JPH08266107A - 農作業機 - Google Patents
農作業機Info
- Publication number
- JPH08266107A JPH08266107A JP7225371A JP22537195A JPH08266107A JP H08266107 A JPH08266107 A JP H08266107A JP 7225371 A JP7225371 A JP 7225371A JP 22537195 A JP22537195 A JP 22537195A JP H08266107 A JPH08266107 A JP H08266107A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- working machine
- steering wheel
- steering
- rotation angle
- Prior art date
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- Granted
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回時のステアリング操作に連動して機体を
旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機におい
て、機体が旋回時の状態に切り替わるのを、旋回時の操
作性を低下させることなく旋回時のステアリング操作に
連動して確実に切り替わり、且つ非旋回時に切り替わる
のを防止する。 【構成】 旋回時のステアリング操作に連動して機体を
旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機におい
て、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステアリング
操作の操作角度と操作速度に基づいて切り替わる構成と
した。
旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機におい
て、機体が旋回時の状態に切り替わるのを、旋回時の操
作性を低下させることなく旋回時のステアリング操作に
連動して確実に切り替わり、且つ非旋回時に切り替わる
のを防止する。 【構成】 旋回時のステアリング操作に連動して機体を
旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機におい
て、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステアリング
操作の操作角度と操作速度に基づいて切り替わる構成と
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロ−タリ−耕耘作
業機等の整地作業機や苗植付機等の移植作業機、などの
作業機を走行車体に装着した農作業機であって、旋回時
のステアリング操作に連動して、作業機を非作業位置に
上昇させたり、旋回時に適した車輪駆動状態に切り替え
たり、旋回内側の後輪ブレ−キを制動状態に切り替えた
りなどして、機体を旋回時の状態に切り替えるよう構成
した農作業機の技術分野に属する。
業機等の整地作業機や苗植付機等の移植作業機、などの
作業機を走行車体に装着した農作業機であって、旋回時
のステアリング操作に連動して、作業機を非作業位置に
上昇させたり、旋回時に適した車輪駆動状態に切り替え
たり、旋回内側の後輪ブレ−キを制動状態に切り替えた
りなどして、機体を旋回時の状態に切り替えるよう構成
した農作業機の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術、及びその問題点】本発明に対する従来の
技術としては、例えば、特公平６−３４６４３号公報や
特開平６−１６０５９号公報に記載される構成の技術が
ある。即ち、従来、旋回時のステアリング操作に連動し
て機体を旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業
機において、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステ
アリング操作の操作角度のみに基づいて切り替わる構成
とした農作業機がある。
技術としては、例えば、特公平６−３４６４３号公報や
特開平６−１６０５９号公報に記載される構成の技術が
ある。即ち、従来、旋回時のステアリング操作に連動し
て機体を旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業
機において、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステ
アリング操作の操作角度のみに基づいて切り替わる構成
とした農作業機がある。
【０００３】この構成の農作業機は、旋回時に操縦者が
必ず操作するステアリング操作に連動させるものである
から、旋回時に、必ず、機体が旋回時の状態に切り替わ
る利点がある。しかし、機体が旋回時の状態に切り替わ
るのをステアリング操作の操作角度のみに基づいて切り
替わる構成としたことにより、非旋回時においても機体
が旋回時の状態に切り替わってしまう欠点がある。例え
ば、圃場の凹凸により大きな角度にステアリング操作さ
れてしまった場合や、作業すべき進路に対して機体が左
右に大きくずれてしまってこれを修復すべく大きな角度
でステアリング操作を行った場合に、旋回時に相当する
大きな操作角度でステアリング操作が行われると機体が
旋回時の状態に切り替わってしまい、操縦者の意に反し
た状況になってしまう。従って、上記従来機では、非旋
回時において機体が旋回時の状態に切り替わることがあ
り、操縦性の面で問題がある。
必ず操作するステアリング操作に連動させるものである
から、旋回時に、必ず、機体が旋回時の状態に切り替わ
る利点がある。しかし、機体が旋回時の状態に切り替わ
るのをステアリング操作の操作角度のみに基づいて切り
替わる構成としたことにより、非旋回時においても機体
が旋回時の状態に切り替わってしまう欠点がある。例え
ば、圃場の凹凸により大きな角度にステアリング操作さ
れてしまった場合や、作業すべき進路に対して機体が左
右に大きくずれてしまってこれを修復すべく大きな角度
でステアリング操作を行った場合に、旋回時に相当する
大きな操作角度でステアリング操作が行われると機体が
旋回時の状態に切り替わってしまい、操縦者の意に反し
た状況になってしまう。従って、上記従来機では、非旋
回時において機体が旋回時の状態に切り替わることがあ
り、操縦性の面で問題がある。
【０００４】尚、一方で、特開昭６３−２５１００３号
公報に記載される構成の技術がある。即ち、機体が旋回
時の状態に切り替わるのを、ステアリング操作の操作角
度と、ステアリング操作とは別の操作であって旋回時に
操作されることが比較的多い操作（例えば、旋回内側の
後輪ブレ−キの制動操作等）の操作状態とに基づいて切
り替わる構成としたものがある。
公報に記載される構成の技術がある。即ち、機体が旋回
時の状態に切り替わるのを、ステアリング操作の操作角
度と、ステアリング操作とは別の操作であって旋回時に
操作されることが比較的多い操作（例えば、旋回内側の
後輪ブレ−キの制動操作等）の操作状態とに基づいて切
り替わる構成としたものがある。
【０００５】この構成の農作業機は、ステアリング操作
とともに、旋回時にのみ操作される別の操作を行って旋
回することを条件として、機体が旋回時の状態に切り替
わる構成としたものである。しかし、その別の操作は、
旋回時にのみ行われる操作であっても、旋回時に必ず行
われる操作とは限らず、操縦者の意志や旋回時の諸状況
によりその操作を行わずに旋回する場合もある。従っ
て、この従来機は、旋回時の操作が制限されて操作性が
悪くなり、また、旋回時の操作の仕方により機体が旋回
時の状態に切り替わらない状況が生じてくる問題があ
る。
とともに、旋回時にのみ操作される別の操作を行って旋
回することを条件として、機体が旋回時の状態に切り替
わる構成としたものである。しかし、その別の操作は、
旋回時にのみ行われる操作であっても、旋回時に必ず行
われる操作とは限らず、操縦者の意志や旋回時の諸状況
によりその操作を行わずに旋回する場合もある。従っ
て、この従来機は、旋回時の操作が制限されて操作性が
悪くなり、また、旋回時の操作の仕方により機体が旋回
時の状態に切り替わらない状況が生じてくる問題があ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】よって、従来の技術に
は上記のような問題点があり、この問題点を解消するこ
とを、本発明の課題とするものである。即ち、旋回時の
ステアリング操作に連動して機体を旋回時の状態に切り
替えるよう構成した農作業機において、機体が旋回時の
状態に切り替わるのを、旋回時の操作性を低下させるこ
となく旋回時のステアリング操作に連動して確実に切り
替わり、且つ非旋回時に切り替わるのを防止すること
を、本発明が解決しようとする課題である。
は上記のような問題点があり、この問題点を解消するこ
とを、本発明の課題とするものである。即ち、旋回時の
ステアリング操作に連動して機体を旋回時の状態に切り
替えるよう構成した農作業機において、機体が旋回時の
状態に切り替わるのを、旋回時の操作性を低下させるこ
となく旋回時のステアリング操作に連動して確実に切り
替わり、且つ非旋回時に切り替わるのを防止すること
を、本発明が解決しようとする課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、旋回時のステアリング操作に連動して機
体を旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機に
おいて、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステアリ
ング操作の操作角度と操作速度に基づいて切り替わる構
成としたことを特徴とする農作業機とした。
決するために、旋回時のステアリング操作に連動して機
体を旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機に
おいて、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステアリ
ング操作の操作角度と操作速度に基づいて切り替わる構
成としたことを特徴とする農作業機とした。
【０００８】
【発明の作用及び効果】本発明の農作業機は、旋回時に
ステアリング操作を行うと、その操作角度と操作速度に
基づいて、旋回時の状態に切り替わる。例えば、旋回時
のステアリング操作は、直進中に生じた大きな進路変更
の際のステアリング操作に比してその操作速度が速いの
で、操作角度が大きくステアリング操作されたとき、旋
回時のような速い操作速度であれば、機体が旋回時の状
態に切り替わり、旋回時のような速い操作速度でなけれ
ば、機体が旋回時の状態に切り替わらない。
ステアリング操作を行うと、その操作角度と操作速度に
基づいて、旋回時の状態に切り替わる。例えば、旋回時
のステアリング操作は、直進中に生じた大きな進路変更
の際のステアリング操作に比してその操作速度が速いの
で、操作角度が大きくステアリング操作されたとき、旋
回時のような速い操作速度であれば、機体が旋回時の状
態に切り替わり、旋回時のような速い操作速度でなけれ
ば、機体が旋回時の状態に切り替わらない。
【０００９】よって、本発明の農作業機は、機体が旋回
時の状態に切り替わるのをステアリング操作の操作角度
と操作速度に基づいて切り替わるよう構成したので、機
体が旋回時の状態に切り替わるのを、旋回時の操作性を
低下させることなく旋回時のステアリング操作に連動し
て確実に切り替わり、且つ非旋回時に切り替わるのを防
止することができて、旋回時に適確な旋回状態に確実に
切り替わって旋回でき、且つ非旋回時に不測の状態に陥
ることが防止される。
時の状態に切り替わるのをステアリング操作の操作角度
と操作速度に基づいて切り替わるよう構成したので、機
体が旋回時の状態に切り替わるのを、旋回時の操作性を
低下させることなく旋回時のステアリング操作に連動し
て確実に切り替わり、且つ非旋回時に切り替わるのを防
止することができて、旋回時に適確な旋回状態に確実に
切り替わって旋回でき、且つ非旋回時に不測の状態に陥
ることが防止される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
従って詳述する。図１はトラクタ１１を示したものであ
り、エンジン１２の後部にクラッチハウジング１３を固
設し、スペーサケース１４を介してフロントミッション
ケース１５及びリヤミッションケース１６が連設されて
いる。
従って詳述する。図１はトラクタ１１を示したものであ
り、エンジン１２の後部にクラッチハウジング１３を固
設し、スペーサケース１４を介してフロントミッション
ケース１５及びリヤミッションケース１６が連設されて
いる。
【００１１】前記スペーサケース１４の右側部には左右
のブレーキペダル１７，１８が設けられ、夫々独立して
踏圧できるように枢着してある。いま、左のブレーキペ
ダル１７を踏圧したときは、ペダル軸１９の回動により
スペーサケース１４の左側部に設けたブレーキロッド２
０が引張され、左側のブレーキアーム２１が前方へ回動
して左後輪のブレーキ装置２２が作動する。
のブレーキペダル１７，１８が設けられ、夫々独立して
踏圧できるように枢着してある。いま、左のブレーキペ
ダル１７を踏圧したときは、ペダル軸１９の回動により
スペーサケース１４の左側部に設けたブレーキロッド２
０が引張され、左側のブレーキアーム２１が前方へ回動
して左後輪のブレーキ装置２２が作動する。
【００１２】左右のブレーキリンケージは対称的に形成
されており、右のブレーキペダル１８を踏圧したとき
は、スペーサケース１４の右側部に設けたブレーキロッ
ド２３が引張され、右側のブレーキアーム２４が前方へ
回動して右後輪のブレーキ装置２５が作動する。そし
て、左右のリヤアクスルハウジング２６，２７には、夫
々前記ブレーキアーム２１，２４を前方へ押圧するため
の油圧アクチュエータ２８，２９が設けられている。
されており、右のブレーキペダル１８を踏圧したとき
は、スペーサケース１４の右側部に設けたブレーキロッ
ド２３が引張され、右側のブレーキアーム２４が前方へ
回動して右後輪のブレーキ装置２５が作動する。そし
て、左右のリヤアクスルハウジング２６，２７には、夫
々前記ブレーキアーム２１，２４を前方へ押圧するため
の油圧アクチュエータ２８，２９が設けられている。
【００１３】また、ステアリングシャフト３０に回転角
センサ３１を設け、ステアリングホイール３２の回転角
度を検出する。コントローラ３３は該回転角度を直進
域、中間域、旋回域の３つの領域に分割し、ステアリン
グホイール３２がどの領域に回転しているかを判別す
る。図２はステアリングホイール３２の回転角度と前記
各領域との関係の一例を示し、ステアリングホイール３
２の中立位置Ｎから左右夫々４５度の範囲を直進域Ａと
し、該直進域Ａを超えて中立位置Ｎから左右夫々９０度
までの範囲を中間域Ｂとする。そして、中間域Ｂを超え
た後は旋回域Ｃとする。
センサ３１を設け、ステアリングホイール３２の回転角
度を検出する。コントローラ３３は該回転角度を直進
域、中間域、旋回域の３つの領域に分割し、ステアリン
グホイール３２がどの領域に回転しているかを判別す
る。図２はステアリングホイール３２の回転角度と前記
各領域との関係の一例を示し、ステアリングホイール３
２の中立位置Ｎから左右夫々４５度の範囲を直進域Ａと
し、該直進域Ａを超えて中立位置Ｎから左右夫々９０度
までの範囲を中間域Ｂとする。そして、中間域Ｂを超え
た後は旋回域Ｃとする。
【００１４】そして、図１に示すように、リヤミッショ
ンケース１６の上部にリフトシリンダ３４を設け、該リ
フトシリンダ３４の伸縮によって左右のリフトアーム３
５，３６を上下に回動し、トラクタ１１の後部に連結し
た作業機（図示せず）を任意の高さに昇降させるように
形成してある。次に、図３のフローチャートに従ってオ
ートリフト制御の一例を説明する。先ず、各センサの検
出値及びスイッチ類の操作状態を読み込む（ステップ１
０１）。そして、オートリフト制御スイッチが入か切か
を判別し（ステップ１０２）、該スイッチが入であると
きはステップ１０３へ進み、前記回転角センサ３１の検
出値からステアリングホイール３２の回転角度がどの領
域にあるかを判定する。ステアリングホイール３２の回
転角度が旋回域になったときはステップ１０４へ進み、
該回転角度が前回オートリフトしたときから一旦直進域
に復帰したか否かを判断する。
ンケース１６の上部にリフトシリンダ３４を設け、該リ
フトシリンダ３４の伸縮によって左右のリフトアーム３
５，３６を上下に回動し、トラクタ１１の後部に連結し
た作業機（図示せず）を任意の高さに昇降させるように
形成してある。次に、図３のフローチャートに従ってオ
ートリフト制御の一例を説明する。先ず、各センサの検
出値及びスイッチ類の操作状態を読み込む（ステップ１
０１）。そして、オートリフト制御スイッチが入か切か
を判別し（ステップ１０２）、該スイッチが入であると
きはステップ１０３へ進み、前記回転角センサ３１の検
出値からステアリングホイール３２の回転角度がどの領
域にあるかを判定する。ステアリングホイール３２の回
転角度が旋回域になったときはステップ１０４へ進み、
該回転角度が前回オートリフトしたときから一旦直進域
に復帰したか否かを判断する。
【００１５】ステップ１０４に於いて、オートリフトが
１回も行われていない場合と、前回オートリフトしたと
きからステアリングホイール３２の回転角度が一旦直進
域に復帰している場合はステップ１０５へ進み、リフト
シリンダ３４の伸長によりリフトアーム３５，３６を上
方へ回動させ、作業機を自動上昇させるオートリフトを
行う。
１回も行われていない場合と、前回オートリフトしたと
きからステアリングホイール３２の回転角度が一旦直進
域に復帰している場合はステップ１０５へ進み、リフト
シリンダ３４の伸長によりリフトアーム３５，３６を上
方へ回動させ、作業機を自動上昇させるオートリフトを
行う。
【００１６】一方、ステップ１０２に於いてオートリフ
ト制御スイッチが切のとき、或いは、ステップ１０３に
於いてステアリングホイール３２の回転角度が旋回域で
ないとき、または、ステップ１０４に於いて前回オート
リフトしたときからステアリングホイールの回転角度が
直進域に復帰していないときは、何れもステップ１１０
へ進んで作業機のオートリフトを行わない。
ト制御スイッチが切のとき、或いは、ステップ１０３に
於いてステアリングホイール３２の回転角度が旋回域で
ないとき、または、ステップ１０４に於いて前回オート
リフトしたときからステアリングホイールの回転角度が
直進域に復帰していないときは、何れもステップ１１０
へ進んで作業機のオートリフトを行わない。
【００１７】即ち、ステアリングホイール３２を回転し
ていき、回転角度が直進域から中間域になり、更に、中
間域から旋回域になったときは作業機がオートリフトす
る。また、オートリフトが作動した後に作業機を下降さ
せ、ステアリングホイールの回転角度を旋回域或いは中
間域に保持して走行する場合は、該回転角度が旋回域及
び中間域の範囲で変動したときであってもオートリフト
が行われず、ステアリングホイールの微動操作によって
作業機が不慮上昇するのを防止する。
ていき、回転角度が直進域から中間域になり、更に、中
間域から旋回域になったときは作業機がオートリフトす
る。また、オートリフトが作動した後に作業機を下降さ
せ、ステアリングホイールの回転角度を旋回域或いは中
間域に保持して走行する場合は、該回転角度が旋回域及
び中間域の範囲で変動したときであってもオートリフト
が行われず、ステアリングホイールの微動操作によって
作業機が不慮上昇するのを防止する。
【００１８】図４はオートリフト制御の他の実施例を示
し、オートリフト制御の作動に強弱２つのモードを設定
し、モードスイッチの切り替えによってオートリフトの
作動タイミングを変更するものである。先ず、各センサ
やスイッチ類の状態を読み込み（ステップ２０１）、オ
ートリフト制御スイッチが入か切かを判別する（ステッ
プ２０２）。オートリフト制御スイッチが切であるとき
は、作業機のオートリフトを行わない（ステップ２０２
→２３０）。オートリフト制御スイッチが入であるとき
は、ステップ２０３にてモードスイッチの操作状態を読
み取り、該モードスイッチが強の位置にあるときはステ
ップ２０４へ進む。
し、オートリフト制御の作動に強弱２つのモードを設定
し、モードスイッチの切り替えによってオートリフトの
作動タイミングを変更するものである。先ず、各センサ
やスイッチ類の状態を読み込み（ステップ２０１）、オ
ートリフト制御スイッチが入か切かを判別する（ステッ
プ２０２）。オートリフト制御スイッチが切であるとき
は、作業機のオートリフトを行わない（ステップ２０２
→２３０）。オートリフト制御スイッチが入であるとき
は、ステップ２０３にてモードスイッチの操作状態を読
み取り、該モードスイッチが強の位置にあるときはステ
ップ２０４へ進む。
【００１９】ステップ２０４に於いては、ステアリング
ホイール３２の回転速度と回転角度の双方の検出値に基
づいてオートリフトの作動を判定する。即ち、乾田等の
硬い地盤での耕耘時には、ステアリング操作が円滑に行
われるためステアリングホイール３２の回転速度が早
い。従って、ステアリングホイール３２の回転速度が所
定値以上となり、且つ、回転角度が所定値以上のときは
オートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる（ス
テップ２０５→２０６）。また、該回転角度が所定値に
達しないときは、オートリフトを作動させずに作業機の
高さを現状維持する（ステップ２０５→２２０）。
ホイール３２の回転速度と回転角度の双方の検出値に基
づいてオートリフトの作動を判定する。即ち、乾田等の
硬い地盤での耕耘時には、ステアリング操作が円滑に行
われるためステアリングホイール３２の回転速度が早
い。従って、ステアリングホイール３２の回転速度が所
定値以上となり、且つ、回転角度が所定値以上のときは
オートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる（ス
テップ２０５→２０６）。また、該回転角度が所定値に
達しないときは、オートリフトを作動させずに作業機の
高さを現状維持する（ステップ２０５→２２０）。
【００２０】一方、湿田等の軟弱地盤での耕耘時にはモ
ードスイッチを弱に設定する。然るときはステップ２０
３から２１０へ進み、ステアリングホイール３２の回転
角度の検出値のみに基づいてオートリフトの作動を判定
する。即ち、湿田等の軟弱地盤ではステアリング操作が
重くなり、ステアリングホイールが逆方向へ回されそう
になることもあるため、オートリフトの作動タイミング
を遅くし、ステアリングホイール３２の回転角度が所定
値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業
機の位置を現状に維持し（ステップ２１０→２２０）、
該回転角度が所定値以上となったときにオートリフトを
作動させる（ステップ２１０→２０６）。図５はオート
リフト制御の更に他の実施例を示し、オートリフト制御
の作動中に一定時間ステアリング操作がない場合は、そ
のときのステアリングホイールの回転位置を中立位置と
するものである。先ず、各センサやスイッチ類の状態を
読み込み（ステップ３０１）、オートリフト制御スイッ
チが切であるときは、作業機のオートリフトを行わない
（ステップ３０２→３３０）。オートリフト制御スイッ
チが入であるときは、ステップ３０３にて作業機が下降
位置にあるか否かを判別し、作業機が下降しているとき
はステップ３０４へ進む。
ードスイッチを弱に設定する。然るときはステップ２０
３から２１０へ進み、ステアリングホイール３２の回転
角度の検出値のみに基づいてオートリフトの作動を判定
する。即ち、湿田等の軟弱地盤ではステアリング操作が
重くなり、ステアリングホイールが逆方向へ回されそう
になることもあるため、オートリフトの作動タイミング
を遅くし、ステアリングホイール３２の回転角度が所定
値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業
機の位置を現状に維持し（ステップ２１０→２２０）、
該回転角度が所定値以上となったときにオートリフトを
作動させる（ステップ２１０→２０６）。図５はオート
リフト制御の更に他の実施例を示し、オートリフト制御
の作動中に一定時間ステアリング操作がない場合は、そ
のときのステアリングホイールの回転位置を中立位置と
するものである。先ず、各センサやスイッチ類の状態を
読み込み（ステップ３０１）、オートリフト制御スイッ
チが切であるときは、作業機のオートリフトを行わない
（ステップ３０２→３３０）。オートリフト制御スイッ
チが入であるときは、ステップ３０３にて作業機が下降
位置にあるか否かを判別し、作業機が下降しているとき
はステップ３０４へ進む。
【００２１】ステップ３０４に於いては、ステアリング
ホイール３２の回転角度の変化を監視する。例えば、片
側の車輪は未耕地を走行し、他の片側の車輪は既耕地を
走行する場合は、前輪を僅かに未耕地側へ回向させた状
態で機体を直進走行させる。このとき、ステアリングホ
イール３２は当然中立位置から一方へ回転した位置に保
持されて、回転角度は変化しないことになる。然るとき
は、ステップ３０５に於いて、そのときのステアリング
ホイール３２の回転位置を直進位置として記憶した後に
ステップ３０６へ進む。
ホイール３２の回転角度の変化を監視する。例えば、片
側の車輪は未耕地を走行し、他の片側の車輪は既耕地を
走行する場合は、前輪を僅かに未耕地側へ回向させた状
態で機体を直進走行させる。このとき、ステアリングホ
イール３２は当然中立位置から一方へ回転した位置に保
持されて、回転角度は変化しないことになる。然るとき
は、ステップ３０５に於いて、そのときのステアリング
ホイール３２の回転位置を直進位置として記憶した後に
ステップ３０６へ進む。
【００２２】これに対して、ステアリングホイール３２
の回転角度が変化しているときはステップ３０４から３
１０へ進み、該回転角度の変化量が大の状態で一定時間
経過したときは機体が旋回中であるとみなし、ステップ
３１１に於いて、ステアリングホイール３２の本来の中
立位置をそのまま直進位置として記憶した後にステップ
３０６へ進む。また、該回転角度の変化量が大の状態が
短時間であるときはステップ３１０から３０６へ進む。
の回転角度が変化しているときはステップ３０４から３
１０へ進み、該回転角度の変化量が大の状態で一定時間
経過したときは機体が旋回中であるとみなし、ステップ
３１１に於いて、ステアリングホイール３２の本来の中
立位置をそのまま直進位置として記憶した後にステップ
３０６へ進む。また、該回転角度の変化量が大の状態が
短時間であるときはステップ３１０から３０６へ進む。
【００２３】而して、ステップ３０６に於いて、ステア
リングホイール３２の新たに記憶された直進位置からの
回転角度を演算し、該回転角度が所定値以上になったと
きはオートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる
（ステップ３０７→３０８）。一方、該回転角度が所定
値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業
機の高さを現状維持する（ステップ３０７→３２０）。
また、ステップ３０３に於いて、作業機が既に上昇位置
にあるときもステップ３２０へ進み、作業機の高さを現
状維持する。
リングホイール３２の新たに記憶された直進位置からの
回転角度を演算し、該回転角度が所定値以上になったと
きはオートリフトを作動させて作業機を自動上昇させる
（ステップ３０７→３０８）。一方、該回転角度が所定
値に達しないときは、オートリフトを作動させずに作業
機の高さを現状維持する（ステップ３０７→３２０）。
また、ステップ３０３に於いて、作業機が既に上昇位置
にあるときもステップ３２０へ進み、作業機の高さを現
状維持する。
【００２４】斯くして、例えば傾斜地での作業中に、ス
テアリングホイールを僅かに山側へ操作した状態で直進
走行する場合等に於いても、そのときのステアリングホ
イールの回転位置を直進位置としてオートリフト制御を
行うため、ステアリングホイールの左右の回転角度変化
が同一のタイミングでオートリフトが行われるようにな
る。
テアリングホイールを僅かに山側へ操作した状態で直進
走行する場合等に於いても、そのときのステアリングホ
イールの回転位置を直進位置としてオートリフト制御を
行うため、ステアリングホイールの左右の回転角度変化
が同一のタイミングでオートリフトが行われるようにな
る。
【００２５】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【図１】本発明の一実施例を示し、トラクタの側面図。
【図２】ステアリングホイールの回転角度と各領域の関
係を示す解説図。
係を示す解説図。
【図３】オートリフト制御の一例を示すフローチャー
ト。
ト。
【図４】オートリフト制御の他の実施例を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図５】オートリフト制御の更に他の実施例を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
１１ トラクタ ３１ 回転角センサ ３２ ステアリングホイール ３３ コントローラ ３４ リフトシリンダ ３５，３６ リフトアーム Ａ 直進域 Ｂ 中間域 Ｃ 旋回域
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回時のステアリング操作に連動して機
体を旋回時の状態に切り替えるよう構成した農作業機に
おいて、機体が旋回時の状態に切り替わるのをステアリ
ング操作の操作角度と操作速度に基づいて切り替わる構
成としたことを特徴とする農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7225371A JP2882318B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7225371A JP2882318B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 農作業機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6995995A Division JP3577774B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | オートリフト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08266107A true JPH08266107A (ja) | 1996-10-15 |
| JP2882318B2 JP2882318B2 (ja) | 1999-04-12 |
Family
ID=16828310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7225371A Expired - Fee Related JP2882318B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2882318B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63251003A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 走行作業車 |
| JPS64415U (ja) * | 1987-06-19 | 1989-01-05 | ||
| JPH0153003B2 (ja) * | 1982-07-19 | 1989-11-10 | Mitsubishi Agricult Mach | |
| JPH04141001A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-14 | Kubota Corp | 農作業車 |
-
1995
- 1995-09-01 JP JP7225371A patent/JP2882318B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0153003B2 (ja) * | 1982-07-19 | 1989-11-10 | Mitsubishi Agricult Mach | |
| JPS63251003A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 走行作業車 |
| JPS64415U (ja) * | 1987-06-19 | 1989-01-05 | ||
| JPH04141001A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-14 | Kubota Corp | 農作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2882318B2 (ja) | 1999-04-12 |
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