JPH0784609A - 制御モデル調整装置 - Google Patents
制御モデル調整装置Info
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- JPH0784609A JPH0784609A JP22900893A JP22900893A JPH0784609A JP H0784609 A JPH0784609 A JP H0784609A JP 22900893 A JP22900893 A JP 22900893A JP 22900893 A JP22900893 A JP 22900893A JP H0784609 A JPH0784609 A JP H0784609A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御対象の動特性モデルを簡便に調整するこ
とができる制御モデル調整装置を提供する。 【構成】 制御モデル調整装置は、制御対象（１）の動
特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性のグラフ（１
１）を表示する表示手段（５）と、表示された入力応答
特性のグラフ（１１）を調整するグラフ調整手段（６）
と、このグラフ調整手段（６）によって調整されたグラ
フ（１１）から伝達関数を演算する伝達関数演算手段
（７）と、を備えたことを特徴とする。
とができる制御モデル調整装置を提供する。 【構成】 制御モデル調整装置は、制御対象（１）の動
特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性のグラフ（１
１）を表示する表示手段（５）と、表示された入力応答
特性のグラフ（１１）を調整するグラフ調整手段（６）
と、このグラフ調整手段（６）によって調整されたグラ
フ（１１）から伝達関数を演算する伝達関数演算手段
（７）と、を備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプロセス等の制御装置の
動特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性を調整する
制御モデル調整装置に関する。
動特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性を調整する
制御モデル調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】プロセス等の制御対象を最適条件で制御
するためには、この制御対象の動特性モデルを同定し、
同定して得られた動特性モデルに基づいて制御すること
が行われている。複数の操作量と複数の制御量とを有す
る制御対象においては、動特性モデルを表す伝達関数は
伝達関数行列で表現される。
するためには、この制御対象の動特性モデルを同定し、
同定して得られた動特性モデルに基づいて制御すること
が行われている。複数の操作量と複数の制御量とを有す
る制御対象においては、動特性モデルを表す伝達関数は
伝達関数行列で表現される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】制御対象の動特性モデ
ルを正確に同定できない場合には、とりあえず得られた
制御モデルを調整する必要がある。
ルを正確に同定できない場合には、とりあえず得られた
制御モデルを調整する必要がある。
【０００４】しかしながら、従来は、この動特性モデル
を簡便に調整することができなかった。このため、制御
対象を最適条件で制御するためには多大な労力を必要と
するという問題点があった。
を簡便に調整することができなかった。このため、制御
対象を最適条件で制御するためには多大な労力を必要と
するという問題点があった。
【０００５】そこで本発明の目的は、上記従来技術の有
する問題を解消し、制御対象の動特性モデルを簡便に調
整することができる制御モデル調整装置を提供すること
である。
する問題を解消し、制御対象の動特性モデルを簡便に調
整することができる制御モデル調整装置を提供すること
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による制御モデル調整装置は、制御対象の動
特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性のグラフをに
表示する表示手段と、表示された入力応答特性のグラフ
を調整するグラフ調整手段と、このグラフ調整手段によ
って調整されたグラフから伝達関数を演算する伝達関数
演算手段と、を備えたことを特徴とする。
に、本発明による制御モデル調整装置は、制御対象の動
特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性のグラフをに
表示する表示手段と、表示された入力応答特性のグラフ
を調整するグラフ調整手段と、このグラフ調整手段によ
って調整されたグラフから伝達関数を演算する伝達関数
演算手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】伝達関数の入力応答特性は、ステップ入力
に対する応答特性であることを特徴とする。
