KR101926012B1 - 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법 - Google Patents

자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101926012B1
KR101926012B1 KR1020170149105A KR20170149105A KR101926012B1 KR 101926012 B1 KR101926012 B1 KR 101926012B1 KR 1020170149105 A KR1020170149105 A KR 1020170149105A KR 20170149105 A KR20170149105 A KR 20170149105A KR 101926012 B1 KR101926012 B1 KR 101926012B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned
data stream
communication module
initialization
communication
Prior art date
Application number
KR1020170149105A
Other languages
English (en)
Inventor
오학서
성열권
Original Assignee
오학서
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오학서 filed Critical 오학서
Priority to KR1020170149105A priority Critical patent/KR101926012B1/ko
Priority to JP2017240728A priority patent/JP6496004B1/ja
Priority to US15/845,013 priority patent/US10593578B2/en
Priority to CN201711384073.5A priority patent/CN109765855B/zh
Priority to TW107100214A priority patent/TWI674771B/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR101926012B1 publication Critical patent/KR101926012B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/08—Configuration management of networks or network elements
    • H04L41/0803—Configuration setting
    • H04L41/0806—Configuration setting for initial configuration or provisioning, e.g. plug-and-play
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/0723—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips the record carrier comprising an arrangement for non-contact communication, e.g. wireless communication circuits on transponder cards, non-contact smart cards or RFIDs
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67276—Production flow monitoring, e.g. for increasing throughput
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67294—Apparatus for monitoring, sorting or marking using identification means, e.g. labels on substrates or labels on containers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/11—Allocation or use of connection identifiers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/14—Direct-mode setup
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/02—Hierarchically pre-organised networks, e.g. paging networks, cellular networks, WLAN [Wireless Local Area Network] or WLL [Wireless Local Loop]
    • H04W84/10—Small scale networks; Flat hierarchical networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 무인 이송 장치에서 별도의 단자를 구비하지 않고 데이터 입출력 단자를 이용하여 RF 초기화 설정 처리를 수행함으로써, 기 설치된 광 통신 방식의 무인 이송 장치에 대한 구조 변경을 최소화하면서 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템을 구성할 수 있도록 해 주는 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 통신을 위한 초기화 설정 방법은 무인 이송 장치의 무인차 제어기에서 RF 초기화 파라미터별 설정값에 대해 일정 비트 단위의 설정값과 명령값으로 이루어지면서 데이터 단자 수에 대응되는 비트수를 갖는 데이터 스트림을 생성하되, 하나의 RF 초기화 파라미터에 대해 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 생성하는 데이터 스트림 생성 단계와, 무인차 제어기에서 선택단자의 상태를 제1 레벨로 설정함과 더불어, 데이터 단자를 통해 무인차 통신 모듈로 데이터 스트림 단위의 정보 전송처리를 수행하는 초기화 정보 전송 단계 및, 무인차 통신 모듈에서 선택단자가 제1 레벨인 상태에서 무인차 제어기로부터 데이터 단자를 통해 인가되는 데이터 스트림을 수신하고, 수신된 데이터 스트림의 명령값을 근거로 단위 설정값을 획득하여 순차 배치함으로써 파라미터별 설정값을 재생성하여 등록하는 설정값 등록단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 통신을 위한 초기화 설정 방법{Method for RF Initialization Setting of Overhead Hoist Transport in Automated Material Handling System}
본 발명은 무인 이송 장치에서 별도의 단자를 구비하지 않고 데이터 입출력 단자를 이용하여 RF 초기화 설정 처리를 수행함으로써, 기 설치된 광 통신 방식의 무인 이송 장치에 대한 구조 변경을 최소화하면서 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템을 구축할 수 있도록 해 주는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자 또는 액정 표시 장치 등의 제조 공정에서는 자동 반송 시스템(Automated Material Handling System : AMHS)을 사용하여 제조 물품을 각 제조 공정의 제조 장치로 이송하여 해당 물품이 각 제조 장치의 공정에 따라 제조가 이루어지도록 하고 있다. 이러한 자동 반송 시스템은 반도체 기판 또는 액정 기판을 수납하고 있는 캐리어를 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조 설비로 이송하고, 해당 제조 설비에서 공정을 완료한 물품을 다시 수납하여 다음 공정의 제조 장치로 이송하기 위해 무인 이송 장치를 이용한다.
이러한 무인 이송 장치는 이동 방식에 따라 차륜에 의해서 자가 주행하는 AGV(Automated Guided Vehicle), 바닥면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 RGV(Rail Guided Vehicle), 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 OHT(Overhead Hoist Transport)을 포함한다. 이러한 무인 이송 장치는 각각 자체의 차륜을 사용하거나, 바닥면에 설치된 가이드 레일 또는 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 해당 제조 설비로 이동한 후에 작동 암 또는 호이스트 및 핸드를 사용하여 해당 제조 설비에 캐리어를 반송/반입한다.
위와 같은 캐리어의 반송/반입은 제조 공정 라인 전체를 제어하는 메인 컨트롤러의 제어하에서 무인 이송 장치와 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조 설비에 각각 탑재된 호스트 컴퓨터에서 실시되며, 캐리어의 반송/반입 시 무인이송 장치와 제조 설비를 연동 동작시킬 필요가 있으므로, 무인 이송 장치와 제조설비 양쪽에 IR(Infrared)을 이용한 광 통신 방식의 전송 장치를 각각 설치하여 상호 간의 필요한 데이터의 송수신함으로써 캐리어의 반송/반입을 원활하게 실시하고 있다.
