JPH0251806B2 - - Google Patents
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- JPH0251806B2 JPH0251806B2 JP25086185A JP25086185A JPH0251806B2 JP H0251806 B2 JPH0251806 B2 JP H0251806B2 JP 25086185 A JP25086185 A JP 25086185A JP 25086185 A JP25086185 A JP 25086185A JP H0251806 B2 JPH0251806 B2 JP H0251806B2
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- Jigging Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
本発明は電気素子或いは機械部品等比較的小さ
い物品を振動により搬送する搬送体の振動源とし
て圧電素子を用いた圧電駆動形搬送装置にする。
い物品を振動により搬送する搬送体の振動源とし
て圧電素子を用いた圧電駆動形搬送装置にする。
[発明の技術的背景]
圧電素子を振動源とした従来の圧電駆動パーツ
フイーダの構成原理を第8図に示す。この第8図
において、1は基台、2は下枠、3はこの下枠2
に互いに平行で且つ傾斜して立上がる2本の板ば
ね4を介して水平に支持された上枠、5は搬送物
6を載せる搬送体例えばトラフで、上枠3上に支
持されている。7は前記各板ばね4に貼着等によ
り取付けられた圧電素子で、これには端子8,9
に与えられた交流電圧がリード線8a,9aを介
して印加されるようになつている。
フイーダの構成原理を第8図に示す。この第8図
において、1は基台、2は下枠、3はこの下枠2
に互いに平行で且つ傾斜して立上がる2本の板ば
ね4を介して水平に支持された上枠、5は搬送物
6を載せる搬送体例えばトラフで、上枠3上に支
持されている。7は前記各板ばね4に貼着等によ
り取付けられた圧電素子で、これには端子8,9
に与えられた交流電圧がリード線8a,9aを介
して印加されるようになつている。
この装置において、各板ばね4とこれに貼着し
た圧電素子7とで加振体たるバイモルフ10を形
成しており、その圧電素子7に交流電圧を印加し
て励振すると、その各圧電素子7,7は正の半サ
イクルで伸び、負の半サイクルで縮む運動を行う
から、2つの圧電素子を取付けたバイモルフにお
いては、それぞれの圧電素子に印加する圧電を半
サイクルずらせばその片持型バイモルフ構造によ
つて前記伸縮運動が撓み運動に変換されて、これ
ら板ばね4を下枠2との連結部を支点として矢印
11方向に振動してトラフ5を振動させる。
た圧電素子7とで加振体たるバイモルフ10を形
成しており、その圧電素子7に交流電圧を印加し
て励振すると、その各圧電素子7,7は正の半サ
イクルで伸び、負の半サイクルで縮む運動を行う
から、2つの圧電素子を取付けたバイモルフにお
いては、それぞれの圧電素子に印加する圧電を半
サイクルずらせばその片持型バイモルフ構造によ
つて前記伸縮運動が撓み運動に変換されて、これ
ら板ばね4を下枠2との連結部を支点として矢印
11方向に振動してトラフ5を振動させる。
この種の圧電駆動パーツフイーダは電磁駆動フ
イーダや電動振動フイーダに比して構造が小形且
つ単純であるため取扱い、補修が容易であり、し
かも消費電力量が少ないため、経済面でも優れる
ほか、騒音問題の懸念も全くないなどの多くの特
長を有するが、搬送効率の点でまだ問題があつ
た。即ち、上記構成による圧電駆動パーツフイー
ダにおいて、交流電圧を圧電素子7に印加する
と、圧電素子7は板ばね4と一体になつてたわみ
振動を起こし板ばね4の自由端4aに結合したト
ラフ5を矢印12で示す斜め上下方向に振動さ
せ、搬送物6をトラフ5に沿つて矢印13方向に
移動せしめる。この場合搬送物6の搬送速度はト
ラフ5の振動振幅に比例する。
イーダや電動振動フイーダに比して構造が小形且
つ単純であるため取扱い、補修が容易であり、し
かも消費電力量が少ないため、経済面でも優れる
ほか、騒音問題の懸念も全くないなどの多くの特
長を有するが、搬送効率の点でまだ問題があつ
た。即ち、上記構成による圧電駆動パーツフイー
ダにおいて、交流電圧を圧電素子7に印加する
と、圧電素子7は板ばね4と一体になつてたわみ
振動を起こし板ばね4の自由端4aに結合したト
