JPH03195395A - ステップモータによる双方向駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ステップモータで負荷を往／復の双方向に駆
動する装置に関し、特に、これに限る意図ではないが、
複写機において原稿画像を走査する光学系の複写倍率設
定用のレンズを、指定された倍率対応の位置にステップ
モータで駆動する装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、上記レンズの基準位Ｗ（ホームポジション）は
倍率１対応の位置に設定されており、該レンズのホーム
ポジション到来を検知するセンサ（ホームポジションセ
ンサ）が複写倍率設定機構に備わっている。

一般の位置決め機構においては通常、負荷又は、負荷の
移動に一対一の関係で連動する部材にロタリエンコーダ
が結合され、負荷がホームポジションを外れてからロー
タリエンコーダの発生パルスを、駆動方向に対応してカ
ウントアツプ／ダウンして、カウント値が目標位置対応
のものになると駆動を停止する。

ところで、負荷をステップモータで駆動すると、ロータ
リエンコーダを用いることなく、オープンループで位置
決め制御をしうる。すなわち、ステップモータの駆動パ
ルス数で負荷位置を把握しうるので、目標位置と現在位
置との差値の極性により負荷駆動方向を決定し該差値対
応の駆動パルス数を演算して、その分ステップモータを
駆動することにより負荷を目標位置に駆動し、駆動パル
ス分現在位置データを更新すればよい。

このようなオープンループ制御では、負荷、例えば上述
の倍率設定用のレンズ、を基準位置から外れた位置で往
／復反転駆動すると、駆動方向反転時の、駆動ギア、＋
ｉｊＡ動ワイクワイヤいはそれらの支持機構のバックラ
ッシュにより、負荷の位置が目標位置よりずれる。

このような位置ずれを生じないように、例えば目標位置
が現在位置から変わる度に、負荷を基準位置方向に駆動
して、目標位置が基準位置の向こう側にあるときには基
準位置に到達したときに現在位置を初期化してそれから
同方向に目標位置まで駆動し、目標位置が基準位置より
も手前（現在位置側）にあるときにはホームポジション
の向こう側まで負荷を一旦駆動しそして反転して負荷が
再度基準位置に到達したときに現在位置を初期化してそ
れから目標位置まで駆動することにより、目標位置への
駆動においてバックラッシュによる位置決めずれが無く
なる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、目標位置が変更される度にこのような基
準位置への駆動と、基準位置から目標位３− ４ 置への駆動を行なうと、目標位置の変更から目標位置決
め終了までにかなりの時間がかかり、目標位置変更に対
する位置決め速度が遅過ぎるという問題を生ずる。

本発明は、ステップモータを用いるオープンルプの位置
決め制御において、バックラッシュによる位置決めずれ
を防止し、かつ目標位置変更から目標位置決め終了まで
の時間を短縮することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため本発明のステップモータによる
双方向駆動装置は、負荷（８）を双方向に駆動するステ
ップモータ（１，６）；負荷（８）を一方の方向に所定
量（Ｐｒ）駆動し次いで逆方向に該所定量駆動してこれ
らの駆動パルス数（ＰｒとＰＬａ）の偏差値（Ｐ　Ｌ　
ａ　　Ｐｒ）を検出する手段（２０）　；負荷（８）を
駆動した方向を示す情報を記憶する記憶手段（２０のＦ
ｄｉｒ）　；負荷（８）の現在位置（ｍｏ）と目標位置
（ｍｌ）より、負荷（８）を目標位置（ｍｌ）に駆動す
るための方向（Ｆｄｈ）と駆動要パルス数（Ｐｄ１）を
決定する手段（２０）　；および、ステップモータ（８
）を決定した方向（Ｆｄｈ）に、決定した方向（Ｆｄｈ
）が記憶手段（２０のＦｄｉｒ）に記憶している方向（
Ｆｄｉｒ）と一致するときには駆動要パルス数（Ｐｄ１
）分、不一致のときには駆動要パルス数（Ｐｄｚ）を偏
差値（ＰＬａ−Ｐｒ）で補正したパルス数（Ｐｄ１　＋
（Ｐ＋−ａ　　ｐｒ）３分、駆動する駆動制御手段（２
０）　；を備える。

なお、カッコ内の記号は、図面を参照して後述する実施
例の対応要素の記号、対応レジスタの記号又は対応数値
記号を示す。

〔作用〕 負荷（８）を一方の方向に所定量駆動し次いで逆方向に
該所定量駆動してこれらの駆動パルス数（ＰｒとＰＬａ
）の偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）、すなわちバックラッシュ
による誤差値（Ｐ　Ｌ　ａ　　Ｐｒ）、を検出し、駆動
方向が前回の駆動方向と反転するときには、この偏差値
（ＰＬａ　　Ｐｒ）で、目標位置に負荷（８）を駆動す
るに要する駆動要パルス数（Ｐｄ１）を補正するので、
パックラッシシュによる誤差分を補正した駆動が行なわ
九る。したがってバックラッシュによる位置決めずれを
生じない。

このように目標位置が変更になったときに、基準位置に
負荷（８）を戻すことなく、現在位置から最短距離分負
荷（８）を駆動するので、目標位置変更から目標位置決
め終了までの時間が短い。

偏差値（ＰＬａ−Ｐｒ）、すなわちバックラッシュによ
る誤差値（Ｐ　Ｌ　ａ　　Ｐｒ）、の検出に少々の時間
がかかるが、これは、隔時的に行なえばよく、目標位置
の指示に応答した装置の稼動中には実質上行なう必要が
ないので、これが目標位置決め時間を格別に長くするこ
とはない。

多くの場合、装置の電源投入直後に負荷（８）を基準位
置に位置決めするのが好ましいので、本発明の好ましい
実施例では、装置は更に、負荷（８）が基準位置（倍率
１）を横切るとき信号変化を生ずる基準位置センサ（１
７）を備え、偏差値を検出する手段（２０）は、装置電
源の投入に応答して、ステップモータ（１６）を、負荷
（８）が基準位置（倍率１）を横切る方向に駆動し、基
準位置センサ（１７）が信号変化を生じてから所定量（
Ｐｒ）駆動し次いで逆方向に駆動して基準位置センサ（
１７）が信号変化を生じたときに駆動を停止し、該所定
量の駆動と逆方向の駆動の駆動パルス数（Ｐ　ｒ　＊　
Ｐ　Ｌ　ａ　）の偏差量（Ｐｌ−ａ−Ｐａ）を算出する
ものとする。これによれば、電源投入直後に、負荷（８
）の基準位置決めと偏差値の検出が実質上同時に行なわ
れ、偏差値の検出に要する時間が、装置の稼動効率を実
質上低下することがない。バックラッシュは、駆動ギア
の摩耗など、機械系の経時変化により変化するが、この
実施例によれば、装置電源投入毎に現状の偏差値すなわ
ちバックラッシュが検出されるので、経時的な位置決め
ずれ変化を実質上生じない。

往駆動から復駆動に反転する場合のバックラッシュと、
復駆動から往駆動に反転する場合のバックラッシュとは
、大略同程度であるが、細かくは異なる場合があるので
、本発明の好ましい実施例では、偏差値の検出スタート
時に、負荷（８）が基準位置の左側にあれば、まず負荷
（８）を右駆動して基準位置に駆動し、続けて負荷（８
）を基準位置より所定量（Ｐｒ）右側に駆動し、次に負
荷（８）を基一８＝ 準位置に向けて左駆動して基準位置に達したときの駆動
量（ＰＬａ）をレジスタに保持し、続いて基準位置から
所定量（Ｐ　Ｌ　）左駆動して次にそこから基準位置に
戻るまで右駆動して駆動量（Ｐｒａ）をレジスタに保持
する。偏差値の検出スタート時に、負荷（８）が基準位
置の右側にあれば、まず負荷（８）を左駆動して負荷（
８）を基準位置に駆動し、続けて基準位置より所定量（
Ｐ　Ｌ　）左側に駆動し、次に負荷（８）を基準位置に
向けて右駆動して基準位置に達したときの駆動量（Ｐｒ
ａ）をレジスタに保持し、続いて基準位置から所定量（
Ｐｒ）右駆動して次にそこから基準位置に戻るまで左駆
動して駆動量（Ｐ　Ｌ　ａ）をレジスタに保持する。そ
して、右駆動から左駆動に反転した場合の偏差値（Ｐ　
Ｌ　ａ　　Ｐｒ）と、左駆動から右駆動に反転した場合
の偏差値（ＰｒａＰＬ）を算出する。しかして、その後
目標位置の変更があると、今回の目標位置の変更による
所要駆動方向（Ｆｄｈ）と所要駆動量（Ｐｄｚ）を算出
し、前回の位置決め停止直前の駆動方向（Ｆｄｉｒ）と
、今回の所要駆動方向（Ｆｄｈ）とを比較して駆動方向
の反転の有無を判定し、反転となる場合には、それが右
駆動から左駆動への反転であると偏差値（ＰＬａＰｒ）
で、左駆動から右駆動への反転であると偏差値（Ｐｒａ
　−Ｐ　Ｌ　）で、今回の所要駆動量Ｐｄ１を補正して
、実際に駆動すべき量Ｐｄ＝Ｐｄ１−１−（ＰＬａ　　
Ｐｒ）又はＰｄ＝Ｐｄ１　＋（Ｐｒａ−ＰＬ）を算出す
る。

これによれば、右駆動から左駆動への反転駆動の場合と
、左駆動から右駆動への反転駆動の場合のそれぞれで、
各場合のバックラッシュ量（偏差値）が補正されるので
、駆動方向の反転態様にかかわらず正確な位置決めが達
成される。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１ａ図に、本発明の一実施例の負荷８の配置態様を示
す。負荷８は複写機の原稿スキャナの、複写倍率設定用
のレンズである。コンタクトガラス１上の原稿（図示し
ない）の画像は、矢印Ａの方向に駆動される第１キヤリ
ツジ２に搭載されたランプ３によって照明される。原稿
からの反射光は、第１キヤリツジ２に搭載された第１ミ
ラー４で反射され、更に、第１キヤリツジ２と同方向に
、第１キヤリツジ２の移動速度の半分の速度で駆動され
る第２キヤリツジ５に搭載された第２ミラー６及び第３
ミラー７で反射され、レンズ８を通って更に第４ミラー
９で反射されて感光体ドラム１０に照射される。感光体
ドラム１０は図示しないメインチャージャによりその表
面が均一に荷電さ九ており、この荷電面が−１−述の光
照射により、原稿画像に対応して露光され、これにより
、感光体ドラム１０の表面に原稿画像対応の静電潜像が
形成される。

第１ｂ図に、第１ａ図に示したレンズ８の駆動機構３０
を示す。レンズ８はキャリッジ３】に固定されており、
このキャリッジ３１に駆動ワイヤ１１が固着されている
。駆動ワイヤ１１は、プーリ１２および１３に張架され
ている。プーリ１３には、引張コイルスプリング１９で
ワイヤ１１を引張る力が与えられており、これにより駆
動ワイヤ１１にテンションがかけられている。プーリ１
２には従動歯車１４が固着されており、この従動歯車１
４に駆動歯車１５が噛合っている。駆動歯車１５ば、ス
テップモータ１６の回転軸に固着されている。

ステップモータ１６が正回転すると駆動歯車１５が時計
方向に回転し、従動歯車１４およびそれと一体のプーリ
１２が反時剖方向に回転して、キャリッジ３１およびそ
れに搭載されたレンズ８が右方向（縮小方向）に移動す
る。ステップモータ１６が逆回転するとレンズ８が左方
向（拡大方向）に移動する。

