JPH03170286A - 産業用ロボットの情報入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業１二の利用分野 本発明は、ディーナンクブレイハック方式の産業用ロホ
ッ１・の移動速度、シー）１ンス命令等の産業用Ｌ′Ｊ
ポットの制御にかかる各種パラメータの入力や変史（こ
おける数埴、文字、命令の入力及び変更を行う産業川口
ポットの情報入力装置に関する。

従来の技術 従来の産業用ロボットの情報入力としては、例えば、数
イ１０゜を入力ずるためのスイッチを押すことによる直
接入力方式や、パラメータの値の増減に幻応したスイッ
チな必歩回数押す方式や、或は、スイッチを押し続ける
ことζこより、必要とされる値を設定して値の入力或は
変更を行う方式が知られている。

発明が解決しようとする課題 ところでパラメータの値の増減をスイッチによって行う
場合、スイ・ソチを押した同数に比例した数がバラヌー
タのネｎ其月１直にカロえられる。

しかし、この方法では産業川口ボッ１・を実際に動作さ
せながら値を修正しようとする場合、何度もスイッチを
押さなければならず時間がかかるため、條止作業が終ｒ
ずる前に修正を必要とされる産業用ロボットの動作範囲
の動作が終Ｙ　１７でしまうという課ｍがある。

また押し続けると値が、次々に変化するようになってい
る方式でも、そのｉ＋Ｎの変化速度が一定であるため、
大きく変化させたい場合や、微小な変化をさせたい場合
の調整ができζこくいという課題がある。

本発明は、Ｌ記従来の産業用１フボットの情報入力装置
の課題を解決するもので、操作性に優れた産業用ロボッ
トの情報入力装置を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段 本発明は、産業用ロボットに数値や文字、命令等の変更
、入力を行う産業用ロボットの情報入力装置において、
オペレータが回転力を与えるためのロータリーノブと、
そのロータリーノフここ接続ざれたシャフトの回転によ
・って、９０度｛ｉ’？相の鴇なる２つのデジタル波形
信号を１回転に複数回出力するデジタル出力三Ｐ段と、
そのデジタル出力手段より出力ざれる９０度１ｒ７−相
の異なる２つのデジタル波形信号から前記口−タリーノ
フの回転方向と回転喰を判別する判別手段と、変史ｊ５
たは入力したい数値の内容を特定する特定スイッチと、
その特定スイッヂの信号と前記判別手段からの信号にＪ
ｙ：つき所定の処伸を行う制御Ｍ｛＜とを備えた装説て
ある。

作用 本発明におい−Ｃ，ロータリーノフをデジタル信！：出
力−Ｅ段の軸に取り付け、口−タリーノブを回すことに
より、９０度位相の異なる２　＝）のデジタル波形を出
力させる。

次ζこ刊別手段によりその出力からロータリーノフの回
転方向と回転量を判別する。

他方、特定スイッチを操作してその入力情報の内容を入
力する。

そして、回転方向や回転単、及び特定スイッチの信号を
制御部か入力する。

この制御部は、入力された回転方向、回転散について、
特定化の内容が変四を目的とする場合は、変更したい値
に対して値の増加減少を行う。

また、特定化の内容が入力を目的とする場合は、制御部
は、入力された回転方向、回転歇について入力したい数
値、文字、命令を順次表示装置に表示することにより、
オペレータに必要とざれる数１１０、文字、命令を選択
させる。

実施例 以下、本発明の実施例について第１図及び第２図を参照
しながら説明する。

第１図は、本発明にかかる産業用ロボットの−実施例を
示すブロック図である。

図において、ロータリーノア７はオペレータが干て同転
ハを与えるためのノブである。デジタル信号出力千段８
はロータリーノブ７にシャフトを介して接続され、シャ
フトを回転させろと９０度位相の異なる２つのデジタル
波形信号を１回転くこ複数回出力する手段であって、例
えは［ｌ一タリー王ンコーダてある。判別手段Ｉ１は、
そのデジタル信号出力手段８からの信号９、１０を受け
てロータリーノブ７の回転量と回転方向を判別するため
のトｒＱである。カウンタｌ４はその判別信号１２、１
３を受けて同転量と、回転方向をカウントするための手
段である。

スイッチ（Ｓｌ−Ｓｎ）は、それぞれロータリーノブ７
による人ノ１埴が、どの様な内容であるかを特定化する
ｋめに用いられるものである。

例えは、なんらかの操作を加えたい内容にスＪする“′
Ｍ：史゛”追加”゛消去“、゛オーバーライ）・“など
入力したイ直が、内容にズ・１してどの様に作用するか
を決めろためのスイッチ、操作を加えたい内容の選択を
行うためのスイッチ、“記憶″″訂正゛なと入力しｋ内
容を確定させるか或は中ＩＬするかを決めるためのスイ
ッチ等がある。

制御部２は、カウンタ１／ｌからの出力とスイッチ（Ｓ
ｔ〜Ｓ　ｎ　）からの信号を入力し、変更、表示等所定
の処理を行う手段である。

更にロホットの動作を管理するロホット動作制御部５、
周辺装置への人出力を管理する周辺装置制御部６、記憶
装置４、それらを管理する主制御部等も備えられている
。

表示装びｌはＣＲＴ（陰枠線管）専の表示干ｒＱである
。

次に、第２図に示すフローチャー！・に基づき、本発明
の１二記実施例を説明する。

オペレータは、スイッチ（Ｓｌ〜Ｓ　ｎ．　）を操作し
て、ロータリーノブ７による入力が、との様なｒ（ｎ■
に利して、どの様に作用するかを決定する（第２図ステ
ップＳｌ）。

口ータリーノフ７を回転させると、それが取り付けられ
ているロータリーエンコーダのデジタル信号出力手段８
から、９０度位相の異なる２つのデジタル波形信号（Ａ
相出力９、Ｂ相出力１０）か出力される。

この出力を判別−Ｆ段１ｌに入力し、回転方向と回転量
のわかる形式の出力１２、１３に変換し、カウンタｌ／
Ｌに入力する。カウンタｌ４はそれをカウントする。

制御部２は、このカウンタ１４の値を監視し、その変化
量に応じて表示装置１に上記スイッチ（Ｓｌ〜Ｓ　ｎ　
）の操作によって定められた項目に関係する数値、文字
、命令を順次表示していく。

また項ＩＬＩ　Ｃこ対する作用の仕方が、溶接条件に対
するオーバーライトの様に実際に状態が変化するのをオ
ペレータが見ながら決定するような場合は、制御部２は
、表示を行わせると同時に、主制御部３に定められた項
目に関係する数値、文字、命令を順次ｊＸ信し、Ｐ制御
部；３は、送？〉れできた情報に応じて、周辺装置制御
部６やロボット動作制御部５を操作し、「１−タリーノ
ブ７ｈ）１′！）入力された値に応した状態を作り出す
（第２　ＰＩステ・ンプＳ２）。

オペレータが、表示された内容や状態を確定させるため
”記憶スイッチ゛′を押した場合は、そのときの該当項
目の内容を主制御部；３へ伝達し確定させる（第２図ス
テップＳ３）。主制御部３は、記憶装置４に記憶されて
いるその内容に関する部分に変更を加える。

発明の効果 以ト詳述した様に、本発明にかかる産業用ロボットの情
報入力装置は、一定した変化速度しか得られない従来の
方式に比へ、短時間に必要な変化員を柔軟に得ることが
できるため情報変更にかがる時間の短縮が可能となる。

また、情報入力の場合においても、数値や文字笠を表示
させる速度の調整が容易となり情報人カｔごかかる時間
の短縮が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明ｔこかがる情帽人カ装ｆＭ）　（７）
一実施例を示すブロック図、第２図は、同実施例の動作
を示すフローチャ−１・てある。 １・・・表示装置、２・・・制御部、３・・・主制御部
、４・・・記憶装置、５・・・ロボット動作制御部、６
・・・周辺装置制御部、７・・・ロータリーノプ、８・
・・Ｌｌータリーエンコーダ（デジタル信号出力手段）
、９・・・Ａ相出力、１０・・・ｌ３相出カ、１１・・
・判別手段、１２・・・回転量出カ、１３・・・回転方
向出カ、１４・・・カウンタ、ｓ１〜Ｓ　ＩＮ・・・特
定スイッチ。 代押入　弁理士　松田正道 第 １ 図 特開平 ３ １７０２８６　（４） 第 ２ 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 産業用ロボットに数値、文字、命令等の変更、入力を行
   う産業用ロボットの情報入力装置において、オペレータ
   が回転力を与えるためのロータリーノブと、そのロータ
   リーノブに接続されたシャフトの回転によって、９０度
   位相の異なる２つのデジタル波形信号を１回転に複数回
   出力するデジタル出力手段と、そのデジタル出力手段よ
   り出力される９０度位相の異なる２つのデジタル波形信
   号から前記ロータリーノブの回転方向と回転量を判別す
   る判別手段と、変更または入力したい数値の内容を特定
   する特定スイッチと、その特定スイッチの信号と前記判
   別手段からの信号に基づき所定の処理を行う制御部とを
   備えたことを特徴とする産業用ロボットの情報入力装置
   。