ラフ5を矢印12で示す斜め上下方向に振動さ
せ、搬送物6をトラフ5に沿つて矢印13方向に
移動せしめる。この場合搬送物6の搬送速度はト
ラフ5の振動振幅に比例する。
第9図に示すδはバイモルフ10が電圧印加に
よつて変形した際の自由端4a(トラフ5との連
結点)における変位を表わす。
よつて変形した際の自由端4a(トラフ5との連
結点)における変位を表わす。
この変位δは(1)で表わされる。
δ=3/2・d・V/tl2(1+σ/t)α ……(1)
ここで、dは圧電歪常数、Vは印加電圧、tは
バイモルフの厚み、lはバイモルフ実効長、σは
板ばねの厚み、αは非線形係数である。
バイモルフの厚み、lはバイモルフ実効長、σは
板ばねの厚み、αは非線形係数である。
しかし、バイモルフ10は自由端部分に、変位
方向と逆方向の外力が加えられると変位量が減少
し、その外力が(2)式に示す抱束荷重Fbに達する
と変位δはゼロになる。
方向と逆方向の外力が加えられると変位量が減少
し、その外力が(2)式に示す抱束荷重Fbに達する
と変位δはゼロになる。
Fb=1/4・ωt/l・σY ……(2)
ここで、ωはバイモルフの幅、Yは印加電圧零
時のヤング率である。
時のヤング率である。
この変位δと抱束荷重Fbとの関係の一測定例
を第10図Aに示す。同図は直流電圧(100V)
を印加した場合の例であるが、バイモルフ10の
固有振動数と同一周波数の交流電圧を印加すれ
ば、共振現象により同一電圧でも変位δは10倍以
上になることが知られている。しかし共振時でも
抱束荷重Fbには変化がなく、同一のFbで変位が
零になる。このように、バイモルフ10に荷重が
かかると振動振幅は急激に低下するので、板ばね
4の自由端4aには、極力荷重をかけないように
する必要がある。
を第10図Aに示す。同図は直流電圧(100V)
を印加した場合の例であるが、バイモルフ10の
固有振動数と同一周波数の交流電圧を印加すれ
ば、共振現象により同一電圧でも変位δは10倍以
上になることが知られている。しかし共振時でも
抱束荷重Fbには変化がなく、同一のFbで変位が
零になる。このように、バイモルフ10に荷重が
かかると振動振幅は急激に低下するので、板ばね
4の自由端4aには、極力荷重をかけないように
する必要がある。
[背景技術の問題点]
第8図に示すようにこのパーツフイーダは2個
のバイモルフ10が同一長さで且つ互に平行であ
るからバイモルフ10の左右方向振動に対してト
ラフ5は傾斜できず常に水平を保つて斜め上下方
向に振動せざるを得ない。従つて、バイモルフ1
0と上枠3、即ちトラフ5との間の連結部分に曲
げ外力が加わる。即ち第9図において、実験で示
す初期位置にあつたバイモルフ10が電圧印加に
よつて鎖線位置に変化した時板ばね4とトラフ5
とのなす角はθ0からθ1へと変化する必要がある。
この角度変化が妨げられると、曲げ応力がバイモ
ルフ10に外力即ち荷重として作用し、もしこれ
が抱束荷重Fb以上になるとトラフ5を振動させ
ることができなくなる。
のバイモルフ10が同一長さで且つ互に平行であ
るからバイモルフ10の左右方向振動に対してト
ラフ5は傾斜できず常に水平を保つて斜め上下方
向に振動せざるを得ない。従つて、バイモルフ1
0と上枠3、即ちトラフ5との間の連結部分に曲
げ外力が加わる。即ち第9図において、実験で示
す初期位置にあつたバイモルフ10が電圧印加に
よつて鎖線位置に変化した時板ばね4とトラフ5
とのなす角はθ0からθ1へと変化する必要がある。
この角度変化が妨げられると、曲げ応力がバイモ
ルフ10に外力即ち荷重として作用し、もしこれ
が抱束荷重Fb以上になるとトラフ5を振動させ
ることができなくなる。
一方トラフ5の変位δは搬送物6に要求される
搬送速度Vにより決定され次式で表わされる。
搬送速度Vにより決定され次式で表わされる。
V=(δ×fn)η ……(3)
ここでfnは振動周波数、ηは搬送効率である。
振動周波数fnとしては共振周波数が選ばれる
が、第10図Bに一測定例として示すようにその
共振振幅もバイモルフ10即ち板ばね4の自由端
4aに加わる荷重の増加によつて著しく減少す
る。
が、第10図Bに一測定例として示すようにその
共振振幅もバイモルフ10即ち板ばね4の自由端
4aに加わる荷重の増加によつて著しく減少す
る。
このように従来の圧電素子を板ばねに貼着して
これを振動源とするようにしたパーツフイーダに
よれば、振動時に板ばね4とトラフ5との連結点
(第8図中P1点)と圧電素子7の上端(第8図中
P2点)との間における板ばね部分の剛性が高い
ため、バイモルフ10に加わる荷重が大きく、こ
れによりバイモルフ10の振動振幅が小さくな
り、従つてトラフ5の振動振幅が減少し実用的な
搬送速度が得られない欠点があつた。この為、バ
イモルフ10に加わる荷重を小さくし得るととも
に、振動振幅を大きくし得、さらにこの振動振幅
を効果的にトラフ5に伝え得る手段が必要とされ
ていた。またバイモルフ10の振動は上枠3を介
して、トラフ5に伝えられるが上枠3及び弾性板
4の剛性は一定であるから、トラフ5上の搬送物
6の重量に応じてバイモルフ10を変換しなけれ
ばならなかつた。
これを振動源とするようにしたパーツフイーダに
よれば、振動時に板ばね4とトラフ5との連結点
(第8図中P1点)と圧電素子7の上端(第8図中
P2点)との間における板ばね部分の剛性が高い
ため、バイモルフ10に加わる荷重が大きく、こ
れによりバイモルフ10の振動振幅が小さくな
り、従つてトラフ5の振動振幅が減少し実用的な
搬送速度が得られない欠点があつた。この為、バ
イモルフ10に加わる荷重を小さくし得るととも
に、振動振幅を大きくし得、さらにこの振動振幅
を効果的にトラフ5に伝え得る手段が必要とされ
ていた。またバイモルフ10の振動は上枠3を介
して、トラフ5に伝えられるが上枠3及び弾性板
4の剛性は一定であるから、トラフ5上の搬送物
6の重量に応じてバイモルフ10を変換しなけれ
ばならなかつた。
[発明の目的]
そこで本発明の目的は圧電素子に加わる荷重を
減少できて振動振幅の拡大を図り得、十分実用に
供し得る搬送速度が得られる圧電駆動形搬送装置
を提供することにある。
減少できて振動振幅の拡大を図り得、十分実用に
供し得る搬送速度が得られる圧電駆動形搬送装置
を提供することにある。
[発明の概要]
本発明は、弾性板に圧電素子を取付けてなる加
振体により搬送体を振動して搬送物を搬送するも
のにおいて、前記弾性板と前記搬送体との間を薄
板を積層して成る連結板により連結したことによ
り、振動中に連結板の弾性変形により加振体と搬
送体との間の角度変化が許容され、それだけ加振
体に加わる荷重が減少して加振体及び搬送体にお
ける振動振幅が増大し得ることに特徴を有する。
振体により搬送体を振動して搬送物を搬送するも
のにおいて、前記弾性板と前記搬送体との間を薄
板を積層して成る連結板により連結したことによ
り、振動中に連結板の弾性変形により加振体と搬
送体との間の角度変化が許容され、それだけ加振
体に加わる荷重が減少して加振体及び搬送体にお
ける振動振幅が増大し得ることに特徴を有する。
[発明の実施例]
以下本発明をパーツフイーダに適用した各実施
例について説明する。第1実施例を示す第1図及
び第2図において、20は上面に下枠21をねじ
止め手段により取付けた基台、22は加振体たる
バイモルフであり、このバイモルフ22は板ばね
或いはプラスチツク板等からなる弾性板23の両
側面に圧電素子24をエポキシレジン等の接着剤
により強固に接着してなる。圧電素子24として
はチタン酸ジルコン酸鉛等圧電セラミツクスを分
極処理して一方の面にプラス極性の、また他方の
面にマイナス極性の分極電位をもたせたものを用
いている。
例について説明する。第1実施例を示す第1図及
び第2図において、20は上面に下枠21をねじ
止め手段により取付けた基台、22は加振体たる
バイモルフであり、このバイモルフ22は板ばね
或いはプラスチツク板等からなる弾性板23の両
側面に圧電素子24をエポキシレジン等の接着剤
により強固に接着してなる。圧電素子24として
はチタン酸ジルコン酸鉛等圧電セラミツクスを分
極処理して一方の面にプラス極性の、また他方の
面にマイナス極性の分極電位をもたせたものを用
いている。
このようなバイモルフ22の下端をねじ25に
より下枠21に連結している。一方、26は搬送
体例えばトラフであり、これは搬送物27を載置
してこれを振動により直線的に搬送するためのも
ので、下面に上枠28をねじ29により連結して
いる。そして前記各バイモルフ22の弾性板23
の上端と上枠28は薄板を積層した連結板30に
よりねじ31,32を用いて連結されている。こ
の連結板30の剛性Isは、例えば第3図に弾性板
23の剛性IBとの剛性比(断面二次モーメント
比)Is/IBと搬送速度の関係の測定例を示す様
に、剛性比が100%に近くても0%に近くても搬
送速度が低下するため、30%〜90%程度に設定さ
れる。
より下枠21に連結している。一方、26は搬送
体例えばトラフであり、これは搬送物27を載置
してこれを振動により直線的に搬送するためのも
ので、下面に上枠28をねじ29により連結して
いる。そして前記各バイモルフ22の弾性板23
の上端と上枠28は薄板を積層した連結板30に
よりねじ31,32を用いて連結されている。こ
の連結板30の剛性Isは、例えば第3図に弾性板
23の剛性IBとの剛性比(断面二次モーメント
比)Is/IBと搬送速度の関係の測定例を示す様
に、剛性比が100%に近くても0%に近くても搬
送速度が低下するため、30%〜90%程度に設定さ
れる。
この搬送装置は以上の構成からなり、圧電素子
24はその振動糸の固有振動数と同一の周波数を
もつ交流電圧によつて駆動され、これにより搬送
体26が斜め上下方向に振動され搬送物27が矢
印33方向に搬送される。このとき弾性板23は
連結板30を有するので振動に伴つて変化するバ
イモルフ22とトラフ26との角度(第9図のθ0
とθ1との間の変化に相当)は第4図に示す様に連
結板30が円滑な円弧状に変形することにより大
きく許容される。従つて、この角度変化をもたら
す荷重の圧電素子24に加わる度合が大幅に減少
するので、第10図A,Bに示す特性から明らか
なように圧電素子24の振幅が増大される。この
ことはトラフ26の搬送速度の向上、搬送効率の
効率の向上を意味するものである。
24はその振動糸の固有振動数と同一の周波数を
もつ交流電圧によつて駆動され、これにより搬送
体26が斜め上下方向に振動され搬送物27が矢
印33方向に搬送される。このとき弾性板23は
連結板30を有するので振動に伴つて変化するバ
イモルフ22とトラフ26との角度(第9図のθ0
とθ1との間の変化に相当)は第4図に示す様に連
結板30が円滑な円弧状に変形することにより大
きく許容される。従つて、この角度変化をもたら
す荷重の圧電素子24に加わる度合が大幅に減少
するので、第10図A,Bに示す特性から明らか
なように圧電素子24の振幅が増大される。この
ことはトラフ26の搬送速度の向上、搬送効率の
効率の向上を意味するものである。
今、連結板30の曲げ剛性について考究する
に、連結板30が振動振幅δ(第9図のδと同義)
だけ弾性変形するのに要する力Fiは、この低剛性
部30を片持梁として扱うと次の(4)式で表わされ
る。
に、連結板30が振動振幅δ(第9図のδと同義)
だけ弾性変形するのに要する力Fiは、この低剛性
部30を片持梁として扱うと次の(4)式で表わされ
る。
Fi=3EI/L3δ ……(4)
ここで、Eは連結板のヤング率、Iは同断面の
二次モーメント、Lは変形部の長さである。
二次モーメント、Lは変形部の長さである。
低剛性部30の曲げ剛性である上記力Fiを小さ
くするには、断面二次モーメントIを小さくする
か、長さLを大きくするかの何れでもよいがLを
大きくする事は、パーツフイーダの高さが増すと
共にパーツフイーダの固有振動数の低減をきた
し、この結果搬送速度が低下するので得策とは云
えない。そこで断面二次モーメントについて考え
ると、断面二次モーメントIは、次の(5)式で表わ
される。
くするには、断面二次モーメントIを小さくする
か、長さLを大きくするかの何れでもよいがLを
大きくする事は、パーツフイーダの高さが増すと
共にパーツフイーダの固有振動数の低減をきた
し、この結果搬送速度が低下するので得策とは云
えない。そこで断面二次モーメントについて考え
ると、断面二次モーメントIは、次の(5)式で表わ
される。
I=bh3/12 ……(5)
ここでbは板幅、hは板厚である。
即ち断面二次モーメントIを小さくするには板
幅或いは板厚を削減すれば良い事がわかる。特に
板厚は三乗に比例して影響する為この実施例では
連結板30を薄板からなる積層板により形成して
一枚当りの断面二次モーメントを大幅に減少し、
これを積層することにより板厚を実質的に減少さ
せているのである。
幅或いは板厚を削減すれば良い事がわかる。特に
板厚は三乗に比例して影響する為この実施例では
連結板30を薄板からなる積層板により形成して
一枚当りの断面二次モーメントを大幅に減少し、
これを積層することにより板厚を実質的に減少さ
せているのである。
第5図はバイモルフ及びトラフを含んでなる振
動系の変形挙動を象徴的に示すものである。即ち
従来例に対応する第5図Aはバイモルフ10とト
ラフ5との連結部分の角度θが変化しないとした
場合の変形挙動を示し、また第5図Bはこの発明
の第1実施例のようにバイモルフ22とトラフ2
6との間に曲げ剛性の低い連結板30を形成した
場合の変形挙動を示す。これら第5図A,Bにお
いて、実線は印加電圧零の場合を、鎖線は電圧印
加によつて変形した場合を夫々示し、またW1,
W2は水平方向振動成分、H1,H2は垂直方向振動
成分である。この第5図によれば連結板30がバ
イモルフ23部分より大きく弾性変形してトラフ
26の振動振幅が増大していることがわかる。
動系の変形挙動を象徴的に示すものである。即ち
従来例に対応する第5図Aはバイモルフ10とト
ラフ5との連結部分の角度θが変化しないとした
場合の変形挙動を示し、また第5図Bはこの発明
の第1実施例のようにバイモルフ22とトラフ2
6との間に曲げ剛性の低い連結板30を形成した
場合の変形挙動を示す。これら第5図A,Bにお
いて、実線は印加電圧零の場合を、鎖線は電圧印
加によつて変形した場合を夫々示し、またW1,
W2は水平方向振動成分、H1,H2は垂直方向振動
成分である。この第5図によれば連結板30がバ
イモルフ23部分より大きく弾性変形してトラフ
26の振動振幅が増大していることがわかる。
上述した様に本発明の実施例においては、薄板
を積層して成る低曲げ剛性の連結板により搬送体
とバイモルフを連結することによりバイモルフに
かかる荷重を減少して搬送装置の搬送速度を上げ
ることが可能となる。
を積層して成る低曲げ剛性の連結板により搬送体
とバイモルフを連結することによりバイモルフに
かかる荷重を減少して搬送装置の搬送速度を上げ
ることが可能となる。
また連結板は薄板を積層した構成としているた
め加工及び製造が容易にできる。ここで同じ薄板
を製作し、搬送物6の種類によつてバイモルフ1
0にかかる荷重が変化した場合においても、薄板
の積層板数を変化させることにより、最適な断面
二次モーメント比にすることが可能となり、各機
種への対応ができ薄板の標準化が可能である。
め加工及び製造が容易にできる。ここで同じ薄板
を製作し、搬送物6の種類によつてバイモルフ1
0にかかる荷重が変化した場合においても、薄板
の積層板数を変化させることにより、最適な断面
二次モーメント比にすることが可能となり、各機
種への対応ができ薄板の標準化が可能である。
第2実施例として第6図に示すように、薄板3
0aを積層して成る連結板30の内側に中央部に
穴を形成した薄板30bをはさみ込むことによ
り、ねじの取付部分30cの強度を増し、他の部
分の剛性を低くする構成としてもよい。
0aを積層して成る連結板30の内側に中央部に
穴を形成した薄板30bをはさみ込むことによ
り、ねじの取付部分30cの強度を増し、他の部
分の剛性を低くする構成としてもよい。
また、第3実施例として第7図に示すようにね
じの取付部30cに、連結板30により短い薄板
を取付け、ねじの取付不30cの強度を増し他の
部分の剛性を低くする構造としてもよい。
じの取付部30cに、連結板30により短い薄板
を取付け、ねじの取付不30cの強度を増し他の
部分の剛性を低くする構造としてもよい。
尚、上記実施例は直進形パーツフイーダを用い
て説明したがボウル用パーツフイーダに適用して
も効果が得られる。
て説明したがボウル用パーツフイーダに適用して
も効果が得られる。
さらに、加振体は弾性板の両面にそれぞれ1枚
づつの圧電素子を取付けたバイモルフにより形成
したが、圧電素子を片面1枚だけにしたり、両面
合わせて3枚以上にする等、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で種々変化することが可能である。
づつの圧電素子を取付けたバイモルフにより形成
したが、圧電素子を片面1枚だけにしたり、両面
合わせて3枚以上にする等、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で種々変化することが可能である。
[発明の効果]
本発明は以上述べたように、弾性板に圧電素子
を取付けてなる加振体により搬送体を振動させる
ようにしたものにおいて、前記弾性板と前記搬送
体との間を薄板を積層成る連結板により連結して
低剛性部を設けることにより、加振体に加わる荷
重を減少できて加振体及び搬送体の振動振幅の増
大を図り得、十分実用に供し得る搬送効率が得ら
れる。
を取付けてなる加振体により搬送体を振動させる
ようにしたものにおいて、前記弾性板と前記搬送
体との間を薄板を積層成る連結板により連結して
低剛性部を設けることにより、加振体に加わる荷
重を減少できて加振体及び搬送体の振動振幅の増
大を図り得、十分実用に供し得る搬送効率が得ら
れる。
第1図は本発明の第1実施例を示す斜視図、第
2図はその正面図、第3図は弾性板とその低剛性
部との剛性比に対する搬送速度を示す図、第4図
は主要部の弾性変形状態を示す図、第5図A,B
はそれぞれ弾性板が低剛性部を有しない場合と有
する場合における変形挙動を示す図、第6図は第
2実施例の分解斜視図、第7図は第3実施例を示
す斜視図、第8図は従来のパーツフイーダの動作
説明図、第9図は電圧印加時におけるバイモルフ
の自由端の変位を示す図、第10図A,Bはそれ
ぞれバイモルフの自由端にかかる荷重と変位、共
振振幅との関係を示す図である。 20……基台、22……バイモルフ、23,3
9……弾性板、24………圧電素子、26……搬
送体(トラフ)、27……搬送物、30……連結
板、30a,30b……薄板、30c……取付
部。
2図はその正面図、第3図は弾性板とその低剛性
部との剛性比に対する搬送速度を示す図、第4図
は主要部の弾性変形状態を示す図、第5図A,B
はそれぞれ弾性板が低剛性部を有しない場合と有
する場合における変形挙動を示す図、第6図は第
2実施例の分解斜視図、第7図は第3実施例を示
す斜視図、第8図は従来のパーツフイーダの動作
説明図、第9図は電圧印加時におけるバイモルフ
の自由端の変位を示す図、第10図A,Bはそれ
ぞれバイモルフの自由端にかかる荷重と変位、共
振振幅との関係を示す図である。 20……基台、22……バイモルフ、23,3
9……弾性板、24………圧電素子、26……搬
送体(トラフ)、27……搬送物、30……連結
板、30a,30b……薄板、30c……取付
部。
Claims (1)
- 1 弾性板に圧電素子を取付けてなる加振体によ
り搬送体を振動させて搬送物を搬送するようにし
たものにおいて、前記弾性板と前記搬送体との間
を薄板を積層して成る連結板により連結したこと
を特徴とする圧電駆動形搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25086185A JPS62111817A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | 圧電駆動形搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25086185A JPS62111817A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | 圧電駆動形搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62111817A JPS62111817A (ja) | 1987-05-22 |
JPH0251806B2 true JPH0251806B2 (ja) | 1990-11-08 |
Family
ID=17214101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25086185A Granted JPS62111817A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | 圧電駆動形搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62111817A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02100907A (ja) * | 1988-10-04 | 1990-04-12 | Yoshida Kogyo Kk <Ykk> | 圧電駆動型搬送装置 |
CN103991562A (zh) * | 2014-03-14 | 2014-08-20 | 南京大树智能科技股份有限公司 | 一种片剂药品缺粒补药装置 |
-
1985
- 1985-11-11 JP JP25086185A patent/JPS62111817A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62111817A (ja) | 1987-05-22 |
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Legal Events
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