도1은 종래의 IR 광통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템을 설명하는 개략도이다. 이러한 방식으로 통신을 실시하는 경우에는 무인 이송 장치와 제조 설비 간의 통신 유닛이 가급적 가까운 거리에 설치되어야 하는 단점이 있다. 이에 따라 천정에서 동작하는 무인 이송 장치의 통신 유닛과 IR 광 통신을 하기 위해서는 제조 설비의 통신 유닛 또한 마찬가지로 천정에 설치되어야만 한다.
이러한 설치 제약 조건 때문에 보통 수천대에 달하는 제조 설비에서 5m 이상의 천정으로 설비용 통신 유닛의 케이블이 길게 설치되어야 하며, 공장 내부의 미관 및 관리에 어려움이 있을 뿐 아니라, 고유 ID의 생성 없이 통신을 주고받기 때문에 인접한 통신 장치 간에 간섭이 발생할 수 있는 우려가 있다.
이에, 상기한 광 통신 방식의 단점 때문에 통신 모듈을 RF(Radio-Frequency) 방식으로 교체할 경우에는 ID를 통해 데이터를 전송하기 때문에 간섭의 문제를 피할 수 있고, 설비용 통신 유닛을 천정에 설치하지 않아도 무인 이송 장치와 제조 설비 간의 통신이 이루어질 수 있게 된다.
도2는 종래의 RF 통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템을 설명하는 개략도이다. 이러한 RF 통신 방식에서는 각 제조 설비마다 고유한 ID가 부여되어야 하기 때문에, 무인 이송 장치측에서는 해당 제조 설비에 대한 ID 및 통신 채널 정보를 인식하고, 무인차 제어기에서 이를 RF 통신 모듈에 세팅해야만 제조 설비와의 통신이 이루어질 수 있다. 이때, 각 제조 설비의 통신 모듈에는 자신의 ID 및 통신 채널 정보가 미리 입력된다.
또한, 최근에는 도3에 도시된 바와 같이 무인 이송 장치에 IR 통신모듈과 RF 통신모듈을 모두 구비하여 광 통신방식과 RF 통신 방식을 선택적으로 이용할 수 있도록 해 주는 자동 반송 시스템이 제안되었다. 이러한 통신방식에서는 제조 설비의 위치에 대응하여 주변 환경에 따른 간섭 현상 등으로 인한 데이터 전송 오류를 최소화할 수 있도록 광 통신 방식이나 RF 통신 방식 중 하나를 선택적으로 이용할 수 있다.
즉, 무인 이송 장치와 제조 설비간의 보다 정확한 데이터 송수신을 위해 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템에 대한 요구가 가중되고 있는 추세이다.
그러나, 종래 광통신 방식의 자동 반송 시스템이 공장내에 이미 구축되어 있거나 기존 시스템을 그대로 사용해야 하는 상태에서 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템을 구축하고자 경우, 종래 IR 광통신 방식의 자동 반송 시스템에는 통신 모듈에 ID를 설정하는 기능이 전혀 탑재되어 있지 않기 때문에, 이러한 기능을 제공하기 위하여 통신모듈의 교체(IR 방식 -> RF 방식) 또는 추가(IR 방식-> IR방식+RF방식)시 무인 이송 장치의 무인차 제어기의 구조를 전체적으로 변경하여야 한다.
즉, IR 광통신 방식에서는 도1에 도시된 바와 같이 무인 이송 장치의 무인차 제어기와 통신모듈 사이에 입력/출력 단자만이 연결되는 구조로 구성되나, 도2 및 도3에 도시된 바와 같이 RF 통신 방식에서는 시리얼(Serial) 단자를 통해 ID 및 채널 설정을 수행하도록 구성되기 때문에 무선 이송 장치의 무인차 제어기를 새로 개발하여야 한다.
이와 같이 종래 이미 설치되거나 기존 광통신 방식의 자동 반송 시스템을 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템으로 변경하기 위해 무인 이송 장치를 전체적으로 변경 또는 교체하는 작업은 설비 라인을 수년 동안 정지하여야 하므로, 많은 시간과 비용 및 사용자 불편함이 수반되는 문제점이 있다.
1. 한국등록특허 제10-1527686호 (발명의 명칭 : 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템) 2. 한국등록특허 제10-1616706호 (발명의 명칭 : 자동 반송 시스템용 RF통신 시스템 및 방법)
이에, 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로, 무인 이송 장치와 RF 통신을 수행하여 각 제조설비간에 캐리어를 이송시키는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 무인차 제어기는 선택단자의 상태값에 따라 제어데이터 또는 RF 초기화 설정데이터를 선택적으로 무인차 통신모듈로 제공함으로써, 기 설치된 광 통신 방식에서의 무인차 제어기 구조를 변화시키지 않고서도 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템으로 용이하게 변경할 수 있도록 해 주는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 통신을 위한 초기화 설정 방법을 제공함에 그 기술적 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따른 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 통신을 위한 초기화 설정 방법은, 선택단자가 제2 레벨로 설정된 상태에서 데이터 단자를 통해 전송되는 정보를 RF 신호로 변환하여 제조 설비측으로 전송하도록 구성되는 무인 이송장치를 포함하여 구성되고, 이 무인 이송장치와 RF 통신을 수행하여 각 제조설비간에 캐리어를 이송시키는 자동 반송 시스템에 있어서, 상기 무인 이송 장치의 무인차 제어기에서 RF 초기화 파라미터별 설정값에 대해 일정 비트 단위의 설정값과 명령값으로 이루어지면서 데이터 단자 수에 대응되는 비트수를 갖는 데이터 스트림을 생성하되, 하나의 RF 초기화 파라미터에 대해 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 생성하는 데이터 스트림 생성 단계와, 무인차 제어기에서 선택단자의 상태를 제1 레벨로 설정함과 더불어, 데이터 단자를 통해 무인차 통신 모듈로 데이터 스트림 단위의 정보 전송처리를 수행하는 초기화 정보 전송 단계 및, 무인차 통신 모듈에서 선택단자가 제1 레벨인 상태에서 무인차 제어기로부터 데이터 단자를 통해 인가되는 데이터 스트림을 수신하고, 수신된 데이터 스트림의 명령값을 근거로 단위 설정값을 획득하여 순차 배치함으로써 파라미터별 설정값을 재생성하여 등록하는 설정값 등록단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 초기화 정보 전송 단계는, 무인차 제어기에는 통신 설정모드 시작 정보를 무인차 통신모듈로 전송하고, 이에 대해 무인차 통신모듈로부터 통신 설정모드 시작 확인 정보를 수신하는 초기화 모드 설정단계와, 무인차 제어기에서 RF ID 에 대응되는 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 무인차 통신모듈로 순차 전송하여 RF ID 에 대한 설정값 전송처리를 수행하되, 각 데이터 스트림에 대해 무인차 통신모듈로부터 해당 데이터 스트림에 대한 수신확인 정보가 수신되는 경우 차순위의 데이터 스트림을 전송하는 RF ID 정보 전송단계, 무인차 제어기에서 RF 채널에 대응되는 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 무인차 통신모듈로 순차 전송하여 RF 채널에 대한 설정값 전송처리를 수행하되, 각 데이터 스트림에 대해 무인차 통신모듈로부터 해당 데이터 스트림에 대한 수신확인 정보가 수신되는 경우 차순위의 데이터 스트림을 전송하는 RF 채널 정보 전송단계 및, 무인차 제어기에서 무인차 통신모듈로 통신 설정모드 완료정보를 전송하고, 이에 대해 무인차 통신모듈로부터 통신 설정모드완료 확인 정보를 수신함으로써, 초기화 설정을 완료하는 초기화 완료 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징한다.
또한, 제조 설비에 제어정보를 수신하기 위한 포트가 다수개 구비하는 자동 반송 시스템에 적용되는 경우, 무인차 제어기와 무인차 통신모듈간에 초기화 모드가 설정된 상태에서, 무인차 제어기는 제조 설비의 포트 번호에 대응되는 데이터 스트림을 생성하여 무인차 통신모듈로 전송하는 포트 번호 전송 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 무인 이송 장치와 제조 설비간 IR 통신과 RF 통신을 모두 수행하는 자동 반송 시스템에 적용되는 경우, 무인차 제어기와 무인차 통신모듈간에 초기화 모드가 설정된 상태에서, 상기 무인차 제어기는 제조 설비측과 IR 통신을 수행할 것인지 RF 통신을 수행할 것인지에 대응되는 통신매체 선택을 위한 데이터 스트림을 생성하여 무인차 통신모듈로 전송하는 통신매체정보 전송 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 초기화 정보 전송 단계는, 무인차 제어기와 무인차 통신모듈간에 초기화 모드가 설정된 상태에서, 상기 무인차 제어기에서 무인차 통신모듈로 자신에 대한 무인차 ID에 해당하는 데이터 스트림을 생성하여 무인차 통신모듈로 전송하는 무인차 ID 전송 단계를 추가로 포함하여 구성되며, 상기 무인차 ID 전송 단계는 무인 이송 장치에 대해 최초 1회에 한하여 수행되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 무인차 제어기의 입출력 단자를 이용하여 무인차 통신모듈에 대한 RF 초기화 설정을 수행함으로써, 기 설치된 무인차 제어기 구조를 변경시키지 않고, 소프트웨어만 업그레이드 시키는 간단한 방법으로 기존 설치된 광통신 방식의 자동 반송 시스템을 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템으로 용이하게 변경하는 것이 가능하다.
도1은 종래의 IR 광통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템을 설명하는 개략도.
도2 및 도3은 종래 RF 통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템을 설명하는 개략도.
도4는 본 발명이 적용되는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 내부구성을 개략적으로 도시한 도면.
도5는 본 발명이 적용되는 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 개략적인 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도6은 무인차 제어기(110)에서 무인차 통신모듈(120)로 송신되는 데이터 스트림 구조.
도7은 도5에서 무인 이송 장치(100)의 RF 초기화 설정 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도8은 도7에서 RF 초기화 파라미터에 대한 데이터 송수신 과정을 예시한 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 한편, 이에 앞서 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도4는 본 발명이 적용되는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 내부구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도4에 도시된 바와 같이 본 발명이 적용되는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치(100)는 무인차 제어기(110)와 무인차 통신모듈(120)을 포함하여 구성된다.
그리고, 무인차 통신모듈(120)은 RF 통신 방식으로 제조 설비(300)와 통신한다. 이때, 제조 설비(300)에는 각각 해당 제조 설비에 대응되는 고유 ID 및 무인차 통신모듈(120)과 RF 통신을 수행하기 위한 RF 채널정보가 미리 저장된다.
즉, 무인 이동 장치(100)는 레일 등을 통해 이동하면서 각 제조 설비(300)가 설치된 위치에 정차하여 해당 제조 설비(300)와 RF 통신을 수행함으로써, 해당 제조 설비(300)를 통해 일련의 이적재 처리를 수행한다.
이때, 무인 이동 장치(100)는 무인차 제어기(110)에서 상위의 무인차 제어시스템(CM)으로부터 해당 위치의 제조 설비(300)에 대응되는 ID 및 채널정보를 제공받고, 이를 무인차 통신모듈(120)에 등록함으로써, 일련의 RF 초기화 설정처리를 수행한다. 또한, 무인 이동 장치(100)는 바코드 인식기(미도시)를 구비하여 구성됨으로써, 제조 설비(300)에 대응되는 ID 및 채널정보를 포함하는 RF 초기화 파라미터를 해당 제조 설비(300)에 부착된 바코드로부터 제공받을 수 있다. 이때, 바코드는 제조 설비 ID 및 채널정보를 포함하고, 각 파라미터는 서로 다른 문자로 구분되어 인쇄될 수 있다.
여기서, 무인차 제어기(110)는 종래 광통신 방식의 자동 반송 시스템(도1 참조)과 동일한 구조를 갖는 것으로, 무인차 통신모듈(120)과 결합되는 입출력단자는 다수의 데이터 단자(DATA)와 하나의 선택단자(SE)로 이루어진다. 즉, 무인차 제어기(110)는 8개의 데이터 단자(DATA, 1~8)와 하나의 선택단자(SE)를 통해 통신모듈(120)과 결합되어 상호간 데이터 송수신을 수행한다.
무인차 제어기(110)는 기본적으로 선택단자(SE)를 제2 레벨(LOW)로 설정한 상태에서 데이터 단자(DATA)를 통해 무인차 통신모듈(120)로 데이터를 송신한다. 그리고, 무인차 통신모듈(120)은 선택단자(SE)가 제2 레벨(LOW)인 상태에서 데이터 단자(DATA)를 통해 인가되는 데이터를 이적재 관련 제어 데이터로 인식하고, 이를 RF 신호로 변환하여 제조 설비(300)로 전송한다.
도1과 같은 광통신 방식의 자동 반송 시스템에서 무인차 제어기는 선택단자(SE)가 제2 레벨(HIGH)로 설정된 상태에서는 기본적으로 데이터 단자(DATA)로 데이터를 전송하지 않도록 구성되어 있다.
본 발명은 이에 창안하여 무인차 제어기(110)가 선택단자(SE)를 제1 레벨(HIGH)로 설정한 상태에서 데이터 단자(DATA)를 통해 RF 초기화 설정정보를 무인차 통신모듈(120)로 제공하는 기능을 소프트웨어적으로 구현한 것이다. 이때, 무인차 통신모듈(120)은 선택단자(SE)가 제1 레벨(HIGH)인 상태에서 데이터 단자(DATA)를 통해 인가되는 데이터를 RF 초기화 설정정보로 인식하여 저장함으로써, 일련의 RF 초기화 설정처리를 수행하도록 구성된다.
본 발명은 광통신 방식의 자동 반송 시스템을 구성하는 무인 이송 장치(100)의 무인차 제어기에는 구비되어 있지 않은 시리얼단자를 통해 이루어지는 RF 초기화 설정 기능을 기존 입출력 단자를 이용하여 수행함으로써, 기존 광통신 방식 무인 이송 장치(100)의 무인차 제어기 구조는 변경시키지 않고, 소프트웨어만 업그레이드 시키는 간단한 방법으로 RF 통신을 위한 초기화 설정을 가능하게 해 주는 것이다.
도5는 본 발명이 적용되는 RF 통신 방식의 자동 반송 시스템에서 이루어지는 무인 이송 장치의 개략적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 자동 반송 시스템의 무인 이송 장치(100)와 제조 설비(300)에는 상호 RF 통신을 수행하는 통신모듈이 각각 설치되고, 제조 설비(300)에는 해당 제조 설비(300)에 대응되는 RF ID 및 RF 채널정보를 포함하는 RF 초기화 정보가 제조설비 제어시스템(미도시)을 통해 미리 등록된다.
또한, 무인 이송 장치(100)는 자신의 이동 경로상에 위치하는 각 제조 설비(300)에 대한 RF 초기화 정보를 제공 받는다. 이때, RF 초기화 정보는 무인차 제어시스템(MC)을 통해 제공받을 수 있다. 또한, 무인 이송 장치(100)는 자신의 경로를 따라 이동하여 제조 설비(300)가 설치된 위치에 정차한 상태에서 해당 제조 설비(300)에 부착된 바코드로부터 RF 초기화 정보를 획득할 수 있다.
상기한 상태에서 무인 이송 장치(100)는 해당 제조 설비(300)와 RF 통신을 수행하기 위하여 무인차 통신모듈(120)에 대한 RF ID 및 RF 채널정보를 포함하는 RF 초기화 설정처리를 수행한다(ST10).
즉, 무인차 제어기(110)는 선택 단자(SE)를 제조 설비(300)측과의 통신이 불가능한 제1 레벨, 예컨대 HIGH 상태로 설정한 상태에서 RF ID 와 RF 채널을 포함하는 RF 초기화 정보를 데이터 단자(DATA)를 통해 무인차 통신모듈(120)로 제공하고, 무인차 통신모듈(120)은 선택 단자(SE)가 제1 레벨(HIGH)이면서 데이터 단자(DATA)를 통해 인가되는 데이터를 RF 초기화 설정정보로서 저장한다. 이때, 무인차 제어기(110)에서 데이터 단자(DATA)를 통해 무인차 통신모듈(120)로 전송되는 데이터 스트림은 도6 (A)에 도시된 바와 같이 명령값과 설정값으로 이루어진다. 또한, RF ID는 제조 설비(200)에 대한 식별정보이고, RF 채널은 해당 제조 설비(200)와의 데이터 송수신 주파수이다. 예컨대, RF 채널은 해당 제조 설비(200)의 설치 환경에 대응하여 제1 주파수로 설정하거나 또는 제2 주파수 등 기 설정된 서로 다른 다수의 주파수 중 하나로 설정할 수 있다. 이에 대한 과정은 이하에서 도7 및 도8을 참조하여 보다 상세히 설명한다.
또한, 무인차 통신모듈(120)은 RF 초기화 설정이 완료되면, 제조 설비(300)와 현재 설정된 RF 초기화 정보를 이용하여 링크 설정처리를 수행한다(ST20). 즉, 무인차 통신모듈(120)은 저장된 RF 채널을 이용하여 RF ID를 제조 설비(300)로 전송하고, 제조설비(300)에서 RF ID에 대한 확인처리를 수행한다.
한편, 무인차 통신모듈(120)에 대한 RF 초기화 설정이 완료된 경우, 무인차 제어기(110)는 해당 제조 설비(300)에 대해 캐리어 이송을 위한 제어 정보를 무인차 통신모듈(120)로 전송한다(ST30). 무인차 제어기(110)는 선택 단자(SE)를 제조 설비(300)와 통신이 가능한 제2 레벨(LOW)로 설정한 상태에서 상기 캐리어 이송을 위한 제어정보를 데이터 단자를 통해 무인차 통신 모듈(120)로 제공한다. 도6 (B)는 무인차 제어기(110)에서 데이터 단자를 통해 무인차 통신모듈(120)로 인가되는 데이터 스트림을 나타낸 것이다.
무인차 통신모듈(120)는 선택 단자(SE)가 제2 레벨(LOW)로 설정된 상태에서 데이터 단자(DATA)를 통해 인가되는 데이터 스트림, 즉 제어정보를 RF 신호로 변환하여 제조 설비(300)로 전송한다(ST40). 이때, 무인차 제어기(110)에서 데이터 단자(DATA)를 통해 무인차 통신모듈(120)로 전송되는 데이터 스트림은 도6 (B)에 도시된 바와 같이 모든 비트가 제어정보로 이루어진다.
제어설비(300)는 무인차 통신모듈(120)로부터 수신된 제어정보에 대응하여 캐리어를 이송함으로써, 일련의 이적재처리를 수행한다.
이어, 도7 및 도8을 참조하여 무인 이송 장치(100)의 RF 초기화 설정과정(도5의 ST10)을 상세히 설명한다.
먼저, 무인차 제어기(110)는 RF 초기화 설정을 위한 파라미터별 설정값을 기 설정된 비트수 단위로 분할하고, 일정 비트 단위의 설정값과 명령값으로 이루어지면서 데이터 단자 수에 대응되는 비트수를 갖는 데이터 스트림을 생성한다(ST100).
이때, 상기 RF 초기화 설정을 위한 파라미터는 기본적으로 RF ID와, RF 채널을 포함하고, 각 파라미터는 적어도 하나 이상의 데이터 스트림으로 이루어질 수 있다. 무인차 제어기(110)의 데이터 단자가 8개인 경우, 도6에 도시된 바와 같이 하나의 데이터 스트림은 8비트로 이루어지고, 4비트의 명령값과, 4비트의 설정값으로 데이터 영역이 구분될 수 있다. 이와 같은 환경에서 RF ID가 20비트 데이터, RF 채널이 9비트 데이터 크기를 갖는 경우, 20 비트의 RF ID에 대해서는 총 5개의 데이터 스트림이 생성되고, 9비트의 RF 채널에 대해서는 총 3개의 데이터 스트림이 생성된다.
이어, 무인차 제어기(110)는 선택단자(SE)를 제1 레벨(HIGH)로 설정하고 데이터 단자(DATA)를 통해 무인차 통신모듈(120)과 병렬 통신을 수행함으로써, 무인차 통신모듈(120)로 데이터 스트림 단위의 RF 초기값을 전송한다(ST200).
이때, 무인차 통신모듈(120)은 선택단자(SE)가 제1 레벨(HIGH)에서 데이터 단자(DATA)를 통해 수신되는 데이터 스트림에 대해서는 RF 초기값 설정 관련 데이터로 인식한다. 그리고, 무인차 통신모듈(120)은 해당 데이터 스트림에서 설정값 영역에 위치하는 단위 설정값을 명령값 영역의 명령값을 근거로 순차 배치함으로써, RF 초기화 파라미터별 설정값에 대한 등록처리를 수행한다. 예컨대, 무인차 통신모듈(120)은 RF ID 명령값에 대해 총 5개의 데이터 스트림으로부터 획득된 5개의 단위 설정값을 순차 배치함으로써, RF ID 에 대응되는 설정값을 등록한다.
즉, 도8에 도시된 바와 같이 무인차 제어기(110)는 선택 단자(SE)를 제1 레벨(HIGH)로 설정함으로써 Select On 상태로 설정한다(ST210). 이때, Select On 상태는 무인차 통신모듈(120)에서 제조 설비(300)와의 통신이 불가능한 상태(통신 Disable)로 정의된다.
상기한 상태에서 무인차 제어기(110)는 통신 설정모드 시작 정보를 무인차 통신모듈(120)로 전송하고(ST220), 이에 대해 무인차 통신모듈(120)로부터 통신설정모드 시작 정보를 수신함으로써, 상호간 통신 설정모드로 변경된다(ST230).
이어 무인차 제어기(110)는 RF ID 정보를 무인차 통신모듈(120)로 전송하고, 이에 대해 무인차 통신모듈(120)로부터 현재 전송된 RF ID에 대한 설정상태 확인 정보를 수신함으로써, RF ID에 대한 설정 동작을 수행한다(ST240). 예컨대 20 비트로 이루어지는 RF ID는 4비트 단위로 분할되어 총 5개의 데이터 스트림의 설정값 영역을 통해 순차로 전송된다. 그리고, 무인차 통신모듈(120)은 기 약정된 명령값을 근거로 해당 데이터 스트림의 단위 설정값이 어떤 값인지를 인식하고, 이들 단위 설정값을 명령값에 대응되게 순차 배치하여 RF ID에 대한 설정값을 완성하여 등록한다. 예컨대, 명령값 "0010"에 대응되는 설정값은 제1 RF ID로 인식하고, 명령값이 "0011"에 대응되는 설정값은 제2 RF ID로 인식한다.
또한, 무인차 제어기(110)는 RF 채널(CH) 정보를 무인차 통신모듈(120)로 전송하고, 이에 대해 무인차 통신모듈(120)로부터 현재 전송된 RF 채널에 대한 설정상태 확인 정보를 수신함으로써, RF 채널에 대한 설정 동작을 수행한다(ST250). RF 채널정보는 무인차 제어기(110)에서 총 3개 데이터 스트림의 설정값 영역을 통해 획득된 해당 설정값을 순차로 분할 전송되고, 무인차 통신모듈(120)에서 RF ID 와 동일한 방식으로 조합함으로써, RF 채널에 대한 설정값을 완성하여 등록한다.
이후, 무인차 제어기(110)는 무인차 통신모듈(120)로 통신설정모드 완료정보를 전송하고(ST260), 이에 대해 무인차 통신모듈(120)로부터 설정결과확인 정보를 수신함으로써, 무인 이송 장치(100)에 대한 RF 초기화 과정을 완료한다(ST270).
한편, 상기 실시예에 있어서는 무인 이송 장치(100)의 RF 초기화 파라미터로서 RF ID와 RF 채널 만을 제시하였으나, 제조 설비(300)의 포트가 적어도 둘 이상이 경우에 있어서는 제조 설비(300)의 포트 번호가 RF 초기화 설정 파라미터로 추가될 수 있으며, 이에 대한 설정동작은 상술한 RF ID 및 RF 채널에 대한 설정값 등록과정과 동일하다.
또한, 본 발명은 무인 이송 장치(100)에 IR 통신모듈과 RF 통신모듈을 모두 구비하는 자동 반송 시스템(예, 도3)에도 적용하여 실시 가능하다. 이때, 무인차 제어기(110)는 무인 이송 장치(100)와 제조 설비(300)간 IR 광통신과 RF 통신 중 어떤 종류의 통신 매체를 이용할 것인지에 대한 통신 매체 선택정보를 RF 초기화 설정 파라미터에 추가할 수 있다.
또한, 자동 반송 시스템은 하나의 제조 설비(300)에 대해 다수의 무인 이송 장치가 통신하여 서로 다른 작업을 순차로 수행하게 된다. 즉, 임의 제조 설비(300)에 대해 제1 무인 이송 장치는 제1 작업 제어를 수행하고, 제2 무인 이송장치는 제2 작업 제어를 수행하며, 제3 무인 이송 장치는 제3 작업 제어를 수행한다.
이때, 자동 반송 시스템에서는 제조 설비(300)에서 제1 내지 제3 무인 이송 장치와의 통신이 제대로 이루어졌는지를 확인할 필요가 있는 바, 이를 위해 무인 이송 장치에 대한 ID 즉, 무인차 ID를 등록하고 제조 설비(300)에 이를 전송함으로써, 제조 설비(300)측에서 무인 이송 장치(100)와의 통신이력을 관리할 수 있다.
무인 이송 장치(100)에서 무인차 ID 등록과정 또한 상술한 RF 초기화 파라미터 등록과정과 동일한 방식으로 설정될 수 있으며, 이는 해당 무인 이송 장치(100)에 전원이 온(ON) 상태로 되는 시점에서 최초 1회 등록되는 것이 바람직할 것이다.
즉, 무인 이송 장치(100)는 자신의 무인차 ID가 무인차 통신모듈(120)에 등록된 상태에서 레일을 따라 이동하면서 상술한 제조 설비(300)별 RF 초기화 설정처리를 수행한다. 예컨대, 무인 이송 장치(100)는 무인차 ID와, 통신매체, RF ID, RF 채널, 포트 번호가 모두 무인차 통신모듈(120)에 등록되었다고 판단되는 경우, 선택단자를 제2 레벨(LOW)로 변경하여 제어 설비(300)와 일련의 통신 링크 설정 및 제어 정보 전송처리를 수행한다.
100 : 무인 이송 장치, 300 : 제조 설비,
110 : 무인차 제어기, 120 : 무인차 통신모듈.

Claims (5)

  1. 선택단자가 제2 레벨로 설정된 상태에서 데이터 단자를 통해 전송되는 정보를 RF 신호로 변환하여 제조 설비측으로 전송하도록 구성되는 무인 이송장치를 포함하여 구성되고, 이 무인 이송장치와 RF 통신을 수행하여 각 제조설비간에 캐리어를 이송시키는 자동 반송 시스템에 있어서,
    상기 무인 이송 장치의 무인차 제어기에서 RF 초기화 파라미터별 설정값에 대해 일정 비트 단위의 설정값과 명령값으로 이루어지면서 데이터 단자 수에 대응되는 비트수를 갖는 데이터 스트림을 생성하되, 하나의 RF 초기화 파라미터에 대해 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 생성하는 데이터 스트림 생성 단계와,
    무인차 제어기에서 선택단자의 상태를 제1 레벨로 설정함과 더불어, 데이터 단자를 통해 무인차 통신 모듈로 데이터 스트림 단위의 정보 전송처리를 수행하는 초기화 정보 전송 단계 및,
    무인차 통신 모듈에서 선택단자가 제1 레벨인 상태에서 무인차 제어기로부터 데이터 단자를 통해 인가되는 데이터 스트림을 수신하고, 수신된 데이터 스트림의 명령값을 근거로 단위 설정값을 획득하여 순차 배치함으로써 파라미터별 설정값을 재생성하여 등록하는 설정값 등록단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 초기화 설정방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 초기화 정보 전송 단계는,
    무인차 제어기에는 통신 설정모드 시작 정보를 무인차 통신모듈로 전송하고, 이에 대해 무인차 통신모듈로부터 통신 설정모드 시작 확인 정보를 수신하는 초기화 모드 설정 단계와,
    무인차 제어기에서 RF ID 에 대응되는 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 무인차 통신모듈로 순차 전송하여 RF ID 에 대한 설정값 전송처리를 수행하되, 각 데이터 스트림에 대해 무인차 통신모듈로부터 해당 데이터 스트림에 대한 수신확인 정보가 수신되는 경우 차순위의 데이터 스트림을 전송하는 RF ID 정보 전송 단계,
    무인차 제어기에서 RF 채널에 대응되는 적어도 하나 이상의 데이터 스트림을 무인차 통신모듈로 순차 전송하여 RF 채널에 대한 설정값 전송처리를 수행하되, 각 데이터 스트림에 대해 무인차 통신모듈로부터 해당 데이터 스트림에 대한 수신확인 정보가 수신되는 경우 차순위의 데이터 스트림을 전송하는 RF 채널 정보 전송 단계 및,
    무인차 제어기에서 무인차 통신모듈로 통신 설정모드 완료정보를 전송하고, 이에 대해 무인차 통신모듈로부터 통신 설정모드완료 확인 정보를 수신함으로써, 초기화 설정을 완료하는 초기화 완료 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 초기화 설정방법.
  3. 제2항에 있어서,
    제조 설비에 제어정보를 수신하기 위한 포트가 다수개 구비하는 자동 반송 시스템에 적용되는 경우,
    무인차 제어기와 무인차 통신모듈간에 초기화 모드가 설정된 상태에서,
    무인차 제어기는 제조 설비의 포트 번호에 대응되는 데이터 스트림을 생성하여 무인차 통신모듈로 전송하는 포트 번호 전송 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 초기화 설정방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 무인 이송 장치와 제조 설비간 IR 통신과 RF 통신을 모두 수행하는 자동 반송 시스템에 적용되는 경우,
    무인차 제어기와 무인차 통신모듈간에 초기화 모드가 설정된 상태에서,
    상기 무인차 제어기는 제조 설비측과 IR 통신을 수행할 것인지 RF 통신을 수행할 것인지에 대응되는 통신매체 선택을 위한 데이터 스트림을 생성하여 무인차 통신모듈로 전송하는 통신매체정보 전송 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 초기화 설정방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 한 항에 있어서,
    상기 초기화 정보 전송 단계는,
    무인차 제어기와 무인차 통신모듈간에 초기화 모드가 설정된 상태에서,
    상기 무인차 제어기에서 무인차 통신모듈로 자신에 대한 무인차 ID에 해당하는 데이터 스트림을 생성하여 무인차 통신모듈로 전송하는 무인차 ID 전송 단계를 추가로 포함하여 구성되며,
    상기 무인차 ID 전송 단계는 무인 이송 장치에 대해 최초 1회에 한하여 수행되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 RF 초기화 설정방법.
KR1020170149105A 2017-11-10 2017-11-10 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법 KR101926012B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149105A KR101926012B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법
JP2017240728A JP6496004B1 (ja) 2017-11-10 2017-12-15 自動搬送システムにおける無人移送装置のｒｆ通信のための初期化設定方法
US15/845,013 US10593578B2 (en) 2017-11-10 2017-12-18 Initialization setting method for RF communication of unmanned transporting device in automated material handling system
CN201711384073.5A CN109765855B (zh) 2017-11-10 2017-12-20 自动搬运系统中无人移送装置的rf初始化设定方法
TW107100214A TWI674771B (zh) 2017-11-10 2018-01-03 自動搬運系統中無人移送裝置的ｒｆ初始化設定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149105A KR101926012B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101926012B1 true KR101926012B1 (ko) 2018-12-06

Family

ID=64671553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170149105A KR101926012B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10593578B2 (ko)
JP (1) JP6496004B1 (ko)
KR (1) KR101926012B1 (ko)
CN (1) CN109765855B (ko)
TW (1) TWI674771B (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101527686B1 (ko) 2014-05-02 2015-06-10 오학서 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템
KR101619113B1 (ko) 2014-11-14 2016-05-11 오학서 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3133426B2 (ja) * 1991-10-31 2001-02-05 三洋電機株式会社 並列処理計算機
JPH0728524A (ja) * 1993-07-09 1995-01-31 Kumamoto Techno Porisu Zaidan 搬送車
US20070276540A1 (en) * 2006-05-16 2007-11-29 Akinobu Okuda Robot, radio detection system, radio detection method and recording medium storing radio detection processing program
JP2008176724A (ja) * 2007-01-22 2008-07-31 Nanbu Plastics Co Ltd 移動ロボット制御システム
JP2009225516A (ja) * 2008-03-14 2009-10-01 Power System:Kk キャパシタ充放電監視制御装置
GB0909148D0 (en) * 2009-05-28 2009-07-01 F Robotics Acquisitions Ltd Localisation system
KR101614552B1 (ko) * 2009-12-10 2016-04-29 삼성전자주식회사 다중 라디오 인터페이스를 가진 디바이스들간 객체 전송 방법
CN101834624B (zh) * 2010-03-15 2013-10-30 北京航空航天大学 一种基于无线射频芯片的数据传输模块
EP2590107B1 (en) * 2011-11-03 2019-08-21 STMicroelectronics Application GmbH Method of managing incoming commands related to contactless applications within a wireless apparatus such as a NFC enabled mobile phone
KR101616706B1 (ko) * 2014-11-14 2016-05-13 오학서 자동 반송 시스템용 rf 통신 시스템 및 방법
KR101659964B1 (ko) * 2015-01-20 2016-09-27 오학서 다중 주파수 대역을 이용해 노이즈 간섭을 회피하는 무선 통신 방법
KR101749309B1 (ko) * 2015-04-09 2017-06-21 오학서 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법
KR101936296B1 (ko) * 2017-12-14 2019-04-03 오학서 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치와 설비간의 rf 통신 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101527686B1 (ko) 2014-05-02 2015-06-10 오학서 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템
KR101619113B1 (ko) 2014-11-14 2016-05-11 오학서 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN109765855A (zh) 2019-05-17
JP6496004B1 (ja) 2019-04-03
TW201919355A (zh) 2019-05-16
JP2019091386A (ja) 2019-06-13
TWI674771B (zh) 2019-10-11
CN109765855B (zh) 2022-03-04
US20190148197A1 (en) 2019-05-16
US10593578B2 (en) 2020-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101936296B1 (ko) 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치와 설비간의 rf 통신 방법
KR101527686B1 (ko) 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템
KR102064485B1 (ko) 자동 반송 시스템의 작업시간 단축을 위한 데이터 통신 방법
CN101955093B (zh) 多基站的无线远程电梯召唤的操控系统及控制方法
KR20170131184A (ko) 무선신호의 강도를 이용한 위치 가이드 시스템 및 무선신호의 강도를 이용한 위치 가이드 방법
KR101616706B1 (ko) 자동 반송 시스템용 rf 통신 시스템 및 방법
JP6388887B2 (ja) ノイズ干渉を回避する無線通信システム
CN100513055C (zh) 一种汽车门锁自动装配装置系统及方法
KR101926012B1 (ko) 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법
US20210371232A1 (en) Method of configuring an elevator system
US6144183A (en) Motor driving system and motor driving control unit
CN107636980B (zh) 生产或加工纱线的纺织机
CN112735116A (zh) 基于红外通信的agv调度系统及调度方法
KR101619113B1 (ko) 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법
US6047188A (en) Communication facility and method of changing control channel frequency
CN214125292U (zh) 一种基于红外通信的agv调度系统
US20230123727A1 (en) Communication system, optical transmission device, and communication method
CN116457735A (zh) 用于至少一个技术设备的控制装置、技术设备、控制装置的使用以及用于控制至少一个技术设备的方法
CN108693843A (zh) 制造系统以及夹具板与引导装置的连接方法
JPH11274974A (ja) 移動体識別装置
CN109292551A (zh) 一种非接触式电梯接驳系统
JPS59205698A (ja) 物品処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant