TWI676367B - 自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的ｒｆ通信方法 - Google Patents

自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的ｒｆ通信方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI676367B
TWI676367B TW107104734A TW107104734A TWI676367B TW I676367 B TWI676367 B TW I676367B TW 107104734 A TW107104734 A TW 107104734A TW 107104734 A TW107104734 A TW 107104734A TW I676367 B TWI676367 B TW I676367B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
unmanned vehicle
communication unit
communication
initialization
information
Prior art date
Application number
TW107104734A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201929460A (zh
Inventor
吳學瑞
Hak Seo Oh
成烈權
Youl Kwon Sung
Original Assignee
吳學瑞
Hak Seo Oh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 吳學瑞, Hak Seo Oh filed Critical 吳學瑞
Publication of TW201929460A publication Critical patent/TW201929460A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI676367B publication Critical patent/TWI676367B/zh

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/08—Configuration management of networks or network elements
    • H04L41/0803—Configuration setting
    • H04L41/0806—Configuration setting for initial configuration or provisioning, e.g. plug-and-play
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10821—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices
    • G06K7/1097—Optical sensing of electronic memory record carriers, such as interrogation of RFIDs with an additional optical interface
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/114—Indoor or close-range type systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/08—Configuration management of networks or network elements
    • H04L41/0803—Configuration setting
    • H04L41/0813—Configuration setting characterised by the conditions triggering a change of settings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31283—Communication memory, storage, ram, eprom on workpiece or pallet
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31376—MFL material flow
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/50—Service provisioning or reconfiguring
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

一種構建自動搬運系統的技術。即，利用無人移送裝置與製造設備所設置的光通信模組和RF傳輸模組構建無人移送裝置與製造設備間的RF通信環境，從而可以在使已設置的光通信方式自動搬運系統結構改變實現最小化的同時還能夠構建RF通信方式的自動搬運系統。

Description

自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法
本發明有關於一種構建自動搬運系統的技術。即，利用無人移送裝置與製造設備所設置的獨立通信模組構建無人移送裝置與製造設備之間的RF通信環境，從而可以在使已設置的光通信方式的自動搬運系統結構改變最小化的同時還能夠構建RF通信方式。
一般來說，在半導體元件或液晶顯示器等設備的生產流程中，使用自動搬運系統(Automated Material Handling System：AMHS)將製造物品向各生產流程的製造設備移送後，相關物品就按照各製造設備的程序完成製造。這種自動搬運系統利用無人移送裝置將收納有半導體基板或液晶基板的載體(carrier)向設置在生產流水線上的各製造設備移送，之後再將在相關製造設備中完成相應程序的物品重新收納並將其移送至下一個流程的製造設備。
