JPH0340845B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0340845B2 JPH0340845B2 JP58055574A JP5557483A JPH0340845B2 JP H0340845 B2 JPH0340845 B2 JP H0340845B2 JP 58055574 A JP58055574 A JP 58055574A JP 5557483 A JP5557483 A JP 5557483A JP H0340845 B2 JPH0340845 B2 JP H0340845B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- maintenance
- self
- propelled
- travel distance
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 40
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自走搬送台車に関するものである。
従来、給電レールにより直流電源電圧を供給さ
れて所定径路を走行する小型の自走搬送台車を用
いた搬送システムにおいては、自走搬送台車のメ
ンテナンスのために、作業員が各自走搬送台車に
ついてそのメンテナンスを実施した目時及び項目
等を記載したメモを作成し、このメモにより次回
のメンテナンスの必要な自走搬送台車を探し出し
てメンテナンスを行なつていた。しかしながらこ
のような方法では、１台の自走搬送台車に対して
多数のメンテナンスすべき項目があるので、記入
ミスやチエツクミスが必然的に発生し、多大の労
力を必要とすると共に確実なメンテナンスを行え
ないという問題があつた。
れて所定径路を走行する小型の自走搬送台車を用
いた搬送システムにおいては、自走搬送台車のメ
ンテナンスのために、作業員が各自走搬送台車に
ついてそのメンテナンスを実施した目時及び項目
等を記載したメモを作成し、このメモにより次回
のメンテナンスの必要な自走搬送台車を探し出し
てメンテナンスを行なつていた。しかしながらこ
のような方法では、１台の自走搬送台車に対して
多数のメンテナンスすべき項目があるので、記入
ミスやチエツクミスが必然的に発生し、多大の労
力を必要とすると共に確実なメンテナンスを行え
ないという問題があつた。
本発明は上記従来の欠点を解消するもので、労
力を削減できしかも確実にメンテナンスを行うこ
とのできる自走搬送台車を提供することを目的と
する。
力を削減できしかも確実にメンテナンスを行うこ
とのできる自走搬送台車を提供することを目的と
する。
上記目的を達成するため、本発明の自走搬送台
車は、走行モーターの回転数に応じたパルスを発
生するパルス発生器と、予めメンテナンス項目毎
に設定走行距離を記憶し、前記パルス発生器から
のパルスを計数して走行距離を演算し、この演算
値が前記各メンテナンス項目の設定走行距離に達
したことを確認すると、搬送動作中でない時にメ
ンテナンス用ステーシヨンへの走行指令を出力す
るとともに、その設定走行距離で実行するメンテ
ナンス項目を表示する制御装置とを備えた構成で
ある。
車は、走行モーターの回転数に応じたパルスを発
生するパルス発生器と、予めメンテナンス項目毎
に設定走行距離を記憶し、前記パルス発生器から
のパルスを計数して走行距離を演算し、この演算
値が前記各メンテナンス項目の設定走行距離に達
したことを確認すると、搬送動作中でない時にメ
ンテナンス用ステーシヨンへの走行指令を出力す
るとともに、その設定走行距離で実行するメンテ
ナンス項目を表示する制御装置とを備えた構成で
ある。
かかる構成によれば、自走搬送台車が所定の距
離を走行したら、その時点で稼働中であれば搬送
終了後に、また待期中であれば直ちに、自動的に
メンテナンス用ステーシヨンへ向かうので、作業
員がメンテナンスすべき自走搬送台車をチエツク
する必要がなく、労力の軽減を図ることができる
と共に、メンテナンス項目を表示するのでメンテ
ナンス項目をメモなどで確認することなく、確実
にメンテナンスを行うことができるのである。
離を走行したら、その時点で稼働中であれば搬送
終了後に、また待期中であれば直ちに、自動的に
メンテナンス用ステーシヨンへ向かうので、作業
員がメンテナンスすべき自走搬送台車をチエツク
する必要がなく、労力の軽減を図ることができる
と共に、メンテナンス項目を表示するのでメンテ
ナンス項目をメモなどで確認することなく、確実
にメンテナンスを行うことができるのである。
以下、本発明の一実施例について、図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図において、１は自走搬送台車、２はメイ
ンライン、３はメインライン２に接続された作業
ステーシヨン、４はストレージライン、５はメン
テナンス用ステーシヨンであり、自走搬送台車１
は、搬送動作中すなわち稼働中であればメインラ
イン２上を走行しているかあるいは作業ステーシ
ヨン３で停止しており、待期中であればストレー
ジライン４で停止している。
ンライン、３はメインライン２に接続された作業
ステーシヨン、４はストレージライン、５はメン
テナンス用ステーシヨンであり、自走搬送台車１
は、搬送動作中すなわち稼働中であればメインラ
イン２上を走行しているかあるいは作業ステーシ
ヨン３で停止しており、待期中であればストレー
ジライン４で停止している。
第２図は自走搬送台車の制御系統の要部のブロ
ツク図であり、６は走行モーターの回転数に応じ
たパルスを発生するパルス発生器の一例としての
シヤフトエンコーダ、７はマイクロコンピユータ
の中央演算処理装置（以下CPUと称す）、８はカ
ウンタ・タイマー・コントローラ（以下CTCと
称す）、９はクロツク発振器、１０は自走搬送台
車１の各メンテナンス項目毎の設定走行距離を記
憶する定数テーブル、１１は実際の自走搬送台車
１の走行距離を記憶する変数テーブル、１２はウ
オツチドツグタイマー、１３はパワーユニツト、
１４は出力ラツチ回路、１５はラン表示用の発光
ダイオードである。前記ウオツチドツグタイマー
１２は、200ｍsec毎にハードタイマーをトリガ及
びリセツトし、CPU７のランを監視して、もし
CPU７が暴走すれば、出力ラツチ回路１４をリ
セツトすると共にパワーユニツト１３を介して走
行モーターを停止させる。なお前記シヤフトエン
コーダ６は、例えば走行モーターの出力側に外嵌
固着された円板と、この円板に周方向等間隔おき
に穿設された複数の貫通孔と、この貫通孔を検知
してパルスを発生する光電式検知器とから構成さ
れている。
ツク図であり、６は走行モーターの回転数に応じ
たパルスを発生するパルス発生器の一例としての
シヤフトエンコーダ、７はマイクロコンピユータ
の中央演算処理装置（以下CPUと称す）、８はカ
ウンタ・タイマー・コントローラ（以下CTCと
称す）、９はクロツク発振器、１０は自走搬送台
車１の各メンテナンス項目毎の設定走行距離を記
憶する定数テーブル、１１は実際の自走搬送台車
１の走行距離を記憶する変数テーブル、１２はウ
オツチドツグタイマー、１３はパワーユニツト、
１４は出力ラツチ回路、１５はラン表示用の発光
ダイオードである。前記ウオツチドツグタイマー
１２は、200ｍsec毎にハードタイマーをトリガ及
びリセツトし、CPU７のランを監視して、もし
CPU７が暴走すれば、出力ラツチ回路１４をリ
セツトすると共にパワーユニツト１３を介して走
行モーターを停止させる。なお前記シヤフトエン
コーダ６は、例えば走行モーターの出力側に外嵌
固着された円板と、この円板に周方向等間隔おき
に穿設された複数の貫通孔と、この貫通孔を検知
してパルスを発生する光電式検知器とから構成さ
れている。
次に第３図に示すフローチヤートを参照しなが
ら動作を説明する。シヤフトエンコーダ６は自走
搬送台車１の走行モーターが１回転する間に所定
数のパルスを発生し、このパルスはCTC８によ
りカウントされ、CTC８は所定カウント数毎に
CPU７に信号を供給する。すなわちCPU７は自
走搬送台車１が所定距離走行する毎にCTC８か
ら信号を供給される。そしてCPU７はこの信号
を受ける毎に、定数テーブル１１に記憶されてい
る走行距離を読み出し、これに所定距離を加算し
て変数テーブル１１に書き込む。そしてこの変数
テーブル１１から読み出した実際の走行距離と定
数テーブル１０から読み出した各メンテナンス項
目毎の設定走行距離とを比較する。実際の走行距
離が設定走行距離を越えており、しかも現在位置
がストレージライン４であれば、メンテナンス用
ステーシヨン５への走行指令を出力すると共に、
モーターブラシ、モーターコミテーター、集電ブ
ラシ、駆動輪、サイドローラ、ビスの緩み等のメ
ンテナンス項目を図外の表示灯により表示する。
これにより自走搬送台車１は自動的にメンテナン
ス用ステーシヨン５へ行き、作業員は表示灯によ
りメンテナンス項目を知ることができる。また自
走搬送台車１は、メインライン２上にある時はメ
ンテナンス用ステーシヨン５へは行かず、この
後、ストレージライン４まで走行して待機状態と
なつた時にメンテナンス用ステーシヨン５へ向か
う。したがつて搬送作業が中断されることはな
い。なお、メンテナンス項目を表示する表示灯
を、自走搬送台車１側でなくメンテナンス用ステ
ーシヨン５側に設けてもよいことはいうまでもな
い。このとき、自走搬送台車１よりメンテナンス
項目をメンテナンス用ステーシヨン５へ伝送して
メンテナンス項目を表示することになる。
ら動作を説明する。シヤフトエンコーダ６は自走
搬送台車１の走行モーターが１回転する間に所定
数のパルスを発生し、このパルスはCTC８によ
りカウントされ、CTC８は所定カウント数毎に
CPU７に信号を供給する。すなわちCPU７は自
走搬送台車１が所定距離走行する毎にCTC８か
ら信号を供給される。そしてCPU７はこの信号
を受ける毎に、定数テーブル１１に記憶されてい
る走行距離を読み出し、これに所定距離を加算し
て変数テーブル１１に書き込む。そしてこの変数
テーブル１１から読み出した実際の走行距離と定
数テーブル１０から読み出した各メンテナンス項
目毎の設定走行距離とを比較する。実際の走行距
離が設定走行距離を越えており、しかも現在位置
がストレージライン４であれば、メンテナンス用
ステーシヨン５への走行指令を出力すると共に、
モーターブラシ、モーターコミテーター、集電ブ
ラシ、駆動輪、サイドローラ、ビスの緩み等のメ
ンテナンス項目を図外の表示灯により表示する。
これにより自走搬送台車１は自動的にメンテナン
ス用ステーシヨン５へ行き、作業員は表示灯によ
りメンテナンス項目を知ることができる。また自
走搬送台車１は、メインライン２上にある時はメ
ンテナンス用ステーシヨン５へは行かず、この
後、ストレージライン４まで走行して待機状態と
なつた時にメンテナンス用ステーシヨン５へ向か
う。したがつて搬送作業が中断されることはな
い。なお、メンテナンス項目を表示する表示灯
を、自走搬送台車１側でなくメンテナンス用ステ
ーシヨン５側に設けてもよいことはいうまでもな
い。このとき、自走搬送台車１よりメンテナンス
項目をメンテナンス用ステーシヨン５へ伝送して
メンテナンス項目を表示することになる。
以上説明したように本発明によれば、メンテナ
ンスが必要な走行距離に至れば自動的にメンテナ
ンス用ステーシヨンに行くので、労力を大幅に軽
減でき、しかもメンテナンス項目を表示するので
メンテナンス項目をメモなどで確認することな
く、確実にメンテナンスを行うことができる。ま
た搬送動作中はメンテナンス用ステーシヨンへの
走行指令が出力されず、待機中にのみメンテナン
ス用ステーシヨンへ向かうので、搬送作業が中断
されることがなく、作業能率の低下がない。
ンスが必要な走行距離に至れば自動的にメンテナ
ンス用ステーシヨンに行くので、労力を大幅に軽
減でき、しかもメンテナンス項目を表示するので
メンテナンス項目をメモなどで確認することな
く、確実にメンテナンスを行うことができる。ま
た搬送動作中はメンテナンス用ステーシヨンへの
走行指令が出力されず、待機中にのみメンテナン
ス用ステーシヨンへ向かうので、搬送作業が中断
されることがなく、作業能率の低下がない。
第１図は本発明の一実施例における自走搬送台
車を用いた搬送システムの概略全体構成図、第２
図は同自走搬送台車の制御系統の要部の回路ブロ
ツク図、第３図は同自走搬送台車のCPUのフロ
ーチヤートである。 １……自走搬送台車、２……メインライン、３
……作業ステーシヨン、４……ストレージライ
ン、５……メンテナンス用ステーシヨン、６……
シヤフトエンコーダ、７……CPU、８……CTC、
１０……定数テーブル、１１……変数テーブル。
車を用いた搬送システムの概略全体構成図、第２
図は同自走搬送台車の制御系統の要部の回路ブロ
ツク図、第３図は同自走搬送台車のCPUのフロ
ーチヤートである。 １……自走搬送台車、２……メインライン、３
……作業ステーシヨン、４……ストレージライ
ン、５……メンテナンス用ステーシヨン、６……
シヤフトエンコーダ、７……CPU、８……CTC、
１０……定数テーブル、１１……変数テーブル。
Claims (1)
- １ 所定径路を走行する自走搬送台車であつて、
走行モーターの回転数に応じたパルスを発生する
パルス発生器と、予めメンテナンス項目毎に設定
走行距離を記憶し、前記パルス発生器からのパル
スを計数して走行距離を演算し、この演算値が前
記各メンテナンス項目の設定走行距離に達したこ
とを確認すると、搬送動作中でない時にメンテナ
ンス用ステーシヨンへの走行指令を出力するとと
もに、その設定走行距離で実行するメンテナンス
項目を表示する制御装置とを備えた自走搬送台
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58055574A JPS59180609A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走搬送台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58055574A JPS59180609A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走搬送台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59180609A JPS59180609A (ja) | 1984-10-13 |
| JPH0340845B2 true JPH0340845B2 (ja) | 1991-06-20 |
Family
ID=13002494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58055574A Granted JPS59180609A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 自走搬送台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59180609A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2601789B2 (ja) * | 1985-02-22 | 1997-04-16 | 株式会社東芝 | 搬送システムの自動運転制御装置 |
| JPS6237314U (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-05 | ||
| JPH07315527A (ja) * | 1994-05-26 | 1995-12-05 | Murata Mach Ltd | 物流システムの予防保全報知システム |
| DE102015106026B3 (de) | 2015-04-20 | 2016-08-25 | Interroll Holding Ag | Verfahren zum Austausch einer Steuerungseinheit in einer Fördervorrichtung |
| DE102015107167A1 (de) | 2015-05-07 | 2016-11-10 | Interroll Holding Ag | Steuerungseinheit für eine Fördervorrichtung mit Hardware-Erkennung |
| DE102016112051B4 (de) | 2016-06-30 | 2024-01-04 | Interroll Holding Ag | Modulsystem für motorbetriebene Förderrollen |
| DE102016112054B4 (de) | 2016-06-30 | 2021-08-12 | Interroll Holding Ag | Trommelmotor mit alternativer Getriebeaufnahme |
| DE102016112036A1 (de) | 2016-06-30 | 2018-01-04 | Interroll Holding Ag | Antriebseinheit für einen Trommelmotor, Trommelmotor, Hinterflansch und Herstellungsverfahren |
| DE102016114524B4 (de) * | 2016-08-05 | 2020-09-03 | Interroll Holding Ag | Trommelmotor mit Frequenzumrichter und optionalem Bandspannungssensor |
| DE102016114672A1 (de) | 2016-08-08 | 2018-02-08 | Interroll Holding Ag | Elektrische Steckverbindung für Motorrollen |
| EP3373232B1 (en) | 2017-03-09 | 2020-12-09 | Interroll Holding AG | Intralogistic arrangement |
| JP7400668B2 (ja) | 2020-09-07 | 2023-12-19 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5556403A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-25 | Toshiba Corp | Automatic charging system for unmanned conveying truck |
-
1983
- 1983-03-30 JP JP58055574A patent/JPS59180609A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5556403A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-25 | Toshiba Corp | Automatic charging system for unmanned conveying truck |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59180609A (ja) | 1984-10-13 |
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