TWI674771B - 自動搬運系統中無人移送裝置的ｒｆ初始化設定方法 - Google Patents

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Abstract

本發明涉及一種構建自動搬運系統的技術。即，無人移送裝置中不另行設置端子，利用資料登錄輸出端子執行RF初始化設定處理，從而可以在使已設置的光通信方式無人移送裝置結構改變實現最小化的同時還能構建RF通信方式的自動搬運系統。

Description

自動搬運系統中無人移送裝置的RF初始化設定方法
本發明有關於一種構建自動搬運系統的技術，即，在無人移送裝置不另行設置端子，而利用資料登錄輸出端子執行RF初始化設定處理，從而在最小化針對已設置的光通信方式無人移送裝置的結構改變的前提下，構建RF通信方式的自動搬運系統。
一般來說，在半導體元件或液晶顯示裝置等的製造技藝中，使用自動搬運系統(自動物料搬送系統；AMHS)將製造物品移送至各製造技藝的製造裝置後，相關物品就按照各製造裝置的技藝完成製造。這種自動搬運系統利用無人移送裝置將收納有半導體基板或液晶基板的載體(carrier)移送至設置在製造技藝線上的各製造設備，之後再將在相關製造設備中完成相應程序的物品重新收納並將其移送至下一個技藝的製造裝置。
這種無人移送裝置，根據移動方式的不同，包括：依靠車輪自動行駛的AGV(Automated Guided Vehicle；自動化導向車)；沿設置在地面的導軌行駛的RGV(Rail Guided Vehicle；軌道導向車)；沿設置在頂棚的導軌行駛的OHT(Overhead Hoist Transport；頂棚吊運裝置)。這種無人移送裝置分別在用本身的車輪或者沿設置在地面的導軌 或沿設置在頂棚的導軌向相關製造設備移動後，再利用工作臂或升降機(hoist)及抓手將載體返送/搬入至相關製造設備。
該載體的返送/搬入在對整條製造技藝線進行控制的主控制器控制下由分別搭載於無人移送裝置和設置在製造技藝線上各製造設備內的主機(host computer)實施，由於在返送/搬入載體時有必要使無人移送裝置和製造設備連動運轉，所以在無人移送裝置與製造設備這兩方分別設置利用IR(紅外線)的光通信方式的傳輸裝置，從而發送及接收相互間必要的資料，由此順利完成載體的返送/搬入。
圖1是說明利用現有IR光通信方式的自動搬運系統的通信系統的示意圖。採用這種方式進行通信的缺點在於，必須將無人移送裝置與製造設備之間的通信單元盡可能設置在近距離。因此，為了與在頂棚運轉的無人移送裝置的通信單元進行IR光通信，製造設備的通信單元也必須同樣設置在頂棚。
正是由於存在這種設置制約條件，通常從數千台製造設備向5m以上的頂棚設置較長的設備用通信單元的電纜，由此不僅會影響工廠內部的美觀且給管理帶來困難。而且，由於在不生成固有ID的情況下進行通信傳輸，因此相鄰的通信裝置之間還可能會產生干擾。
因此，考慮到上述光通信方式的缺點，將通信模組替換成RF(Radio-Frequency；射頻)方式的情況下，可以藉由ID傳輸資料，從而能夠避免干擾問題，即使不將設備用通信單元設置在頂棚，無人移送裝置與製造設備之間也能夠進行通信。
圖2是說明利用現有RF光通信方式自動搬運系統的通信系統的示意圖。這種RF通信方式必須賦予每個製造設備固有的ID。因此，只有無人移送裝置對相關製造設備的ID及通信通道資訊進行識 別，並且無人車控制器將其設置到RF通信模組中，才能夠與製造設備進行通信。在這種情況下，各製造設備的通信模組中事先輸入有自身的ID及通信通道資訊。
另外，如圖3所示，最近研發出一種自動搬運系統，在無人移送裝置中既配備有IR通信模組又配備有RF通信模組，從而可以選擇性地使用光通信方式和RF通信方式。這種通信方式可以與製造設備的位置相對應地從光通信方式或者RF通信方式中選擇使用一種，以最大限度地減少因周邊環境而產生的干擾現象等因素導致的資料傳輸錯誤。
即，為了使無人移送裝置與製造設備之間的資料收發更加準確，人們對RF通信方式自動搬運系統的要求呈現出日益增高的趨勢。
但是，在已經將現有光通信方式的自動搬運系統構建在工廠內或者必須直接使用現有系統的狀態下，如果想要構建RF通信方式的自動搬運系統，由於現有IR光通信方式的自動搬運系統根本就沒搭載將ID設定到通信模組中的功能，所以為了提供這種功能，在對通信模組進行替換(IR方式→RF方式)或追加(IR方式→IR方式+RF方式)時，就必須從整體上改變無人移送裝置的無人車控制器結構。
即，如圖1所示，IR光通信方式採用無人移送裝置的無人車控制器與通信模組之間僅連接輸入/輸出端子的結構。但是，如圖2及圖3所示，RF通信方式採用藉由串列(Serial)端子設定ID及通道的結構。因此，必須重新開發無線移送裝置的無人車控制器。
如上所述，為了改變已經設置的原有系統或者為了將現有光通信方式的自動搬運系統變更為RF通信方式的自動搬運系統，而 從整體上對無人移送裝置進行改變或替換的作業需要使設備生產線停工幾年，因此會耗費大量的時間和費用，並且會給用戶帶來不便。
[先前技術文獻] [專利文獻]
1.韓國公告專利第10-1527686號，發明名稱為自動搬運系統用資料傳輸系統。
2.韓國公告專利第10-1616706號，發明名稱為自動搬運系統用RF通信系統及方法。
因此，本發明就是考慮到上述問題而提出的。本發明的目的在於，提供一種用於自動搬運系統中無人移送裝置RF通信的初始化設定方法，在藉由與無人移送裝置進行RF通信來使載體在各製造設備間移送的自動搬運系統中，無人移送裝置的無人車控制器根據選擇端子的狀態值將控制資料或RF初始化設定資料有選擇性地向無人車通信模組提供，從而在不改變已設置的光通信方式無人車控制器結構的情況下，也能夠容易地變更為RF通信方式的自動搬運系統。
為了實現上述目的，依據本發明一個側面的自動搬運系統中用於無人移送裝置的RF通信的初始化設定方法，該自動搬運系統包含無人移送裝置，該無人移送裝置在選擇端子被設定為第2級的狀態下藉由 資料端子傳輸的資訊轉換為RF信號並向製造設備側傳輸，並藉由與該無人移送裝置進行RF通信來將載體在各製造設備間進行移送，該RF初始化設定方法包括：該無人移送裝置的無人車控制器生成資料流程，該資料流程針對各RF初始化參數的設定值以一定位元單位的設定值和命令值構成且具有與資料端子數對應的位元數，針對一個RF初始化參數生成至少一個資料流程的資料流程生成步驟；無人車控制器將選擇端子的狀態設定為第1級，同時藉由資料端子對無人車通信模組進行資料流程單位的資訊傳輸處理的初始化資訊傳輸步驟；以及無人車通信模組在選擇端子為第1級的狀態下從無人車控制器接收藉由資料端子施加的資料流程，根據接收的資料流程命令值獲得單位設定值，從而按順序進行配置，由此重新生成各參數設定值並進行登記的設定值登記步驟。
另外，該初始化資訊傳輸步驟，包括：無人車控制器將通信設定模式開始資訊向無人車通信模組傳輸，對此從無人車通信模組接收通信設定模式開始確認資訊的初始化模式設定步驟；無人車控制器將與RF ID對應的至少一個以上資料流程按順序向無人車通信模組傳輸，執行針對RF ID的設定值傳輸處理，針對各資料流程從無人車通信模組接收到相關資料流程的接收確認資訊時，對第二順位資料流程進行傳輸的RF ID資訊傳輸步驟；無人車控制器將與RF通道對應的至少一個以上資料流程按順序向無人車通信模組傳輸從而執行針對RF通道的設定值傳輸處理，同時針對各資料流程從無人車通信模組接收到相關資料流程的接收確認資訊時，對第二順位資料流程進行傳輸的RF通道資訊傳輸步驟；以及無人車控制器將通信設定模式完成資訊向無人車通信模組傳輸，對此從無人車通信模組接收通信設定模式完 成確認資訊，從而完成初始化設定的初始化完成步驟。
另外，還包括：在適用於製造設備帶有多個接收控制資訊的埠的自動搬運系統的情況下，在無人車控制器與無人車通信模組間已設定初始化模式的狀態下，無人車控制器生成與製造設備的埠編號對應的資料流程，並向無人車通信模組傳輸的埠編號傳輸步驟。
另外，還包括：在適用於該無人移送裝置與製造設備間既進行IR通信又進行RF通信的自動搬運系統的情況下，在無人車控制器與無人車通信模組間已設定初始化模式的狀態下，該無人車控制器生成與和製造設備側進行IR通信或者進行RF通信對應的用於通信媒體選擇的資料流程，並向無人車通信模組傳輸的通信媒體資訊傳輸步驟。
另外，該初始化資訊傳輸步驟，還包括：在無人車控制器與無人車通信模組間已設定初始化模式的狀態下，該無人車控制器對無人車通信模組生成與自身的無人車ID相關的資料流程，並向無人車通信模組傳輸的無人車ID傳輸步驟。該無人車ID傳輸步驟僅針對無人移送裝置執行最初1次。
依據本發明，利用無人車控制器的輸入輸出端子執行對無人車通信模組的RF初始化設定，從而在不改變已設置的無人車控制器結構的情況下，僅藉由對軟體升級的簡單方法，就能夠容易地將現有設置的光通信方式的自動搬運系統變更為RF通信方式的自動搬運系統。
100‧‧‧無人移送裝置
110‧‧‧無人車控制器
120‧‧‧無人車通信模組
300‧‧‧製造設備
圖1是表示利用現有IR光通信方式的自動搬運系統的通信系統的示意圖；圖2及圖3是表示利用現有RF通信方式的自動搬運系統的通信系統的示意圖；圖4是概略表示應用本發明的自動搬運系統中無人移送裝置內部構成的示意圖；圖5是表示應用本發明的RF通信方式的自動搬運系統中無人移送裝置大致動作的流程圖；圖6A是表示從無人車控制器110向無人車通信模組120發送的初始化設定資訊傳輸時資料流程結構的示意圖，圖6B是表示從無人車控制器110向無人車通信模組120發送的控制資訊傳輸時資料流程結構的示意圖；圖7是表示圖5中無人移送裝置100的RF初始化設定過程的流程圖；圖8是表示圖7中對RF初始化參數的資料收發過程的示意圖。
下面，將參照附圖對本發明進行更加詳細的說明。需要注意的是，附圖中相同的構成組件無論在什麼地方都盡可能地用同一元件符號標示。另外，在此之前，本說明書及請求項中使用的術語或者詞語的含義不能以其常用意義或者字典釋義進行限定解釋，應當立足於發明人為了藉由最佳的方法對其自己的發明進行說明可以對術語的概念進行適當定義的原則按照符合本發明技術思想的涵義與概念進行解釋。因此，本說明書中記載的實施例與附圖中所示構成只不過是本發明較佳的一個實施例，它並不完全代表本發明的技術思想。所以， 就本申請而言，可能會存在能夠替代本發明實施例及構成的多種等同物與變形例。
圖4是概略表示應用本發明的自動搬運系統中無人移送裝置內部構成的示意圖。
如圖4所示，應用本發明的自動搬運系統中，無人移送裝置100包括：無人車控制器110及無人車通信模組120。
另外，無人車通信模組120採用RF通信方式與製造設備300進行通信。在這種情況下，製造設備300中分別預先儲存有與相關製造設備對應的固有ID及用於與無人車通信模組120進行RF通信的RF通道資訊。
即，無人移送裝置100藉由導軌等移動，並在設置有各製造設備300的位置處停止且與相關製造設備300進行RF通信，從而可以藉由相關製造設備300執行一連串的裝卸處理。
在這種情況下，無人移送裝置100的無人車控制器110從上位的無人車控制系統MC接收與相關位置的製造設備300對應的ID及通道資訊，然後將其登記到無人車通信模組120中，從而執行一連串的RF初始化設定處理。另外，無人移送裝置100配備有條碼識別器(未圖示)，從而可以從黏貼在相關製造設備300上的條碼中獲取包含與製造設備300對應的ID及通道資訊的RF初始化參數。在這種情況下，條碼包含製造設備ID及通道資訊，各參數可以用互不相同的文字區分印刷。
在這裡，無人車控制器110具有與現有光通信方式的自動搬運系統(參照圖1)相同的結構，與無人車通信模組120結合的輸入輸出端子由多個資料端子DATA和一個選擇端子SE構成。即，無人車 控制器110藉由8個資料端子DATA(1~8)和一個選擇端子SE而與通信模組120結合，相互之間進行資料收發。
通常，無人車控制器110在將選擇端子SE設定為第2級(LOW，低)的狀態下藉由資料端子DATA向無人車通信模組120發送資料。另外，在選擇端子SE為第2級(LOW)的狀態下，無人車通信模組120將藉由資料端子DATA施加的資料識別為裝卸相關控制資料，並將其變換為RF信號向製造設備300傳輸。
在如圖1所示的光通信方式的自動搬運系統中，通常，在將選擇端子SE設定為第1級(HIGH，高)的狀態下，無人車控制器不向資料端子DATA傳輸資料。
本發明基於此進行研發，藉由軟體實現以下功能。即，無人車控制器110在將選擇端子SE設定為第1級(HIGH)的狀態下藉由資料端子DATA向無人車通信模組120提供RF初始化設定資訊。在這種情況下，無人車通信模組120在選擇端子SE為第1級(HIGH)的狀態下將藉由資料端子DATA施加的資料識別為RF初始化設定資訊並進行儲存，從而執行一連串的RF初始化設定處理。
本發明利用現有輸入輸出端子執行藉由串列端子實現的RF初始化設定功能，該串列端子是構成光通信方式的自動搬運系統的無人移送裝置100的無人車控制器中未配備的端子，從而在不改變現有光通信方式的無人移送裝置100的無人車控制器結構的情況下，藉由僅對軟體升級的簡單方法，就能夠完成RF通信的初始化設定。
接下來，將參照圖5至圖8對應用本發明的RF通信方式的自動搬運系統中實現的無人移送裝置的大致動作進行說明。
在這裡，圖5是表示應用本發明的RF通信方式的自動 搬運系統中實現的無人移送裝置的大致動作的流程圖，圖6A是表示從無人車控制器110向無人車通信模組120發送的初始化設定資訊傳輸時資料流程結構的示意圖，圖6B是表示從無人車控制器110向無人車通信模組120發送的控制資訊傳輸時資料流程結構的示意圖，圖7是表示圖5中無人移送裝置100的RF初始化設定過程的流程圖，圖8是表示圖7中對RF初始化參數的資料收發過程的示意圖。
首先，如圖5所示，自動搬運系統的無人移送裝置100與製造設備300中分別設置有用於相互進行RF通信的通信模組，製造設備300中預先藉由製造設備控制系統(未圖示)登記有包含與相關製造設備300對應的RF ID及RF通道資訊的RF初始化資訊。
另外，無人移送裝置100接收位於自身移動路徑上的各製造設備300的RF初始化資訊。在這種情況下，RF初始化資訊可藉由無人車控制系統MC得到。另外，無人移送裝置100可沿自身路徑移動並在設置有製造設備300的位置處停止的狀態下從黏貼在相關製造設備300上的條碼獲取RF初始化資訊。
在上述狀態下，無人移送裝置100為了與相關製造設備300進行RF通信，而對無人車通信模組120執行包含RF ID及RF通道資訊的RF初始化設定處理ST10。
即，無人車控制器110在將選擇端子SE設定為不能與製造設備300一側進行通信的第1級，例如，將其設定為高(HIGH)狀態的狀態下，將包含RF ID和RF通道資訊的RF初始化資訊藉由資料端子DATA向無人車通信模組120提供，並且無人車通信模組120在選擇端子SE為第1級(HIGH)的狀態下將藉由資料端子DATA施加的資料作為RF初始化設定資訊進行存儲。在這種情況下，如圖6A所示， 從無人車控制器110藉由資料端子DATA向無人車通信模組120傳輸的資料流程由命令值和設定值構成。另外，RF ID是針對製造設備300的識別資訊，RF通道是與相關製造設備300的資料收發頻率。例如：RF通道可以與相關製造設備300的設置環境相對應地設定為第1頻率或者設定為第2頻率等已設定的互不相同的多個頻率中的一個。下面，將參照圖7及圖8對其過程進行更加詳細的說明。
另外，無人車通信模組120在完成RF初始化設定之後，就利用當前已設定的RF初始化資訊與製造設備300進行連結設定處理ST20。即，無人車通信模組120利用存儲的RF通道將RF ID向製造設備300傳輸，然後製造設備300執行對RF ID的確認處理。
另外，如果完成了針對無人車通信模組120的RF初始化設定，無人車控制器110將控制資訊傳輸至無人車通信模組120，該控制資訊為針對相關製造設備300用於移送載體的控制資訊ST30。無人車控制器110在將選擇端子SE設定為可與製造設備300通信的第2級(LOW)的狀態下，將用於移送該載體的控制資訊藉由資料端子向無人車通信模組120提供。
無人車通信模組120在選擇端子SE設定為第2級(LOW)的狀態下將藉由資料端子DATA施加的資料流程即控制資訊變換為RF信號，並向製造設備300傳輸ST40。在這種情況下，如圖6B所示，從無人車控制器110藉由資料端子DATA向無人車通信模組120傳輸的資料流程的所有位元由控制資訊構成。
製造設備300與從無人車通信模組120接收的控制資訊相對應地移送載體，從而執行一連串的裝卸處理。
接下來，將參照圖7及圖8對無人移送裝置100的RF 初始化設定過程(圖5中的ST10)進行詳細說明。
首先，無人車控制器110將用於RF初始化設定的各參數設定值以已設定的位元數為單位進行分割，生成由規定位元單位的設定值和命令值構成的且具有與資料端子數對應的位元數的資料流程ST100。
在這種情況下，用於該RF初始化設定的參數基本包括RF ID和RF通道，各參數由至少一個以上資料流程構成。當無人車控制器110的資料端子為8個時，如圖6所示，一個資料流程由8位元構成，其資料區可以區分為4位元的命令值和4位元的設定值。在這種環境下，如果RF ID的資料大小為20位元，且RF通道的資料大小為9位元，則針對20位元的RF ID總共生成5個資料流程，針對9位元組的RF通道總共生成3個資料流程。
然後，無人車控制器110將選擇端子SE設定為第1級(HIGH)並藉由資料端子DATA與無人車通信模組120進行並聯通信，從而將資料流程單位的RF初始值向無人車通信模組120傳輸ST200。
這時，無人車通信模組120在選擇端子SE為第1級(HIGH)的狀態下將藉由資料端子DATA接收的資料流程識別為RF初始值設定相關資料。另外，無人車通信模組120根據命令值區域的命令值將該資料流程中位於設定值區域的單位設定值按順序配置，從而進行針對各RF初始化參數設定值的登記處理。例如，無人車通信模組120針對RF ID命令值將從總共5個資料流程中獲得的5個單位設定值按順序配置，從而進行與RF ID對應的設定值的登記。
即，如圖8所示，無人車控制器110將選擇端子SE設定為第1級(HIGH)，從而將其設定為選擇開啟(Select On)狀態ST210。 在這種情況下，選擇開啟(Select On)狀態被定義為無人車通信模組120不能與製造設備300進行通信的狀態(通信禁止)。
在上述狀態下，無人車控制器110，將通信設定模式開始資訊向無人車通信模組120傳輸ST220，對此從無人車通信模組120接收通信設定模式開始資訊，從而變更為相互間通信設定模式ST230。
然後，無人車控制器110將RF ID資訊向無人車通信模組120傳輸，對此從無人車通信模組120接收目前傳輸的RF ID的設定狀態確認資訊，從而執行針對RF ID的設定動作ST240。例如，將由20位元構成的RF ID以4位元為單位分割，從而藉由總共5個資料流程的設定值區域按順序傳輸。另外，無人車通信模組120根據已約定的命令值識別相關資料流程的單位設定值為何值，然後再將這些單位設定值與命令值對應地按順序配置，從而完成針對RF ID的設定值並進行登記。例如，與命令值「0010」對應的設定值被識別為第1RF ID，與命令值「0011」對應的設定值被識別為第2RF ID。
另外，無人車控制器110將RF通道CH資訊向無人車通信模組120傳輸，對此從無人車通信模組120接收對目前傳輸的RF通道的設定狀態確認資訊，從而執行針對RF通道的設定動作ST250。針對RF通道資訊來說，無人車控制器110將藉由總共3個資料流程的設定值區域獲得的相關設定值按照順序分割傳輸，然後在無人車通信模組120中採用與RF ID相同的方式進行組合，從而完成針對RF通道的設定值並進行登記。
然後，無人車控制器110向無人車通信模組120傳輸通信設定模式完成資訊ST260，對此從無人車通信模組120接收設定結果確認資訊，從而完成無人移送裝置100的RF初始化過程ST270。 另外，對於上述實施例來說，作為無人移送裝置100的RF初始化參數，僅列舉RF ID和RF通道。但是，當製造設備300的埠至少有2個以上時，可以將製造設備300的埠編號追加為RF初始化設定參數。對此的設定操作與針對上述RF ID及RF通道的設定值登記過程相同。
另外，本發明也可適用於無人移送裝置100中同時配備有IR通信模組和RF通信模組的自動搬運系統(例如圖3)。在這種情況下，無人車控制器110可以將通信媒體選擇資訊追加到RF初始化設定參數中，該通信媒體選擇資訊為確認無人移送裝置100與製造設備300間採用IR光通信和RF通信中哪種通信媒體的通信媒體選擇資訊。
另外，自動搬運系統可以讓多個無人移送裝置與1台製造設備300進行通信按順序進行互不相同的作業。即，對於任意製造設備300，第1無人移送裝置執行第1作業控制，第2無人移送裝置執行第2作業控制，第3無人移送裝置執行第3作業控制。
在這種情況下，自動搬運系統需要確認製造設備300是否與第1至第3無人移送裝置進行正常通信。為此，將無人移送裝置的ID(即無人車ID)進行登記後將其向製造設備300傳輸，從而可以對製造設備300與無人移送裝置100之間的通信履歷進行管理。
無人移送裝置100對無人車ID的登記過程也可以藉由與上述RF初始化參數登記過程相同的方式進行設定，較佳是在電源處於打開(ON)狀態的時刻將其最初1次登記到相關無人移送裝置100中。
即，無人移送裝置100在將自身的無人車ID登記到無人車通信模組120中的狀態下沿導軌移動，並執行上述各製造設備300的RF初始化設定處理。例如，如果無人移送裝置100判斷為無人車ID 和通信媒體、RF ID、RF通道、埠編號等被全部登記到無人車通信模組120中，就將選擇端子變更為第2級(LOW)，並執行與製造設備300的一連串通訊連結設定及控制資訊傳輸處理。

Claims (5)

  1. 一種自動搬運系統中無人移送裝置的RF初始化設定方法，該自動搬運系統中，為了移送一載體，該無人移送裝置與一製造設備之間進行RF通信，該無人移送裝置由一無人車控制器與一無人車通信模組藉由一選擇端子與複數個資料端子連接而構成，該無人移送裝置在該選擇端子被設定為第2級的狀態下將藉由該等資料端子傳輸的資訊變換為一RF信號並向該製造設備側傳輸，該自動搬運系統中的該無人移送裝置的該RF初始化設定方法包括：該無人移送裝置的該無人車控制器生成一資料流程，且針對一個RF初始化參數生成至少一個資料流程的一資料流程生成步驟，其中，該資料流程為針對各RF初始化參數的一設定值由一定位元單位的一設定值和一命令值構成且具有與該等資料端子數對應的一位元數的該資料流程；該無人車控制器將該選擇端子的狀態設定為第1級，同時藉由該等資料端子對該無人車通信模組進行該資料流程單位的資訊傳輸處理的一初始化資訊傳輸步驟；以及該無人車通信模組在該選擇端子為第1級的狀態下從該無人車控制器接收藉由該等資料端子施加的該資料流程，在接收的該資料流程中以該命令值為依據按順序配置一單位設定值，從而重新生成各RF初始化參數的該設定值利用其執行RF初始化的一設定值登記步驟。
  2. 如請求項1之自動搬運系統中無人移送裝置的RF初始化設定方法，其中，該初始化資訊傳輸步驟，包括：該無人車控制器在該選擇端子的狀態設定為第1級的狀態下將一通 信設定模式開始資訊向該無人車通信模組傳輸的同時，對此從該無人車通信模組接收一通信設定模式開始確認資訊的一初始化模式設定步驟；該無人車控制器將與一RF ID對應的至少一個資料流程按順序向該無人車通信模組傳輸，執行針對該RF ID的該設定值傳輸處理，針對各資料流程從該無人車通信模組接收到相關該資料流程的一接收確認資訊時，對第二順位的該資料流程進行傳輸的一RF ID資訊傳輸步驟；該無人車控制器將與一RF通道對應的至少一個資料流程按順序向該無人車通信模組傳輸，執行針對該RF通道的該設定值傳輸處理，針對各資料流程從該無人車通信模組接收到相關該資料流程的該接收確認資訊時，對第二順位的該資料流程進行傳輸的一RF通道資訊傳輸步驟；以及該無人車控制器將一通信設定模式完成資訊向該無人車通信模組傳輸，對此從該無人車通信模組接收一通信設定模式完成確認資訊，從而完成初始化設定的一初始化完成步驟。
  3. 如請求項2之自動搬運系統中無人移送裝置的RF初始化設定方法，還包括，在適用於該製造設備帶有接收控制資訊的複數個埠的該自動搬運系統的情況下，在該無人車控制器與該無人車通信模組間已設定一初始化模式的狀態下，該無人車控制器生成與該製造設備的一埠編號對應的該資料流程，並向該無人車通信模組傳輸的一埠編號傳輸步驟。
  4. 如請求項2之自動搬運系統中無人移送裝置的RF初始化設定方法， 還包括，在適用於該無人移送裝置與該製造設備間既進行IR通信又進行RF通信的該自動搬運系統的情況下，在該無人車控制器與該無人車通信模組間已設定一初始化模式的狀態下，該無人車控制器生成用於選擇一通信媒體的該資料流程，該通信媒體為與該製造設備進行IR通信或者進行RF通信對應的通信媒體，並向該無人車通信模組傳輸的一通信媒體資訊傳輸步驟。
  5. 如請求項2至4中任一項之自動搬運系統中無人移送裝置的RF初始化設定方法，其中，該初始化資訊傳輸步驟，還包括：在該無人車控制器與該無人車通信模組間已設定該初始化模式的狀態下，該無人車控制器對該無人車通信模組生成與自身的一無人車ID相關的該資料流程，並向該無人車通信模組傳輸的一無人車ID傳輸步驟，該無人車ID傳輸步驟僅針對該無人移送裝置執行最初1次。
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