這種無人移送裝置，根據移動方式的不同，包括：依靠車輪自動行駛的AGV(Automated Guided Vehicle)；沿著設置在地面的導軌行駛的RGV(Rail Guided Vehicle)；沿著設置在頂棚的導軌行駛的OHT(Overhead Hoist Transport)。這種無人移送裝置分別利用自身 的車輪或者沿著設置在地面的導軌或沿著設置在頂棚的導軌向相關製造設備移動後，再利用工作臂或升降機(hoist)及抓手將載體向相關製造設備運出/運進。
上述的載體的運出/運進在對整條生產流水線進行控制的主控制器的控制下由分別搭載於無人移送裝置和設置在生產流水線上各製造設備內的主機(host computer)實施，將載體運出/運進時，需要使無人移送裝置和製造設備連動運轉。因此，分別在無人移送裝置與製造設備兩側設置利用IR(Infrared)的光通信方式的傳輸裝置，傳輸相互間所需的資料，從而順利完成載體的運出/運進。
圖1是對利用現有IR光通信方式的自動搬運系統的通信系統進行說明的概略圖。如果採用這種方式進行通信，就必須將無人移送裝置與製造設備之間的通信單元盡可能設置得近一些。因此，為了與在頂棚運轉的無人移送裝置的通信單元進行IR光通信，製造設備的通信單元也必須同樣設置在頂棚。
正是由於存在這種設置限制條件。因此，通常必須將設備用通信單元的電纜設置得長一些，以確保能夠從數千台製造設備達到5m以上的頂棚，由此不僅會影響工廠內部的美觀和給管理帶來困難，而且，由於無需生成固有ID就可進行通信傳輸，因此相鄰的通信裝置之間還可能會產生干擾。
因此，考慮到上述光通信方式的缺點，如果將通信單元替換為RF(Radio-Frequency)方式，就可以藉由ID傳輸資料，從而能夠避免干擾問題，即使不將設備用通信單元設置在頂棚，也能夠實現無人移送裝置與製造設備之間的通信。
圖2是對利用現有RF通信方式的自動搬運系統的通信 系統進行說明的概略圖。這種RF通信方式必須賦予每個製造設備固有的ID。因此，只有在無人移送裝置對相關製造設備的ID及通信通道資訊進行識別之後，無人車控制器將其設置到RF通信模組中，才能夠與製造設備進行通信。在這種情況下，各製造設備的通信模組中事先輸入有自身的ID及通信通道資訊。
另外，如圖3所示，最近研發出一種自動搬運系統，在無人移送裝置中同時配備有IR通信模組與RF通信模組而構成通信單元，從而可以選擇性地使用IR通信方式和RF通信方式。這種通信方式可以從光通信方式或者RF通信方式中選擇使用一種，從而能夠與製造設備的位置相對應，以最大限度地減少因周邊環境產生的干擾現象等因素導致的資料傳輸錯誤。
但是，在工廠內已構建有現有光通信方式的自動搬運系統或者必須直接使用已有的系統的狀態下，若要構建圖2和圖3所示RF通信方式的自動搬運系統，由於現有IR光通信方式的自動搬運系統中根本沒有搭載將ID設定到通信模組中的功能，因此，為了提供這種功能，在對通信模組進行替換(IR方式→RF方式)或追加(IR方式→IR方式+RF方式)時，就必須從整體上改變無人移送裝置的無人車控制器結構。
即，如圖1所示，IR光通信方式採用無人移送裝置的無人車控制器與通信模組之間只連接有輸入/輸出端子的結構。但是，如圖2及圖3所示，由於RF通信方式則採用藉由串列(Serial)端子設定ID及通道的結構，因此，需要重新開發無線移送裝置的無人車控制器。
如上所述，為了改變已經設置的原有系統或者為了將現 有光通信方式的自動搬運系統變更為RF通信方式的自動搬運系統，而從整體上對無人移送裝置進行改變或替換的作業需要使設備生產線停工幾年，因此會耗費大量的時間和費用，並且會給用戶帶來不便。
[先前技術文獻] [專利文獻]
1.韓國註冊專利第10-1527686號(發明的名稱：自動搬運系統用資料傳輸系統)。
2.韓國註冊專利第10-1616706號(發明的名稱：自動搬運系統用RF通信系統及方法)。
因此，本發明就是考慮到上述情況而研發的。本發明的目的在於，提供一種自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，在無人車通信單元與設備用通信單元上分別追加配備IR發送模組和IR接收模組或者配備RF傳輸模組，由此，對用於無人車通信單元與設備用通信單元間進行RF通信的初始設定資訊進行傳輸，構建RF通信環境，從而藉由僅將已設置的自動搬運系統中無人移送裝置與製造設備的通信單元進行替換的簡單方法就能夠實現無人移送裝置與設備間的RF通信。
為了實現上述目的，依據本發明一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，即，在無人移送裝置的無人車通信單元內配備有用於傳輸初始化設定相關資訊的初始化設定發送模組，在上述各設備所設置的設備用通信單元內配備有用於接收初 始化設定相關資訊的初始化設定接收模組，藉由無人移送裝置可以將搬運物品在各設備間移送，其特徵在於，該方法包括以下幾個步驟：第11步驟，在無人移送裝置中配備有登記包含無人車ID與RF通道資訊的無人車RF初始化資訊的無人車通信單元的狀態下，無人車通信單元藉由初始化設定發送模組將無人車RF初始化資訊向設備側發送；第12步驟，在設備中配備有登記包含設備ID的設備RF初始化資訊的設備用通信單元的狀態下，設備用通信單元藉由初始化設定接收模組接收從無人車通信單元發送的無人車RF初始化資訊；第13步驟，設備用通信單元根據藉由初始化設定接收模組接收的無人車初始化資訊將第2 RF通信模組進行初始化處理；第14步驟，設備用通信單元藉由第2 RF通信模組將設備RF初始化資訊轉換為RF信號並向無人移送裝置側傳輸；第15步驟，無人車通信單元根據從設備用通信單元發送的設備RF初始化資訊將第1 RF通信模組進行初始化處理；第16步驟，藉由無人車通信單元的第1 RF通信模組和設備用通信單元的第2 RF通信模組將搬運物品裝卸相關資訊以RF信號形式進行傳輸。
另外，依據本發明一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，該RF通道資訊由與初始化設定用第1頻率對應的第1通道資訊和與控制資料通信用第2頻率對應的第2通道資訊構成，該第2頻率的頻帶(frequency bandwidth)設定為大於第1頻率，在第11步驟中，該無人車通信單元將包含第1通道資訊的無人車RF初始化資訊向設備側發送，在第14步驟中，設備用通信單元利用第1頻率將包含第2通道資訊的設備RF初始化資訊向無人移送裝置側傳輸後，利用第2頻率對第2 RF通信模組進行初始化處理，在第15步驟中，無人車通信單元利用第2頻率對第1 RF通 信模組進行初始化設定。在第16步驟中，無人車通信單元和設備用通信單元利用第2頻率將裝卸相關控制資料以RF信號形式進行傳輸。
另外，依據本發明一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，在該第11步驟中，無人車通信單元將包含與相關位置對應的設備ID的無人車RF初始化資訊藉由初始化設定發送模組向設備側發送，在第13步驟中，僅限於藉由初始化設定接收模組所接收的無人車RF初始化資訊中包含自身的設備ID的情況下，設備用通信單元執行針對第2 RF通信模組的RF初始化設定處理。
另外，依據本發明一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，該設備側黏貼有與包含自身的設備ID與RF通道及通信媒體中至少一種以上的設備RF初始化資訊對應的條碼，在該第11步驟中，該無人車通信單元藉由條碼識別裝置獲得相關設備的設備ID，並將包含所獲得的設備ID的無人車RF初始化資訊藉由初始化設定發送模組向設備側發送。
另外，依據本發明一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，該條碼識別裝置包含條碼位置識別感測器和條碼閱讀器，無人車通信單元與以下信號線連接對條碼資訊進行識別，藉由條碼位置識別感測器識別已到達條碼位置並輸入閱讀條碼命令的TRIG信號線；將藉由條碼閱讀器閱讀的條碼資訊由無人車控制器接收的RxD信號線；無人車控制器將針對條碼資訊的應答信號向條碼閱讀器傳輸的TxD信號線；條碼閱讀器將已完成條碼閱讀的資訊向無人車控制器傳輸的OK信號線；條碼閱讀器將條碼閱讀產生錯誤的資訊向無人車控制器傳輸的NG信號線。
另外，依據本發明一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，該初始化設定發送模組及初始化設定接收模組為超聲波、IR光、無線頻率中的一種通信媒體。
為了實現上述目的，依據本發明另一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，即，該方法為藉由無線移送裝置將搬運物品在各設備間移送的自動搬運系統中無人車通信單元與各設備用通信單元間的RF通信方法來說，其特徵在於，包括以下幾個步驟：第21步驟，在將登記包含設備ID及RF通道的設備RF初始化資訊的設備用通信單元附著在設備上的狀態下，設備用通信單元藉由初始化設定發送模組按照一定週期發送設備RF初始化資訊；第22步驟，配備有登記包含無人車ID的無人車RF初始化資訊的無人車通信單元的無人移送裝置在準備作業的設備周邊藉由初始化設定接收模組接收從相關設備發送的設備RF初始化資訊；第23步驟，無人車通信單元根據藉由初始化設定接收模組接收的設備RF初始化資訊將第1 RF通信模組進行初始化處理；第24步驟，藉由無人車通信單元的第1 RF通信模組和設備用通信單元的第2 RF通信模組將搬運物品裝卸相關資訊以RF信號形式進行傳輸。
另外，依據本發明另一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，在該第21步驟中，設備用通信單元將包含無人車ID的設備RF初始化資訊藉由初始化設定發送模組按照一定週期進行發送，在第23步驟中，僅限於藉由初始化設定接收模組所接收的設備RF初始化資訊中包含自身的無人車ID的情況下，無人車通信單元執行針對第1 RF通信模組的RF初始化設定處理。
另外，依據本發明另一個態樣的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其特徵在於，該初始化設定發送模組及初始化設定接收模組為超聲波、IR光、無線頻率中的一種通信媒體。
依據本發明，利用無人移送裝置與製造設備所配備的光通信模組或RF傳輸模組構建無人移送裝置與製造設備間的RF通信環境，從而藉由僅將無人移送裝置與設備側的通信單元進行替換的簡單方法就能夠很容易地將已設置的光通信方式的自動搬運系統構建成RF通信方式的自動搬運系統。
100‧‧‧無人車通信單元
110‧‧‧第1控制器
120‧‧‧第1 RF通信模組
130、250‧‧‧IR發送模組
150、230‧‧‧IR接收模組
200‧‧‧設備用通信單元
210‧‧‧第2控制器
220‧‧‧第2 RF通信模組
圖1是對利用現有IR光通信方式的自動搬運系統的通信系統進行說明的概略圖；圖2及圖3是對利用現有RF通信方式的自動搬運系統的通信系統進行說明的概略圖；圖4和圖7是將應用本發明互不相同的自動搬運系統中無人車通信單元100與設備用通信單元200的內部構成從功能上進行分離顯示的元件構成圖；圖5和圖8是對依據本發明互不相同的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法進行說明的示意圖；圖6是顯示應用本發明的另一自動搬運系統大致結構的示意圖。
下面，將參照附圖對本發明進行更加詳細的說明。需要注意，附圖中相同的構成要素無論在什麼地方都盡可能地用同一元件 符號標示。另外，在進行說明之前需要強調的是，本說明書及請求項中使用的術語或者詞語的含義並不僅限於其常用意義或者字典釋義，應當立足於發明人為了藉由最佳的方法對其自己的發明進行說明可以對術語的概念進行適當定義的原則按照符合本發明技術思想的涵義與概念進行解釋。因此，本說明書中記載的實施例與附圖中所示構成只不過是本發明最理想的一個實施例，它並不完全代表本發明的技術思想。所以，在提交本申請時，可能會存在能夠替代本發明實施例及構成的多種等同物與變形例。
首先，下面將用於在無人車通信單元與設備用通信單元間進行RF通信的初始設定資訊定義為「RF初始化資訊」，將針對無人移送裝置的RF初始化資訊定義為「無人車RF初始化資訊」，將針對製造設備的RF初始化資訊定義為「設備RF初始化資訊」。
另外，本發明分別配備有用於在無人移送裝置與製造設備之間傳輸控制資訊的通信媒體和用於進行RF初始化設定的通信媒體。由此，無需對上游側進行更改，就能夠很容易地將現有系統升級為RF系統。在這種情況下，作為用於RF初始化設定的通信媒體，可以是超聲波、IR光、無線頻率等。當利用無線頻率進行RF初始化設定時，可以利用現有系統的無線模組。
