JPH0276904A

JPH0276904A - 油圧駆動装置及びその制御方法

Info

Publication number: JPH0276904A
Application number: JP1167400A
Authority: JP
Inventors: Toichi Hirata; 東一平田
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-06-29
Filing date: 1989-06-29
Publication date: 1990-03-16
Anticipated expiration: 2012-09-24
Also published as: JP2657548B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は油圧ショベル等の油圧機械に備えられる油圧駆
動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧力とアクチ
ュエータの負荷圧力の差圧が設定値に保持されるよう油
圧ポンプ９−吐出量を制御し、ロードセンシング制御を
行う油圧駆動装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のロードセンシング制御油圧駆動装置は、Ｕ、Ｓ、
　Ｐａｔｅｎｔ　４，６１７．８５４に記載のように、
可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動される少なくとも１つの油圧アク
チュエータと、油圧ポンプからアクチュエータに供給さ
れる圧油の流れを制御する方向制御弁と、油圧ポンプか
ら吐出される圧油の流量を制御する吐出量制御手段とを
備え、吐出量制御手段は、油圧ポンプの押しのけ容積可
変手段、例えば斜板を駆動する駆動シリンダ装置と、駆
動シリンダ装置の駆動を制御する制御弁とを備えている
。

制御弁は対向する駆動部を有し、これら駆動部にはそれ
ぞれ油圧ポンプの吐出圧力とアクチュエータの負荷圧力
が導かれている。また、負荷圧力が導かれる駆動部には
差圧設定用のばねが配置されている。

油圧ポンプを駆動している状態で方向制御弁を操作する
と、油圧ポンプの圧油が方向制御弁を介してアクチュエ
ータに供給され、これによりアクチュエータは駆動する
。そして、この間、制御弁は油圧ポンプの吐出圧力とア
クチュエータの負荷圧力の差圧に応答して動作し、駆動
シリンダ装置の駆動を制御することにより当該差圧がば
ねの力に相当する設定値に保持されるよう油圧ポンプの
吐出量が制御される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述のように構成される油圧駆動装置にあっては、油圧
ポンプの吐出圧力とアクチュエータの負荷圧力との差圧
は、ばねの力に応じた一義的な値となり、これに伴って
方向制御弁の操作レバーストロークとアクチュエータの
作動速度の関係は、例えばメータリング領域を広（とる
ために小さな傾きの特性にすると最大速度が低くなって
しまい、最大速度を考慮して大きな傾きの特性にすると
メータリング性能が悪くなるため、両者を考慮すると作
業能力を重視し、結局比較的大きな傾きの特性に設定さ
れ、メータリング領域が小さい関係となる。従って、従
来の油圧駆動装置では、アクチュエータをわずかに作動
させて、このアクチュエータによって駆動する図示しな
い作動体の微操作を行うことを意図して、方向制御弁の
操作レバーを微少に操作しても、傾きの大きな特性に依
存するアクチュエータ速度に制約される。即ち、特性の
傾きが大きいことに伴って操作レバーストロークに対す
るアクチュエータ速度の割合が大きく、アクチュエータ
の微速度作動を得ることが困難であり、このために作動
体の望ましい微操作を実現させ難い。また、この微操作
の実施に際して、上述のようにメータリング領域が小さ
いことから操作者に多大の疲労感を与え易い。

なお、上述の微操作の一例としては、油圧ショベルの掘
削作業時における場合を挙げることができ、例えば、作
動体として設けられるブーム、アーム、パケット等を、
地中に埋設した配管等に接触することなく作動させ、そ
の配管付近の土砂を慎重に掘削する微操作などがある。

本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、アクチュエータの微速度作動
を容易に実現させることのできる油圧駆動装置を提供す
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するために本発明は、押しのけ容積可変
手段を有する可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポン
プから吐出される圧油によって駆動される少なくとも１
つの油圧アクチュエータと、油圧ポンプからアクチュエ
ータに供給される圧油の流れを制御する方向切換弁と、
前記油圧ポンプから吐出される圧油の流量を制御する吐
出量制御手段とを備え、前記吐出量制御手段は、前記押
しのけ容積可変手段を駆動する駆動手段と、油圧ポンプ
の吐出圧力と前記アクチュエータの負荷圧力の差圧に応
答して前記駆動手段の駆動を制御し、当該差圧を設定値
に保持するロードセンシング制御手段とを備えた油圧駆
動装置において、外部より操作され、前記油圧ポンプの
吐出圧力と前記アクチュエータの負荷圧力の差圧の変更
を指示する指示手段と、前記指示手段の指示に基づいて
前記差圧の設定値を変更可能な差圧設定手段とを設けた
構成にしである。

ロードセンシング制御手段が、差圧設定用のばねを有し
かつ差圧に応答して動作する制御弁を含む油圧駆動装置
においては、好ましくは、差圧設定手段は、少なくとも
１つの差圧補正値を記憶する記憶手段、及び前記指示手
段の指示に基づいて前記記憶した差圧補正値を選択する
かどうかの判断を行い、当該差圧補正値が選択された場
合はそれに対応した制御信号を出力する演算手段を含む
コントローラと、前記演算手段から出力される制御信号
に応じた制御力を前記制御弁の対向する駆動部の一方に
付与する制御力付与手段とを含む構成とする。この場合
、制御力付与手段はばねの力と同じ方向に制御力を付与
するようにしてもよいし、ばねの力に対向する方向に制
御力を付与するようにしてもよい。

また、ロードセンシング制御手段が、前記油圧ポンプの
吐出圧力と前記アクチュエータの負荷圧力の差圧を検出
する検出手段と、この検出手段で検出された差圧が設定
値と異なる場合に制御信号を出力、するコントローラと
、前記制御信号により駆動される弁手段を含む油圧駆動
装置においては、前記コントローラは、更に、複数の差
圧目標値を記憶する記憶手段と、前記指示手段の指示に
基づいて前記記憶した複数の差圧目標値の１つを選択し
、これを前記差圧の設定値とする演算手段を含み、前記
差圧設定手段は、このコントローラの前記記憶手段及び
演算手段を含む構成であってもよい。

〔作用〕

このように構成された本発明においては、指示手段で差
圧の変更が指示されないときには、差圧設定手段では通
常作業に適した通常の差圧目標値が設定され、指示手段
で差圧の変更が指示されると、差圧設定手段では、微操
作を要する作業に適した、通常よりも小さい差圧目標値
が設定される。

これにより、通常作業の場合には差圧の設定値が大きく
なるので、油圧ポンプの吐出圧力とアクチュエータの負
荷圧力の差圧がその大きな設定値に保持されるよう油圧
ポンプの押しのけ容積が制御され、比較的大きな流量が
油圧ポンプからアクチュエータに供給される。このため
、アクチュエータ速度を大きくして当該通常作業を行な
わせることが可能となる。また、微操作を要する作業の
場合には、差圧の設定値が小さくなるので、この小さな
差圧が保たれるよう油圧ポンプの押しのけ容積が制御さ
れ、比較的小さな流量が油圧ポンプからアクチュエータ
に供給される。このため、アクチュエータの微速度作動
を実現させ、当該微操作を要する作業を行わせることが
可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明の好適実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の第１の実施例の基本構成を示す回路図
であり、この実施例の油圧駆動装置は、押しのけ容積可
変手段を構成する斜板１ａを有する可変容量型の油圧ポ
ンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出される圧油によっ
て駆動される油圧アクチュエータ２と、油圧ポンプ１か
らアクチュエータ２に供給される圧油の流れを制御する
方向制御弁３と、油圧ポンプ１から供給される圧油の流
量を制御する吐出量制御装置４とを備え、吐出量制御装
置４は、油圧ポンプ１の斜板１ａを駆動し、押しのけ容
積を制御する駆動シリンダ装置、即ちレギュレータ５と
、油圧ポンプ１の吐出圧力とアクチュエータ２の負荷圧
力との差圧が設定値に保たれるようレギュレータ５の駆
動を制御し、油圧ポンプ１の吐出量を制御するロードセ
ンシング制御装置６とを備えている。

レギュレータ５は、油圧ポンプ１の斜板１ａに連携され
、対向する端部に大径の受圧部７ａ、小径の受圧部７ｂ
を有するピストン部材７と、ピストン部材７の大径の受
圧部７ａが挿入される第１のシリンダ８と、ピストン部
材７の小径の受圧部７ｂが挿入される第２のシリンダ９
とを有し、第２のシリンダ９は管路１０を介して油圧ポ
ンプ１の吐出管路１１に連絡されている。

ロードセンシング制御装置６は、油圧ポンプ１の吐出圧
力とアクチュエータ２の負荷圧力との差圧を設定するば
ね１２と、アクチュエータ２の負荷圧力が管路１３を介
して導かれる駆動部１４と、油圧ポンプ１の吐出圧力が
管路１５．１６を介して導かれる駆動部１７とを有する
制御弁１８からなっている。ばね１２の力は、これによ
り設定される上記差圧が微操作を要する作業に適した、
通常よりも小さい差圧となるような値にされている。

レギュレータ５の第１のシリンダ８は管路１９により制
御弁１８に接続され、制御弁１８が図示左側の位置にあ
るときは管路２０を介してタンク２１に連絡され、第１
のシリンダ８内の圧力はタンク圧となり、図示右側の位
置にあるときには管路１５．１．０を介して吐出管路１
１に連絡され、第１のシリンダ８内の圧力は油圧ポンプ
１の吐出圧力となり、中間の位置にあるときにはその位
置に応じた割合でタンク２１と吐出管路１１の両方に連
絡され、第１のシリンダ８内の圧力はタンク圧とポンプ
吐出圧力の間の制御弁１８の位置に応じた圧力となる。

そして、この第１の実施例は上記の構成に加えて、外部
より操作され、油圧ポンプ１の吐出圧力とアクチュエー
タ２の負荷圧力の差圧の変更を指示する指示装置２２と
、指示装置２２の指示に基づいて差圧の設定値を変更可
能な差圧設定装置２３とを備えており、この差圧設定装
置２３は、制御信号を演算し出力するコントローラ２４
と、この制御信号に応じた制御力を発生し、この制御力
を制御弁１８のばね１２が位置する側の端部に付与する
制御力付与装置２５とからなっている。

指示装置２２はコントローラ２４に接続されており、か
つオペレータにより操作されることにより指示信号を出
力する構成になっている。本実施例では、後述するよう
に、通常作業に適した差圧を指示する場合に指示装置２
２を操作し、微操作を要する作業に適した、通常よりも
小さい差圧を指示する場合には操作しないものである。

コントローラ２４は、第２図に示すように、指示装置２
２からの指示信号が入力される入力装置２６と、通常作
業に適した差圧目標値を得るための差圧補正値を記憶す
る記憶装置２７と、入力装置２６から出力される信号に
基づき記憶装置２７に記憶されている差圧補正値に応じ
た制御力を演算する処理を行なう演算装置２８と、この
演算装置２８で演算された制御力を制御信号として出力
する出力装置２９とを含んでいる。

制御力付与装置２５は、コントローラ２４の出力装置２
９からの制御信号を入力するソレノイド部３０と、ソレ
ノイド部３０により駆動されるプランジャ３１とを有し
、ソレノイド部３０で制御信号により演算部２８で演算
された制御力を発生し、この制御力がプランジャ３１に
より制御弁１８に伝えられる。

油圧ポンプ１の吐出管路１１には、また、方向切換弁３
が中立位置にあるときに油圧ポンプ１の最小吐出圧力を
設定するためのばね３３を有するアンロード弁３２が設
けられている。また、アンロード弁３２のばね３３のあ
る側の端部には、方向切換弁３が操作されたときに油圧
ポンプ１の吐出圧力とアクチュエータ２の負荷圧力との
差圧を確保するために、管路３４を介して負荷圧力が導
かれ、かっばね３３の設定値は制御弁１８のばね１２の
設定値よりも少し大きくしである。

次に、以上のように構成した本実施例の油圧駆動装置の
動作を説明する。

油圧ポンプ１は、斜板１ａが最小傾転位置にあるときに
は図示しないエンジンの駆動により最少吐出量を確保す
る構成になっており、方向切換弁３が中立位置にあると
きには、その最小吐出量により油圧ポンプ１の吐出圧力
はアンロード弁３２の規定する最小吐出圧力になってい
る。この最小吐出圧力はレギュレータ５の第２のシリン
ダ９に導かれる。また、その最小吐出圧力は制御弁１８
の駆動部１７に導かれ、制御弁１８がばね１２の力、又
は制御力付与装置２５が駆動されている場合にばね１２
の力と制御力付与装置２５の制御力の合力に打ち勝って
図示右側の位置に駆動される。

これによりレギュレータ５の第１のシリンダ８にも管路
１５を介して最小吐出圧力が導かれ、受圧部７ａ、７ｂ
の面積差によりピストン７は図示右方に駆動され、油圧
ポンプ１の斜板１ａの最小傾転位置が保持される。

このような状態から方向制御弁３が切換えられると、油
圧ポンプ１の圧油が方向制御弁３を介してアクチュエー
タ２に導かれ、このアクチュエータ２が駆動され、この
アクチュエータ２によって駆動される図示しない作動体
が作動する。また、これと同時に、アクチュエータ２に
は負荷圧力が発生し、その負荷圧力が制御弁１８の駆動
部１４に導かれ、制御弁１８が図示左方に駆動される。

これにより、第１のシリンダ８はタンク２１に連通し、
レギュレータ５のピストン７は図示左方に駆動され、油
圧ポンプ１の吐出量が増加する。この吐出量の増加は、
油圧ポンプ１の吐出圧力と負荷圧力との差圧による力が
ばね１２の力、又は制御力付与装置２５が駆動されてい
る場合にばね１２の力と制御力付与装置２５の制御力の
合力とがバランスするまで継続され、結果的に油圧ポン
プ１の吐出圧力とアクチュエータ２の負荷圧力との差圧
がばね１２の力により定まる設定値、又は制御力付与装
置２５が駆動されている場合にばね１２の力と制御力付
与装置２５の制御力の両者により定まる設定値に保たれ
るよう、油圧ポンプ１の吐出量が制御される。

そして、上述の動作における油圧ポンプ１の吐出圧力と
負荷圧力との差圧は、第１図に示す指示装置２２による
差圧の変更指示に応じて異なる値となる。以下、このこ
とを、コントローラ２４の演算部２８で行われる制御手
順を示す第３図のフローチャートを参照して説明する。

指示装置２２が操作されて通常作業が意図される場合に
は、指示信号がコントローラ２４に入力される。コント
ローラ２４の演算装置２８では、第３図の手順Ｓ１で、
指示装置２２からコントローラ２４の入力装置２６を介
して演算装置２８に指示信号が入力されているかどうか
が判断され、今の場合は指示信号が入力されているので
条件が満足され、手順Ｓ２に移る。手順Ｓ２では、上記
指示信号に応じて記憶装置２７に記憶されている差圧補
正値が演算装置２８に読出され、この演算装置２８で当
該差圧補正値に応じた制御力が演算される。次いで手順
Ｓ３に移り、演算装置２８から制御力付与装置２５に制
御信号が出力される。。

第１図に示す制御力付与装置２５はこの制御信号に応じ
て作動し、プランジャ３１が演算装置２８で演算された
制御力で制御弁１８のばね１２のある側の端部を押圧す
る。これにより、油圧ポンプ１の吐出圧力とアクチュエ
ータ２の負荷圧力との差圧がばね１２の力と制御力付与
装置２５によって与えられる制御力との合力により定ま
る設定値となるよう油圧ポンプ１の吐出量が制御され、
従って、この油圧ポンプ１から比較的大きな流量が吐出
され、アクチュエータ２に供給される。これにより、ア
クチュエータ２は第４図の特性線ａで示すように、方向
切換弁３の操作レバーストロークに応じた比較的大きな
アクチュエータ速度で駆動され、アクチュエータ２によ
って駆動される図示しない作動体によって所望の通常作
業を実施することができる。

一方、微操作を要する特別な作業を意図して指示装置２
２が操作されない場合には、指示信号はコントローラ２
４の演算装置２８に入力されないことから、第３図の手
順Ｓ１の判断は満足されず、従って、演算装置２８では
制御力を求める演算が行われず、ばね１２の力に見合っ
た差圧になるよう油圧ポンプ１の吐出量が制御され、従
って、油圧ポンプ１からは比較的小さい流量が吐出され
、アクチュエータ２に供給される。これにより、アクチ
ュエータ２には第４図の特性線すで示すように方向切換
弁３の操作レバーストロークに応じて比較的小さなアク
チュエータ速度で駆動され、即ち、操作レバーストロー
クに対するアクチュエータ速度の変化の割合が比較的小
さく、アクチュエータ２によって駆動される図示しない
作動体によって所望の微操作を要する特別な作業を実施
することができる。

以上のように、この第１の実施例にあっては、指示装置
２２の操作によって油圧ポンプ１の吐出圧力とアクチュ
エータ２の負荷圧力との差圧が大きくなって、従来と同
様な通常作業を実施することができると共に、指示装置
２２が操作されないときには差圧が小さくなって、通常
作業時の操作レバーストロークと同じストロークの状態
でアクチュエータ２に供給される流量が当該通常時に比
べて少なく、それゆえ、アクチュエータ２の微速度作業
が容易となり、微操作が容易に可能となる。

また、指示装置２２が操作されない場合は、指示装置２
２が操作された場合に比べて、第４図の特性線ａ、ｂか
ら明らかなように、同じアクチュエータ速度を得るまで
の操作レバーストロークＳ２が、ストロークＳ１に比べ
て大きく、即ちメータリング領域が大きく、これにより
オペレータの操作に伴う疲労感を軽減させることができ
る。

なお、上記実施例では、コントローラ２４の記憶部２７
に通常作業に適した差圧目標値からばね１２の設定値で
ある差圧目標値を減じた値を差圧補正値として記憶した
が、通常作業に適した差圧目標値を差圧補生値として記
憶し、演算部でこの値からばね１２の設定値である差圧
目標値を減じる演算を行なってもよい。

本発明の第２の実施例を第５図により説明する。

この第２の実施例は、前述した第１図の実施例と同様に
、レギュレータ５とロードセンシング制御装置４０とか
らなる吐出量制御装置４１を備え、更に、指示装置２２
と、コントローラ２４と制御力付与装置２５とからなる
差圧設定装置４２とを備えている。ただし、本実施例で
は、ロードセンシング制御装置４０を構成する制御弁４
３のばね４４は、これにより設定される油圧ポンプ１の
吐出圧力とアクチュエータ２の負荷圧力との差圧が通常
作業に適した比較的大きい差圧となるようにばね力が設
定されている。また、制御力付与装置２５はプランジャ
３１の制御力が制御弁４３のばね４４と反対側の端部に
付与されるように配置され、コントローラ２４の記憶装
置２７（第２図参照）に記憶された差圧補正値は微操作
を要する作業に適した差圧目標値を得るものとして使用
される。

このように構成した本実施例においては、指示装置２２
が操作されない場合には、制御力付与装置２５は作動せ
ず、従って、ばね４４の力とバランスする大きな差圧と
なるように油圧ポンプ１の吐出量が制御され、操作レバ
ーストロークとアクチュエータ速度は前述した第４図の
特性線ａの関係が得られる。また指示装置２２が操作さ
れると、第１の実施例と同様にして制御力付与装置２５
が作動し、制御弁４３のばね４４の力と反対方向に制御
力が与えられ、従ってばね４４の力と制御力との差とバ
ランスする小さな差圧となるように油圧ポンプ１の吐出
量が制御され、操作レバーストロークとアクチュエータ
速度は前述した第４図の特性線すの関係が得られる。

このように、第２の実施例では第１の実施例と異なり、
指示装置２２が操作されないときに通常作業に適した差
圧が得られ、操作されたときにアクチュエータ２の微速
度作動に適した差圧が得られ、その他の作用効果は前述
した第１の実施例と同様である。

本発明の第３の実施例を第６図及び第７図により説明す
る。

前述した第１、第２の実施例は、油圧ポンプ１の吐出圧
力とアクチュエータ２の負荷圧力とを制御弁の駆動部に
直接与えて制御するように構成しであるが、この第３の
実施例は上述した差圧に応じて得られる電気信号によっ
て制御する構成にしである。

即ち、この第３の実施例は、吐出量制御装置５０を、レ
ギュレータ５とロードセンシング制御装置５１とで構成
し、ロードセンシング制御装置５１を、油圧ポンプ１の
吐出圧力とアクチュエータ２の負荷圧力との差圧を検出
して電気信号を出力する差圧センサ５２と、差圧センサ
５２からの検出信号を入力するコントローラ５３と、コ
ントローラ５３からの制御信号により駆動される２つの
電磁切換弁５４．５５と、油圧源５６とによって構成し
、切換弁５４はレギュレータ５の第１のシリンダ８と第
２のシリンダ９とを連絡する管路５７に配置され、切換
弁５５は第１のシリンダ８をタンク２１に連絡する管路
５８に配置され、油圧源５６は管路５９により第２のシ
リンダ９に接続されている。

また、本実施例は第１の実施例と同様通常作業時に操作
される指示装置２２を有し、コントローラ５３には更に
指示装置２２の指示信号が入力される。

コントローラ５３は、第２図に示す第１の実施例のコン
トローラ２４と同様、入力装置２６、記憶装置２７、演
算装置２８、出力装置２９を備え、記憶装置２７には、
通常作業に適した比較的大きな第１の差圧目標値ΔＰ　
ＬＳＯｌと、微操作を要する特別作業に適した比較的小
さな第２の差圧目標値ΔＰ　ＬＳＯ２とが記憶されてい
る。本実施例は、コントローラ５３が指示装置２２の指
示に基づいて差圧の設定値を変更可能な差圧設定手段を
兼ねている。

即ち、この第３の実施例では、方向制御弁３の操作によ
るアクチュエータ２の駆動に際して、指示装置２２が操
作された場合には、操作信号がコントローラ５３に入力
され、第７図に示す手順Ｓ１１の判断がコントローラ５
３の演算装置２８で行われ、今の場合この判断が満足さ
れるので手順８１２に移る。この手順Ｓ１２ではコント
ローラ５３の記憶装置２７に記憶される差圧目標値のう
ちの大きな差圧である第１の差圧目標値ΔＰ　ＬＳＯＩ
が演算装置２８に読出され、これを差圧目標値ΔＰ　Ｌ
ＳＯとし、手順８１３に移る。

手順３１３では、コントローラ５３の演算装置２８で差
圧センサ５２によって検出された実際の油圧ポンプ１の
吐出圧力とアクチュエータ２の負荷圧力との差圧、即ち
差圧検出値ΔＰＬＳと差圧目標値ΔＰ　ＬＳＯとが等し
いかどうか比較され、等しくなければ手順８１４に移る
。手順Ｓ１４では、差圧検出値ΔＰＬＳが差圧目標値Δ
Ｐ　ＬＳＯよりも大きいかどうか判断され、大きい場合
は手順Ｓ１５に移る。手順８１５では、演算装置２８か
ら出力装置２９を介して電磁切換弁５４をＯＦＦに、電
磁切換弁５５をＯＮにする制御信号を出力する。

これにより、第６図に示す電磁切換弁５４は図示の状態
に保たれ、電磁切換弁５５は図示下側の位置に切換えら
れ、レギュレータ５の第１のシリンダ室８とタンク２１
とが連通し、油圧源５６の油圧によりレギュレータ５の
ピストン部材７は図示左方に移動し、これにより油圧ポ
ンプ１の吐出量は小さくなり、ΔＰＬＳがΔＰ　ＬＳＯ
に等しくなるように制御される。

また、上記した第７図に示す手順３１４の判断が満足さ
れず、差圧検出値ΔＰＬＳが目標差圧値ΔＰ　ＬＳＯよ
りも小さい場合には手順８１６に移る。

手順８１６では、演算装置２８から出力装置２９を介し
て電磁切換弁５４をＯＮに、電磁切換弁５５をＯＦＦに
する制御信号を出力する。これによリ、第６図に示す電
磁切換弁５５は図示の状態に保たれ、電磁切換弁５４は
図示下側の位置に切換えられ、油圧源５６がレギュレー
タ５の第１のシリンダ８と第２のシリンダ９の双方に連
通し、ピストン部材７の大径の受圧部７ａと小径の受圧
部７ｂとの面積差によりピストン部材７は図示右方に移
動し、これにより油圧ポンプ１の吐出量は大きくなり、
ΔＰＬＳがΔＰ　ＬＳＯに等しくなるように制御される
。手順Ｓ１３でΔＰＬＳとΔＰ　ＬＳＯとが等しいと判
断されたときは始めに戻る。

このように指示装置２２が操作された場合には、比較的
大きな第１の差圧目標値ΔＰ　ＬＳＯＩに対応する差圧
が得られるよう油圧ポンプ１の吐出量が制御され、この
油圧ポンプ１から吐出された流量が方向制御弁３を介し
てアクチュエータ２に供給され、このアクチュエータ２
が駆動され、図示しない作動体による通常の作業が実施
される。この場合の方向制御弁３の操作レバーストロー
クとアクチュエータ速度の関係は前述した第４図に示す
特性線ａと同様である。

そして、第６図に示す指示装置２２が操作されず、第７
図の手順Ｓｌｌの判断が満足されない場合には手順Ｓ１
７に移る。この手順Ｓ１７ではコントローラ５３の記憶
装置２７に記憶されている差圧目標値のうちの比較的小
さな第２の差圧目標値ΔＰ　ＬＳＯ２が演算装置２８に
読出され、これを差圧目標値Ｐ　ＬＳＯとして手順３１
．３に移る。手順８１３以下の処理については前述と同
じであるので省略する。

このように指示装置２２が操作されない場合には、比較
的小さな第２の差圧目標値ΔＰ　ＬＳＯ２に対応する差
圧が得られるよう油圧ポンプ１の吐出量が制御され、こ
の油圧ポンプ１からの圧油がアクチュエータ２に供給さ
れ、このアクチュエータ２が駆動されて図示しない作動
体による微操作を要する作業が実施される。この場合の
方向制御弁３の操作レバーストロークとアクチュエータ
速度の関係は前述した第４図に示す特性線すと同等であ
る。

このように構成した第３の実施例にあっても、前述した
第１、第２の実施例と同様に、方向制御弁３の操作レバ
ーストロークに対するアクチュエータ速度の割合を、通
常作業時の割合に比べて微操作を要する作業時には小さ
くすることができ、従ってアクチュエータ２の微速度作
動を実施でき、当該微操作が容易になり、併せて操作者
の疲労感を軽減できる。

なお、以上の実施例において、コントローラの記憶装置
に１つの差圧補正値又は２つの差圧目標値を記憶したが
、２異常の差圧補正値又は３異常の差圧目標値を記憶し
、油圧ポンプの吐出圧力とアクチュエータの負荷圧力と
の差圧を作業内容に応じて更に細か（変更できるように
してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、本発明の油圧駆
動装置が備えられる油圧機械において行われる通常作業
を良好に実施できると共に、アクチュエータの微速度作
動を容易に実現させることができ、これにより微操作を
要する作業を容易に実施でき、併せて操作者の疲労感を
軽減できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例による油圧駆動装置の概
略構成を示す図であり、第２図は第１の実施例に備えら
れるコントローラの構成を示すブロック図であり、第３
図は第２図に示すコントローラにおける処理内容を示す
フローチャートであり、第４図は第１の実施例で得られ
る特性を示す図であり、第５図は本発明の第２の実施例
による油圧駆動装置の概略構成を示す図であり、第６図
は本発明の第３の実施例による油圧駆動装置の概略構成
を示す図であり、第７図は第３の実施例に備えられるコ
ントローラの構成を示すブロック図である。符号の説明１・・・油圧ポンプ１ａ・・・斜板（押しのけ容積可変手段）２・・・油圧
アクチュエータ３・・・方向切換弁４・・・吐出量制御装置５・・・駆動シリンダ（駆動手段）６；５１・・・ロードセンシング制御装置１２．４４・
・・ばね１８・・・制御弁２２・・・指示装置２３．４２．５３・・・差圧設定装置２４；５３・・・コントローラ２５・・・制御力付与装置２７・・・記憶装置２８・・・演算装置５２・・・差圧センサ５４．５５・・・電磁切換弁

Claims

【特許請求の範囲】

（１）押しのけ容積可変手段を有する可変容量型の油圧
ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって
駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータと、油
圧ポンプからアクチュエータに供給される圧油の流れを
制御する方向切換弁と、前記油圧ポンプから吐出される
圧油の流量を制御する吐出量制御手段とを備え、前記吐
出量制御手段は、前記押しのけ容積可変手段を駆動する
駆動手段と、油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエー
タの負荷圧力の差圧に応答して前記駆動手段の駆動を制
御し、当該差圧を設定値に保持するロードセンシング制
御手段とを備えた油圧駆動装置において、外部より操作され、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記ア
クチュエータの負荷圧力の差圧の変更を指示する指示手
段と、前記指示手段の指示に基づいて前記差圧の設定値を変更
可能な差圧設定手段とを含むことを特徴とする油圧駆動装置。
（２）請求項１記載の油圧駆動装置において、前記差圧
設定手段は、少なくとも１つの差圧補正値又は差圧目標
値を記憶する記憶手段及び前記指示手段の指示に基づき
制御信号を出力する演算手段を含むコントローラを含む
ことを特徴とする油圧駆動装置。
（３）前記ロードセンシング制御手段が、差圧設定用の
ばねを有しかつ前記差圧に応答して動作する制御弁を含
む請求項１記載の油圧駆動装置において、前記差圧設定手段は、少なくとも１つの差圧補正値を記
憶する記憶手段、及び前記指示手段の指示に基づいて前
記記憶した差圧補正値を選択するかどうかの判断を行い
、当該差圧補正値が選択された場合はそれに対応した制
御信号を出力する演算手段を含むコントローラと、前記
演算手段から出力される制御信号に応じた制御力を前記
制御弁の対向する駆動部の一方に付与する制御力付与手
段とを含むことを特徴とする油圧駆動装置。
（４）請求項３記載の油圧駆動装置において、前記制御
力付与手段が、前記ばねの力と同じ方向に前記制御力を
付与することを特徴とする油圧駆動装置。
（５）請求項３記載の油圧駆動装置において、前記制御
力付与手段が、前記ばねの力に対向する方向に前記制御
力を付与することを特徴とする油圧駆動装置。
（６）前記ロードセンシング制御手段が、前記油圧ポン
プの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷圧力の差圧を
検出する検出手段と、この検出手段で検出された差圧が
設定値と異なる場合に制御信号を出力するコントローラ
と、前記制御信号により駆動される弁手段を含む請求項
１記載の油圧駆動装置において、前記コントローラは、更に、複数の差圧目標値を記憶す
る記憶手段と、前記指示手段の指示に基づいて前記記憶
した複数の差圧目標値の１つを選択し、これを前記差圧
の設定値とする演算手段を含み、前記差圧設定手段は、
このコントローラの前記記憶手段及び演算手段を含むこ
とを特徴とする油圧駆動装置。