KR101619113B1 - 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치에 관한 것으로서, 자재를 가공하는 설비에 설치되어, 자재 반송장치와 자재 반송에 관련된 데이터를 송수신하고, 데이터 취합을 위한 통신단말과 설비 상태 관련 데이터를 송수신하는 무선 데이터 전송장치에 있어서, 상기 통신단말과 RF 통신을 위한 초기 설정 데이터를 송수신하는 적외선 송수신 회로 및 RF 통신을 위한 초기 설정이 완료되면, RF 통신을 통해 상기 통신단말로 설비 상태 관련 데이터를 전송하는 RF 송수신 회로 및 상기 초기 설정 데이터에 기초하여 RF 통신포트를 초기화하고, 상기 RF 통신포트 초기화정보에 기초하여 상기 RF 송수신회로를 제어하는 제어모듈을 포함하여 이루어진다.
상기와 같은 본 발명에 의하면, 광 통신의 사용시간을 최소화함으로써, 광 통신 신호의 상호 간섭을 최소화할 수 있을 뿐 아니라, 무선 통신을 이용함으로써 가공 대상물의 반송 작업 중에도 대용량의 데이터를 고속으로 송수신 할 수 있어 가공 대상물의 생산성이 향상되는 효과가 있다.
또한, 통신 단말을 이용하여 반송 설비의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 자동으로 설정할 수 있도록 함으로써, 작업자가 일일이 반송 설비의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 설정해야하는 불필요한 작업을 할 필요가 없어 가공 대상물의 생산성이 향상되는 효과가 있다.
그리고, 반송 설비 간에 광 통신에 사용되는 통신 주파수와 통신 단말과 반송 설비 간의 광 통신에 사용되는 통신 주파수를 서로 상이하게 사용할 수 있도록 함으로써, 광 통신 신호의 상호 간섭을 최소화 할 수 있게 된다.

Description

물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법{WIRELESS DATA COMMUNICATION DEVICE FOR AUTOMATIC TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR COMMUNICATING DATA BETWEEN WIRELESS DATA TRANSMITTER OF AUTOMATIC TRANSPORT SYSTEM AND COMMUNICATION TERMINAL}

본 발명은 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 식별정보(고유 ID), 채널정보 등의 초기 설정 데이터와 같은 소용량의 데이터는 통상의 적외선 광통신을 이용하여 통신하고, 설비 상태정보, 업그레이드 데이터 등의 대용량 데이터는 고속변복조용 적외선 광통신 또는 RF 통신 등의 보조 통신수단을 이용하여 고속으로 통신할 수 있도록 한 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치에 관한 것이다.

일반적으로 반도체 소자 또는 액정 표시 장치의 등의 제조 공정에서는 자동 반송 시스템{Automated Material Handling System : AMHS)을 사용하여 제조 물품을 각 제조 공정의 제조 장치로 이송하여 해당 물품이 각 제조 장치의 공정에 따라 제조가 이루어지도록 하고 있다.

위와 같은 자동 반송 시스템은 반도체 기판 또는 액정 기판을 수납하고 있는 캐리어를 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조 장치로 이송하고, 해당 제조 장치에서 공정을 완료한 물품을 다시 수납하여 다음 공정의 제조 장치로 이송하기 위해 무인 반송차를 이용한다.

이러한 무인 반송차는 이동 방식에 따라 차륜에 의해서 자가 주행하는 AGV(Automated Guided Vehicle), 바닥면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 RGV(Rail Guided Vehicle), 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 OHT(Overhead Hoist Transport)을 포함하며, 이들 무인 반송차는 각각 자체의 차륜을 사용하거나, 바닥면에 설치된 가이드 레일 또는 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 해당 제조 장치로 이동한 후, 작동 암 또는 호이스트 및 핸드를 사용하여 해당 제조 장치에 캐리어를 반송/반입한다.

위와 같은 캐리어의 반송/반입은 제조 공정 라인 전체를 제어하는 메인 컨트롤러의 제어하에서 무인 반송차와 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조 장치에 각각 탑재된 호스트 컴퓨터에서 실시되며, 캐리어의 반송/반입 시 무인 반송차와 제조 장치를 연동 동작 시킬 필요가 있으므로, 무인 반송차와 제조 장치 양쪽에 IR을 이용한 광 통신 방식의 전송 장치를 각각 설치하여 상호 간의 필요한 데이터의 송수신함으로써, 캐리어의 반송/반입을 원활하게 실시하고 있다.

이 때, 캐리어의 반송/반입 작업 중 에러가 발생하거나 무인 반송차와 제조 장치 간에 송수신하는 데이터를 분석하고자 하는 경우, 무인 반송차를 다른 곳으로 이동 시킨 후, 별도의 데이터 취합장치를 이용하여 제조 장치로 부터 데이터를 수집하게 된다.

종래 데이터 취합장치는 적외선 광통신 모듈을 갖는 핸드터미널 장치가 이용되는데, 이 경우 핸드터미널 장치가 천장에 설치되는 설비의 적외선 광통신 모듈과 항상 마주 보고 있어야 하며, 데이터 송수신 중간에 간섭물이 위치하거나 데이터 취합장치가 제대로 고정되지 않아 각도가 조금이라도 틀어지게 되는 경우 통신이 두절되어 원활한 데이터의 송수신이 이루어지지 않는 문제가 발생한다.

또한, 펄스폭 변조 방식의 경우, 변조 주파수가 낮아 대용량의 데이터를 송수신하는데 다소 시간이 많이 소요되므로 물류 이동이 빈번한 상황에서는 교통 체증이 유발되어 데이터를 수신받기 어려운 상황이 발생한다.

이러한 문제를 해결하기 위해 데이터 취합장치의 시리얼 포트를 이용하는 방법을 고려할 수 있으나, 이 경우 천정에 설치되어 있는 제조 설비의 전송 장치의 시리얼 포트에 데이터 취합장치를 연결하기 위해 작업자 또는 관리자가 사다리를 타고 올라가야 하므로 안전사고 위험 및 준비 작업에 시간이 많이 소요되는 문제가 발생하게 된다.

한국등록특허 제 0609297호 “광데이터 전송장치”

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 종래 적외선 광통신 모듈을 그대로 이용하면서도 통신 단말과 설비의 무선 통신모듈 간에 대용량 데이터의 고속 송수신이 가능하도록 하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 설비의 식별정보 설정 및 채널 설정을 위한 통신과 대용량 데이터 송수신을 위한 통신이 다른 매체의 무선 통신모듈에 의해 이루어짐으로써 종래 간섭으로 인한 통신 두절 등의 문제가 발생하지 않도록 하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 자재를 가공하는 설비에 설치되어, 자재 반송장치와 자재 반송에 관련된 데이터를 송수신하고, 데이터 취합을 위한 통신단말과 설비 상태 관련 데이터를 송수신하는 무선 데이터 전송장치에 있어서, 상기 통신단말과 RF 통신을 위한 초기 설정 데이터를 송수신하는 적외선 송수신 회로 및 RF 통신을 위한 초기 설정이 완료되면, RF 통신을 통해 상기 통신단말로 설비 상태 관련 데이터를 전송하는 RF 송수신 회로 및 상기 초기 설정 데이터에 기초하여 RF 통신포트를 초기화하고, 상기 RF 통신포트 초기화정보에 기초하여 상기 RF 송수신회로를 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치가 제공된다.

여기서, 상기 초기 설정 데이터는 해당 설비의 식별 정보 또는 채널 정보를 포함하고, 상기 설비 상태 관련 데이터는 해당 제조 설비 또는 해당 자재 반송장치 중 적어도 하나의 이력 정보가 기록된 로그 데이터를 포함하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 적외선 송수신 회로는 자재 반송장치와는 제 1 주파수 대역을 이용하여 자재 반송에 관련된 데이터를 송수신하고, 상기 통신단말과는 제 2 주파수 대역을 이용하여 상기 설비 상태 관련 데이터를 송수신하는 것이 보다 바람직하다.

본 발명의 다른 일측면에 따르면, 자재를 가공하는 설비에 설치되어, 자재 반송장치와 자재 반송에 관련된 데이터를 송수신하고, 데이터 취합을 위한 통신단말과 설비 상태 관련 데이터를 송수신하는 무선 데이터 전송장치에 있어서, 상기 자재 반송장치와 자재 반송에 관련된 데이터를 송수신하는 저속변복조용 적외선 송수신 회로 및 상기 통신단말로 상기 설비 상태 관련 데이터를 전송하는 고속변복조용 적외선 송수신 회로 및 자재 반송에 관련된 데이터 송수신시에는 저속변복조용 적외선 송수신 회로를 구동하고, 상기 설비 상태 관련 데이터 송수신시에는 고속변복조용 적외선 송수신 회로를 구동하는 제어모듈을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 또 다른 일측면에 따르면, 자재 처리 설비에 설치되는 무선 데이터 전송장치와 데이터 취합을 위한 통신단말 간의 데이터 통신 방법에 있어서, 상기 통신단말에서, 링크 연결 요청신호를 수신하는 단계 및 상기 통신단말이 자신의 식별정보와 채널정보를 상기 무선 데이터 전송장치로 전송하는 단계 및 상기 무선 데이터 전송장치가 RF 통신포트를 수신된 식별정보와 채널정보로 초기화하는 단계 및 상기 무선 데이터 전송장치가 자신의 식별정보와 채널정보를 상기 통신단말로 전송하는 단계 및 상기 통신단말이 RF 통신포트를 수신된 식별정보와 채널정보로 초기화하는 단계 및 상기 무선 데이터 전송장치가 RF 통신포트를 자신의 식별정보와 채널정보로 초기화하는 단계 및 상기 통신 연결된 채널을 통해 상기 통신단말과 무선 데이터 전송장치 간에 데이터를 송수신하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

상기와 같은 본 발명에 의하면, 광 통신의 사용시간을 최소화함으로써, 광 통신 신호의 상호 간섭을 최소화할 수 있을 뿐 아니라, 무선 통신을 이용함으로써 가공 대상물의 반송 작업 중에도 대용량의 데이터를 고속으로 송수신 할 수 있어 가공 대상물의 생산성이 향상되는 효과가 있다.

또한, 통신 단말을 이용하여 반송 설비의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 자동으로 설정할 수 있도록 함으로써, 작업자가 일일이 반송 설비의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 설정해야하는 불필요한 작업을 할 필요가 없어 가공 대상물의 생산성이 향상되는 효과가 있다.

그리고, 초기 링크 단계에서 반송 설비 간에 광 통신에 사용되는 통신 주파수와 통신 단말과 반송 설비 간의 광 통신에 사용되는 통신 주파수를 서로 상이하게 사용할 수 있도록 함으로써, 광 통신 신호의 상호 간섭을 최소화 할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 설비의 무선 데이터 전송장치를 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 핸드 터미널과 설비 간의 통신을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 3은 핸드 터미널을 이용하여 설비와 통신이 이루어지는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 설비의 무선 데이터 전송장치와 핸드 터미널 간의 데이터 통신 방법이 수행되는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 설비의 무선 데이터 전송장치를 개략적으로 도시한 것이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

이하에서는 자재 반송장치와 설비 간의 통신에 관한 내용은 생략하고 통신단말과 설비 간의 식별정보 설정 및 데이터 취합을 위한 통신 방법을 중심으로 설명하기로 하며, 데이터 취합을 위한 통신단말은 핸드 터미널을 예시하여 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 설비의 무선 데이터 전송장치를 개략적으로 도시한 것, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 핸드 터미널과 설비 간의 통신을 설명하기 위한 블럭도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 핸드 터미널(10)의 무선 데이터 전송장치(30)는 설비(A)의 무선 데이터 전송 장치(20)와 비교하여 입출력 회로부가 입력 회로부만으로 구성되어 있다는 것이 차이가 있으며, 나머지 구조는 동일한 구조를 가질 수 있으므로 이하에서는 설명의 간단을 위하여 설비(A) 무선 데이터 전송 장치(20)의 구조에 대해서만 간단하게 설명하기로 한다.

무선 데이터 전송 장치(20)는 RF 송수신 회로(21), 적외선 송수신 회로(22), 입출력 회로부(23), 메모리(24) 및 제어모듈(25)을 포함하여 구성된다.

RF 송수신 회로(21)은 자재 반송에 관한 이력정보, 설비 업그레이드 데이터 등의 대용량 데이터를 송신하기 위한 것이다.

적외선 송수신 회로(22)는 종래 자재 반송장치의 무선 데이터 전송장치와 자재 반송을 위한 데이터를 송수신하기 위한 것으로서, 본 발명에서는 이러한 자재 반송을 위한 데이터 송수신 외에 설비(A)의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터를 송수신하기 위한 용도로 사용되는 것이 특징으로서, 데이터 송신을 위한 발광부(22a)와 데이터 수신을 위한 수광부(22b)에 연결되어 있다.

입출력 회로부(23)는 출력회로부와 입력회로부를 포함하고, 설비(A)의 제어장치와의 입출력 데이터를 주고받는 부분이다.

메모리(24)는 어느 하나의 설비(A)의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터와 같은 설정 상태 정보 또는 어느 하나의 제조 설비(A) 또는 어느 하나의 자재 반송장치의 이력 정보가 기록된 로그 데이터와 같은 부가 정보 등을 저장하는 역할을 한다.

제어모듈(25)은 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터 송수신, 식별 정보 설정 확인 정보 또는 채널 설정 확인 정보 송수신하거나, 기 설정된 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 갱신하는 등의 일련의 작업을 할 수 있도록 제어하는 역할을 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 핸드 터미널(10)의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터는 적외선 통신을 통해 핸드 터미널(10)에서 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)로 송수신이 이루어지고, 자재 반송에 관한 이력정보, 설비 업그레이드 데이터 등의 대용량 데이터는 RF 통신을 통해 송수신이 이루어지게 된다. 여기서, 초기 설정 데이터는 어느 하나의 핸드 터미널(10)의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하고, 상태 관련 데이터는 어느 하나의 제조 설비(A) 또는 어느 하나의 자재 반송장치 간의 데이터 송수신 이력 정보가 기록된 로그 데이터를 포함한다.

이와 같이, 핸드 터미널(10)은 자신의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터와 같은 소용량의 데이터는 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)와 적외선 통신을 이용하여 송수신하는 방식으로 광 통신의 사용시간을 최소화 함으로써, 광 통신 신호의 상호 간섭을 최소화 할 수 있게 된다.

또한, 로그 데이터와 같은 대용량 데이터는 각 설비의 식별정보를 이용하여 통신이 이루어지는 RF 통신을 이용하여 고속으로 송수신함으로써 자재의 반송 작업 중에도 송수신이 가능한 장점이 있다.

핸드 터미널(10)은 어느 하나의 설비(A)와 어느 하나의 자재 반송장치 간의 반송 작업 중 에러가 발생되거나, 이들 장치 간에 송수신되는 데이터를 분석할 필요가 있을 경우, 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)로부터 로그 데이터를 수집하기 위한 장치로서, 관리자 또는 작업자가 휴대할 수 있는 크기로 제작되는 것이 바람직하다.

도 3은 핸드 터미널을 이용하여 설비와 통신이 이루어지는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 설비의 무선 데이터 전송장치와 핸드 터미널 간의 데이터 통신 방법이 수행되는 과정을 도시한 흐름도이다.

도면에서 ①은 적외선 통신을 통해 초기 식별정보 및 채널 정보를 설정하는 것을 나타내는 것이고, ②는 초기 설정과정이 완료된 후 RF 통신을 통해 대용량 데이터 통신이 이루어지는 것을 설명하는 것이다.

도 4를 참조하면, 사용자가 핸드 터미널(10)의 송수신 창을 통신할 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)를 향하도록 한 상태에서 링크 버튼을 누르면(S400), 핸드 터미널(10)은 적외선 통신을 이용하여 자신의 식별정보와 채널 정보를 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)로 전송한다(S410). 이때, 적외선 통신은 10ms 이내의 짧은 시간 동안만 출력하여 다른 설비의 통신에 미칠 수 있는 간섭을 최소화하는 것이 바람직하다.

무선 데이터 전송장치(20)는 자신의 RF 통신포트를 수신한 핸드 터미널(10)의 식별정보와 채널 정보로 초기화한 후(S420), 자신의 식별정보와 채널 정보를 RF 통신을 통해(핸드 터미널의 식별정보와 채널정보로 통신) 핸드 터미널(10)로 전송한다(S430).

핸드 터미널(10)은 무선 데이터 전송장치(20)로부터 RF 신호로 응답이 수신되면 자신의 RF 통신포트를 수신된 정보(설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)의 식별정보와 채널)로 초기화한다(S440).

무선 데이터 전송장치(20)는 자신의 RF 통신포트를 본래 자신의 식별정보와 채널 정보로 초기화한다.(S450)

상기 과정을 통해 핸드 터미널(10)과 무선 데이터 전송장치(20) 간에 통신이 연결되며, 대용량의 데이터가 RF 통신을 통해 상호간에 송수신된다(S460).

여기서, 핸드 터미널(10)의 무선 데이터 전송장치(30)와 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20) 간에 식별정보 설정을 위한 적외선 통신 시에는 자재 반송장치의 무선 데이터 전송장치와 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20) 간의 적외선 통신시와는 다른 주파수 대역이 사용되는 것이 바람직하다.

즉, 자재 반송장치의 무선 데이터 전송장치와 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20) 간에는 자재의 반입/반출 정보를 포함하는 반송 관련 데이터를 제 1 주파수 대역을 이용하여 상호 간에 송수신하는데, 핸드 터미널(10)과 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20) 간에는 설비의 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터를 제 1 주파수 대역과 상이한 제 2 주파수 대역을 이용하여 송수신함으로써, 상호 간에 송수신하는 광 통신 신호의 간섭을 방지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

도 5는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 설비의 무선 데이터 전송장치를 개략적으로 도시한 것이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예는 RF 통신을 위한 회로 대신 고속 변복조용 적외선 송수신 회로(41)가 구비되는 것이 특징으로서, 전술한 기본 실시예와 동일한 구성들에 대한 구성 설명은 생략하기로 한다.

본 실시예는 적외선 송수신 회로를, 종래 설비(A)의 무선 데이터 전송장치(20)에 적용되온 저속 변복조용 적외선 송수신 회로(42)와, 고속 변복조용 적외선 송수신 회로(41)의 2개의 회로로 구현하여, 식별 정보 또는 무선 통신을 위한 채널 정보를 포함하는 초기 설정 데이터와 같은 소용량의 데이터는 저속 변복조용 적외선 송수신 회로(42)를 이용하여 처리하고, 로그 데이터와 같은 대용량 데이터는 고속 변복조용 적외선 송수신 회로(41)를 이용하여 고속으로 송수신함으로써 대용량 데이터 전송에 소요되는 시간을 최소화함으로써 작업 중지 시간을 최소화할 수 있도록 하는 것이다.

본 실시예에서, 여기서, 적외선 발광부(42a) 및 적외선 수광부(42b)는 저속 변복조용 적외선 송수신 회로(42)와, 고속 변복조용 적외선 송수신 회로(41)가 공유해서 사용할 수 있다.

상기와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자재 반송 설비의 무선 데이터 전송장치(1)는 기존의 저속 변복조용 적외선 송수신 회로(42)의 적외선 수광부(42b) 및 적외선 발광부(42a)를 공유해서 그대로 사용하면서 기존 저속 변복조용 적외선 송수신 회로(42)보다 높은 주파수를 변조하는 고속 변복조용 적외선 송수신 회로(41)만을 추가함으로써, 회로 추가를 최소화할 수 있어 비용을 절감할 수 있을 뿐 아니라 작은 공간에서도 구현이 용이한 장점이 있다.

비록 본 발명이 상기 바람직한 실시 예들과 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서, 첨부된 특허 청구범위는 본 발명의 요지에 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

1 : 자재 반송 설비의 무선 데이터 전송장치
10 : 핸드 터미널 20 : 무선 데이터 전송장치
21 : RF 송수신 회로 22 : 적외선 송수신 회로
22a : 발광부 22b : 수광부
23 : 입출력 회로부 24 : 메모리
25 : 제어모듈 30 : 무선 데이터 전송장치
31 : RF 송수신 회로 32 : 적외선 송수신 회로
32a : 발광부 32b : 수광부
33 : 입출력 회로부 34 : 메모리
35 : 제어모듈
41 : 고속 변복조용 적외선 송수신 회로
42 : 저속 변복조용 적외선 송수신 회로
42a : 적외선 발광부 42b : 적외선 수광부
43 : 입출력 회로부 44 : 메모리
45 : 제어모듈 A : 설비

Claims (6)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 자재 처리 설비에 설치되는 다수의 무선 데이터 전송장치와 데이터 취합을 위한 통신단말 간의 데이터 통신 방법에 있어서,
   상기 통신단말이 사용자로부터 링크 연결 요청신호를 입력받는 단계;
   상기 통신단말이 IR 통신을 이용하여 자신의 식별정보와 채널정보를 상기 무선 데이터 전송장치로 전송하는 단계;
   상기 무선 데이터 전송장치가 RF 통신포트를 상기 통신단말로부터 수신된 식별정보와 채널정보로 초기화하는 단계;
   상기 무선 데이터 전송장치가 RF 통신을 이용하여 자신의 고유식별정보와 채널정보를 상기 통신단말로 전송하는 단계;
   상기 통신단말이 RF 통신포트를 상기 무선 데이터 전송장치로부터 수신된 고유식별정보와 채널정보로 초기화하는 단계;
   상기 무선 데이터 전송장치가 RF 통신포트를 자신의 고유식별정보와 채널정보로 초기화하는 단계 및
   상기 통신 연결된 채널을 통해 상기 통신단말과 무선 데이터 전송장치 간에 RF 통신을 이용하여 데이터를 송수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 통신단말이 IR 통신을 이용하여 자신의 식별정보와 채널정보를 상기 무선 데이터 전송장치로 전송하는 단계에서,
   상기 IR 통신은 10ms 이내로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신방법.

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