JPH04141001A

JPH04141001A - 農作業車

Info

Publication number: JPH04141001A
Application number: JP2262221A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Katayama; 良行片山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-09-29
Filing date: 1990-09-29
Publication date: 1992-05-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、対地作業装置を昇降自在に連結した農作業車
に関する。

〔従来の技術〕

上記農作業車において、従来では、例えば特開昭５４−
７５３１０号公報に開示されているように、左右推進車
輪の夫々の回転速度の差に一定範囲に維持されるべく作
業装置を自動上昇制御するよう構成したものが考えられ
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造は、左右推進車輪を機体旋回走行の際にも
円滑に回転駆動するために差動機構を設けたものにおい
て、対地作業に伴う大きな牽引負荷が掛かる状態で走行
している場合に、推進車輪のうちの片側のものか、例え
ば濡れた草や非常に軟かい土の上に至ると牽引力か不測
して空回りし始め、動力か全て当該車輪側に伝えられ、
機体走行か不能になるおそれかあるので、その際、対地
作業装置を上昇させて牽引負荷を軽減させるようにした
ものである。

ところが、上記従来構造においては、左右回転速反差に
基づくスリップ判別値と比較されイ基準値は一定に設け
るものであるから、例えに機体を旋回走行させながら対
地作業している場合、旋回に起因してスリップか存在し
ないにも拘らず、左右後輪の回転速度差が存在すること
になるか、直進走行と比較して、上記スリップ判別値の
値か、実質的に同一スリップ状態であっても、異なった
ものとなり、実体に適した適切なスリップ判別を行えな
い欠点かあり、改善の余地かあった。

本発明の目的は、上記不具合点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、操向用前輪の操向揺動角度を検出
する角度センサと、差動機構を介して駆動される左右一
対の後輪夫々の回転速度を検出する回転数センサとを備
えると共に、機体後部に駆動昇降自在に対地作業装置を
連結し、前記各回転数センサの各検出値の和に対する各
検出値の差の絶対値の比率が、前記角度センサの検出値
に対応して予め設定される設定特性値よりも大になった
ことを検出すると、前記対地作業装置を上昇させる制御
手段を備えである点にある。

〔作　用〕

前輪を操向操作して機体を旋回走行させ対地作業を行っ
ている際に、例えば片側の後輪か草あるいは軟らかい土
の箇所に到り牽引推進力か低下して当該後輪がスリップ
し始めると、回転数センサの検出値の比率か前記設定特
性値を越え、体作業装置か自動上昇して牽引負荷か軽減
され、片側車輪空転状態に至るのを防止できる。

又、このとき、前記特性値は前輪の操向揺動角度に対応
して変化するのて旋回に起因する左右後輪の回転速度差
成分は有効に除去することかできる。

しかも、前記比率は両回転数センサの検出値の単なる差
ではなく、各検出値の和に対する差の比率であるから、
機体の走行速度に応じた実質的な回転差率、つまりスリ
ップ率を得られるのである。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、機体を旋回させながら対地作
業を行っている場合であっても、片側後輪がスリップし
易い箇所に至り、牽引推進力が低下したときには、自動
的に牽引負荷か軽減され、片側後輪の空転による走行不
能状態になるのを防止できる。しかも、実質的なスリッ
プ判別を有効に行うことかき、判別精度か向上するもの
となった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に本発明に係る農作業車としての農用トラクタを
示している。この農用トラクタは、ステアリングハンド
ル（１）の操作によって操向揺動自在な左右一対の前輪
（２）、　（２）及び推進用の左右一対の後輪（３）、
　（３）を備え、四輪乗用型走行機体を構成すると共に
、走行機体の後部に３点リンク機構（４）を介して昇降
自在にプラウ（５）［対地作業装置の一例〕を連結しで
ある。

機体の前部にエンジン（６）を搭載すると共に、エンジ
ン（６）の動力を機体後部のミッションケース（７）内
の変速機構（８）及び差動機構（９）を介して左右後輪
（３）、　（３）に供給するよう伝動系を構成し、旋回
走行を円滑に行えるよう構成しである。

前記３点リンク機構（４）はトップリンク（１０）と左
右一対のロアーリンク（１１）、　（１１）から成り、
ミッションケース（１１）の上部に配設したリフトシリ
ンダ（１２）により揺動昇降される左右一対のリフトア
ーム（１３）、　（１３）と前記各ロアーリンク（１１
ン、　（１１）とをリフトロッド（１４）、　（１４）
を介して吊上げ連結するようにしてプラウ（５）を昇降
駆動するよう構成し、このプラウ（５）を耕深設定器（
１５）によって人為設定される耕深に維持制御すると共
に、プラウ作業に伴う牽引作業負荷か設定値以上になる
と、プラウ（５）を自動上昇制御するよう構成しである
。詳述すると、前記各ロアーリンク（１１）、　（１１
）のミッションケース（７）側の連結支軸（１６）の近
傍に、プラウ（５）の牽引作業負荷の増大に伴う支軸（
１６）の歪み量を検出して牽引負荷を検出する負荷セン
サ（１７）を設け、この負荷センサ（１７）の出力と操
縦部（１８）に配設したポテンショメータ型の前記耕深
設定器（１５）の出力とが制御装置（１９）に与えられ
、この制御装置（１９）か設定耕深に対応する設定牽引
負荷レベル内に、前記負荷センサ（１７）の出力か収ま
るようリフトシリンダ（１２）用の電磁式油圧制御弁（
Ｖ）を制御駆動する。

そして、第１図にも示すように、前輪（２）の操向リン
ク機構途中に、操向揺動角度を検出する角度センサ（２
０）を設けると共に、左右後輪（３）。

（３）の夫々の回転速度を検出する回転数センサ（２１
Ｒ）、　（２１Ｌ）を設け、これらの信号か前記制御装
置（１９）に与えられ、制御手段としてのこの制御装置
（１９）か、前記各回転数センサ（２１Ｒ）、　（２１
Ｌ）の各検出値の和＜　Ｖ　Ｒ十Ｖ　Ｌ　）に対する各
検出値の差の絶対値（ｌ　ＶＲ−ＶＬ　ｌ　’）の比率
出値に対応して予め設定される設定特性値よりも大にな
ったことを検出すると、前記対地作業装置（５）を上昇
させるよう構成しである。詳述すると、制御装置（Ｉ９
）は、前記回転数センサ（２１Ｒ）、（２１Ｌ）　ノ夫
々ノ値（Ｖ　Ｉｔ）、　（Ｖ　Ｌ）（７）和（Ｖ　Ｒ十
ｖ、）に対する差の絶対値（ＩＶＲ−ＶＬ｜）の比率を
求め、この演算結果と、前輪（２）の操向揺動角に応じ
て変化する設定特性値とを比較し、この特性値を越える
と、片側の後輪が実質的にスリップしていると判別して
プラウ（５）を自動上昇させて牽引負荷を軽減させるの
である。前記設定特性値の変化率は、旋回半径の違いに
起因する左右後輪（３）、　（３）の回転差の変化率に
対応させてあり、スリップがない場合での後輪の回転差
成分を除去して実質的な片側後輪のスリップを判別でき
るよう構成しである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業車の実施例を示し、第１図は
制御傾倒図、第２図は農用トラクタの全体側面図である
。（２）・・・・・・前輪、（３）・・・・・・後輪、（
５）・・・・・・対地作業装置、（９）・・・・・・差
動機構、（１９）・・・・・・制御手段、（２０）・・
・・・・角度センサ、（２１Ｒ）、　（２１Ｌ）・・・
・・・回転数センサ、（Ｖ　Ｉｔ）、　（Ｖ　Ｌ）・・
・・・・検出値。

Claims

【特許請求の範囲】　操向用前輪（２）の操向揺動角度を検出する角度セン
サ（２０）と、差動機構（９）を介して駆動される左右
一対の後輪（３），（３）夫々の回転速度を検出する回
転数センサ（２１Ｒ），（２１Ｌ）とを備えると共に、
機体後部に駆動昇降自在に対地作業装置（５）を連結し
、前記各回転数センサ（２１Ｒ），（２１Ｌ）の各検出
値の和（Ｖ＿Ｒ＋Ｖ＿Ｌ）に対する各検出値の差の絶対
値（｜Ｖ＿Ｒ−Ｖ＿Ｌ｜）の比率〔｜Ｖ＿Ｒ−Ｖ＿Ｌ｜
／（Ｖ＿Ｒ＋Ｖ＿Ｌ）〕が、前記角度センサ（２０）の
検出値に対応して予め設定される設定特性値よりも大に
なったことを検出すると、前記対地作業装置（５）を上
昇させる制御手段（１９）を備えてある農作業車。