に対する応答特性であることを特徴とする。
【０００８】前記グラフ調整手段は、マウスやタッチペ
ンなどのポインティングデバイスまたは画面上にあるス
ライダを有していることを特徴とする。
ンなどのポインティングデバイスまたは画面上にあるス
ライダを有していることを特徴とする。
【０００９】前記伝達関数演算手段は、調整された伝達
関数の時定数、ゲイン、および、むだ時間を演算するこ
とを特徴とする。
関数の時定数、ゲイン、および、むだ時間を演算するこ
とを特徴とする。
【００１０】伝達関数は伝達関数行列で表されているこ
とを特徴とする。
とを特徴とする。
【００１１】調整された動特性モデルを表す伝達関数行
列において、実際の制御に用いる要素を選択する要素選
択手段をさらに備えていることを特徴とする。
列において、実際の制御に用いる要素を選択する要素選
択手段をさらに備えていることを特徴とする。
【００１２】本発明の制御モデル調整装置はマンマシン
インターフェースとして作用し、制御対象の動特性を表
す伝達関数行列モデルの各要素のステップ応答を画面に
表示するとともに、マウスやタッチペンなどのポインテ
ィングデバイスや画面上にあるスライダにより、任意の
要素の応答を画面上で調整、変更することができ、また
そのステップ応答から新たな伝達関数を計算してモデル
を更新することができ、さらに表示されたステップ応答
画面から実際の制御に用いる要素を選択できる機能を有
することを特徴とする。
インターフェースとして作用し、制御対象の動特性を表
す伝達関数行列モデルの各要素のステップ応答を画面に
表示するとともに、マウスやタッチペンなどのポインテ
ィングデバイスや画面上にあるスライダにより、任意の
要素の応答を画面上で調整、変更することができ、また
そのステップ応答から新たな伝達関数を計算してモデル
を更新することができ、さらに表示されたステップ応答
画面から実際の制御に用いる要素を選択できる機能を有
することを特徴とする。
【００１３】
【作用】画面等に表示された動特性モデルを表す伝達関
数の入力応答特性のグラフを見ながら、グラフ調整手段
により入力応答特性のグラフを調整し、調整されたグラ
フから伝達関数演算手段により伝達関数を演算する。
数の入力応答特性のグラフを見ながら、グラフ調整手段
により入力応答特性のグラフを調整し、調整されたグラ
フから伝達関数演算手段により伝達関数を演算する。
【００１４】制御対象の動特性モデルを表す入力応答特
性のグラフを画面上で調整することにより、動特性モデ
ルの微調整を容易に行うことができる。また動特性モデ
ルのうち実際の制御に用いる要素を選択できるので、調
整された入力応答特性がプラント等の制御対象の実応答
とかけ離れているような動特性モデルを使わずに制御を
行うことができる。この結果、制御対象をより最適な条
件で制御することができる。
性のグラフを画面上で調整することにより、動特性モデ
ルの微調整を容易に行うことができる。また動特性モデ
ルのうち実際の制御に用いる要素を選択できるので、調
整された入力応答特性がプラント等の制御対象の実応答
とかけ離れているような動特性モデルを使わずに制御を
行うことができる。この結果、制御対象をより最適な条
件で制御することができる。
【００１５】
【実施例】本発明による制御モデル調整装置の実施例を
図面を参照して以下に説明する。図３において、プラン
ト等の制御対象１は複数の操作量ｕ１・・ｕｋと複数の
制御量ｙ１・・ｙｐを有し、制御対象１の操作量ｕ１・
・ｕｋは入力制御部２によって制御される。モデル生成
部３において、操作量ｕ１・・ｕｋ、制御量ｙ１・・ｙ
ｐを基にして制御対象１の動特性モデルが生成される。
図面を参照して以下に説明する。図３において、プラン
ト等の制御対象１は複数の操作量ｕ１・・ｕｋと複数の
制御量ｙ１・・ｙｐを有し、制御対象１の操作量ｕ１・
・ｕｋは入力制御部２によって制御される。モデル生成
部３において、操作量ｕ１・・ｕｋ、制御量ｙ１・・ｙ
ｐを基にして制御対象１の動特性モデルが生成される。
【００１６】入力部４において、モデル生成部３で生成
された動特性モデルに対応する伝達関数行列のステップ
型入力に対する入力応答特性が求められる。この入力応
答特性は画面表示手段５へ入力され、画面表示手段５の
画面にグラフで表示される。画面入力手段５の画面に表
示された入力応答特性のグラフは、マウスやタッチペン
などのポインティングデバイスや画面上にあるスライダ
等を有するグラフ調整手段６によって調整される。
された動特性モデルに対応する伝達関数行列のステップ
型入力に対する入力応答特性が求められる。この入力応
答特性は画面表示手段５へ入力され、画面表示手段５の
画面にグラフで表示される。画面入力手段５の画面に表
示された入力応答特性のグラフは、マウスやタッチペン
などのポインティングデバイスや画面上にあるスライダ
等を有するグラフ調整手段６によって調整される。
【００１７】画面上の調整されたグラフから、伝達関数
演算手段７によって伝達関数行列が演算される。伝達関
数演算手段７においては、伝達関数行列の各要素の時定
数、ゲインおよびむだ時間が演算される。伝達関数演算
手段７において演算された結果は、モデル生成部３へ送
られ、動特性モデルが修正され、さらに、この修正され
た動特性モデルは入力部４を介して画面表示手段５にお
いて入力応答特性のグラフが表示される。また、伝達関
数演算手段７において演算された伝達関数行列は、要素
選択手段８へ送られる。
演算手段７によって伝達関数行列が演算される。伝達関
数演算手段７においては、伝達関数行列の各要素の時定
数、ゲインおよびむだ時間が演算される。伝達関数演算
手段７において演算された結果は、モデル生成部３へ送
られ、動特性モデルが修正され、さらに、この修正され
た動特性モデルは入力部４を介して画面表示手段５にお
いて入力応答特性のグラフが表示される。また、伝達関
数演算手段７において演算された伝達関数行列は、要素
選択手段８へ送られる。
【００１８】要素選択手段８によって、伝達関数演算手
段７によって演算された伝達関数行列のうち、実際の制
御に用いる要素のみが選択され、これによって、選択調
整された入力応答特性が制御対象１の実応答とかけ離れ
ているような動特性モデルを使わずに制御できるように
する。要素選択手段８の結果は、制御部２等へ送られ、
操作量ｕ１・・ｕｋが修正される。
段７によって演算された伝達関数行列のうち、実際の制
御に用いる要素のみが選択され、これによって、選択調
整された入力応答特性が制御対象１の実応答とかけ離れ
ているような動特性モデルを使わずに制御できるように
する。要素選択手段８の結果は、制御部２等へ送られ、
操作量ｕ１・・ｕｋが修正される。
【００１９】図１に、画面表示手段５のウィンドウ１０
に表示された入力応答特性のグラフ１１、メニュー画面
１２、および、グラフ調整手段６におけるスライダ１３
とスライダ１３の動作例を示す。
に表示された入力応答特性のグラフ１１、メニュー画面
１２、および、グラフ調整手段６におけるスライダ１３
とスライダ１３の動作例を示す。
【００２０】ウィンドウ１０は複数の詳細画面１５を有
し、個々の詳細画面１５に伝達関数行列の各要素の入力
応答特性のグラフ１１が表示されている。なお、簡単の
ため図１においては、５個の操作量と４個の制御量の５
入力４出力の入力応答特性の応答関数行列を示す。
し、個々の詳細画面１５に伝達関数行列の各要素の入力
応答特性のグラフ１１が表示されている。なお、簡単の
ため図１においては、５個の操作量と４個の制御量の５
入力４出力の入力応答特性の応答関数行列を示す。
【００２１】メニュー画面１２は、詳細画面と非制御と
の２個のアイコンを有する。詳細画面のアイコンが選択
されると詳細画面１５上のグラフ１１が調整可能にな
り、非制御のアイコンが選択されると詳細画面１５上の
グラフ１１に対応する伝達関数行列の要素はゼロに設定
される。
の２個のアイコンを有する。詳細画面のアイコンが選択
されると詳細画面１５上のグラフ１１が調整可能にな
り、非制御のアイコンが選択されると詳細画面１５上の
グラフ１１に対応する伝達関数行列の要素はゼロに設定
される。
【００２２】図示しないマウス、タッチペン等のポイン
ティングツール等の操作によって、ウィンドウ１０上を
ポインタ１４を移動し、任意の詳細画面１５やスライダ
１３等を選択する。
ティングツール等の操作によって、ウィンドウ１０上を
ポインタ１４を移動し、任意の詳細画面１５やスライダ
１３等を選択する。
【００２３】次に、本実施例の作用について説明する。
ウィンドウ１０におけるグラフ１１を見ながら、プラン
ト等の制御対象１の動特性モデルを表す伝達関数行列
を、スライダ１３や図示しないタッチペン等によって調
整する。
ウィンドウ１０におけるグラフ１１を見ながら、プラン
ト等の制御対象１の動特性モデルを表す伝達関数行列
を、スライダ１３や図示しないタッチペン等によって調
整する。
【００２４】グラフ１１はそれぞれ制御対象の伝達関数
行列の一つの要素 のステップ応答を表示しており、その位置は伝達関数行
列の位置と対応している。
行列の一つの要素 のステップ応答を表示しており、その位置は伝達関数行
列の位置と対応している。
【００２５】スライダ１３によって、各要素のゲイン、
時定数、むだ時間を以下のように調整する。ポインタ１
４をウィンドウ１０の調節したい画面要素１５上に移動
し、その画面要素１５を選択する。続いて、ポインタ１
４でスライダ１３のスライダバー１３ａ，１３ｂ，１３
ｃに移動し、いずれかを選択する。スライダバー１３
ａ，１３ｂ，１３ｃを上下に移動すると、移動量に応じ
て、対応する式(1) の伝達関数のうち、スライダバー１
３ａによってゲインｋが定数倍され、スライダバー１３
ｂによって時定数ｓが定数倍され、スライダバー１３ｃ
によってむだ時間ｌが定数倍される。また、スライダバ
ー１３ａ，１３ｂ，１３ｃを上下に移動すると、同時に
ウィンドウ１０上のステップ応答表示を示すグラフ１１
もこれに対応して変更される。
時定数、むだ時間を以下のように調整する。ポインタ１
４をウィンドウ１０の調節したい画面要素１５上に移動
し、その画面要素１５を選択する。続いて、ポインタ１
４でスライダ１３のスライダバー１３ａ，１３ｂ，１３
ｃに移動し、いずれかを選択する。スライダバー１３
ａ，１３ｂ，１３ｃを上下に移動すると、移動量に応じ
て、対応する式(1) の伝達関数のうち、スライダバー１
３ａによってゲインｋが定数倍され、スライダバー１３
ｂによって時定数ｓが定数倍され、スライダバー１３ｃ
によってむだ時間ｌが定数倍される。また、スライダバ
ー１３ａ，１３ｂ，１３ｃを上下に移動すると、同時に
ウィンドウ１０上のステップ応答表示を示すグラフ１１
もこれに対応して変更される。
【００２６】ウィンドウ１０上のグラフ１１ａのある詳
細画面１５上にポインタ１４を移動した状態で、メニュ
ー１２の詳細画面というアイコンを選択すると、図２に
示すように選択された要素のステップ応答のグラフ１１
ａが表示される。この詳細画面１５上で、ポインタ１４
でグラフ１１ａにおける点１６を選択して上方へ動かす
と、式(1) のゲインｋが大きくなり、下方へ動かすとｋ
が小さくなる。点１６の部分を選択して右方へ動かすと
式(1) の時定数が大きくなり、左方へ動かすと時定数が
小さくなる。また、グラフ１１ａの点１７を選択して右
方へ動かすと、式(1) のむだ時間ｌが大きくなり、左方
へ動かすとｌが小さくなる。このときグラフも対応して
変化する。
細画面１５上にポインタ１４を移動した状態で、メニュ
ー１２の詳細画面というアイコンを選択すると、図２に
示すように選択された要素のステップ応答のグラフ１１
ａが表示される。この詳細画面１５上で、ポインタ１４
でグラフ１１ａにおける点１６を選択して上方へ動かす
と、式(1) のゲインｋが大きくなり、下方へ動かすとｋ
が小さくなる。点１６の部分を選択して右方へ動かすと
式(1) の時定数が大きくなり、左方へ動かすと時定数が
小さくなる。また、グラフ１１ａの点１７を選択して右
方へ動かすと、式(1) のむだ時間ｌが大きくなり、左方
へ動かすとｌが小さくなる。このときグラフも対応して
変化する。
【００２７】またウィンドウ１０の詳細画像１５上にポ
インタ１４を移動した状態で、メニュー１２の非制御と
いうアイコンを選択すると、伝達関数行列のこの要素は
０とおかれる。これによって、実際の制御に用いる要素
のみが選択され、選択調整された入力応答特性が制御対
象１の実応答とかけ離れているような動特性モデルを使
わずに制御できることになる。
インタ１４を移動した状態で、メニュー１２の非制御と
いうアイコンを選択すると、伝達関数行列のこの要素は
０とおかれる。これによって、実際の制御に用いる要素
のみが選択され、選択調整された入力応答特性が制御対
象１の実応答とかけ離れているような動特性モデルを使
わずに制御できることになる。
【００２８】以上、本実施例の構成によれば、グラフ調
整手段６を備えているので、ウィンドウ１０に表示され
た動特性モデルを表す入力応答特性のグラフ１１を見な
がら、スライダ１３やポインタ１４等のグラフ調整手段
６により入力応答特性のグラフ１１を簡易に調整するこ
とができる。また、伝達関数演算手段７により、調整さ
れたグラフ１１から伝達関数行列を演算することができ
る。この結果、制御対象の動特性モデルを表す入力応答
性のグラフを画面上で調整することにより、従来多大な
労力を要した動特性モデルのモデル化の作業を、特別な
専門知識の必要なく短時間に行うことができ、また、動
特性モデルの微調整を容易に行うことができる。
整手段６を備えているので、ウィンドウ１０に表示され
た動特性モデルを表す入力応答特性のグラフ１１を見な
がら、スライダ１３やポインタ１４等のグラフ調整手段
６により入力応答特性のグラフ１１を簡易に調整するこ
とができる。また、伝達関数演算手段７により、調整さ
れたグラフ１１から伝達関数行列を演算することができ
る。この結果、制御対象の動特性モデルを表す入力応答
性のグラフを画面上で調整することにより、従来多大な
労力を要した動特性モデルのモデル化の作業を、特別な
専門知識の必要なく短時間に行うことができ、また、動
特性モデルの微調整を容易に行うことができる。
【００２９】また、要素選択手段８を備えているので、
動特性モデルのうち実際の制御に用いる要素を選択で
き、調整された入力応答特性がプラント等の制御対象の
実応答とかけ離れているような動特性モデルを使わずに
制御を行うことができる。この結果、制御対象をより最
適な条件で制御することができる。
動特性モデルのうち実際の制御に用いる要素を選択で
き、調整された入力応答特性がプラント等の制御対象の
実応答とかけ離れているような動特性モデルを使わずに
制御を行うことができる。この結果、制御対象をより最
適な条件で制御することができる。
【００３０】
【発明の効果】以上の説明したように、本発明の構成に
よれば、制御対象の動特性モデルを画面上のグラフから
容易に調整することができ、従来多大な労力を要したモ
デル化の作業を特別な専門知識の必要なくとも短時間で
行うことができ、これによって、プラント等の制御対象
の最適な制御を容易に行うことができる。
よれば、制御対象の動特性モデルを画面上のグラフから
容易に調整することができ、従来多大な労力を要したモ
デル化の作業を特別な専門知識の必要なくとも短時間で
行うことができ、これによって、プラント等の制御対象
の最適な制御を容易に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例における画面表示手段の画面
上に表示された入力応答特性のグラフ、メニュー画面、
および、グラフ調整手段におけるスライダの動作例を示
す図。
上に表示された入力応答特性のグラフ、メニュー画面、
および、グラフ調整手段におけるスライダの動作例を示
す図。
【図２】図１における詳細画面の拡大して示した図。
【図３】本発明の一実施例の概略構成を示すブロック
図。
図。
１ 制御対象 ２ 入力制御部 ３ モデル生成部 ４ 入力部 ５ 画面入力手段 ６ グラフ調整手段 ７ 伝達関数演算手段 ８ 要素選択手段 １０ ウィンドウ １１ グラフ １１ａ グラフ １２ メニュー １３ スライダ １４ ポインター １５ 詳細画面 １６ 点 １７ 点
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象の動特性モデルを表す伝達関数の
入力応答特性のグラフを表示する表示手段と、 表示された入力応答特性のグラフを調整するグラフ調整
手段と、 このグラフ調整手段によって調整されたグラフから伝達
関数を演算する伝達関数演算手段と、を備えたことを特
徴とする制御モデル調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22900893A JPH0784609A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 制御モデル調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22900893A JPH0784609A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 制御モデル調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784609A true JPH0784609A (ja) | 1995-03-31 |
Family
ID=16885317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22900893A Withdrawn JPH0784609A (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 制御モデル調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0784609A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001216003A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-08-10 | Fisher Rosemount Syst Inc | プロセス制御システムにおける統合されたアドバンスド制御ブロック |
| JP2002131646A (ja) * | 2000-08-03 | 2002-05-09 | Leica Microsystems Heidelberg Gmbh | 走査型顕微鏡法における位置信号および検出信号の位相補正のための方法ならびに装置および走査型顕微鏡 |
| JP2008033608A (ja) * | 2006-07-28 | 2008-02-14 | Yokogawa Electric Corp | プラントモデルのパラメータ調整装置 |
| US9223300B2 (en) | 2012-05-17 | 2015-12-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Servo-parameter adjusting apparatus |
-
1993
- 1993-09-14 JP JP22900893A patent/JPH0784609A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001216003A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-08-10 | Fisher Rosemount Syst Inc | プロセス制御システムにおける統合されたアドバンスド制御ブロック |
| JP2002131646A (ja) * | 2000-08-03 | 2002-05-09 | Leica Microsystems Heidelberg Gmbh | 走査型顕微鏡法における位置信号および検出信号の位相補正のための方法ならびに装置および走査型顕微鏡 |
| JP2008033608A (ja) * | 2006-07-28 | 2008-02-14 | Yokogawa Electric Corp | プラントモデルのパラメータ調整装置 |
| JP4524683B2 (ja) * | 2006-07-28 | 2010-08-18 | 横河電機株式会社 | プラントモデルのパラメータ調整装置 |
| US9223300B2 (en) | 2012-05-17 | 2015-12-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Servo-parameter adjusting apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001128 |