キャリッジ３１には遮光板１８が固着されており、レン
ズ８が倍率１　（ホー１１ポジシヨン）の位置にあると
きの遮光板１８の右端位置（第１ｂ図に示す位Ｗ）に、
ホトセンサ（ホー１ポジシヨンセンサ）１７が配置され
ている。レンズ８が拡大領域（第１ｂ図で図示位置より
左側）にあるときには、ホトセンサ１７は遮光板１８で
光路が遮ぎられていないので、受光状態（オン：高レベ
ル１１の出力）であり、レンズ８が縮小領域（第１１）
図１１− ２− で図示位置より右側）にあるときには、ホトセンサ１７
は遮光板で光路が遮断されるので、遮光状態（オフ：低
レベルＬの出力）である。この態様を第３ａ図および第
３ｂ図に示す。

なお、レンズ８の移動範囲は制限されているので、レン
ズ８が縮小領域のいずれにあっても、遮光板１８でホト
センサ１７がオフとなり、縮小領域で遮光板１８がホ１
〜センサ１７を通過してしまってオンになることはない
。

上記構成において、駆動歯車１５と従動歯車１４の噛み
合わせ、駆動ワイヤ１１のテンシミン機構等により、レ
ンズ８の駆動方向を反転するとバックラッシュが発生す
る。

第１ｃ図に、本実施例における制御部の構成を示す。

制御部は、ＣＰＵ２０．そのアドレスバス、コン１〜ロ
ールバス、データバス等に接続され、固定データや制御
プログラムを記憶しているＲＯＭ２３゜複写データや各
種フラグを読み書きするＲＡＭ２４゜操作部２２とのイ
ンターフェース２１．ホトセンサ１７、ステップモータ
１６その他複写機内の各人力２７や各出力２８とのイン
ターフェースをとる■／○インターフェース２５等から
構成されている。２６は、ステップモータドライバであ
る。

本実施例で使用しているステップモータ１６は、ＰＭ型
ステッピングモータであり、モータドライバ２６は、定
電圧駆動方式のものである。

第２ａ図に、ＣＰＵ２０の主要制御動作を示し、第２ｂ
図、第２ｃ図および第２ｄ図に、主要制御動作の中の数
種のサブルーチンの内容を示す。

まず第２ａ図を参照する。電源が投入される（ステップ
Ｍ１：以下カッコ内では、ステップやサブルーチンとい
う語を省略してそのＮｏ、のみを記す）と、ＣＰＵ２０
は、出力ポートに待機時の信号レベルを出力し、内部レ
ジスタ、タイマ、カウンタ等を初期化する（Ｍ２）。そ
して、「バックラッシュ検出Ｊ　（Ｍ３）でバックラッ
シュの検出と、レンズ８の基準位置（ホームポジシゴン
二倍率１の位置）設定を行なう。次に操作部２２に複写
倍率が入力されるのを待ち、複写倍率が入力されるとそ
れを読込み、現在の倍率データをレジスタｍ１からｍ。

に移し、レジスタｍ１に今回入力された倍率データを書
込む（Ｍ４）。複写倍率を読込むと、それ（ｍｌ）を、
現在設定中の倍率（ｍｏ）と比較し、両者が合致すると
、レンズ８を駆動する必要がないのでまた倍率入力を待
つ（Ｈ５，Ｍ４）。

入力された複写倍率（ｍｌ）が現在設定中の倍率（ｍｏ
）と相違すると、「駆動量Ｐｄ１の算出Ｊ　（Ｍ６）で
、レンズ８を現在位置から入力複写倍率（ｍｌ）の位置
（目標位置）に駆動するに要する駆動量Ｐｄ１−１倍率
ｒｎ１の位置（基準位置からの付勢パルス数）倍率ｍ。

の位置（基準位置からの付勢パルス数）を算出してレジ
スタＰｄ１に書込み、次に「駆動方向の判定Ｊ　（Ｍ７
）で、所要駆動方向を判定する。次に「駆動量の設定Ｊ
　（Ｍ８）で、判定した所要駆動方向とレンズ８を現在
位置に駆動したときの駆動方向とを比較して、両方向が
相違する（反転駆動になる）ときには、所要駆動量Ｐｄ
、にバックラッシュ分の補正を加える。そして、所要駆
動方向にレンズ８を、補正した駆動量分駆動しくＭ９）
、この駆動方向をレジスタＦｄｒｊに書込む（ＭＩＯ）
。これを終えるとまた「倍率入力読取Ｊ　（Ｍ４）に戻
って、複写倍率が新たに操作部２２に入力されるのを待
つ。

「バックラッシュの検出Ｊ　（Ｍ３）の内容を示す第２
ｂ図を参照する。「バックラッシュの検出Ｊ　（Ｍ３）
に進むとＣＰ　Ｕ　２０は、まずホトセンサ１７の検出
状態をチエツクしく１）、それがオン（高レベルＨ：レ
ンズ８が拡大領域にある）であると、オフ（レンズ８が
基準位置）になるまでステップモータ１６を正回転駆動
する（２２．２３）。オフになると、レンズ８を所定量
Ｐｒ分駆動する正転付勢パルスをモタドライバ２６に出
力して（２４）、レジスタＰＬａを初期化する（２５）
。次にホ１〜センサ１７がオン（レンズ８が基準位置）
になるまでステップモータ１６を逆回転駆動し駆動付勢
量をカウントアツプする（２６〜２８）。なお、ホトセ
ンサ１７がオンになったときのカウントアツプ値（レジ
スタＰＬａの内容ＰＬａ）は、右方向のＰｒパルス分の
レンズ８の移動分を、反転駆動により左方向に駆動する
に要する付勢パルス数を示し、ＰＬａ−Ｐｒが、右駆動
か５ ６ ら左駆動に反転したときのバックラッシュ（右／左反転
バックラッシュ量）を補償すべき付勢パルス数となる。

ホトセンサ１７がオンになるとＣＰＵ２０は続けて、レ
ンズ８を所定量ＰＬ分駆動する逆転付勢パルスをモータ
ドライバ２６に出力して（２９）、レジスタＰｒａを初
期化する（３０）。次にホトセンサ１７がオフ（レンズ
８が基準位置）になるまでステップモータ１６を正回転
駆動し駆動付勢量をカウントアツプする（３１〜３３）
。そして、設定倍率（倍率１）をレジスタｍ１に書込み
、最後の駆動方向を示す情報（右駆動＝１／左駆動＝０
）をレジスタＦ　ｄｉｒに書込む（３４）。なお、ホト
センサ１７がオフになったときのカウントアツプ値（レ
ジスタＰｒａの内容Ｐｒａ）は、左方向のＰＬパルス分
のレンズ８の移動分を、反転駆動により右方向に駆動す
るに要する付勢パルス数を示し、Ｐｒａ−Ｐｒが、左駆
動から右駆動に反転したときのバックラッシュ（左／右
反転バックラッシュ量）を補償すべき付勢パルス数とな
る。

以」二の制御動作により、レンズ８は第３ａ図に示すよ
うに、基準位置（倍率１）を中心に右／左にそれぞれ１
往復駆動され、基準位置に設定される。

「バックラッシュ検出Ｊ　（Ｍ３）に進んだときに、ホ
トセンサ１７がオフ（レンズ８が縮小領域にある）であ
ったときには、前述のステップ２２〜３４と同様にして
、ステップ２〜１４で、第３ｂ図に示すように、レンズ
８を基準位置を中心に左／右にそれぞれ１往復駆動して
、左方向のＰＬパルス分のレンズ８の移動分を、反転駆
動により右方向に駆動するに要する付勢パルス数Ｐｒａ
、および、右方向のＰｒパルス分のレンズ８の移動分を
、反転駆動により左方向に駆動するに要する付勢パルス
数ＰＬａを検出し、かつレンズ８を基準位置に設定する
。この場合には最後に、レジスタｍ１に設定した倍率（
倍率１）を書込み、レジスタＦｄｊｒに、左駆動を示す
０を書込む（１４）。

上述の「バックラッシュ検出Ｊ　（Ｍ３）は、装置電源
が投入された直後に１回行なわれ、その後装置電源がオ
フになるまで、再実行されることはない。

次に、「駆動方向の判定Ｊ　（Ｍ７）の内容を示す第２
ｃ図を参照する。ここではＣ，ＰＵ２０は、現在の設定
倍率（レジスタｍＯの内容量。）を今回入力された指定
倍率（レジスタｍ１の内容ｒｒｚ）と比較して（旧）、
後者が前者より大きいと、左方向駆動量を示す情報Ｏを
レジスタＦｄｈに書込み（４３）、そうでないと右方向
駆動量を示す情報１をレジスタＦｄｈに書込む（４２）
。

次に、「駆動量の設定Ｊ　（Ｍ８）の内容を示す第２ｄ
図を参照する。ここではＣＰＵ２０は、今回求めた所要
駆動方向Ｆｄｈ（レジスタＦｄｈの内容）と、現在位置
に駆動（前回駆動）したときの駆動方向Ｆｄｉｒ（レジ
スタＦｄｊｒの内容）を参照して（５１，５２゜５５）
、両者共に右駆動（Ｆｄｈ＝　Ｆｄｉｒ　＝　１　）の
とき。

および両者共に左駆動（Ｆｄｈ＝　Ｆｄｊ、ｒ＝　Ｏ）
のときには、バックラッシュを生じる問題がないので、
目標駆動量レジスタＰｄに、算出した要駆動量Ｐｄ、を
書込む（５３，５６）。前回の駆動方向が右（Ｆｄｉｒ
＝１）で今回の所要駆動方向が左（Ｆｄｈ　＝　Ｏ）の
ときには右／左反転駆動のバックラッシュを生ずるので
、これを補償するため、Ｐｄ　＝Ｐｄ＋　＋（ＰＬａ−
Ｐｒ）をレジスタＰｄに書込む（５４）。前回の駆動方
向が左（Ｆｄｉｒ　＝　Ｏ）で今回の所要駆動方向が右
（Ｆｄｈ＝］、）のときには左／右反転駆動のバックラ
ッシュを生ずるので、これを補償するため、Ｐｄ＝Ｐｄ
＋　＋（Ｐｒａ−ＰＬ）をレジスタＰｄに書込む（５７
）。

この「駆動量の設定Ｊ　（Ｍ８）の次に実行される「駆
動Ｊ（Ｍ９：第２ａ図）では、レジスタＦｄｈのデータ
が示す方向〔１＝右方向（モータは正転）１０＝左方向
（モータは逆転）〕に、レジスタＰｄのデータが示すパ
ルス分、モータ１６を回転駆動する。次にレジスタＦ　
ｄｉｒにＦｄｈのデータを書込む（旧０）ので、以上の
ようにレンズ８を駆動し終えた時には、レジスタＦ　ｄ
ｉｒに、この駆動方向を示す情報が書込まれていること
になる。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明では、負荷（８）を一方の方向に所定
量駆動し次いで逆方向に該所定量駆動してこれらの駆動
パルス数（ＰｒとＰＬａ）の偏差値（Ｐ　Ｌ　ａ−Ｐｒ
）、すなわちバックラッシュによる誤差値９− ２Ｏ− （ＰＬａ　　Ｐｒ）、を検出し、駆動方向が前回の駆動
方向と反転するときには、この偏差値（Ｐ　Ｌ　ａ　−
Ｐｒ）で、目標位置に負荷（８）を駆動するに要する駆
動量パルス数（Ｐｄ１）を補正するので、パックラッシ
ャユによる誤差分を補正した駆動が行なわれる。したが
ってバックラッシュによる位置決めずれを生じない。

このように目標位置が変更になったときに、基準位置に
負荷（８）を戻すことなく、現在位置から最短距離分負
荷（８）を駆動するので、目標位置変更から目標位置決
め終了までの時間が短い。

偏差値（Ｐ　Ｌ　ａ　　Ｐｒ）、すなわちバックラッシ
ュによる誤差値（ＰＬａ　　Ｐｒ）、の検出に少々の時
間がかかるが、これは、隔時的に行なえばよく、目標位
置の指示に応答した装置の稼動中には実質上行なう必要
がないので、これが目標位置決め時間を格別に長くする
ことはない。

【図面の簡単な説明】 第１ａ図は、本発明の一実施例の負荷である、複写機の
原稿走査系のレンズ８、の設置態様を示す縦断面図であ
る。 第１ｂ図は、第１ａ図に示すレンズ８を駆動する機構を
示す平面図である。 第１ｃ図は、第１ｂ図に示す機構のステップモータ１６
を回転駆動する電気回路の構成を示すブロック図である
。 第２ａ図は、第１ｃ図に示すＣＰＵ２０の主要制御動作
を示すフローチャートである。 第２ｂ図は、第２ａ図に示す「バックラッシュ検出」な
るサブルーチンＭ３の内容を示すフローチャートである
。 第２ｃ図は、第２ａ図に示す「駆動方向の判定」なるサ
ブルーチンＭ７の内容を示すフローチャートである。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す「駆動量の設定」なるサブ
ルーチンＭ８の内容を示すフローチャートである。 第３ａ図および第３ｂ図は、第１ｂ図に示すレンズ８の
位置と複写倍率およびホトセンサ１７の検出状態との開
通を示すグラフである。 １：コンタクトガラス板　　　２：第１キャリッジ３：
照明灯　　　　　　　　　４：第１ミラ５：第２ミラー
　　　　　　　　６：第２ミラー７：第３ミラー　　　
　　　　　８：レンズ（負荷）９：第４ミラー　　　　
　　　１０：感光体ドラム１１：駆動ワイヤ　　　　　
　　１２Ｊ３：プーリ１４：従動歯車　　　　　　　　
１５：駆動歯車１６：ステップモータ　　　　　１７：
ホトセンサ１８：遮光体　　　　　　　　　１９：引張
コイルスプリング２０　：　ＣＰＵ（偏差値を検出する
手段、記憶手段、決定する手段、駆動制御手段） ２６：モータドライバ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）負荷を双方向に駆動するステップモータ；前記負
   荷を一方の方向に所定量駆動し次いで逆方向に該所定量
   駆動してこれらの駆動パルス数の偏差値を検出する手段
   ； 負荷を駆動した方向を示す情報を記憶する記憶手段； 負荷の現在位置と目標位置より、負荷を目標位置に駆動
   するための方向と駆動要パルス数を決定する手段；およ
   び、 前記ステップモータを前記決定した方向に、決定した方
   向が前記記憶手段に記憶している方向と一致するときに
   は前記駆動要パルス数分、不一致のときには前記駆動要
   パルス数を前記偏差値で補正したパルス数分、駆動する
   駆動制御手段；を備える、ステップモータによる双方向
   駆動装置（２）装置は更に、負荷が基準位置を横切ると
   き信号変化を生ずる基準位置センサを備え、前記偏差値
   を検出する手段は、装置電源の投入に応答して、ステッ
   プモータを、負荷が前記基準位置を横切る方向に駆動し
   、基準位置センサが信号変化を生じてから所定量駆動し
   次いで逆方向に駆動して基準位置センサが信号変化を生
   じたときに駆動を停止し、該所定量の駆動と逆方向の駆
   動の駆動パルス数の偏差量を算出する、前記特許請求の
   範囲第（１）項記載の、ステップモータによる双方向駆
   動装置。