下面介紹的實施例中，將對用於RF初始化設定的通信媒體為IR的情況進行說明。
圖4是將依據應用本發明第1實施例的自動搬運系統中無人車通信單元100與設備用通信單元200的內部構成從功能上進行分離顯示的元件構成圖。應用本發明的自動搬運系統用RF通信系統，其作為一種適用於藉由無線移送裝置將搬運物品在各製造設備間移送 的自動搬運系統的通信系統，它由無人移送裝置所設置的無人車通信單元100與各製造設備所設置的設備用通信單元200彼此交換資料的通信系統構成。
參照圖4可知，該無人車通信單元100藉由輸入輸出信號線與無人移送裝置的無人車控制器連接並進行資料通信，設備用通信單元200藉由輸入輸出信號線與製造設備的設備控制器連接並進行資料通信。
該無人車通信單元100包括：第1控制器110、第1 RF通信模組120、IR發送模組130。該設備用通信單元200包括：第2控制器210、第2 RF通信模組220、IR接收模組230。
無人車通信單元100的第1控制器110根據無人移送裝置的無人車控制器提供的資訊藉由IR發送模組130或第1 RF通信模組120與設備用通信單元200進行資料通信。
在這種情況下，無人車通信單元100的第1控制器110藉由IR發送模組130將RF初始化資訊向設備用通信單元200傳輸，並藉由第1 RF通信模組120將搬運物品移送相關控制資訊向設備用通信單元200傳輸。
無人車通信單元100的第1 RF通信模組120包括：與該第1控制器110進行信號交換的輸入輸出電路、RF調製解調電路、RF天線等，其在將第1控制器110發送的控制資料以RF通信方式向設備用通信單元200傳輸的同時，從設備用通信單元200接收以RF信號形式接收的設備側RF初始化資訊。
無人車通信單元100的IR發送模組130包括：將該第1控制器110提供的信號調製成IR信號的IR調製電路、IR LED等，其 將第1控制器110發送的無人車側RF初始化資訊以IR通信方式向設備用通信單元200傳輸。
另外，設備用通信單元200的第2控制器210對包含埠名等製造設備識別資訊即設備用ID及通道資訊的設備RF初始化資訊進行儲存，對從無人車通信單元100向設備用通信單元200傳輸的資料進行分析，從而提取出識別資訊。第2 RF通信模組220只有在提取的識別資訊與相關製造設備的識別資訊一致的情況下才產生應答信號並向第2 RF無線通訊模組220傳輸。
在這種情況下，第2控制器210從藉由IR接收模組230接收到的IR信號中提取針對無人移送裝置的無人車RF初始化資訊，然後將提取的無人車RF初始化資訊進行初始化處理，從而藉由第2 RF無線通訊模組220將自身的設備RF初始化資訊向無人移送裝置傳輸。
設備用通信單元200的第2 RF通信模組220的結構與該第1 RF通信模組120相同，可與無人移送裝置進行RF通信。另外，其接收第1 RF通信模組120傳輸的資料之後，會發送與之對應的應答信號，從而構建第1 RF通信模組120與第2 RF通信模組220之間的通訊連結。
設備用通信單元200的IR接收模組230配置在與該無人移送裝置的無人車通信單元100的IR發送模組130對應的位置上，在接收IR發送模組130產生的IR信號的同時，對接收的IR信號進行分析，提取無人車用RF初始化資訊。
即，無人車通信單元100藉由IR發送模組130將無人車RF初始化資訊向設備用通信單元200的IR接收模組230傳輸，設備用通信單元200利用無人車RF初始化資訊將第2 RF通信模組220 作初始化處理，由此將設備RF初始化資訊向無人移送裝置用的無人車通信單元100的第1 RF通信模組120傳輸，從而在無人車通信單元100與設備用通信單元200之間設定RF連結並進行RF通信。
因此，在本發明中，即使不更改無人移送裝置的無人車控制器結構，也能夠執行無人車通信單元100與設備用通信單元200之間的RF初始化設定，並在相互之間進行RF通信。
圖5是對依據本發明第1實施例的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法進行說明的示意圖。
參照圖5可知，在藉由無人移送裝置將搬運物品在各製造設備間移送的自動搬運系統中，無人車通信單元100與各設備用通信單元200之間的RF通信方法藉由以下幾個步驟完成。
首先，無人車通信單元100內事先儲存有包含與無人移送裝置對應的無人車ID及RF通道資訊的無人車用RF初始化資訊(ST110)。在這種情況下，RF通道資訊由至少一個以上互不相同的頻帶構成。例如：RF通道資訊可以根據與設備用通信單元200進行傳輸的資料種類的不同而設定為互不相同的頻率或者考慮製造設備的位置等因素決定的傳播環境而設定為互不相同的頻率。另外，對於根據資料種類的不同而設定為不同頻率的情況來說，可以對通道資訊進行如下設定，即在所分配的頻帶內以傳輸RF初始化資訊時採用第1頻率，傳輸搬運物品控制資訊時採用第2頻率的方式進行區分並進行傳輸。優選地，第1頻率與第2頻率相比，其頻寬設定得更小。
另外，關於該RF初始化資訊，對於製造設備的埠至少為兩個以上的情況來說，製造設備的埠編號可以作為RF初始化設定參數予以追加。
另外，設備用通信單元200內事先儲存有包含與相關設備對應的設備ID的設備RF初始化資訊(ST120)。
如上所述，無人車通信單元100與設備用通信單元200以自身的RF初始化資訊事先已登記的狀態分別附著在無人移送裝置的無人車控制器及製造設備的設備控制器上。在這種情況下，無人車通信單元100被設定為不藉由無人車控制器進行資料傳輸處理的待機模式，設備用通信單元200被設定為用於接收IR信號的IR接收模式。
在這裡，該無人車通信單元100與設備用通信單元200可以將自身的RF初始化資訊利用其它的設定工具進行設定後附著在無人車及設備上，或者在附著於無人車及設備上的狀態下利用其它的工具進行設定。
在上述的狀態下，如果無人移送裝置移動並停止在製造設備所處的位置，無人車控制器就向無人車通信單元100提供可將其設定為可通信模式的控制信號。即，在無人車通信單元100被設定為可通信模式的狀態下，就可以向製造設備側傳輸所需的資訊。
當藉由無人車控制器輸入的可通信模式控制信號被啟動後，無人車通信單元100就會將無人車RF初始化資訊調製為IR信號，並將其藉由IR發送模組130向設備用通信單元200的IR接收模組230傳輸(ST130)。在這種情況下，無人車RF初始化資訊最基本地包含無人車ID及RF通道資訊，RF通道資訊可以是與用於初始化設定的第1頻率對應的第1通道資訊。另外，無人車RF初始化資訊還可以包含設備ID。
設備用通信單元200藉由IR接收模組230接收從無人車通信單元100傳輸的IR信號後，對所接收的IR信號進行分析，提 取無人車RF初始化資訊，然後利用提取的無人車RF初始化資訊對第2 RF通信模組220作初始化處理(ST140)。
設備用通信單元200的第2 RF通信模組220利用已登記的無人車RF初始化資訊將設備RF初始化資訊以RF信號形式向無人車通信單元100發送(ST150)。即，第2 RF通信模組220利用第1頻率對用於傳輸控制資料的設備RF初始化資訊進行傳輸。
無人車通信單元100藉由第1 RF通信模組120接收從設備用通信單元200傳輸的RF信號後，對所接收的RF信號進行分析，提取設備RF初始化資訊，並利用提取的設備RF初始化資訊對第1 RF通信模組120作初始化處理(ST160)。
另外，設備用通信單元200的第2 RF通信模組220利用第1頻率將設備RF初始化資訊向無人車通信單元100傳輸後，會重新初始化為用於傳輸控制資料的設備RF初始化資訊(ST170)。
然後，當無人車通信單元100從無人車控制器接收用於移送搬運物品的控制資訊(無人車通信單元的輸入信號)後，就會將其藉由第1 RF通信模組120轉換為RF信號並向設備用通信單元200側傳輸。另外，設備用通信單元200藉由第2 RF通信模組220接收從無人車通信單元100傳輸的RF信號並向設備控制器傳輸(設備用通信單元的輸出信號)的同時，作為與無人車控制資訊接收的應答信號將設備控制器輸入的控制資訊(設備用通信單元的輸入信號)以RF信號形式向無人車通信單元100傳輸。另外，無人車通信單元100利用無人車控制器執行將接收的設備控制信號進行傳輸(無人車通信單元的輸出信號)的一系列RF通信(ST180)。
在這種情況下，在該ST150步驟中，設備用通信單元 200藉由第2 RF通信模組220利用第1頻率向無人車側傳輸用於控制資料傳輸的第2通道資訊。對此，在ST160步驟中，無人車通信單元100將第1 RF通信模組120初始化處理為與第2通道資訊對應的第2頻率。由此，無人車通信單元100與設備用通信單元200可以藉由利用第2頻率的RF通信傳輸控制資料。
另外，如圖5所示，無人車通信單元100可以將追加包含與相關位置對應的設備ID的無人車RF初始化資訊藉由IR發送模組130向設備側發送。另外，僅限於藉由IR接收模組230接收的無人車RF初始化資訊中包含自身設備ID的情況下，設備用通信單元200可以執行針對第2 RF通信模組220的RF初始化設定處理。
在這種情況下，無人車通信單元100可以能夠藉由附加的條碼識別裝置獲得設備ID並重新產生無人車RF初始化資訊，以確保將設備ID包含在內。對於藉由條碼識別裝置獲得設備ID的情況來說，毫無疑問，相關製造設備一側必須黏貼與包含自身設備ID的設備RF初始化資訊對應的條碼。在這裡，如果現有自動搬運系統中設置有條碼識別裝置，就可以直接使用。
另外，如圖3所示，無人車通信單元100內配備有條碼識別裝置且製造設備一側黏貼有條碼的構成，也適用於選用多種通信媒體(RF或IR)傳輸控制資訊的系統。
在這種系統中，在設備ID中可以設置附加含有通信媒體資訊的條碼。另外，無人車通信單元100從藉由條碼識別裝置接收的條碼中確認通信媒體資訊，從而可以利用相關通信媒體傳輸控制資訊。在這種情況下，對於RF通信媒體來說，可以藉由與上述圖5所示流程圖相同的方法進行RF初始化設定。
另外，本發明也適用於在無人移送裝置與製造設備間的控制資訊傳輸時進行RF通信或者選用IR通信的系統，如果用於這種系統，黏貼在製造設備側的條碼就可以追加包含通信媒體資訊。
另外，對於配備有條碼識別裝置的自動搬運系統來說，如圖6所示，無人車控制器與條碼閱讀器之間連接有條碼位置識別感測器，將條碼識別結果(OK、NG)等的輸入輸出信號及串列通信信號與無人車通信單元100連接，以確保能夠更加準確地識別條碼資訊。
即，無人車通信單元100可與以下信號線連接：藉由條碼位置識別感測器識別已到達條碼位置並輸入閱讀條碼命令的TRIG信號線；將藉由條碼閱讀器閱讀的條碼資訊由無人車控制器接收的RxD信號線；無人車控制器將針對條碼資訊的應答信號向條碼閱讀器傳輸的TxD信號線；條碼閱讀器將已完成條碼閱讀的資訊向無人車控制器傳輸的OK信號線；條碼閱讀器將條碼閱讀產生錯誤的資訊向無人車控制器傳輸的NG信號線。
另外，對於所述實施例來說，作為無人移送裝置的RF初始化參數，雖只提出RF ID和RF通道，但是，對於製造設備300的埠至少有2個以上的情況來說，製造設備300的埠編號可追加作為RF初始化設定參數。其設定方法與上述RF ID及RF通道的設定值登記過程相同。
圖7是將依據用於本發明第2實施例的自動搬運系統中無人車通信單元100與設備用通信單元200的內部構成從功能上分離顯示的元件構成圖。下面，對與圖4所示構成要素相同的構成要素賦予相同的元件符號，不再對其進行詳細說明。
在依據採用如圖7所示第2實施例的自動搬運系統用 RF通信系統中，無人車通信單元100內配備有IR接收模組150，設備用通信單元200內配備有IR發送模組250。
即，設備用通信單元200藉由IR發送模組250按照一定週期傳輸設備RF初始化資訊，無人車通信單元100利用藉由IR接收模組150接收的設備RF初始化資訊再藉由第1 RF通信模組120將無人車用RF初始化資訊向設備用通信單元200的第2 RF通信模組220傳輸，從而可以在無人車通信單元100與設備用通信單元200之間進行RF通信。
圖8是對依據本發明第2實施例的自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法進行說明的示意圖。
首先，無人車通信單元100內儲存有包含與無人移送裝置對應的無人車ID的無人車用RF初始化資訊(ST210)。
另外，設備用通信單元200內儲存有包含與相關設備對應的設備ID及RF通道資訊的設備RF初始化資訊(ST220)。
在上述狀態下，設備用通信單元200按一定週期單位藉由IR發送模組250將設備RF初始化資訊進行IR(光)發送(ST230)。在這種情況下，設備用通信單元200的第2 RF通信模組220被設定為RF信號接收待機狀態。另外，該設備用通信單元200可以將包含無人車ID的設備RF初始化資訊進行IR(光)發送。
然後，無人移送裝置移動並進入製造設備所處的位置，當接近設備用通信單元200的IR信號半徑後，從設備用通信單元200傳輸的IR信號，即設備RF初始化資訊就藉由無人車通信單元100的IR接收模組150接收(ST240)。即，無人車通信單元100對接收的IR信號進行分析，提取設備RF初始化資訊，並根據提取的設備RF初始 化資訊將第1 RF通信模組120作初始化處理(ST250)。在這種情況下，僅限於藉由IR接收模組150接收的設備RF初始化資訊中包含自身無人車ID的情況下，無人車通信單元100執行針對第1 RF通信模組的RF初始化設定處理。
另外，無人車通信單元100根據藉由無人車控制器輸入的資訊被設定為傳輸模式，同時對用於設備用通信單元200與搬運物品移送的控制資料進行RF傳輸(ST260)。

Claims (8)

  1. 一種自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，在該無人移送裝置的一無人車通信單元內配備有用於傳輸初始化設定相關資訊的一初始化設定發送模組，在各設備所設置的一設備用通信單元內配備有用於接收初始化設定相關資訊的一初始化設定接收模組，藉由該無人移送裝置將搬運物品在各設備間移送，該方法包括以下幾個步驟：第11步驟，在該無人移送裝置中配備有登記包含一無人車ID與一RF通道資訊的一無人車RF初始化資訊的該無人車通信單元的狀態下，該無人車通信單元藉由該初始化設定發送模組將該無人車RF初始化資訊轉換為IR或超聲波信號向設備側發送；第12步驟，在設備中配備有登記包含一設備ID的一設備RF初始化資訊的該設備用通信單元的狀態下，該設備用通信單元藉由該初始化設定接收模組接收從該無人車通信單元發送的IR或超聲波信號形態的該無人車RF初始化資訊；第13步驟，該設備用通信單元根據藉由該初始化設定接收模組接收的該無人車初始化資訊將一第2 RF通信模組進行初始化處理；第14步驟，該設備用通信單元藉由該第2 RF通信模組將該設備RF初始化資訊轉換為一RF信號並向該無人移送裝置側傳輸；第15步驟，該無人車通信單元根據從該設備用通信單元發送的RF信號形態的該設備RF初始化資訊將一第1 RF通信模組進行初始化處理；第16步驟，藉由該無人車通信單元的該第1 RF通信模組和該設備用通信單元的該第2 RF通信模組將搬運物品裝卸相關資訊以該RF信號形式進行傳輸。
  2. 如請求項1之自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其中，一RF通道資訊由與初始化設定用一第1頻率對應的一第1通道資訊和與控制資料通信用一第2頻率對應的一第2通道資訊構成，該第2頻率的頻帶設定為大於該第1頻率，在第11步驟中，該無人車通信單元將包含該第1通道資訊的該無人車RF初始化資訊向設備側發送，在第14步驟中，該設備用通信單元利用該第1頻率將包含該第2通道資訊的該設備RF初始化資訊向該無人移送裝置側傳輸後，利用該第2頻率對該第2 RF通信模組進行初始化處理，在第15步驟中，該無人車通信單元利用該第2頻率對該第1 RF通信模組進行初始化設定，在第16步驟中，該無人車通信單元和該設備用通信單元利用該第2頻率將裝卸相關控制資料以該RF信號形式進行傳輸。
  3. 如請求項1之自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其中，在該第11步驟中，該無人車通信單元將包含與相關位置對應的該設備ID的該無人車RF初始化資訊藉由該初始化設定發送模組向設備側發送，在第13步驟中，僅限於藉由該初始化設定接收模組所接收的該無人車RF初始化資訊中包含自身的該設備ID的情況下，該設備用通信單元執行針對該第2 RF通信模組的RF初始化設定處理。
  4. 如請求項3之自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其中，設備側黏貼有與包含自身的該設備ID與一RF通道及一通信媒體中至少一種以上的該設備RF初始化資訊對應的一條碼，在該第11步驟中，該無人車通信單元藉由一條碼識別裝置獲得相關設備的該設備ID，並將包含所獲得的該設備ID的該無人車RF初始化資訊藉由該初始化設定發送模組向設備側發送。
  5. 如請求項4之自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其中，該條碼識別裝置包含一條碼位置識別感測器和一條碼閱讀器，該無人車通信單元與以下信號線連接對一條碼資訊進行識別，藉由該條碼位置識別感測器識別已到達條碼位置並輸入一閱讀條碼命令的一TRIG信號線；將藉由該條碼閱讀器閱讀的該條碼資訊由一無人車控制器接收的一RxD信號線；該無人車控制器將針對該條碼資訊的一應答信號向該條碼閱讀器傳輸的一TxD信號線；該條碼閱讀器將已完成條碼閱讀的資訊向該無人車控制器傳輸的一OK信號線；該條碼閱讀器將條碼閱讀產生錯誤的資訊向該無人車控制器傳輸的一NG信號線。
  6. 一種自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，該方法為藉由該無人移送裝置將搬運物品在各設備間移送的該自動搬運系統中一無人車通信單元與複數個設備用通信單元之每一個間的RF通信方法，該方法包括以下幾個步驟：第21步驟，在將登記包含一設備ID及一RF通道的一設備RF初始化資訊的一設備用通信單元附著在設備上的狀態下，該設備用通信單元藉由一初始化設定發送模組按照一定週期發送該設備RF初始化資訊；第22步驟，配備有登記包含一無人車ID的一無人車RF初始化資訊的一無人車通信單元的該無人移送裝置在準備作業的設備周邊藉由一初始化設定接收模組接收從相關設備發送的該設備RF初始化資訊；第23步驟，該無人車通信單元根據藉由該初始化設定接收模組接收的該設備RF初始化資訊將一第1 RF通信模組進行初始化處理；第24步驟，藉由該無人車通信單元的該第1 RF通信模組和一設備用通信單元的一第2 RF通信模組將搬運物品裝卸相關資訊以一RF信號形式進行傳輸。
  7. 如請求項6之自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其中，在該第21步驟中，該設備用通信單元將包含該無人車ID的該設備RF初始化資訊藉由該初始化設定發送模組按照一定週期進行發送，在第23步驟中，僅限於藉由該初始化設定接收模組所接收的該設備RF初始化資訊中包含自身的該無人車ID的情況下，該無人車通信單元執行針對該第1 RF通信模組的RF初始化設定處理。
  8. 如請求項6之自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的RF通信方法，其中，該初始化設定發送模組及該初始化設定接收模組為一超聲波、一IR光、一無線頻率中的一種通信媒體。
TW107104734A 2017-12-14 2018-02-09 自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的ｒｆ通信方法 TWI676367B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170172163A KR101936296B1 (ko) 2017-12-14 2017-12-14 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치와 설비간의 rf 통신 방법
??10-2017-0172163 2017-12-14
KR10-2017-0172163 2017-12-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201929460A TW201929460A (zh) 2019-07-16
TWI676367B true TWI676367B (zh) 2019-11-01

Family

ID=65999234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107104734A TWI676367B (zh) 2017-12-14 2018-02-09 自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的ｒｆ通信方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10289105B1 (zh)
JP (1) JP6496051B1 (zh)
KR (1) KR101936296B1 (zh)
CN (1) CN109962713B (zh)
TW (1) TWI676367B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3373232B1 (en) * 2017-03-09 2020-12-09 Interroll Holding AG Intralogistic arrangement
KR101926012B1 (ko) * 2017-11-10 2018-12-06 오학서 자동 반송 시스템에서 무인 이송 장치의 rf 통신을 위한 초기화 설정 방법
CN111176296B (zh) * 2020-01-20 2022-06-03 重庆邮电大学 一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法
KR102256132B1 (ko) * 2020-02-18 2021-05-25 (주)캔탑스 캐리어 내부의 오염 관리 기능을 갖는 자동 반송시스템
KR102486947B1 (ko) * 2021-03-02 2023-01-10 (주)캔탑스 자동반송시스템에서 무인이송장치를 이용한 패시브 장치의 프로그램 업데이트 방법
CN113204242B (zh) * 2021-07-05 2021-09-07 北京理工大学 可重构无人车三段式对接控制方法
CN114039619B (zh) * 2021-09-28 2023-05-09 三维通信股份有限公司 零中频射频前端电路、系统、射频单元保护方法和介质
CN114040363B (zh) * 2021-11-05 2023-03-10 三一专用汽车有限责任公司 一种车车数据交互方法、装置及作业机械
CN114275437A (zh) * 2022-01-14 2022-04-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种实现环形穿梭车智能选车的系统
KR102614398B1 (ko) * 2022-02-07 2023-12-15 (주)캔탑스 자동 반송 시스템의 반송대차용 호이스트 통신장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101619113B1 (ko) * 2014-11-14 2016-05-11 오학서 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법
KR101616706B1 (ko) * 2014-11-14 2016-05-13 오학서 자동 반송 시스템용 rf 통신 시스템 및 방법
KR101749309B1 (ko) * 2015-04-09 2017-06-21 오학서 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE219310T1 (de) * 1991-10-01 2002-06-15 Norand Corp Lokales funkfrequenznetzwerk
US7917145B2 (en) * 1992-11-02 2011-03-29 Broadcom Corporation Radio frequency local area network
JP3071339B2 (ja) * 1992-12-16 2000-07-31 トヨタ自動車株式会社 移動体通信方法
KR100286982B1 (ko) * 1998-03-17 2001-04-16 윤종용 웨이퍼캐리어관련정보인식이가능한자동반송시스템및반송방법
US8204439B2 (en) * 2000-12-22 2012-06-19 Google Inc. Wireless reader tags (WRTs) with sensor components in asset monitoring and tracking systems
JP4915051B2 (ja) * 2005-03-28 2012-04-11 ムラテックオートメーション株式会社 自動搬送システム
CN101064044A (zh) * 2006-04-24 2007-10-31 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 集装箱堆场管理信息系统及方法
CN101079111B (zh) * 2007-05-30 2010-08-11 上海复旦天臣新技术有限公司 智能货架及货物监控方法
US20090128139A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Drenth Joseph B Magnet position locator
KR20110130897A (ko) * 2010-05-28 2011-12-06 엘지이노텍 주식회사 전자 장치 제어 시스템
CN102254200A (zh) * 2011-07-11 2011-11-23 东莞市科达计算机系统工程有限公司 基于rfid技术服装生产监管方法及其系统
KR101527686B1 (ko) 2014-05-02 2015-06-10 오학서 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템
JP6698399B2 (ja) * 2016-03-29 2020-05-27 北陽電機株式会社 搬送制御装置及び搬送台車の合流点通過方法
US10255582B2 (en) * 2016-08-18 2019-04-09 Amazon Technologies, Inc. AGV traffic management system
US10528061B2 (en) * 2016-10-25 2020-01-07 Amazon Technologies, Inc. Robotic ad hoc network

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101619113B1 (ko) * 2014-11-14 2016-05-11 오학서 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법
KR101616706B1 (ko) * 2014-11-14 2016-05-13 오학서 자동 반송 시스템용 rf 통신 시스템 및 방법
KR101749309B1 (ko) * 2015-04-09 2017-06-21 오학서 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN109962713A (zh) 2019-07-02
US20190171195A1 (en) 2019-06-06
JP2019106693A (ja) 2019-06-27
TW201929460A (zh) 2019-07-16
JP6496051B1 (ja) 2019-04-03
US10289105B1 (en) 2019-05-14
CN109962713B (zh) 2021-02-09
KR101936296B1 (ko) 2019-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI676367B (zh) 自動搬運系統中無人移送裝置與設備間的ｒｆ通信方法
US8169302B2 (en) Sight-line non contact coupled wireless technology
KR102064485B1 (ko) 자동 반송 시스템의 작업시간 단축을 위한 데이터 통신 방법
KR101616706B1 (ko) 자동 반송 시스템용 rf 통신 시스템 및 방법
US9866321B2 (en) Data transmission system for automated material handling system
CN105912970A (zh) 一种基于软件无线电的多频rfid阅读器
CN105589449A (zh) 基于移动机器人的自动化流水线系统及运行控制方法
ATE319138T1 (de) Inventurverfahren für transponder mittels einer kommunikationsstation
CN105812069B (zh) 避开噪声干扰的无线通信系统
CN105665297A (zh) 一种基于无线光通信的物流分拣系统
KR101619113B1 (ko) 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치 및 물류 자동 운반 시스템의 무선 데이터 전송장치와 통신단말 간의 데이터 통신 방법
CN210515035U (zh) 一种基于星型拓扑结构的车载移动终端
TWI674771B (zh) 自動搬運系統中無人移送裝置的ｒｆ初始化設定方法
TWI593163B (zh) Mobile wireless antenna device
KR100286982B1 (ko) 웨이퍼캐리어관련정보인식이가능한자동반송시스템및반송방법
CN106815540A (zh) 基于多模通信的rfid定位系统
CN111552240A (zh) 智能自动化货物搬运系统及方法
CN103107824A (zh) 无线接收发射器和无线通信方法
JP5526343B2 (ja) 光データ伝送装置、光データ伝送方法及び光通信装置
CN103999540B (zh) 用于与便携式数据载体通信的装置
JPH08234839A (ja) 無人搬送車システム
TW202410273A (zh) 模組化自動通訊裝置
KR20230010287A (ko) 비접촉식 유도성 통신장치
CN109292551A (zh) 一种非接触式电梯接驳系统
CN110070149A (zh) 对多数量的电子设备执行参数设定的操作系统及操作方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees