JPH04169816A - レゾルバ装置 - Google Patents
レゾルバ装置Info
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- JPH04169816A JPH04169816A JP2298473A JP29847390A JPH04169816A JP H04169816 A JPH04169816 A JP H04169816A JP 2298473 A JP2298473 A JP 2298473A JP 29847390 A JP29847390 A JP 29847390A JP H04169816 A JPH04169816 A JP H04169816A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/243—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the phase or frequency of ac
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
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- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/488—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by variable reluctance detectors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K24/00—Machines adapted for the instantaneous transmission or reception of the angular displacement of rotating parts, e.g. synchro, selsyn
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/64—Analogue/digital converters with intermediate conversion to phase of sinusoidal or similar periodical signals
- H03M1/645—Analogue/digital converters with intermediate conversion to phase of sinusoidal or similar periodical signals for position encoding, e.g. using resolvers or synchros
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、回転角度位置や回転速度を検出するレゾルバ
装置に関する。
装置に関する。
（従来の技術）
従来のレゾルバ装置としては、例えば、ロータ鉄心とス
テータ歯間の空隙中のリラクタンスがロータ鉄心位置に
より変化し、ロータ鉄心１回転でリラクタンス変化の基
本波成分が１周期となる構造のステータとロータを持ち
、前記リラクタンス変化を検出することにより回転角度
位置又は回転速度を検出する２極バリアプルリラクタン
ス型レゾルバにおいて、３相交流励磁巻線と出力巻線を
それぞれ別に持つ３個のステータ歯を１２０′間隔で設
け、各相ステータ歯の１８０°対称位置に同様の励磁巻
線と逆向きの出力巻線を持つステータ歯を設けてＡ組の
ステータ歯とし、これらの６個のＡ組のステータ歯に対
し各々９０’ずれた位置に６個のＡ組と同様な巻線を持
つＢ組のステータ歯を設けたことを特徴とするレゾルバ
が知られている（特開平１−２１８３４４号公報）。こ
のレゾルバ装置では、各出力巻線からの出力信号を合成
した出力電圧と各励磁巻線に印加される励磁電圧の位相
差（θ＋π／４）を検出し、−π／４の位置に基準点を
置くことにより、ロータの回転角度位置Ｏが検出される
。
テータ歯間の空隙中のリラクタンスがロータ鉄心位置に
より変化し、ロータ鉄心１回転でリラクタンス変化の基
本波成分が１周期となる構造のステータとロータを持ち
、前記リラクタンス変化を検出することにより回転角度
位置又は回転速度を検出する２極バリアプルリラクタン
ス型レゾルバにおいて、３相交流励磁巻線と出力巻線を
それぞれ別に持つ３個のステータ歯を１２０′間隔で設
け、各相ステータ歯の１８０°対称位置に同様の励磁巻
線と逆向きの出力巻線を持つステータ歯を設けてＡ組の
ステータ歯とし、これらの６個のＡ組のステータ歯に対
し各々９０’ずれた位置に６個のＡ組と同様な巻線を持
つＢ組のステータ歯を設けたことを特徴とするレゾルバ
が知られている（特開平１−２１８３４４号公報）。こ
のレゾルバ装置では、各出力巻線からの出力信号を合成
した出力電圧と各励磁巻線に印加される励磁電圧の位相
差（θ＋π／４）を検出し、−π／４の位置に基準点を
置くことにより、ロータの回転角度位置Ｏが検出される
。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記従来技術では、３相の各ステータ歯
には、磁界を形成するための励磁巻線と、ロータ位置に
より回転角度分たけ位相変調された出力信号を検出する
ための出力巻線の２種類の巻線が巻回されているので、
巻線のための広いスペースが必要であると共に、前記各
ステータ歯において前記２種類の巻線間を絶縁する必要
があるという問題点がある。
には、磁界を形成するための励磁巻線と、ロータ位置に
より回転角度分たけ位相変調された出力信号を検出する
ための出力巻線の２種類の巻線が巻回されているので、
巻線のための広いスペースが必要であると共に、前記各
ステータ歯において前記２種類の巻線間を絶縁する必要
があるという問題点がある。
本発明は、このような従来の問題点に着目して為された
もので、ステータの各相の磁極に巻回される巻線のため
のスペースを小さくすることができると共に、巻線間を
絶縁する必要のないレゾルバ装置を提供することを目的
としている。
もので、ステータの各相の磁極に巻回される巻線のため
のスペースを小さくすることができると共に、巻線間を
絶縁する必要のないレゾルバ装置を提供することを目的
としている。
（課題を解決するための手段）
上記課題を達成するために、本発明は、ロータ鉄心とス
テータ鉄心の空隙中のリラクタンスがロータ鉄心位置に
より変化し、ロータ鉄心の１回転でリラクタンス変化の
基本波成分が１周期となる構造のロータとステータから
成るレゾルバを備え、°前記リラクタンス変化を検出す
ることにより回転角度位置又は回転速度を検出するレゾ
ルバ装置において、前記ステータは、１２０°間隔で配
置された少なくとも３相の磁極と、該各磁極に巻回され
た１種類の巻線とを有し、且つ前記各巻線に流れる電流
値を検出し、該検出された電流値を用いて回転角度位置
又は回転速度を検出するように構成されているものであ
る。
テータ鉄心の空隙中のリラクタンスがロータ鉄心位置に
より変化し、ロータ鉄心の１回転でリラクタンス変化の
基本波成分が１周期となる構造のロータとステータから
成るレゾルバを備え、°前記リラクタンス変化を検出す
ることにより回転角度位置又は回転速度を検出するレゾ
ルバ装置において、前記ステータは、１２０°間隔で配
置された少なくとも３相の磁極と、該各磁極に巻回され
た１種類の巻線とを有し、且つ前記各巻線に流れる電流
値を検出し、該検出された電流値を用いて回転角度位置
又は回転速度を検出するように構成されているものであ
る。
好ましくは、上記課題を達成するために、本発明は、ロ
ータ鉄心とステータ鉄心の空隙中のりラグタンスがロー
タ鉄心位置により変化し、ロータ鉄心の１回転でリラク
タンス変化の基本波成分が１周期となる構造のロータと
ステータから成るレゾルバを備え、前記リラクタンス変
化を検出することにより回転角度位置又は回転速度を検
出するレゾルバ装置において、前記ステータは、１２ｏ
。
ータ鉄心とステータ鉄心の空隙中のりラグタンスがロー
タ鉄心位置により変化し、ロータ鉄心の１回転でリラク
タンス変化の基本波成分が１周期となる構造のロータと
ステータから成るレゾルバを備え、前記リラクタンス変
化を検出することにより回転角度位置又は回転速度を検
出するレゾルバ装置において、前記ステータは、１２ｏ
。
間隔で配置された少なくとも３相の磁極と、該各磁極に
巻回された１種類の巻線とを有し、且つ前記各巻線に通
電して前記各磁極を励磁する励磁手段と、前記各巻線に
流れる電流値を検出する電流検出手段と、検出された前
記電流値を用いて回転角度位置又は回転速度を検出する
レゾルバ・ディジタル変換器とが設けられているもので
ある。
巻回された１種類の巻線とを有し、且つ前記各巻線に通
電して前記各磁極を励磁する励磁手段と、前記各巻線に
流れる電流値を検出する電流検出手段と、検出された前
記電流値を用いて回転角度位置又は回転速度を検出する
レゾルバ・ディジタル変換器とが設けられているもので
ある。
（作用）
上記レゾルバ装置では、ステータの各相の磁極に巻回さ
れた１種類の各巻線に流れる電流値を検出し、この検出
された電流値を用いて回転角度位置又は回転速度が検出
される。
れた１種類の各巻線に流れる電流値を検出し、この検出
された電流値を用いて回転角度位置又は回転速度が検出
される。
（実施例）
以下、図面に基いて本発明の一実施例を説明する。
第３図は、一実施例に係るレゾルバ装置を示す概略構成
図である。
図である。
このレゾルバ装置１には、第３図に示すように、メガト
ルクモータ２（メガトルクは登録商標）の回転子にロー
タが夫々接続された単極レゾルバ３及び多極レゾルバ４
と、該各レゾルバ３，４の巻線に励磁信号を与えると共
に、各レゾルバ３．４の巻線に流れる電流値を検出し、
この検出した電流値を用いてデジタル位置信号φ及びア
ナログ速度信号を検出するサーボドライバ５と、該サー
ボドライバ５から出力されるデジタル位置信号φがらメ
ガトルクモータ２の回転角度位置を演算してその位置信
号を出力するマイクロコンピュータ等の制御手段（ＣＰ
Ｕ）６とが設けられている。
ルクモータ２（メガトルクは登録商標）の回転子にロー
タが夫々接続された単極レゾルバ３及び多極レゾルバ４
と、該各レゾルバ３，４の巻線に励磁信号を与えると共
に、各レゾルバ３．４の巻線に流れる電流値を検出し、
この検出した電流値を用いてデジタル位置信号φ及びア
ナログ速度信号を検出するサーボドライバ５と、該サー
ボドライバ５から出力されるデジタル位置信号φがらメ
ガトルクモータ２の回転角度位置を演算してその位置信
号を出力するマイクロコンピュータ等の制御手段（ＣＰ
Ｕ）６とが設けられている。
前記単極レゾルバ３は、第１図に示すように、３相バリ
アプルリラクタンス形レゾルバであり、ロータ鉄心３０
ａとステータ鉄心３１ａの空隙３２中のリラクタンスが
ロータ鉄心３０ａの位置により変化し、ロータ鉄心３０
ａの１回転でリラクタンス変化の基本波成分が１周期と
なる構造のロータ３０とステータ３１を備えているもの
である。即ち、ロータ３０の内径中心○、はステータ３
１の内径中心と一致しているが、ロータ３０の外径中心
Ｏ１がその内径中心０１かも一定の偏心量Ａだけ偏心す
るようにロータ鉄心３０ａの肉厚を変化させてあり、こ
れによって前記リラクタンスが上述したようにロータ鉄
心３０ａの位置にょす変化する。
アプルリラクタンス形レゾルバであり、ロータ鉄心３０
ａとステータ鉄心３１ａの空隙３２中のリラクタンスが
ロータ鉄心３０ａの位置により変化し、ロータ鉄心３０
ａの１回転でリラクタンス変化の基本波成分が１周期と
なる構造のロータ３０とステータ３１を備えているもの
である。即ち、ロータ３０の内径中心○、はステータ３
１の内径中心と一致しているが、ロータ３０の外径中心
Ｏ１がその内径中心０１かも一定の偏心量Ａだけ偏心す
るようにロータ鉄心３０ａの肉厚を変化させてあり、こ
れによって前記リラクタンスが上述したようにロータ鉄
心３０ａの位置にょす変化する。
前記ステータ３１は、１２０°間隔で配置されたＡ相、
Ｂ相及びＣ相の３相の磁極と、該Ａ相、Ｂ相及びＣ相に
対して夫々１８０°ずれた所に配置された人相、Ｂ相及
びＣ相の磁極とが配置されている。これら各相には、夫
々３つの磁極が配置されており、全部で１８個の磁極３
３．〜３３．。
Ｂ相及びＣ相の３相の磁極と、該Ａ相、Ｂ相及びＣ相に
対して夫々１８０°ずれた所に配置された人相、Ｂ相及
びＣ相の磁極とが配置されている。これら各相には、夫
々３つの磁極が配置されており、全部で１８個の磁極３
３．〜３３．。
がステータ３１に設けられている。各磁極３３゜〜３３
１．には、１種類の巻線Ｃ１〜Ｃ１，が巻回されている
。そして、第２図に示すように、Ａ相の３本の巻線Ｃ，
，Ｃ，、Ｃ，は直列に接続されており、他の各相の３本
の巻線もＡ相と同様に直列に接続されている。また、Ａ
相の３本の巻、ＩＣ，〜Ｃ２は、共通端子３４と電流検
出用抵抗Ｒ１の一端との間に接続されている。他の各相
の３本の巻線も、Ａ相と同様に共通端子３４と電流検出
用抵抗Ｒ１〜Ｒ１の一端との間に夫々接続されている。
１．には、１種類の巻線Ｃ１〜Ｃ１，が巻回されている
。そして、第２図に示すように、Ａ相の３本の巻線Ｃ，
，Ｃ，、Ｃ，は直列に接続されており、他の各相の３本
の巻線もＡ相と同様に直列に接続されている。また、Ａ
相の３本の巻、ＩＣ，〜Ｃ２は、共通端子３４と電流検
出用抵抗Ｒ１の一端との間に接続されている。他の各相
の３本の巻線も、Ａ相と同様に共通端子３４と電流検出
用抵抗Ｒ１〜Ｒ１の一端との間に夫々接続されている。
Ｒ１−Ｒ１の各他端は内部でアースされている。
上記構成を有する単極レゾルバ３では、共通端子３４に
ある周波数の正弦波が励磁信号として印加されると、ロ
ータ４０が１回転する間に、Ａ相、Ｂ相及びＣ相の各巻
線からは、各相毎に＋２０°ずっ位相のずれた１サイク
ルの交流信号で、前記リラクタンス変化に応じて電流値
が変化した単極レゾルバ信号が、人相、Ｂ相及びＣ相の
各巻線からは、Ａ相、Ｂ相及びＣ相の信号に対し夫々＋
８０’位相のずれた単極レゾルバ信号が夫々出力される
。
ある周波数の正弦波が励磁信号として印加されると、ロ
ータ４０が１回転する間に、Ａ相、Ｂ相及びＣ相の各巻
線からは、各相毎に＋２０°ずっ位相のずれた１サイク
ルの交流信号で、前記リラクタンス変化に応じて電流値
が変化した単極レゾルバ信号が、人相、Ｂ相及びＣ相の
各巻線からは、Ａ相、Ｂ相及びＣ相の信号に対し夫々＋
８０’位相のずれた単極レゾルバ信号が夫々出力される
。
前記多極レゾルバ４は、第４図に示すように、円筒状の
ロータ４０とステータ４１とを有し、該ロータ４０の外
径中心はステータ４Ｉの内径中心と一致している。ロー
タ４０の外周面には、多数（例えば１５０個）の突極状
の歯４０ａが形成されている。ステータ４１の内周部に
は、Ａ相、Ｂ相及びＣ相の各磁極が所定の間隔で交互に
配置されており、各相の磁極には巻線Ｃ＾、 Ｃ，Ｂ、
Ｃｃが夫々巻回されている。ステータ４１の内周面に
は、各相が１２０’ずつ電気角でずれるように、多数（
例えば、ロータ４０の歯４０ａが１５０個の場合には１
４４個）の突極状の歯が形成されている。
ロータ４０とステータ４１とを有し、該ロータ４０の外
径中心はステータ４Ｉの内径中心と一致している。ロー
タ４０の外周面には、多数（例えば１５０個）の突極状
の歯４０ａが形成されている。ステータ４１の内周部に
は、Ａ相、Ｂ相及びＣ相の各磁極が所定の間隔で交互に
配置されており、各相の磁極には巻線Ｃ＾、 Ｃ，Ｂ、
Ｃｃが夫々巻回されている。ステータ４１の内周面に
は、各相が１２０’ずつ電気角でずれるように、多数（
例えば、ロータ４０の歯４０ａが１５０個の場合には１
４４個）の突極状の歯が形成されている。
各相の巻線Ｃ＾、ＣＢ、Ｃｃは、第５図に示すように、
共通端子４２と電流検出用抵抗Ｒ＾、 ＲＢ。
共通端子４２と電流検出用抵抗Ｒ＾、 ＲＢ。
Ｒｃの一端との間に夫々接続されている。Ｒ＾、 Ｒａ
。
。
Ｒｅの他端はアースされている。
上記構成を有する多極レゾルバ４では、共通端子４２に
ある周波数の正弦波が励磁信号として印加されると、ロ
ータ４０が１回転する間に、３相の各相毎に１５０サイ
クルの交流信号が多極レゾルバ信号として前記各巻＃Ｊ
Ｃ＾、Ｃｓ、Ｃｃがら出力される。
ある周波数の正弦波が励磁信号として印加されると、ロ
ータ４０が１回転する間に、３相の各相毎に１５０サイ
クルの交流信号が多極レゾルバ信号として前記各巻＃Ｊ
Ｃ＾、Ｃｓ、Ｃｃがら出力される。
前記サーボドライバ５は、例えば６ Ｋｌ−ＩＺ程度の
正弦波を出力する発振器５０と、アンプ５１とを有し、
該アンプ５１で増幅された正弦波が励磁信号として前記
単極レゾルバ３及び多極レゾルバ４の各共通端子３４及
び４２に同時に印加される。
正弦波を出力する発振器５０と、アンプ５１とを有し、
該アンプ５１で増幅された正弦波が励磁信号として前記
単極レゾルバ３及び多極レゾルバ４の各共通端子３４及
び４２に同時に印加される。
また、このサーボドライバ５は、２つの電流／電圧変換
器５２．５３と、減算器５４と、２つの３／２相変換器
５５．５６と、アナログスイッチ５７と、レゾルバ・デ
ィジタル変換器（ＲＤＣ）５８と、移相器５９とを有し
ている。
器５２．５３と、減算器５４と、２つの３／２相変換器
５５．５６と、アナログスイッチ５７と、レゾルバ・デ
ィジタル変換器（ＲＤＣ）５８と、移相器５９とを有し
ている。
電流／１！圧変換器５２は、前記電流検出用抵抗Ｒ１−
Ｒ１を有し、単極レゾルバ３のＡ相、Ｂ相、Ｃ相、Ａ相
、Ｂ相及びＣ相の各巻線に流れる電流信号を電流検出用
抵抗Ｒ１〜Ｒ１により電圧信号に変換するものである。
Ｒ１を有し、単極レゾルバ３のＡ相、Ｂ相、Ｃ相、Ａ相
、Ｂ相及びＣ相の各巻線に流れる電流信号を電流検出用
抵抗Ｒ１〜Ｒ１により電圧信号に変換するものである。
具体的には、この変換器５２から、下記の電圧信号が減
算器５４に出力される。Ａ相信号は第６図（ａ）で、人
相信号は第６図（ｂ）で夫々示されている。
算器５４に出力される。Ａ相信号は第６図（ａ）で、人
相信号は第６図（ｂ）で夫々示されている。
Ａ相信号＝（Ａ。＋Ａ、 ｃｏｓ ｅ ）・ｓｉｎωｔ
。
。
人相信号＝（Ａ。−Ａ、 ｃｏｓ ｅ ）・ｓｉｎωｔ
。
。
Ｂ相信号＝ （Ａ、 ＋Ａ、 ｃｏｓ（θ＋２／３π）
）・ｓｉｎωしＢ相信号＝ （Ａ、−Ａ、ｃｏｓ（θ＋
２／３ π））・ｓｉｎωＬＣ相信号＝儲。＋Ａ、ｃｏ
ｓ（θ＋４／３ｘ））・ｓｉｎωｔＣ相信号＝ （Ａ、
−Ａ、ｃｏｓ（０＋４／３π））・ｓｉｎωｔ。
）・ｓｉｎωしＢ相信号＝ （Ａ、−Ａ、ｃｏｓ（θ＋
２／３ π））・ｓｉｎωＬＣ相信号＝儲。＋Ａ、ｃｏ
ｓ（θ＋４／３ｘ））・ｓｉｎωｔＣ相信号＝ （Ａ、
−Ａ、ｃｏｓ（０＋４／３π））・ｓｉｎωｔ。
ここで、ω＝２πｆで、ｆはキャリア周波数である。
前記減算器５４は、下記の減算を行ない、下記■〜■の
電圧信号を３相の単極レゾルバ信号（ＡＢＳ位置信号し
て３／２相変換器５５に出力するようになっている。
電圧信号を３相の単極レゾルバ信号（ＡＢＳ位置信号し
て３／２相変換器５５に出力するようになっている。
Ａ相−人相＝２Ａ、ｃｏｓθ・ｓｉｎωｔ−■Ｂ相−Ｂ
相＝２Ａ、ｃｏｓ（θ＋２／３π戸ｓｉｎωｔ−■Ｃ相
−Ｃ相＝２Ａ、ｃｏｓ（θ＋４／３ｙｒ）−ｓｉｎωｔ
−■電流／電圧変換器５３は、前記電流検出用抵抗ＲＡ
、ＲＢ、ＲＣを有し、多極レゾルバ４のＡ相、Ｂ相及び
Ｃ相の各巻線に流れる電流信号（３相の交流信号）を電
流検出用抵抗Ｒ＾、ＲＢ、ＲＣにより電圧信号に変換し
、この電圧信号を３相の多極レゾルバ信号（ＩＮＣ信号
）として３／２相変換器Ｓ６に出力するものである。
相＝２Ａ、ｃｏｓ（θ＋２／３π戸ｓｉｎωｔ−■Ｃ相
−Ｃ相＝２Ａ、ｃｏｓ（θ＋４／３ｙｒ）−ｓｉｎωｔ
−■電流／電圧変換器５３は、前記電流検出用抵抗ＲＡ
、ＲＢ、ＲＣを有し、多極レゾルバ４のＡ相、Ｂ相及び
Ｃ相の各巻線に流れる電流信号（３相の交流信号）を電
流検出用抵抗Ｒ＾、ＲＢ、ＲＣにより電圧信号に変換し
、この電圧信号を３相の多極レゾルバ信号（ＩＮＣ信号
）として３／２相変換器Ｓ６に出力するものである。
前記３／２相変換器５５は、前記■〜■で表わされる３
相のＡＢＳ位置信号２相の信号（下記のｃｏｓ信号及び
ｓｉｎ信号）に変換し、この２相の信号をアナログスイ
ッチ５７に出力するようになっている。ＣＯＳ信号は第
７図（ａ）で、ｓｉｎ信号は第７図（ｂ）で夫々示され
ている。
相のＡＢＳ位置信号２相の信号（下記のｃｏｓ信号及び
ｓｉｎ信号）に変換し、この２相の信号をアナログスイ
ッチ５７に出力するようになっている。ＣＯＳ信号は第
７図（ａ）で、ｓｉｎ信号は第７図（ｂ）で夫々示され
ている。
ＣＯ５信号＝ Ｋ −ｃｏｓθＸ５ｉｎωｕｓｉｎ信号
＝ Ｋ −ｓｉｎθＸ５ｉｎωを前記３／２相変換器５
６も、３／２相変換器５５と同様のもので、電流／電圧
変換器５３から出力される前記３相の多極レゾルバ信号
（ＩＮＣ信号）を２相の信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信
号）に変換し、この２相の信号をアナログスイッチ５７
に出力するようになっている。
＝ Ｋ −ｓｉｎθＸ５ｉｎωを前記３／２相変換器５
６も、３／２相変換器５５と同様のもので、電流／電圧
変換器５３から出力される前記３相の多極レゾルバ信号
（ＩＮＣ信号）を２相の信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信
号）に変換し、この２相の信号をアナログスイッチ５７
に出力するようになっている。
前記アナログスイッチ５７は、ＡＢＳ／ＩＮＣ切り換え
信号により切り換わるスイッチで、ドライバ電源投入時
には３／２相変換器５５からの２和の信号を選択して通
し、その後３／２相変換器５６からの２相の信号を選択
して通すようになっている。
信号により切り換わるスイッチで、ドライバ電源投入時
には３／２相変換器５５からの２和の信号を選択して通
し、その後３／２相変換器５６からの２相の信号を選択
して通すようになっている。
前記移相器５９は、前記アンプ５１からの励磁信号の位
相を遅らせ、前記ＡＢＳ又はＩＮＣの各ＣＱＳ信号及び
ｓｊｎ信号のうちのキャリア信号の位相と同期させたＲ
ｅｆ信号（ｓ ｉ ｎωｔ）をレゾルバ・ディジタル変
換器５８に出力するものである。
相を遅らせ、前記ＡＢＳ又はＩＮＣの各ＣＱＳ信号及び
ｓｊｎ信号のうちのキャリア信号の位相と同期させたＲ
ｅｆ信号（ｓ ｉ ｎωｔ）をレゾルバ・ディジタル変
換器５８に出力するものである。
前記レゾルバ・ディジタル変換器５８は、２相の信号を
ディジタル信号に変換するもので、一般に市販されてい
るものである。この変換器５８として、例えば１２ビツ
ト仕様のものを用いると、前記２相のＡＢＳ位置信号４
０’９６（パルス／ロータ１回転）のディジタル位置信
号φに変換される。即ち、この位置信号φは、単極レゾ
ルバ３のロータ３０が１回転する間に、０から４０９５
までカウントアツプされたディジタル値（第９図（ｂ）
を参照）となる。
ディジタル信号に変換するもので、一般に市販されてい
るものである。この変換器５８として、例えば１２ビツ
ト仕様のものを用いると、前記２相のＡＢＳ位置信号４
０’９６（パルス／ロータ１回転）のディジタル位置信
号φに変換される。即ち、この位置信号φは、単極レゾ
ルバ３のロータ３０が１回転する間に、０から４０９５
までカウントアツプされたディジタル値（第９図（ｂ）
を参照）となる。
一方、前記２相のＩＮＣ信号は、１２ビツト仕様の変換
器５８の場合、４０９６Ｘ１５０ （前記突極状の歯４
０ａの数ン＝６１４４００（パルス／ロータ１回転）の
ディジタル位置信号φに変換される。即ち、この位置信
号φは、多極レゾルバ４のロータ４０が１回転する間に
、Ｏから４０９５までのカウントアツプが１５０回され
たディジタル値（第９図（ａ）を参照）となる。
器５８の場合、４０９６Ｘ１５０ （前記突極状の歯４
０ａの数ン＝６１４４００（パルス／ロータ１回転）の
ディジタル位置信号φに変換される。即ち、この位置信
号φは、多極レゾルバ４のロータ４０が１回転する間に
、Ｏから４０９５までのカウントアツプが１５０回され
たディジタル値（第９図（ａ）を参照）となる。
具体的には、レゾルバ・ディジタル変換器５８は、第８
図に示すように、高速ｓｉｎ／ｃｏｎ乗算器８１と、減
算器８２と、エラーアンプ８３と、同期整流器８４と、
積分器８５と、電圧／周波数変換器８６と、カウンター
８７と、Ｄ／Ａ変換器８８とを有している。
図に示すように、高速ｓｉｎ／ｃｏｎ乗算器８１と、減
算器８２と、エラーアンプ８３と、同期整流器８４と、
積分器８５と、電圧／周波数変換器８６と、カウンター
８７と、Ｄ／Ａ変換器８８とを有している。
前記高速ｓｉｎ／ｃｏｎ乗算器８１は、前記ＡＢＳ又は
ＩＮＣ信号のＣＯＳ信号及びｓｉｎ信号を、ｃｏｓ信号
＝ｃｏｓθＸ５ｉｎωｊ ｓｉｎ信号＝ｓｉｎθ×Ｓｌｎωし とすると、 Ｃ０３ＯｘＳ１ｎωしＸｃｏｓφの乗算、及び５ｉｎＯ
ＸｓｉｎωｔＸｓｉｎφの乗算を行ない、前者の乗算値
を減算器８２のプラス側入力端子に、後者の乗算値をそ
のマイナス側入力端子に夫々出力するようになっている
。ここで、ＣＯＳφ及びｓｉｎφは、カウンター８７の
カウント値φがＤ／Ａ変換器８８で２相のアナログ信号
に変換された信号である。
ＩＮＣ信号のＣＯＳ信号及びｓｉｎ信号を、ｃｏｓ信号
＝ｃｏｓθＸ５ｉｎωｊ ｓｉｎ信号＝ｓｉｎθ×Ｓｌｎωし とすると、 Ｃ０３ＯｘＳ１ｎωしＸｃｏｓφの乗算、及び５ｉｎＯ
ＸｓｉｎωｔＸｓｉｎφの乗算を行ない、前者の乗算値
を減算器８２のプラス側入力端子に、後者の乗算値をそ
のマイナス側入力端子に夫々出力するようになっている
。ここで、ＣＯＳφ及びｓｉｎφは、カウンター８７の
カウント値φがＤ／Ａ変換器８８で２相のアナログ信号
に変換された信号である。
減算器８２は、
ＣＯ３θＸ５ｉｎωしＸＣＯ３φ−５ｉｎθＸ５ｉｎｃ
ｔ＋ｔＸｓｉｎφ＝ｓｉｎωｔＸｓｉｎ （θ−φ）の
減算を行なう。
ｔ＋ｔＸｓｉｎφ＝ｓｉｎωｔＸｓｉｎ （θ−φ）の
減算を行なう。
この減算値の信号が、エラーアンプ８３を介して同期整
流器８４に入る。該同期整流器８４には、前記移相器５
９からＲｅｆ信号（ｓｉｎωｔ）が入力されているので
、該同期整流器８４からは、ｓｉｎ （θ−φ）の信号
が積分器８５に出力されるようになっている。
流器８４に入る。該同期整流器８４には、前記移相器５
９からＲｅｆ信号（ｓｉｎωｔ）が入力されているので
、該同期整流器８４からは、ｓｉｎ （θ−φ）の信号
が積分器８５に出力されるようになっている。
積分器８５は、前記ｓｉｎ （θ−φ）の信号を積分し
てアナログ速度信号を不図示の表示手段に出力するよう
になっている。
てアナログ速度信号を不図示の表示手段に出力するよう
になっている。
前記電圧／周波数変換器８６は、前記アナログ速度信号
の電圧値に応じた周波数のパルス列をカウンター８７に
出力するものである。
の電圧値に応じた周波数のパルス列をカウンター８７に
出力するものである。
そして、カウンター８７は、電圧／周波数変換器８６か
ら出力されるパルスをカウントする。
ら出力されるパルスをカウントする。
上記レゾルバ・ディジタル変換器５８では、前記高速ｓ
ｉｎ／ｃｏｎ乗算器８１からＤ／Ａ変換器８８までのサ
ーボ系が、ｓｉｎ （θ−φ）＝０となるように、即ち
θ＝φとなるように追従するトラッキング型の信号処理
部を採用しており、θ＝φとなったときのカウンター８
７のカウント値をディジタル位置信号φとして出力する
ようになっている。
ｉｎ／ｃｏｎ乗算器８１からＤ／Ａ変換器８８までのサ
ーボ系が、ｓｉｎ （θ−φ）＝０となるように、即ち
θ＝φとなるように追従するトラッキング型の信号処理
部を採用しており、θ＝φとなったときのカウンター８
７のカウント値をディジタル位置信号φとして出力する
ようになっている。
そして、前記制御手段（ＣＰＵ）６は、前記ＡＢＳのＣ
ＯＳ信号及びｓｉｎ信号がレゾルバ・ディジタル変換器
５８でディジタル変換されたディジタル位置信号φの値
をａｂｓとし、前記ＩＮＧのＣＯＳ信号及びｓｉｎ信号
が変換器５８でディジタル変換されたディジタル位置信
号φの値をｉｎｃとすると、ａｂｓＸ１５０＋（２０４
８−ｉｎｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ値の演算を行なって回転角
度位置を算出するようになっている。
ＯＳ信号及びｓｉｎ信号がレゾルバ・ディジタル変換器
５８でディジタル変換されたディジタル位置信号φの値
をａｂｓとし、前記ＩＮＧのＣＯＳ信号及びｓｉｎ信号
が変換器５８でディジタル変換されたディジタル位置信
号φの値をｉｎｃとすると、ａｂｓＸ１５０＋（２０４
８−ｉｎｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ値の演算を行なって回転角
度位置を算出するようになっている。
次に、上記一実施例の作動を説明する。
メガトルクモータ２の回転子がある回転角度位置まで回
転すると、単極レゾルバ３のＡ相、Ｂ相、Ｃ相、Ａ相、
Ｂ相及びＣ相の各巻線には、その回転角度位置Ｏに応じ
たリラクタンス変化が電流値の変化として表れた電流が
流れ、この６つの電流信号が電流／電圧変換器５２によ
り電圧信号に変換され、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、Ａ相、Ｂ相
及びＣ相の前記各相信号が該変換器５２から減算器５４
に出力される。該変換器５２は、上記減算を行ない、前
記■〜■の電圧信号を３相のＡＢＳ信号として３／２相
変換器５５に出力する。該３相のＡＢＳ信号が、３／２
相変換器５５により、２相のＣＯＳ信号及びｓｉｎ信号
に変換され、この２相のＡＢＳ信号がアナログスイッチ
５７に出力される。
転すると、単極レゾルバ３のＡ相、Ｂ相、Ｃ相、Ａ相、
Ｂ相及びＣ相の各巻線には、その回転角度位置Ｏに応じ
たリラクタンス変化が電流値の変化として表れた電流が
流れ、この６つの電流信号が電流／電圧変換器５２によ
り電圧信号に変換され、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、Ａ相、Ｂ相
及びＣ相の前記各相信号が該変換器５２から減算器５４
に出力される。該変換器５２は、上記減算を行ない、前
記■〜■の電圧信号を３相のＡＢＳ信号として３／２相
変換器５５に出力する。該３相のＡＢＳ信号が、３／２
相変換器５５により、２相のＣＯＳ信号及びｓｉｎ信号
に変換され、この２相のＡＢＳ信号がアナログスイッチ
５７に出力される。
一方、多積レゾルバ４の各巻線Ｃ＾、 ＣＢ、 Ｃｃか
らは、前記回転角度位置θに応じたサイクルの交流信号
がＡ相、Ｂ相及びＣ相の３相の各相毎に出力され、この
３相の交流信号が電流／′＠圧変換器５３により電圧信
号に変換され、さらに、この３相の交流信号が３／２相
変換器で２相のｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号に変換され、
この２相のＩＮＣ信号がアナログスイッチ５７に出力さ
れる。
らは、前記回転角度位置θに応じたサイクルの交流信号
がＡ相、Ｂ相及びＣ相の３相の各相毎に出力され、この
３相の交流信号が電流／′＠圧変換器５３により電圧信
号に変換され、さらに、この３相の交流信号が３／２相
変換器で２相のｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号に変換され、
この２相のＩＮＣ信号がアナログスイッチ５７に出力さ
れる。
該アナログスイッチ５７は、ドライバ電源投入時には３
／２相変換器５５からの２相のＡＢＳ信号を選択して通
し、その後３／２相変換器５６からの２相のＩＮＣ信号
を選択して通す。
／２相変換器５５からの２相のＡＢＳ信号を選択して通
し、その後３／２相変換器５６からの２相のＩＮＣ信号
を選択して通す。
前記２相のＡＢＳ信号がレゾルバ・ディジタル変換器５
８に入力されたとき、該変換器５８は、この２相のＡＢ
Ｓ信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号）を上述したように
ディジタル変換してディジタル位置信号φを制御手段６
に出力する。このときのφの値がａｂｓである。
８に入力されたとき、該変換器５８は、この２相のＡＢ
Ｓ信号（ｃｏｓ信号及びｓｉｎ信号）を上述したように
ディジタル変換してディジタル位置信号φを制御手段６
に出力する。このときのφの値がａｂｓである。
一方、前記２相のＩＮＣ信号が前記変換器５８に入力さ
れたとき、該変換器５８は、この２相のＩＮＣ信号（ｃ
ｏｓ信号及びｓｉｎ信号）を上述したようにディジタル
変換してディジタル位置信号φを制御手段６に出力する
。このときのφの値がｉｎｃである。
れたとき、該変換器５８は、この２相のＩＮＣ信号（ｃ
ｏｓ信号及びｓｉｎ信号）を上述したようにディジタル
変換してディジタル位置信号φを制御手段６に出力する
。このときのφの値がｉｎｃである。
そして、制御手段６は、前記ａｂｓ及びｉｎｃを用いて
ａｂｓＸ１５０＋（２０４８−ｊｎｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ
値の演算を行ない、回転角度位置θを算出する。
ａｂｓＸ１５０＋（２０４８−ｊｎｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ
値の演算を行ない、回転角度位置θを算出する。
なお、上記一実施例のレゾルバ装置１の回転角度位置θ
検出の分解能は、以下の通りである。
検出の分解能は、以下の通りである。
レゾルバ・ディジタル変換器５８が１２ビット仕様の場
合で、 多極レゾルバ４のロータ４０の突極状の歯４０ａが１５
０個のとき、分解能は６１４４００ （パルス／１回転
）； 突棒状の歯４０ａが１２０個のとき、分解能は４９１５
２０ （パルス／１回転）： 突極状の歯４０ａが１００個のとき、分解能は４０９６
００ （パ、ＩＬ／、２．／ １回転）となる。
合で、 多極レゾルバ４のロータ４０の突極状の歯４０ａが１５
０個のとき、分解能は６１４４００ （パルス／１回転
）； 突棒状の歯４０ａが１２０個のとき、分解能は４９１５
２０ （パルス／１回転）： 突極状の歯４０ａが１００個のとき、分解能は４０９６
００ （パ、ＩＬ／、２．／ １回転）となる。
また、レゾルバ・ディジタル変換器５８が１４ビツト仕
様の場合には、分解能は１２ビツト仕様の場合の４倍に
なる。
様の場合には、分解能は１２ビツト仕様の場合の４倍に
なる。
上記一実施例によれば、前記単極レゾルバ３において、
Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、人相、Ｂ相及びＣ相の各相には、夫
々３つの磁極が配置されており、且つＡ相、Ｂ相及びＣ
相に対して夫々１８０°ずれた所に配置された人相、Ｂ
相及びＣ相の磁極が配置されている構造により、該レゾ
ルバ３のロータ３０の外径形状の製造誤差等による悪影
響を受けにくく、その分たけ回転角度位置の検出精度が
向上する。なお、前記各相の磁極の数は３つに限られず
、その数は例えば２つであってもよい。
Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、人相、Ｂ相及びＣ相の各相には、夫
々３つの磁極が配置されており、且つＡ相、Ｂ相及びＣ
相に対して夫々１８０°ずれた所に配置された人相、Ｂ
相及びＣ相の磁極が配置されている構造により、該レゾ
ルバ３のロータ３０の外径形状の製造誤差等による悪影
響を受けにくく、その分たけ回転角度位置の検出精度が
向上する。なお、前記各相の磁極の数は３つに限られず
、その数は例えば２つであってもよい。
また、上記一実施例によれば、前記レゾルバ・ディジタ
ル変換器５８では、その内部のサーボ系として、上述し
たようなトラッキング型の信号処理部を採用しているの
で、ディジタル変換の高精度化を容易に図ることができ
る。
ル変換器５８では、その内部のサーボ系として、上述し
たようなトラッキング型の信号処理部を採用しているの
で、ディジタル変換の高精度化を容易に図ることができ
る。
なお、上記一実施例では、前記単極レゾルバ３を３相構
造にしであるが、これを６相構造にしてもよい。
造にしであるが、これを６相構造にしてもよい。
（発明の効果）
以上詳述した如く、本発明（請求項１及び２の発明）に
係るレゾルバ装置によれば、ステータの各相の磁極に巻
回された１種類の各巻線に流れる電流値を検出し、この
検出された電流値を用いて回転角度位置又は回転速度が
検出される。従って、ステータの各相の磁極に巻回され
る巻線のためのスペースを小さくすることができると共
に、巻線間を絶縁する必要がなく、これによって、製造
工数及び製造コストを削減できる。
係るレゾルバ装置によれば、ステータの各相の磁極に巻
回された１種類の各巻線に流れる電流値を検出し、この
検出された電流値を用いて回転角度位置又は回転速度が
検出される。従って、ステータの各相の磁極に巻回され
る巻線のためのスペースを小さくすることができると共
に、巻線間を絶縁する必要がなく、これによって、製造
工数及び製造コストを削減できる。
第１図は本発明の一実施例に係るレゾルバ装置に使用さ
れる単極レゾルバを示す断面図、第２図は同レゾルバの
磁極に巻回された巻線の結線図、第３図は本発明の一実
施例に係るレゾルバ装置を示す概略構成図、第４図は同
レゾルバ装置に使用される多極レゾルバを示す断面図、
第５図は同レゾルバの磁極に巻回された巻線の結線図、
第６図（ａ）、（ｂ）は単極レゾルバのＡ相人相の各巻
線から得られる電流信号を夫々電圧信号に変換したＡ相
信号２人相信号を示す波形図、第７図（ａ）。 （ｂ）は単極レゾルバから得られる３相のレゾルバ信号
を２相の信号に変換したｃｏｓ信号、ｓｉｎ信号を夫々
示す波形図、第８図はレゾルバ・ディジタル変換器を示
す概略構成図、第９図（ａ）はディジタル変換された多
極レゾルバ信号を示すグラフ、第９図（ｂ）はディジタ
ル変換された単極レゾルバ信号を示すグラフである。 １・・・レゾルバ装置、３・・・単極レゾルバ（レゾル
バ）、３０−ロータ、３０ａ ロータ鉄心、３１・・
・ステータ、３１ａ・・・ステータ鉄心、３３．〜３３
１．・・・磁極、Ｃ１〜Ｃ１，・・・巻線、５０・・発
振器（励磁手段）、５２・・・電流／電圧変換器（電流
検出手段）、５８・・・レゾルバ・ディジタル変換器。
れる単極レゾルバを示す断面図、第２図は同レゾルバの
磁極に巻回された巻線の結線図、第３図は本発明の一実
施例に係るレゾルバ装置を示す概略構成図、第４図は同
レゾルバ装置に使用される多極レゾルバを示す断面図、
第５図は同レゾルバの磁極に巻回された巻線の結線図、
第６図（ａ）、（ｂ）は単極レゾルバのＡ相人相の各巻
線から得られる電流信号を夫々電圧信号に変換したＡ相
信号２人相信号を示す波形図、第７図（ａ）。 （ｂ）は単極レゾルバから得られる３相のレゾルバ信号
を２相の信号に変換したｃｏｓ信号、ｓｉｎ信号を夫々
示す波形図、第８図はレゾルバ・ディジタル変換器を示
す概略構成図、第９図（ａ）はディジタル変換された多
極レゾルバ信号を示すグラフ、第９図（ｂ）はディジタ
ル変換された単極レゾルバ信号を示すグラフである。 １・・・レゾルバ装置、３・・・単極レゾルバ（レゾル
バ）、３０−ロータ、３０ａ ロータ鉄心、３１・・
・ステータ、３１ａ・・・ステータ鉄心、３３．〜３３
１．・・・磁極、Ｃ１〜Ｃ１，・・・巻線、５０・・発
振器（励磁手段）、５２・・・電流／電圧変換器（電流
検出手段）、５８・・・レゾルバ・ディジタル変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロータ鉄心とステータ鉄心の空隙中のリラクタンス
がロータ鉄心位置により変化し、ロータ鉄心の１回転で
リラクタンス変化の基本波成分が１周期となる構造のロ
ータとステータから成るレゾルバを備え、前記リラクタ
ンス変化を検出することにより回転角度位置又は回転速
度を検出するレゾルバ装置において、 前記ステータは、１２０゜間隔で配置された少なくとも
３相の磁極と、該各磁極に巻回された１種類の巻線とを
有し、且つ前記各巻線に流れる電流値を検出し、該検出
された電流値を用いて回転角度位置又は回転速度を検出
するように構成されていることを特徴とするレゾルバ装
置。 ２、ロータ鉄心とステータ鉄心の空隙中のリラクタンス
がロータ鉄心位置により変化し、ロータ鉄心の１回転で
リラクタンス変化の基本波成分が１周期となる構造のロ
ータとステータから成るレゾルバを備え、前記リラクタ
ンス変化を検出することにより回転角度位置又は回転速
度を検出するレゾルバ装置において、 前記ステータは、１２０゜間隔で配置された少なくとも
３相の磁極と、該各磁極に巻回された１種類の巻線とを
有し、且つ 前記各巻線に通電して前記各磁極を励磁する励磁手段と
、 前記各巻線に流れる電流値を検出する電流検出手段と、 検出された前記電流値を用いて回転角度位置又は回転速
度を検出するレゾルバ・ディジタル変換器とが設けられ
ていることを特徴とするレゾルバ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2298473A JP3060525B2 (ja) | 1990-11-02 | 1990-11-02 | レゾルバ装置 |
| US07/786,506 US5189353A (en) | 1990-11-02 | 1991-11-01 | Resolver system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2298473A JP3060525B2 (ja) | 1990-11-02 | 1990-11-02 | レゾルバ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04169816A true JPH04169816A (ja) | 1992-06-17 |
| JP3060525B2 JP3060525B2 (ja) | 2000-07-10 |
Family
ID=17860162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2298473A Expired - Lifetime JP3060525B2 (ja) | 1990-11-02 | 1990-11-02 | レゾルバ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5189353A (ja) |
| JP (1) | JP3060525B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007121019A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 角度センサ一体型滑り軸受 |
| JP2009145273A (ja) * | 2007-12-17 | 2009-07-02 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 振幅変調信号の同期検波方法及び回転信号処理器 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5363032A (en) * | 1993-05-12 | 1994-11-08 | Sundstrand Corporation | Sensorless start of synchronous machine |
| US5451945A (en) * | 1994-02-22 | 1995-09-19 | The United States Of America As Represented By The Administrator, National Aeronautics And Space Administration | Multi-speed multi-phase resolver converter |
| GB9506354D0 (en) * | 1995-03-28 | 1995-05-17 | Switched Reluctance Drives Ltd | Angle controller for a switched reluctance drive utilizing a high frequency clock |
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| JP3630410B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2005-03-16 | 三菱電機株式会社 | 位置検出装置および異常検出装置 |
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