KR100527344B1 - 중장비의자동게인튜닝장치및방법 - Google Patents

중장비의자동게인튜닝장치및방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100527344B1
KR100527344B1 KR1019970029474A KR19970029474A KR100527344B1 KR 100527344 B1 KR100527344 B1 KR 100527344B1 KR 1019970029474 A KR1019970029474 A KR 1019970029474A KR 19970029474 A KR19970029474 A KR 19970029474A KR 100527344 B1 KR100527344 B1 KR 100527344B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
engine
heavy equipment
flow rate
detection sensor
gain
Prior art date
Application number
KR1019970029474A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19990005279A (ko
Inventor
이근택
정상태
이동수
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비
Priority to KR1019970029474A priority Critical patent/KR100527344B1/ko
Publication of KR19990005279A publication Critical patent/KR19990005279A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100527344B1 publication Critical patent/KR100527344B1/ko

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/2058Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062Control of propulsion units
    • E02F9/2066Control of propulsion units of the type combustion engines
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278Hydraulic circuits
    • E02F9/2296Systems with a variable displacement pump

Abstract

본 발명은 굴삭기와 같은 중장비가 현재의 작동 조건에서 최적의 성능으로 작동되도록 엔진의 회전수 조절값 또는 유압 펌프의 사판 각도의 조정량의 게인을 자동으로 튜닝하기 위한 중장비의 자동 게인튜닝장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치는, 중장비의 엔진의 회전수 조절값 또는 유압 펌프의 사판 각도의 조정량의 게인을 자동으로 튜닝하기 위한 자동 게인 튜닝 장치에 있어서, 중장비의 현재 작동 조건을 입력하기 위한 입력 수단, 중장비가 최적의 상태로 동작할 때의 작동 조건이 미리 설정되어 있는 저장 수단, 입력 수단으로부터의 작동 조건과 저장 수단에 미리 설정된 작동 조건을 비교하여 게인을 구하기 위한 연산 수단 및 연산 수단으로 부터 구해진 게인을 표시하기 위한 표시 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

중장비의 자동 게인튜닝장치 및 방법
본 발명은 엔진과 엔진에 연결되는 유압펌프를 갖는 중장비의 자동게인튜닝(gain tuning)장치 및 방법에 관한 것이다.
보다 상세하게는, 작업환경에 따라 요구되는 여러종류의 작업모드가 설정된 굴삭기와 같은 중장비를 이용하여 작업할 경우, 중장비가 현재의 작동 조건에서 최적의 성능으로 작동되도록 엔진 회전수 또는 유압 펌프의 사판 각도의 조정량의 게인을 자동으로 튜닝하기 위한 중장비의 자동 게인튜닝장치 및 방법에 관한 것이다.
굴삭기와 같은 중장비에 있어서, 엔진과 유압 펌프의 제어는 작업의 조건, 예를 들어 요구되는 작업 부하 조건에 따라, 엔진의 쓰로틀 밸브를 조절하여 엔진의 회전수를 조절하고, 그 엔진 회전수에서 유압 펌프가 토출할 수 있는 최대 토출 유량을 설정하여 사용한다. 이와 같은 내용을 도 1 및 도 2를 참조로 하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 중장비의 엔진 토오크와 회전수의 관계를 개략적으로 나타내며, 도 2는 중장비의 유압 펌프의 토출 압력과 유량과의 관계를 개략적으로 나타낸다. 엔진에 의해 구동되는 펌프의 사용 마력은 엔진 출력 마력 보다 작아야 하므로, 엔진이 부하를 받지 않으면서 작동하는 조건은,
[수학식]
TN ≥ PQ
가 된다.
이에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이, 유압 펌프의 사판 각도를 조절하여, 설정된 엔진 회전수에서의 엔진 마력곡선보다 아래에서 펌프가 작동하도록 PQ 선도를 이동시킨다. 즉, 펌프 사판각이 최대로 움직일 수 있는 각도를 제한하여 펌프의 PQ 선도를 이동시키고, 설정된 엔진 마력 곡선 보다 아래에서 최대의 효율로 사용되도록 근접시켜 최대 토출량을 제한한다.
엔진 사용에 따른 경년 변화에 의하여, 엔진과 펌프의 작동 특성이 변경되게 되며, 이 경우, 설정된 엔진 회전수에서 발생되는 토오크가 감소하게 된다. 따라서, 초기에 설정된 엔진 마력 곡선이 아래로 내려오게 되므로 엔진에 부하가 걸리게 되어 엔진이 실속(stall)되는 경우가 발생하게 된다.
이와 같은 문제점을 감안하여 실제 중장비의 출하전에 상당한 여유를 가지고 중장비의 엔진의 회전수와 펌프와의 작동 조건을 초기에 설정하게 된다. 이와 같은 목적을 위하여, 종래에는 작업 조건을 여러 가지로 분류하고 작업 조건에 맞도록 엔진과 펌프를 제어하도록 특정 제어 알고리즘에 따른 게인을 설정하기 위해 장비의 출하 단계 이전에 많은 시험 과정을 거쳐 적절한 게인을 설정하였다.
그러나, 적절한 게인을 설정하기 위한 시험 데이터를 얻기 위하여 많은 시간과 인력을 필요로 하게 된다. 게다가, 이와 같이 설정된 게인도 장비마다 다소 차이가 있으므로 동일 기종의 동일 모델의 다른 장비에 대해서는 적절하지 못하게 된다.
또한, 장비가 노후화되어 엔진 및 펌프의 특성이 변경되면, 중장비 출하시에 적절하게 설정된 게인도 더 이상 유효하지 않게 되는 문제점이 있게 된다.
본 발명의 목적은 중장비의 출하시 또는 장비가 오랜 사용으로 인해 노후화 되어 엔진 및 유압펌프의 특성이 변화되는 경우에도 중장비가 현재의 작동 조건에서 최적의 성능을 발휘하도록 최적의 게인(엔진 회전수 또는 유압 펌프의 사판 각도의 조정량)을 출력할 수 있도록 한 중장비의 자동 게인튜닝장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치는, 엔진회전수 검출센서(12)를 갖는 엔진과, 엔진에 연결되고 엔진 회전시 구동되어 메인 콘트롤밸브에 토출 유량을 공급하고, 펌프사판각 조절밸브에 의해 사판각이 조절되어 유량이 제어되는 가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되며 토출 유량과 압력을 검출하는 토출유량 검출센서(14)와 토출압력 검출센서(16)와, 일정 작업조건에서 엔진의 최대 회전수를 설정하는 작업모드설정스위치와, 작업모드설정스위치의 조작에 따라 엔진회전수를 변경하기 위한 엔진스로틀과, 엔진스로틀의 각도를 검출하는 모터각도센서 및 이들로 부터 검출값을 입력받아 중장비를 콘트롤하는 콘트롤러(11)를 구비하는 중장비에 있어서,
토출압력 검출센서(16), 토출유량 검출센서(14) 및 엔진회전수 검출센서(12)로 부터 데이터를 입력받는 입력 수단(10)과,
중장비가 최적의 상태로 동작할 때의 작동 조건이 미리 설정되어 있는 저장수단(20)과,
입력 수단(l0)을 통해 입력된 데이터와 저장수단(20)내에 미리 설정된 작동 조건을 비교하여 최적의 게인을 산출하는 연산 수단(30)과,
