JP2601789B2 - 搬送システムの自動運転制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、たとえば鉄鋼プラントなどに設置され、積
込ステーションと荷卸ステーションとを結ぶ軌道上を走
行する搬送車によって、熱鋳片等を搬送するようにした
搬送システムの自動運転制御装置に関し、特に自動運転
制御の一時中断要求が発生した場合のシステム制御手段
の改良に関する。

〔発明の技術的背景およびその問題点〕

第18図は従来のこの種の搬送システムにおける自動運
転制御装置の概略的な構成を示す模式図である。第18図
において１は図示しない積込ステーションと荷卸ステー
ションとの間を結ぶ如く敷設された軌道であり、この軌
道１に沿って複数のループアンテナ２が各所に配設され
ている。３は上記軌道１上を走行し熱鋳片などを搬送す
る搬送車である。４は上記搬送車３を自動運転制御時に
励磁されるリレー４であり、このリレーが励磁される
と、常開接点５がONし、計算機６からの速度指令，走行
方向指令等の搬送車運転制御信号が送受信器７および切
換器８を介して前記ループアンテナ２から搬送車用送受
信器９に送られ、この運転制御信号に基いて搬送車３が
自動運転されるものとなっている。また自動運転中は、
上記搬送車用送受信器９からの送信キャリアをループア
ンテナ２によって受信し、切換器8,送受信器７を介して
計算機６に与えることにより、上記搬送車３の位置が検
出されるものとなっている。

ところで上記構成の従来の自動運転制御装置において
は、たとえば今、計算機６からの運転制御信号に基いて
搬送車３が自動運転されているときに、設備の一部に故
障が発生すると、故障箇所の修理あるいは交換等の作業
を安全に遂行するために、自動運転制御停止要求を出
し、自動運転システム全体を停止させていた。その結
果、全設備が無制御・無監視状態になる。かくして自動
運転システムは手動モードになるので故障箇所の修理あ
るいは交換等の作業が行なわれるが、その際、各設備が
手動操作で動かされ、状態が変化してしまう場合が多
い。このような変化が生じると、各設備がどのような状
態になっているかを自動運転制御装置側では把握するこ
とができるなくなるため故障が直ったのち直ちに自動運
転に移行することができない。このため自動運転を再開
するにあたっては全設備が自動運転に移行しうる状態に
あるか否かをチェックし、移行不可能な設備に対しては
手動操作により移行可能な状態に修復した後でなければ
自動運転を再開することができなかった。特に、搬送車
３にあっては、システム停止要求が出されとき、リレー
４が消磁され常開接点５がOFFとなり、計算機６からの
運転制御信号は出力されなくなる結果、上記搬送車１は
搬送用送受信器９の受信異常を検出して自らブレーキを
差動させて停止するが、このとき上記搬送車３はループ
アンテナ２の存在しない地点Ａに停止する場合がある。

ところが搬送車３の位置は、前述したように搬送車用
送受信器９のからの送信キャリアをループアンテナ２に
よって受信し、これを計算機６に入力させることにより
その位置を検出するものとなっているので、搬送車３が
上述したような位置Ａに停止している場合には、自動運
転システムに移行することが不可能である。このため、
上記搬送車３を入手を介してループアンテナ２が存在す
る地点Ｂまで移動させ、その後、自動運転システムに移
行させなければならず、その作業が著しく繁雑であっ
た。その結果、従来の装置では搬送効率の低下ひいては
生産性の低下をきたしていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、たとえば設備の一部に故障が生じた
場合でも自動運転システム全体を停止させずに一時中断
状態に保持でき、故障修復後において再び自動運転シス
テムに移行する際の繁雑な作業がなくなり、搬送効率ひ
いては生産性を著しく向上させ得る搬送システムの自動
運転制御装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、上記目的を達成するために次のような手段
を講じた。すなわち、ステーション間に敷設された軌道
と、前記軌道に沿って間隔を開けながら配設された複数
のループアンテナと、前記軌道上に設けられ動作指令信
号にて動作制御される地上設備と、前記軌道上を走行し
てステーション間を移動しループアンテナから受信した
指令信号にて走行制御される搬送車と、前記搬送車との
間で交信中のループアンテナから搬送車情報を受信する
と共にそのループアンテナに対して前記指令信号を送信
する情報伝送装置と、前記情報伝送装置で受信した搬送
車情報、前記地上設備から収集した設備状態の情報及び
該当搬送車のスケジュール情報に基づいて前記情報伝送
装置に対し指令信号を送出すると共に前記地上設備に対
し動作指令信号を出力することにより搬送システムを自
動運転する自動運転制御手段と、搬送システムの自動運
転を一時的に中断させる一時中断要求が発生すると、そ
のとき自動運転へ移行可能な状態で停止している搬送
車、地上設備に対してはその状態でホールド制御し、且
つ、そのときスケジュールに基づいて動作中の搬送車、
地上設備があればそれぞれ独立に自動運転を継続して該
搬送車、地上設備が自動運転へ移行可能な状態となる各
最小制御ステップが終了した時点での状態でホールド制
御するホールド制御手段と、前記ホールド制御手段によ
り搬送車及び地上設備がホールド制御されている期間
に、前記情報伝送装置を介して搬送車情報を取り込むと
共に前記地上設備の設備状態情報を取り込み、これら搬
送車情報及び設備状態情報から前記搬送システムが自動
運転可能な状態であるか否か監視する監視手段と、前記
ホールド制御手段によりホールド制御されている状態か
ら前記搬送システムの自動運転を再開させる再開手段と
を備える構成とした。

ここで、搬送車に対する最小制御ステップとは、１つ
の制御が完了したときにその時の状態が自動運転へその
まま移行できるような状態となる最小の制御単位をい
う。具体的には、軌道上を走行中の搬送車を次のループ
アンテナ上まで走行させる制御ステップである。搬送車
に関連する最小制御ステップとしてステーションでの積
込、荷卸作業がある。搬送車をステーションから他のス
テーションへ移動させるような１つのスケジュールを完
結するジョブ的な処理は含まない。

地上設備に対する最小制御ステップとは、１つの動作
が完了したときの状態が自動運転へそのまま移行できる
ような状態となる最小の制御単位をいう。具体的には、
ターンテーブルの向きをある軌道から他の軌道へ完全に
切り換える制御ステップである。又は、軌道ポイントを
ある軌道から他の軌道へ完全に切り換える制御ステップ
である。

以上のように構成された本発明によれば、一時中断要
求が発生したとき、搬送車、地上設備が自動運転へ移行
可能な状態で停止していればそのままの状態を維持する
ようにホールド制御される。また、一時中断要求発生時
に搬送車、地上設備がスケジュールに基づいて動作中で
あれば、その動作中の搬送車、地上設備をそれぞれ独立
に自動運転を継続し、該搬送車、地上設備が自動運転へ
移行可能な状態となる各最小制御ステップを終了させて
からホールド制御に入る。

一方、ホールド制御手段による上記ホールド期間中
は、監視手段において情報伝送装置で受信される搬送車
情報、及び地上設備から収集される設備状態情報に基づ
いて搬送システムが自動運転可能な状態であるか否か監
視されていて、このホールド状態の搬送システムは再開
手段によって自動運転が再開される。

なお、上記のように構成された自動運転制御装置にお
いて、前記ホールド制御手段が、前記搬送車に対する最
小制御ステップとして、走行中の搬送車を次のループア
ンテナ上まで走行させてから停止させる制御ステップ
と、ループアンテナ長と制動距離とから搬送車を次のル
ープアンテナ上に停止させ得ない場合は停止し得る最も
近いループアンテナ上に停止するように走行させる制御
ステップとを実行し、前記地上設備に対する最小制御ス
テップとして、動作指令信号が出されているにも拘らず
非動作状態の地上設備に対して動作指令信号の出力と同
時に作動させたタイマーの時間が伝送遅延時間まで加味
した該地上設備の動作完了時間となるまで自動運転を継
続させる制御ステップを実行するように構成してもよ
い。

最小制御ステップに上記制御ステップを含めることに
より、搬送車に対する最小制御ステップとして走行中の
搬送車を次のループアンテナ上まで走行させてから停止
させることができる。又は搬送車の制動距離とループア
ンテナ長とから搬送車を次のループアンテナ上に停止さ
せ得ない場合は、搬送車が停止し得る最も近いループア
ンテナ上まで走行させてから停止させることができる。
一方、地上設備に対する最小制御ステップとして動作指
令信号が出されているにも拘らず非動作状態の地上設備
があれば、動作指令信号の出力と同時に作動させたタイ
マーの時間が伝送遅延時間まで加味した該地上設備の動
作完了時間となるまで自動運転を継続することができ
る。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明を鉄鋼プラントにおける搬送システム
に適用した一実施例の概要を示す図である。なお、第18
図と同一部分には同一符号を付し詳しい説明は省略す
る。上記搬送システムは、積込ステーションとしての３
つの連続鋳造設備10,11,12からそれぞれ排出される高温
のブルーム，スラブ，ビレッド等の熱鋳片を、荷卸ステ
ーションとしてある圧延工場の第１のスラブヤード13,
第２のスラブヤード14,第３のスラブヤード15および他
の圧延工場16に、軌道式の２軸４輪旋回式ボギー台車を
有する搬送車３により無人自動搬送するものである。こ
のとき、各連続鋳造設備10〜12において前記熱鋳片が停
滞・停溜することなく、また熱鋳片の保有熱が無駄に放
散されずに最短時間で第１のスラブヤード13,第２のス
ラブヤード14,第３のスラブヤード15あるいは他の圧延
工場16に搬送されるようになっている。また、上記搬送
車３に点検や修理の必要が生じた場合には、修理ヤード
17に回送されるようになっている。

一方、上記搬送システムは、軌道１の簡略化および熱
鋳片搬送における占有面積の縮小のために、搬送車３の
方向転換装置として、前記各ステーション10〜16へ搬送
車を引き込むための走行軌道切替箇所にターンテーブル
18を設けると共に修理ヤード17への走行軌道切替箇所に
軌道切替装置としての軌道ポイント19を設けてある。さ
らに軌道１と道路20とが交差する箇所には踏切21を設け
ている。

第２図（ａ）（ｂ）は搬送車３の構造を示す正面図お
よび側面図である。図中22は車輪、23は車上送信アンテ
ナ、24は車上受信アンテナ、25は車上送受信装置、26は
駆動制御装置、27,28は駆動装置である。搬送車３は車
上受信アンテナ24を介して車上送受信装置25にて走行方
向指令および速度指令および速度指令を受け、各指令に
応じた速度パターンを駆動制御装置26にて生成し、駆動
装置27,28によりモータ（不図示）を駆動させるものと
なっている。

第３図（ａ）（ｂ）は上記搬送車３が本線軌道１上を
走行する場合および軌道１からターンテーブル18を経て
引込み線軌道1a,1bに導かれ、この引込み線軌道上を走
行する場合の車輪22の状態を示す上面図である。

第４図（ａ）（ｂ）は前記ターンテーブル18の構造を
示す図である。ターンテーブル18は、搬送車３がその姿
勢を変えずに本線軌道１−1,1−２と各サービスエリアS
Aへの引き込み線軌道1a,1bとの間を走行できるように、
軌道１を90°回転させるものである。同図（ａ）は搬送
車３が本線軌道１−１あるいは１−２を走行する場合の
タンテーブル18の状態を示し、同図（ｂ）は引込み線軌
道1a,1bを走行する場合のターンテーブル18の状態を示
している。

第５図は前記軌道ポイント19の構造を示す図であり、
図中29は駆動装置を示す。本実施例における起動ポイン
ト19は、同図に示す如く一般的な鉄道に使用されている
軌道ポイントと同様であるので、説明は省略する。

第６図は前記踏切21の構造を示す図である。同図に示
す如くこの踏切21は一般の鉄道用踏切とは異なり、扉30
a,30bが駆動装置31a,31bにより軌道１と平行に移動し、
開閉が行なわれるものとなっている。なお図中実線が閉
状態で、破線が開状態である。

次に上述した搬送システムの搬送車3,ターンテーブル
18,軌道ポイント19および踏切21を一括して制御管理す
る自動運転制御装置の計算機システムの構成について説
明する。上記自動運転制御装置はプログラマブルコント
ローラを中核とした自動制御システムであり、データ伝
送ラインによって各制御所間を結び、搬送車３の位置お
よび車両番号の検出等は、ループアンテナカップリング
による誘導無線方式により実施するものである。

第７図は上記自動運転制御装置の計算機システムの具
体的な構成を示すブロック図である。第７図中、40はル
ープ状をなす伝送ラインであり、この伝送ライン40には
プログラマブルコントローラ41,スケジュール装置42,ガ
イダンス装置43,故障探求装置44およびリモートI/Oステ
ーション45,46等が接続されている。

プログラマブルコントローラ41は伝送用コントローラ
41a,シーケンスコントローラ41b,入出力モジュール41c
にて構成され、上記入出力モジュール41cは誘導無線装
置47に直結されている。かくしてこのプログラマブルコ
ントローラ41は伝送ライン40を経由してくる地上設備Ｇ
からの情報を制御・監視すると共に誘導無線装置47と搬
送車３との間の情報処理を行なうものとなっている。

第８図は誘導無線装置47からループアンテナ２までの
接続状態を示す図である。上記ループアンテナ２は軌道
１沿いに閉塞制御可能な間隔で、専用誘導線（アンテ
ナ）をループ状に設け、搬送車３に設置された車上送信
アンテナ23または車上受信アンテナ24との電磁結合によ
り情報を伝達するものである。第８図において47Aは送
受信ユニットであり、最低、搬送車数だけ用意されてい
る。47Bはキャリアユニットであり、前記ループアンテ
ナ数だけ用意され、このループアンテナ２と１対１に対
応している。47Cは回線切替制御ユニットであり、キャ
リアが検出されたキャリアユニット47Bと、送受信ユニ
ット47Aとを接続して交信可能な状態にし、キャリアが
中断されると上記接続が切離されるものとなっている。
なお48は同軸ケーブル,49Aは線路結合器,49Bは終端抵抗
器である。

第９図はループアンテナ２と搬送車３との位置関係を
示す図である。今、所定のループアンテナ2a上に搬送車
３が進入すると、上記ループアンテナ2aに接続されたキ
ャリアユニット47Bにおいて、ループアンテナ2aと車上
送信アンテナ23とのカップリングによりキャリアが検出
され、プログラマブルコントローラ41にキャリア信号が
入力される。上記プログラマブルコントローラ41は誘導
無線装置47の送受信ユニット47Aを監視しており、空い
ている送受信ユニット47Aとキャリア検出したキャリア
ユニット47Bとを回線切替制御ユニット47Cにより接続
し、信号の授受が可能な状態にする。そして、上記プロ
グラマブルコントローラ41は閉塞制御に従った速度指令
および走行方向指令を行なう走行制御信号を搬送車３の
車上送信アンテナ23に対して出力すると共に、車上受信
アンテナ24からの走行方向および走行速度を示す信号を
常時監視し、異常が発生した場合にはブレーキ緩め指令
をOFFにする。また、上記プログラマブルコントローラ4
1は、搬送車３がループアンテナ2a上を通過し、キャリ
ア信号が入力されなくなると、接続された回線を切離
し、予測制御により次のループアンテナ2bに対応するキ
ャリアユニットからのキャリア信号を持つ。このような
回線切替等の制御は、搬送車３毎に行なわれる。

第７図に説明を戻す。スケジュール装置42は、伝送用
コントローラ42a,シーケンスコントローラ42b,CRT42d,
キーボード42eにて構成され，キーボード42eにより搬送
スケジュールの設定が可能で、CRT42dに上記搬送スケジ
ュールおよび搬送車番号が表示されるものとなってい
る。ガイダンス装置43は、伝送用コントローラ43a,シー
ケンスコントローラ43b,入出力モジュール43c,CRT43d,
キーボード43eにて構成され、中央操作盤50,ローカル操
作盤52,監視パネル54などとの接続をはかると共に、自
動運転中に発生した異常をCRT43dにて表示するものとな
っている。

中央操作盤50は、第10図（ａ）に示す如く操作ボタン
51（システム投入PBL（パイロットランプ付押釦スイッ
チ）51a,運転要求PB（押釦スイッチ）51b,運転中PL（パ
イロットランプスイッチ）51c,システム開放PBL51d,ホ
ールド要求PBL51e,ホールド中PL51f）を備えている。ま
たローカル操作盤52は、第10図（ｂ）に示す如く操作ボ
タン53（運転中PL53c、ホールド要求PBL53e,ホールド中
PL53f）を備えている。また監視パネル54は、自動運転
中における搬送車3,ターンテーブル18,軌道ポイント19,
踏切21などの地上設備の状態（位置，角度等）を表示
し、オペレータが多少離れた位置からでも搬送状態を監
視できるようになっている。

再び第７図に説明を戻す。故障探求装置44は、伝送用
コントローラ44a,シーケンスコントローラ44b,CRT44d,
キーボード44e,フロッピーディスク装置44fにて構成さ
れ、上記自動運転中に発生した異常の内容等をフロッピ
ーディスク装置49fに記録するものとなっている。

リモートI/Oステーション45は各連続鋳造設備10〜12
共用のステーションであり、リモートI/Oステーション4
6は第１のスラブヤード13,第２のスラブヤード14,第３
のスラブヤード15共用のステーションである。上記各ス
テーション45,46はそれぞれ伝送用コントローラ45a,46a
およびシーケンスコントローラ45b,46bにて構成されて
いる。上記各ステーション45,46におけるシーケンスコ
ントローラ45b,46bは、ターンテーブル18,軌道ポイント
19,踏切21などの地上設備と接続されていると共に、前
述したローカル操作盤52と同一構成のローカル操作盤52
がそれぞれ接続されている。

次に上記の如く構成された自動運転制御装置の動作を
説明する。まず、オペレータは中央操作盤50のシステム
投入PBL51aを押し、システム全体を起動させる。そうす
ると、プログラマブルコントローラ41において、誘導無
線装置47により検出された搬送車３の位置や、伝送ライ
ン40を経由して得られるターンテーブル18,軌道ポイン
ト19などの地上設備Ｇの状態から、自動運転可能か否か
の判別が行なわれる。その結果はガイダンス装置43のCR
T43dや監視パネル54に表示されるので、上記オペレータ
は自動運転可能な場合、中央操作盤50の運転要求PB51b
を押す。こうすることにより、搬送制御可能な状態とな
り、各操作盤50,52の運転中PL51c,53cが点灯する。次
に、上記オペレータはスケジュール装置42のキーボード
42eにより搬送スケジュールを設定する。そうすると、
プログラマブルコントローラ41が作動し、誘導無線装置
47により上記搬送スケジュールに従って最寄りの搬送車
３が呼出され、指定された回送ルート上を走行させる。
たとえば、熱鋳片の積込み位置が連続鋳造設備10で、荷
釦し位置が他の圧延工場16である、という搬送スケジュ
ールが設定されると、搬送車３は最短回送ルートを通っ
て連続鋳造設備10まで走行する。このときスケジュール
装置42のCRT42dには、その旨の搬送スケジュールと配車
された搬送車３の車体番号とが表示され、監視パネル54
には走行状態が表示される。上記搬送車３は本線軌道１
−１上を連続鋳造設備10直前のターンテーブル18まで走
行し、このターンテーブル18により引込み線軌道1a,1b
に切替られた後、連続鋳造設備10に到達し、熱鋳片の詰
込みが行なわれる。上記詰込みが終了後、搬送車３は前
記ターンテーブル18により本線軌道１−１に戻り、再び
この本線軌道１−１を走行し、しかるのち他の圧延工場
16直前のターンテーブル18を介して他の圧延工場16に至
り、搬送した熱鋳片の荷釦しが行なわれる。その後、所
定の待機位置まで回送され、次の搬送スケジュールが設
定されるまで待機状態となる。これで一連の作業が終了
する。なお、複数台の搬送車３が用意されている場合
は、上述した作業の終了を待たずに次の搬送スケジュー
ルにしたがって別の搬送車３を呼出すことができる。

上記の如く自動運転制御が行なわれる本装置におい
て、たとえば搬送車３の自動運転中に設備の故障等が生
じ、自動運転システムの一時中断要求が発生した場合に
は次の如く自動一時中断制御（以下システムホールド制
御とする）が行なわれる。

以下、第11図〜第14図を用いてシステムホールド制御
について説明する。自動運転中にシステム一時中断要求
が発生した場合には、第11図においてステップ60として
中央操作盤50のホールド要求PBL51e、あるいはステップ
61としてローカル操作盤52のホールド要求PBL53eを押
す。そうすると、プログラマブルコントローラ41はステ
ップ62〜64で搬送車3,ターンテーブル18および軌道ポイ
ント19のシステムホールド制御を開始する。

搬送車３のシステムホールド制御は第12図に示す如く
行なわれる。まずステップ70として搬送車３がサービス
エリヤに存在しているか否かを判定し、存在している場
合には、ステップ71で作業開始前か否かを判定し、作業
開始後である場合には、ステップ72で作業中であるか否
かを判定する。そして作業中である場合には、ステップ
73で積込，荷釦作業を完了させたのち停溜させておく。
そして、上記ステップ71〜73において作業開始前あるい
は作業が完了した場合には、ステップ74で積込および荷
卸作業に関するインターロック信号を全てOFF状態にす
る。

一方、前記ステップ70で搬送車３がサービスエリアに
存在しない場合には、ステップ75で走行中であるか否か
を判定する。そして走行中である場合には、ステップ76
および77でループアンテナ長および制動距離（伝送遅れ
分も含む）を算出し、ステップ78で次のループアンテナ
2b上に停止可能であるか否かを判定する。そして停止可
能である場合には、第15図（ａ）に示す如く、ステップ
79でループアンテナ2b進入時にブレーキ緩め指令をOFF
させ、搬送車３を上記ループアンテナ2b上に停止させ
る。また上記ループアンテナ2bが制動距離より短く停止
不可能な場合あるいは踏切21上のループアンテナである
場合には、第15図（ｂ）に示す如く、ステップ80で上記
ループアンテナ2b進入時において、さらに次のループア
ンテナ2c上に停止させる如く減速させ、必ずループアン
テナ2c上に停止させるようにする。そしてステップ81で
上述した制御を全搬送車３に対して行なわれたか否かを
検出し、行なわれた場合には、ステップ82として搬送車
３におけるシステムホールド制御が完了となる。

ターンテーブル18のシステムホールド制御は、第13図
に示す如く行なわれる。まず、ステップ90で回動指令中
であるか否かを判定する。このとき第16図（ａ）に示す
如く回動指令中でしかもターンテーブル18が回動中であ
る場合と、第16図（ｂ）に示す如く回動指令中であるに
も拘らず回動していない場合とがある。後者は伝送遅れ
によるもので、回動指令をOFFした直後に回動が開始さ
れ、不安定な状態でターンテーブル18が停止するおそれ
がある。そこで、回動指令出力と同時にタイマーを起動
させ、回動終了時点までの時間をカウントし、その後回
動指令をOFFにしている。すなわち上記ステップ90にお
いて回動指令中でない場合はステップ94にて全ターンテ
ーブル18についてチェックし、ステップ95でホールド完
了となる。また回動指令中であると判定された場合に
は、ステップ91でタイマーカウントが終了したか否かを
判定する。そして終了していない場合には、ステップ92
で回動が終了したか否かを判定し、終了した場合には、
ステップ93で回動指令をOFFにする。また前記ステップ9
1でタイマーカウントが終了した場合にも、上記回動指
令をOFFにする。次にステップ94にて上述した制御が全
ターンテーブル18に対して行なわれた否かを判定し、行
なわれた場合には、ステップ95としてターンテーブル18
のシステムホールド制御が完了となる。

起動ポイント19のシステムホールド制御は第14図に示
す如く行なわれる。まず、ステップ100で切替指令中で
あるか否かを判定する。このとき第17図（ａ）に示す如
く切替指令動作中でしかも起動ポイント19が切替動作中
である場合と、第17図（ｂ）に示す如く切替指令中であ
るにも拘らず切替動作していない場合とがある。後者は
伝送遅れによるもので、切替指令をOFFした直後に切替
が開始され、不安定な状態で切替ポイント19が停止する
おそれがある。そこで、前記ターンテーブル18の場合と
同様に切替指令出力と同時にタイマーを起動させ、切替
終了時点までの時間をカウントし、その後切替指令をOF
Fにしている。すなわち上記ステップ100において切替指
令中でない場合はステップ104にて全軌道ポイント19に
ついてチェックし、ステップ105にてホールド完了とな
る。また切替指令中であると判定された場合には、ステ
ップ101でタイマーカウントが終了したか否かを判定す
る。そして終了していない場合には、ステップ102で切
替が終了したか否かを判定し、終了した場合には、ステ
ップ103で切替指令をOFFにする。また前記ステップ101
でタイマーカウントが終了した場合にも、上記切替指令
をOFFにする。次にステップ104にて上述した制御が全軌
道ポイント19に対して行なわれた否かを判定し、行なわ
れた場合には、ステップ105として軌道ポイント19のシ
ステムホールド制御が完了となる。

上記の如く搬送車3,ターンテーブル18,起動ポイント1
9がそれぞれシステムホールド制御されると、第11図中
ステップ65に示す如く中央操作盤50あるいはローカル操
作盤52のホールド中PL41f,43fが点灯する。そして自動
搬送制御を一時中断してシステムホールド制御が完了し
たときの状態を保持する。

このように本実施例においては、アクチュアル的な設
備に対する一切の制御指令信号がなくなり、インターロ
ックが解除された状態になる。ただしブレーキ状態は解
除されないので、安全は保たれている。したがって設備
は自動制御から手動モードに切替えられ、手動操作によ
る割込みが可能になる。そして再び自動制御に移行する
場合には手動に切替えた設備のみを自動にするだけで再
立上げが可能となる。また手動操作がなかった場合、す
なわち単純な自動制御の一時的な中断である場合には、
中央操作盤50の運転要求PB51bを操作するだけで速やか
に再立上げが可能となる。その結果、省エネルギー化が
はかれる。また、従来の如く、システムを開放し全面的
に切離すことがないので、システムホールド中でもプロ
グラマブルコントローラ41にて全設備の監視が行なわ
れ、その状態は監視パネル52に表示される。しかも故障
が発生した場合はガイダンス装置43のCRT43dに表示され
る。したがって、手動操作の場合も常時オペレータによ
り監視できるという効果も奏する。

また搬送システムのホールドにより、自動運転を一時
的に中断させ、作業員の交替や休憩，記録紙等の交換ま
たはロット毎の搬送停止等が容易に行なえる。さらに、
上記システムホールド制御で搬送車３を踏切21上あるい
はその付近を避けて停止させるか、あるいは踏切21にル
ープアンテナを配設しないようにすれば、システムホー
ルド中において踏切21の開閉動作が手動にて安全かつ容
易に行なえる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、搬送システムにおける自動運転の一
時中断要求が発生したとき停止状態にある搬送車等はそ
のままの状態にホールドし、動作中の搬送車、地上設備
があれば自動運転へ移行可能な状態となる最小制御ステ
ップが終了するまで自動運転を継続してから停止させて
ホールドし、ホールド期間中は自動運転へ移行可能な状
態を維持しているか否か常に監視するようにしたので、
全ての搬送車、地上設備を自動運転へ移行可能な状態で
ホールドできると共に、設備の一部に故障等が生じた場
合であっても自動運転システム全体を停止させずにホー
ルド状態に保持でき、復旧後に一時中断状態から再び自
動運転へ簡単に移行できる。その結果、搬送システムに
おける搬送効率ひいては生産性を著しく向上できる。

本発明によれば、一時中断要求発生時に動作中の搬送
車、地上設備を、それぞれ最小制御ステップが終了して
から停止させるので、例えば搬送車に１つのスケジュー
ルとして割り付けられたジョブ（複数の最小制御ステッ
プを連続的に実行することにより１つのジョブが実現さ
れる。例えば搬送車によるステーションから他のステー
ションへの移動）を終了させてからホールド制御に入る
場合に比べ、一時中断要求の発生からシステムホールド
が完了するまでの時間を短縮でき、事故発生から故障修
復に取り掛かるまでの時間を短縮できる。しかも、故障
等により一時中断要求されているシステム上を走行する
搬送車の走行距離等を飛躍的に短縮でき保安面での改善
を図ることができる。

尚、搬送車に対する最小制御ステップとして、ループ
アンテナ長と搬送車の制動距離から次のループアンテナ
上に停止させ得ない場合は、搬送車が停止し得る最も近
いループアンテナ上まで走行させてから停止させる制御
ステップを含めることにより、搬送車を確実に自動運転
へ移行可能な状態で停止させることができ、自動運転へ
復帰が簡単になる。また、地上設備に対する最小制御ス
テップとして、動作指令信号が出されているにも拘らず
非動作状態の地上設備があれば、動作指令信号の出力と
同時に作動させたタイマーの時間が伝送遅延時間まで加
味した該地上設備の動作完了時間となるまで自動運転を
継続する制御ステップを含めることにより、地上設備を
確実に自動運転へ移行可能な状態で停止させることがで
き、自動運転へ復帰が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第17図（ａ）（ｂ）は本発明を鉄鋼プラントに
おける搬送システムに適用した一実施例を示す図で、第
１図は搬送システムの概要を示す図、第２図（ａ）
（ｂ）は搬送車の構造を示す正面図および側面図、第３
図（ａ）（ｂ）は搬送車が本線軌道上を走行する場合お
よび引込み線軌道を走行する場合の車輪の状態を示す上
面図、第４図（ａ）（ｂ）はターンテーブルの構造を示
す図、第５図は起動ポイントの構造を示す図、第６図は
踏切の構造を示す図、第７図は自動運転制御装置の計算
機システムの具体的な構成を示すブロック図、第８図は
誘導無線装置からループアンテナまでの接続状態を示す
図、第９図はループアンテナと搬送車との位置関係を示
す図、第10図（ａ）（ｂ）は中央操作盤およびローカル
操作盤の構成を示す図、第11図はホールド要求時におけ
る全体の流れ図、第12図は搬送車ホールド制御の流れ
図、第13図はターンテーブルホールド制御の流れ図、第
14図は起動ポイントホールド制御の流れ図、第15図
（ａ）（ｂ）は搬送車ホールド制御中における速度パタ
ーンを示す図、第16図（ａ）（ｂ）はターンテーブルホ
ールド時における動作説明図、第17図（ａ）（ｂ）は起
動ポイントホールド時における動作説明図である。第18
図は従来の自動運転制御装置の概略的な構成を示す模式
図である。 １……軌道、２……ループアンテナ、３……搬送車、10
〜12……連続鋳造設備、13,14……第1,第２のスラブヤ
ード、15……第３のスラブヤード、16……他の圧延工
場、17……修理ヤード、18……ターンテーブル、19……
軌道ポイント、21……踏切、23……車上送信アンテナ、
24……車上受信アンテナ、25……車上送受信装置、29…
…軌道ポイント用駆動装置、30a,30b……扉、31a,31b…
…踏切用駆動装置、40……伝送ライン、41……プログラ
マブルコントローラ、42……スケジュール装置、43……
ガイダンス装置、44……故障探求装置、45,46……リモ
ートI/Oステーション、47……誘導無線装置、47A……送
受信ユニツト、47B……キャリアユニット、47C……回線
切替制御ユニット、50……中央操作盤、52……ローカル
操作盤、54……監視パネル。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本田 貫一 東京都港区芝浦１丁目１番１号 株式会 社東芝本社事務所内 (72)発明者 宮下 正 東京都港区芝浦１丁目１番１号 株式会 社東芝本社事務所内 (72)発明者 有光 博 倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 中西 敏彦 倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 芳村 嘉夫 倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 福田 隆 倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (56)参考文献 特開 昭57−48108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−180609（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−97206（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ステーション間に敷設された軌道と、 前記軌道に沿って間隔を開けながら配設された複数のル
   ープアンテナと、 前記軌道上に設けられ動作指令信号にて動作制御される
   方向転換装置、軌道切替装置等の地上設備と、 前記軌道上を走行してステーション間を移動しループア
   ンテナから受信した指令信号にて走行制御される搬送車
   と、 前記搬送車との間で交信中のループアンテナから搬送車
   情報を受信すると共にそのループアンテナに対して前記
   指令信号を送信する情報伝送装置と、 前記情報伝送装置で受信した搬送車情報、前記地上設備
   から収集した設備状態の情報及び該当搬送車のスケジュ
   ール情報に基づいて前記情報伝送装置に対し指令信号を
   送出すると共に前記地上設備に対し動作指令信号を出力
   することにより搬送システムを自動運転する自動運転制
   御手段と、 搬送システムの自動運転を一時的に中断させる一時中断
   要求が発生すると、そのとき自動運転へ移行可能な状態
   で停止している搬送車、地上設備に対してはその状態で
   ホールド制御し、且つ、そのときスケジュールに基づい
   て動作中の搬送車、地上設備があればそれぞれ独立に自
   動運転を継続して該搬送車、地上設備が自動運転へ移行
   可能な状態となる各最小制御ステップが終了した時点で
   の状態でホールド制御するホールド制御手段と、 前記ホールド制御手段により搬送車及び地上設備がホー
   ルド制御されている期間に、前記情報伝送装置を介して
   搬送車情報を取り込むと共に前記地上設備の設備状態情
   報を取り込み、これら搬送車情報及び設備状態情報から
   前記搬送システムが自動運転可能な状態であるか否か監
   視する監視手段と、 前記ホールド制御手段によりホールド制御されている状
   態から前記搬送システムの自動運転を再開させる再開手
   段と、 を具備したことを特徴とする搬送システムの自動運転制
   御装置。
2. 【請求項２】ホールド制御手段は、前記搬送車に対する
   最小制御ステップとして、走行中の搬送車を次のループ
   アンテナ上まで走行させてから停止させる制御ステップ
   と、ループアンテナ長と制動距離とから搬送車を次のル
   ープアンテナ上に停止させ得ないと判定した場合に停止
   可能な最も近いループアンテナまで走行させてから停止
   させる制御ステップとを実行し、前記地上設備に対する
   最小制御ステップとして、動作指令信号が出されている
   にも拘らず非動作状態の地上設備に対して動作指令信号
   の出力と同時に作動させたタイマーの時間が伝送遅延時
   間まで加味した該地上設備の動作完了時間となるまで自
   動運転を継続させる制御ステップを実行することを特徴
   とする特許請求の範囲第（１）項記載の搬送システムの
   自動運転制御装置。