연산 수단(30)으로 부터 구해진 게인을 표시하는 표시 수단(40)을 포함하여 이루어진 자동 게인튜닝장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 중장비의 자동 게인튜닝장치를 제공함에 의해 달성된다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 게인 튜닝 장치의 다른 특징은, 전술한 입력 수단(10)은, 토출압력 검출센서(16), 토출유량 검출센서(14) 및 엔진회전수 검출센서(12)로 부터 데이터를 입력받는 대신에 콘트롤러(11)로 부터 씨리얼, 패러렐과 네트워크중 적어도 어느 하나의 방식을 이용해 데이터를 받는다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비의 자동 게인튜닝방법의 특징은, 엔진회전수 검출센서를 갖는 엔진과, 엔진에 연결되고 엔진 회전시 구동되어 메인 콘트롤밸브에 토출 유량을 공급하고, 펌프사판각 조절밸브에 의해 사판각이 조절되어 유량이 제어되는 가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되며 토출 유량과 압력을 검출하는 토출유량 검출센서와 토출압력 검출센서와, 일정 작업조건에서 엔진의 최대 회전수를 설정하는 작업모드설정스위치와, 작업모드설정스위치의 조작에 따라 엔진회전수를 변경하기 위한 엔진스로틀과, 엔진스로틀의 각도를 검출하는 모터각도센서 및 이들로 부터 검출값을 입력받아 중장비를 콘트롤하는 콘트롤러를 구비하는 중장비에 있어서,
토출압력 검출센서, 토출유량 검출센서 및 엔진회전수 검출센서로부터의 데이터에 의해 중장비의 현재 작동 조건을 입력하는 입력단계와.
입력된 중장비의 현재의 작동조건 데이터와 미리 입력된 중장비가 최적의 상태로 동작할때의 작동 조건을 비교하여 최적의 게인을 연산하는 연산단계와,
연산된 최적의 게인을 표시하는 표시단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비의 자동 게인튜닝방법을 제공함에 의해 달성된다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 게인 튜닝 방법의 다른 특징은 연산단계에서 엔진의 회전수를 고정하고 유압펌프의 최대 사판 각도를 변경하도록 게인을 연산한다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 게인 튜닝 방법의 또 다른 특징은, 연산 단계에서 유압 펌프의 최대 사판 각도를 고정하고 엔진의 회전수를 변경하도록 게인을 연산한다.
이하, 도 3 및 도 4를 참조로 하여 본 발명의 적합한 실시예에 따른 자동 게인 튜닝 장치의 특징들을 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치의 실시예를 나타내며, 도 4는 본 발명에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치를 중장비에 적용한 실시예를 나타낸다.
본 발명에 의한 중장비의 자동 게인튜닝장치는, 중장비의 현재 작동 조건을 검출하기 위한 입력 수단(10)과, 중장비가 최적의 상태로 동작할 때의 작동 조건이 미리 설정되어 있는 저장 수단(20)과, 입력 수단(10)으로부터의 작동 조건과 저장 수단(20)에 미리 설정된 작동 조건을 비교하여 게인을 구하기 위한 연산 수단(30)과, 연산 수단(30)으로 부터 구해진 게인을 표시하기 위한 표시 수단(40)을 포함한다.
입력 수단(10)은 엔진 회전수 검출 수단(12)과 유압 펌프의 토출 유량 검출 수단(14) 및 토출 압력 검출 수단(16)으로 부터 데이터를 입력 받을 수 있다.
입력 수단(10) 대신에 중장비내의 콘트롤러(11)(도 4 참조)와 센서중 적어도 어느 하나로 부터 중장비의 작동 조건을 입력 받을 수 있으며, 이 경우 자동 게인 튜닝 장치의 회로 구성이 간단해지게 된다. 입력 수단, 즉 콘트롤러로 부터 데이터를 입력할 경우에는 씨리얼(sereal)과, 패러렐(parallel)과, 네트워크(network)중 적어도 하나의 방식을 이용할 수 있다.
씨리얼 방식은 일 대 일 통신 방식으로서 연결선이 간단하고 비교적 원거리(약 5미터 이내)에서 사용이 가능하나, 통신 속도가 대체로 느리다(수십 BPS). 패러렐 방식은 일 대 일 통신 방식으로서 연결선이 복잡하고 근거리(약 1미터 이내)에서 사용되며, 통신 속도가 비교적 빠르다(씨리얼 방식의 10배 정도).
또한, 네트워크 방식은 일 대 다의 통신 방식으로서 연결선이 간단하고 여러개를 동시에 연결할 수 있으나, 약 100미터 까지도 리피터(repeater) 없이도 사용이 가능하고 통신 속도가 빠르다(약 1M BPS).
페러렐 방식의 경우는 근거리에서만 사용가능하므로 현재 장비에 적용된 경우는 거의 없으며, 종래에는 씨리얼 방식을 주로 사용하고 있으나, 장비내에 제어기의 수가 늘어나고 점점 복잡해지면서 일 대 일의 통신 방식은 문제점음 갖게 된다. 따라서, 일 대 다의 연결이 가능한 네트워크 방식을 적용하는 것이 바람직하다.
연산 수단(30)은 입력 수단(10)을 통해 입력된 데이터를 가지고 저장 수단(20) 내에 미리 설정된 장비의 최적 작동 조건들과 비교하여 현재의 장비의 특성을 파악하고, 장비의 성능이 저하된 부분이 발견되면 이를 보정하기 구한 최적의 게인을 구해낸다. 다음에 연산된 게인을 표시 수단(40)을 통해 사용자에게 출력해 준다. 표시수단(40)은 숫자, 문자, 또는 소리와 같은 다양한 형태로 출력을 나타낼 수 있다.
펌프의 작동 특성을 판단하기 위해서는 어느 압력에서 토출되는 유량인지를 알아야 할 필요가 있으므로 펌프의 토출 압력이 검출된다. 또한 엔진의 작동 특성을 파악하기 위해서는 현재의 엔진 회전수가 검출되고, 주어진 엔진 회전수에서의 토출 유량 및 토출 압력을 입력하여 원하는 유량을 토출하기 위한 사판의 경사 각도를 연산할 수 있다. 즉 장비의 작동상태에 따라 요구되는 유량을 토출하기 위한 엔진 회전수 또는 사판의 경사 각도를 연산하여 이를 표시 수단을 통하여 사용자에게 출력해 준다.
본 발명에서는 최적의 게인을 구하기 위하여 두 가지 방법을 이용할 수 있다. 즉 엔진 회전수를 고정하고 최대 사판 각도를 변경시키는 방법과, 이와 반대로 최대 사판 각도를 고정하고 엔진 회전수를 변경하는 방법이다.
첫 번째 방법에서는, 설정된 엔진 회전수에 의해 예를 들어, 최고의 연비, 적은 소음과 같은 고유의 특성을 얻을 수 있고 이를 유지할 수 있는 장점이 있으나, 펌프의 최대 토출 유량은 감소되어 작업성은 다소 떨어지게 된다.
이 방법에서 예를 들어, 가변 용량형 펌프와 같은 유압 펌프의 최대 토출 유량 Q(도 2 참조)는 θ, N 및 P와의 함수이다. 즉,
[수학식]
Q = f( θ, N, P)
여기서, Q는 토출 유량, θ는 최대 사판 각도, N은 엔진 회전수, P는 토출 압력을 각각 나타낸다. 그러므로, 최대 사판 각도는
[수학식]θ = g(Q, N, P)
의 함수로 주어진다(단, 엔진 마력을 정확히 알고 있을 경우 적용 가능).
엔진 마력을 시험적으로 구하기 위해서는 먼저, 도 4와 같이 시험 장치를 구성한다. 다음에 원하는 엔진 회전수로 엔진을 조정하고, 장비가 최대의 유량을 토출하도록 장비를 릴리이프시키면서, 펌프의 사판 각도의 제한값을 서서히 증가시키면 엔진이 부하를 받는 시점(즉, 설정한 엔진 회전수 보다 낮아지는 시점)에서의 토출 압력과 토출 유량이 곧 엔진의 마력이므로 엔진의 마력 곡선을 알 수 있다. 이 때의 엔진 마력을 가지고 수학적인 계산을 하여 θ값을 구하거나 또는 실험적 과정에서 나온 값을 이용한다.
두 번째 방법에서는, 설정된 엔진 회전수에 의해 예를 들어, 최고의 연비, 적은 소음과 같은 고유의 특성은 떨어지지만, 작업 유량을 유지함으로써 작업성을 지속할 수 있다. 엔진과 가변 용량형 펌프가 주어지고 사용하고자 하는 최대 토출 유량이 결정되면, 도 2에 도시된 바와 같이, 엔진의 마력 선도가 펌프의 PQ 선도보다 위에 존재해야 하므로 위의 조건을 만족하는 엔진 회전수를 수학적으로 구할 수 있다. 엔진 회전수 N은
[수학식]
N = h(Q, θ, P)
의 함수로 주어진다.
실험적으로 엔진 회전수를 구하기 위해서는, 원하는 최대 유량을 선택하는 사판 각도의 제한값을 설정한 후에 장비를 릴리이프시키면서, 엔진 회전수를 최고로부터 서서히 감소시키면 원하는 최대 유량을 토출하는 엔진 회전수를 얻을 수 있다(단, TN ≥ PQ의 조건은 만족해야 함).
상술한 바와 같이, 본 발명의 적합한 실시예에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치 및 방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.
중장비의 제어기 개발 단계에서의 개발 인원 및 기간을 감축해주며, 장비의 출고 이후에 성능이 저하된 장비의 작동 조건에 맞추어 최적의 게인을 튜닝할 수 있으므로 중장비의 성능을 항상 최적의 수준으로 유지하여 효율을 극대화시킬 수 있다.
도 1 은 중장비의 엔진의 토오크와 회전수의 관계를 개략적으로 나타내는 선도.
도 2 는 중장비의 유압 펌프의 토출 압력과 유량과의 관계를 개략적으로 나타내는 선도.
도 3 은 본 발명에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치의 실시예를 나타내는 블록 선도.
도 4 는 본 발명에 따른 중장비의 자동 게인튜닝장치를 중장비에 적용한 실시예를 나타내는 선도.
* 도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명
10 : 입력 수단 11 : 콘트롤러
12 : 엔진 회전수 검출 수단 14 : 토출 유량 검출 수단
16 : 토출 압력 검출 수단 20 : 저장 수단
30 : 연산 수단 40 : 표시 수단

Claims (4)

  1. 엔진회전수 검출센서(12)를 갖는 엔진과, 상기 엔진에 연결되고 엔진 회전시 구동되어 메인 콘트롤밸브에 토출 유량을 공급하고, 펌프사판각 조절밸브에 의해 사판각이 조절되어 유량이 제어되는 가변용량형 유압펌프와, 상기 유압펌프에 연결되며 토출 유량과 압력을 검출하는 토출유량 검출센서(14)와 토출압력 검출센서(16)와, 일정 작업조건에서 엔진의 최대 회전수를 설정하는 작업모드설정스위치와, 상기 작업모드설정스위치의 조작에 따라 엔진회전수를 변경하기 위한 엔진스로틀과, 엔진스로틀의 각도를 검출하는 모터각도센서 및 이들로 부터 검출값을 입력받아 중장비를 콘트롤하는 콘트롤러(11)를 구비하는 중장비에 있어서:
    상기 토출압력 검출센서(16), 토출유량 검출센서(14) 및 엔진회전수 검출센서(12)로 부터 데이터를 입력받거나, 또는 상기 콘트롤러(11)로 부터 씨리얼, 패러렐과 네트워크중 적어도 어느 하나의 방식을 이용해 데이터를 입력받는 입력 수단(10);
    상기 중장비가 최적의 상태로 동작할 때의 작동 조건이 미리 설정되어 있는 저장 수단(20);
    상기 입력 수단(10)을 통해 입력된 데이터와 상기 저장수단(20)내에 설정된 작동 조건을 비교하여 최적의 게인을 산출하는 연산 수단(30), 및
    상기 연산 수단(30)으로 부터 구해진 게인을 표시하는 표시 수단(40)을 포함하여 이루어진 자동 게인튜닝장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 중장비의 자동 게인튜닝장치.
  2. 엔진회전수 검출센서를 갖는 엔진과, 상기 엔진에 연결되고 엔진 회전시 구동되어 메인 콘트롤밸브에 토출 유량을 공급하고, 펌프사판각 조절밸브에 의해 사판각이 조절되어 유량이 제어되는 가변용량형 유압펌프와, 상기 유압펌프에 연결되며 토출 유량과 압력을 검출하는 토출유량 검출센서와 토출압력 검출센서와, 일정 작업조건에서 엔진의 최대 회전수를 설정하는 작업모드설정스위치와, 상기 작업모드설정스위치의 조작에 따라 엔진회전수를 변경하기 위한 엔진스로틀과, 엔진스로틀의 각도를 검출하는 모터각도센서 및 이들로 부터 검출값을 입력받아 중장비를 콘트롤하는 콘트롤러를 구비하는 중장비에 있어서:
    상기 토출압력 검출센서, 토출유량 검출센서 및 엔진회전수 검출센서로부터의 데이터에 의해 중장비의 현재 작동 조건을 입력하는 입력단계;
    상기 입력된 중장비의 현재의 작동조건 데이터와 미리 입력된 중장비가 최적의 상태로 동작할때의 작동 조건을 비교하여 최적의 게인을 연산하는 연산단계; 및
    상기 연산된 최적의 게인을 표시하는 표시단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비의 자동 게인튜닝방법.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 연산단계에서 엔진의 회전수를 고정하고 유압 펌프의 최대 사판 각도를 변경하도록 게인을 연산하는 중장비의 자동 게인튜닝방법.
  4. 청구항 2에 있어서, 상기 연산단계에서 유압 펌프의 최대 사판 각도를 고정하고 엔진의 회전수를 변경하도록 게인을 연산하는 중장비의 자동 게인튜닝방법.
KR1019970029474A 1997-06-30 1997-06-30 중장비의자동게인튜닝장치및방법 KR100527344B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970029474A KR100527344B1 (ko) 1997-06-30 1997-06-30 중장비의자동게인튜닝장치및방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970029474A KR100527344B1 (ko) 1997-06-30 1997-06-30 중장비의자동게인튜닝장치및방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990005279A KR19990005279A (ko) 1999-01-25
KR100527344B1 true KR100527344B1 (ko) 2006-01-27

Family

ID=41739941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970029474A KR100527344B1 (ko) 1997-06-30 1997-06-30 중장비의자동게인튜닝장치및방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100527344B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4677542A (en) * 1984-02-10 1987-06-30 Deere & Company Self-tuning regulator implement control
JPH0276904A (en) * 1988-06-29 1990-03-16 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic drive device
US4931967A (en) * 1989-01-06 1990-06-05 Deere & Company Control system calibration
JPH02164941A (en) * 1988-12-19 1990-06-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic drive device for civil engineering/construction machine
JPH099662A (ja) * 1995-06-22 1997-01-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ制御装置
KR19980038252A (ko) * 1996-11-25 1998-08-05 김영귀 자동차 후륜조향제어기의 최적게인 추정장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4677542A (en) * 1984-02-10 1987-06-30 Deere & Company Self-tuning regulator implement control
JPH0276904A (en) * 1988-06-29 1990-03-16 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic drive device
JPH02164941A (en) * 1988-12-19 1990-06-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd Hydraulic drive device for civil engineering/construction machine
US4931967A (en) * 1989-01-06 1990-06-05 Deere & Company Control system calibration
JPH099662A (ja) * 1995-06-22 1997-01-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ制御装置
KR19980038252A (ko) * 1996-11-25 1998-08-05 김영귀 자동차 후륜조향제어기의 최적게인 추정장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR19990005279A (ko) 1999-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5951258A (en) Torque limiting control system for a hydraulic work machine
US6010309A (en) Control device for variable capacity pump
EP2518222B1 (en) Power control apparatus for a construction machine
CN102803622B (zh) 工程机械的回转控制装置及回转控制方法
US7610755B2 (en) Hydraulic control apparatus of working machine
KR20100072473A (ko) 건설기계의 유압펌프 제어장치
KR20070057695A (ko) 차량의 구동 트레인에 통합된 유체 역학적 부품의 작동모드를 최적화하기 위한 방법
JP2005061298A (ja) 建設機械
JPH09166036A (ja) 油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法
JPH10252521A (ja) 建設機械のエンジン及び油圧ポンプ制御装置
KR100527344B1 (ko) 중장비의자동게인튜닝장치및방법
RU2224952C2 (ru) Устройство для подачи жидкого топлива к сжигающему элементу
JP4001573B2 (ja) ポンプ装置
US4549429A (en) Method of checking for hydraulic leakage
KR100433186B1 (ko) 굴삭기의 엔진과 펌프의 출력 자동 제어 시스템
JPH10141110A (ja) 油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御方法
JP4047980B2 (ja) 並列接続されたポンプの運転方法
JP2005194970A (ja) ポンプの吐出圧力制御方法及び装置
KR100953807B1 (ko) 건설중장비의 유압펌프 마력제어방법 및 이를 이용한 마력제어장치
KR20110073711A (ko) 건설기계의 동력제어장치
KR20160115475A (ko) 건설기계의 유압 펌프 제어 장치 및 제어 방법, 및 이를 포함하는 건설기계
KR950002377B1 (ko) 건설기계의 로드센싱 유압 자동제어장치
KR100188887B1 (ko) 유압식 건설기계의 엔진-펌프 제어방법
KR0185569B1 (ko) 유압식 건설기계의 펌프제어장치
JPH09151859A (ja) 建設機械のポンプ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121022

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130917

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141021

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee