JPH0245949B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ハンダ付け装置に係り、とくに糸状
ハンダを必要量づつ繰り出してハンダ付けを行う
ハンダ付け装置を備えたハンダ付け装置に関す
る。

〔従来の技術〕

近年、集積回路（IC）等にみられるようにプ
リント基板の表面に部品を実装し、装置全体の高
密度実装及び小形化等が図られている。これらの
表面実装部品は、その寸法が従来部品と比較して
数分の１になつているため、そのハンダ付け処理
に際してはより精度の高い位置決め処理が必要と
なつている。そこで、表面実装部品用のハンダ付
け装置としては、レーザーや赤外線を熱源とした
もの、はんだ槽、リフロー炉を用いたものが開発
され実用化されている。そして、これらのハンダ
付け装置は、比較的高価で大掛かりなものである
ことから、主として大量生産の現場等において多
大な効果を発揮するものとなつている。

このため、表面実装部品のハンダ付け処理を多
種少量の生産現場又は実験室等の試作現場等にお
いて行う場合は、先の細いハンダごてを用いて手
作業により行われる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した手作業によるハンダ付
け処理にあつては、表面実装部品のハンダ付け箇
所が非常に小さく且つ相互に近接しているため、
ハンダブリツジ等の接合不良が発生し易く、ハン
ダ付け処理全体の能率が著しく低下するという不
都合があつた。また、作業者に対しては、多くの
熟練を要するという問題があつた。

〔発明の目的〕

本発明は、かかる従来例の有する問題点に鑑み
なされたもので、とくに表面実装部品に対するハ
ンダ付け処理をより容易に且つ精度よく行うこと
ができ、これによつてハンダ付け処理全体の能率
向上を図ることのできるハンダ付け装置を提供す
ることを、その目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、本発明では、プリント基板等の被接合
物を任意の位置に載置し固定する盤面部と、被接
合物上のハンダ付け作業点に対向する位置にハン
ダ付け機構を自在に搬送し停止せしめる第１のロ
ボツトと、被接合物上のハンダ付け作業点に接合
物のハンダ付け箇所が一致するように当該接合物
を自在に搬送し載置する第２のロボツトとを有し
ている。第１のロボツトには、ハンダ付け機構の
動作時の瞬間を連続的にテレビモニタ上に表示す
るテレビカメラを装備するとともに、第２のロボ
ツトには前記接合物を保持する接合物保持機構を
装備されている。そして、この接合物保持機構
を、逆Ｌ字状で垂下端部がそろつた幅の狭い二本
の挟持用ばねと、この二本の板ばね挟持用板ばね
の内の一方を他方に近接若しくは離間する方向に
移動可能とするとともに当該他方を固定状態にし
て支持するガイドブロツクと、このガイドブロツ
クに装備され一方の挟持用板ばねの移動及び停止
を制御するパルスモータとにより構成するとし、
これによつて前述した目的を達成しようとするも
のである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第１０
図に基づいて説明する。この実施例は、本発明を
表面実装部品専用のハンダ付け装置について実施
した場合に示す。

第１図において、ハンダ付け装置は、ハンダ付
け処理を施すための装置本体１０と、この装置本
体１０におけるハンダ付け部分の映像を表示する
映像表示手段としてのモニタ１２とにより構成さ
れている。

装置本体１０は、後述するハンダ付け処理及び
部品運搬等を行わせるための第１、第２のロボツ
ト１１Ａ，１１Ｂ（直交座標系）を第１図の左右
に各々備えている。これらの第１、第２のロボツ
ト１１Ａ，１１Ｂは盤面部１０Ａと該盤面部１０
Ａの第１図における後側に一体的に設けられた盤
面段部１０Ｂとに装備されている。ここで、盤面
段部１０Ｂの長手方向をＸ軸方向とする。

盤面段部１０Ｂ内には、第２図に示すように、
そのＸ軸方向に丸ラツク１４が固定して横架され
ている。そして、この丸ラツク１４には、第１、
第２のロボツト１１Ａ，１１Ｂのための駆動用パ
ルスモータ１６，１８がそのギヤ１６Ａ，１８Ａ
を丸ラツク１４に噛合可能なように各々配設され
ている。更に、これらのパルスモータ１６，１８
は丸ラツク１４に対してＹ軸方向に横設された長
板状のアーム２０，２２上に各々載設されてお
り、このアーム２０，２２はその全体が箱体２
４，２６にそれぞれ固設して収納されている（第
１図参照）。

また、この箱体２４，２６の両端部には回転車
（図示せず）が配設されており、盤面部１０Ａの
Ｘ軸方向の溝に沿つて移動可能になつている。こ
のため、パルスモータ１６，１８の回転に伴つ
て、箱体２４，２６全体、即ち第１、第２のロボ
ツト１１Ａ，１１ＢがＸ軸方向に所定範囲で移動
可能となる。

また、箱体２４，２６の内部には、第２図に示
す如く第１、第２のロボツト１１Ａ，１１ＢをＹ
軸方向へ移動させるための丸ラツク３２，３４が
箱体２４，２６に各々固定して架設されている。
この丸ラツク３２，３４に対しては、パルスモー
タ３６，３８がそのギヤ３６Ａ，３８Ａを丸ラツ
ク３２，３４に各々噛合可能なように配設されて
いる。

このパルスモータ３６，３８は側面略Ｌ字状の
サブアーム４０，４２の水平部分に各々載設され
ている。また、サブアーム４０，４２はアーム２
０，２２にそれぞれ嵌合し案内されてＹ軸方向に
移動可能になつている。この内、第１のロボツト
１１Ａ側のサブアーム４０の垂直部分には、後述
するハンダ付け機構４４及び撮像手段としてのテ
レビカメラ４６が装備されている。

一方、第２のロボツト１１Ｂ側のサブアーム４
２の垂直部分には、後述する接合物保持機構４８
が装備されている。このため、パルスモータ３
６，３８が各々所定の指令信号に基づいて回転駆
動すると、ハンダ付け機構４４及びテレビカメラ
４６並びに接合物保持機構４８が各々独立してＹ
軸方向に移動可能となる。

ここで、テレビカメラ４６とモニタ１２とによ
つて監視機構が構成されている。

更に、第１のロボツト１１Ａ側のハンダ付け機
構４４及びテレビカメラ４６について詳述する。

前述の如くＹ軸方向に移動可能なサブアーム４
０の垂直部分の一方の側壁には、側面略コ字状の
保持具５０，５０が第３図の如く固着されてお
り、この保持具５０，５０には、その垂直方向に
遊挿可能な丸ラツク５２及び支柱５４が配設され
ている。そして、丸ラツク５２及び支柱５４の底
部は、一部に凹部５６Ａを有する長片状の固定板
５６に図示の如く固着されている。

また、丸ラツク５２及び支柱５４の上部は、支
持板５８を介して薄膜状の定圧バネ６０によつて
サブアーム４０の上端に巻き上げられるようにな
つている。丸ラツク５２は、サブアーム４０の垂
直部分の他方の側壁に配設された上下動用のパル
スモータ６２のギヤ６２Ａに噛合ようようになつ
ている。このため、このパルスモータ６２が所定
制御信号に基づいて回転すると、固定板５６全体
が図示の如くＺ軸方向の所定範囲で移動可能とな
る。この場合において、定圧バネ６０は、上下動
する際のパルスモータ６２の負荷を一定にするよ
う機能する。

更に、固定板５６の凹部５６Ａには、図示の如
く所定高さの軸６４が立設されている。この軸６
４の上端には、全体が略四角形に形成された平板
状のハンド支持板６６が所定範囲で回動自在に配
設されている。具体的には、ハンド支持板６６の
一部に図示の如く延設された首部６６Ａが軸６４
によつて回動自在に支持されている。また、固定
板５６の一方の端部にはソレノイド６８が載設さ
れており、このソレノイド６８の軸６８Ａは止め
具７０を介してハンド支持板６６の所定位置に係
止されている。このため、ソレノイド６８に励磁
電流が流れると、その吸引力によつてハンド支持
板６６全体が矢印Ａ方向（第３図参照）に軸６４
を中心としてストツパ７２の位置まで水平回転移
動することになる。

また、ハンド支持板６６の首部６６Ａと固定板
５６との間にはバネ７４が図示の如く張設されて
おり、これによつて、ソレノイド６８への励磁電
流がオフにされると、ハンド支持板６６は直ちに
元の位置へ戻ることができるようになつている。
ここで、ハンド支持板６６は、その一部に糸ハン
ダ７６のリールを装着するためのリール装着部７
８を第３図の如く備えている。

更に、ハンド支持板６６の第３図における下方
には、ハンダ付け手段８０が垂下・装備されてい
る。これを更に詳述すると、まず、テレビカメラ
４６のレンズ部４６Ａに対向するハンド支持板６
６の位置には、撮像用の所定半径の丸穴６６Ｂが
設けられている。この丸穴６６Ｂの下面側には、
第４図に示すように中空軸８２が固着され、この
中空軸８２の周囲に、リングギヤ８４Ａを有する
箇状のブロツク８４が所定範囲で回動可能に配設
されている。そして、リングギヤ８４Ａに対して
は、ハンド支持板６６の上面側に固着されたパル
スモータ８６のギヤ８６Ａが噛合するように成つ
ている。このため、このパルスモータ８６が回転
した場合には、ブロツク８４が回転することとな
る。

また、ブロツク８４は、第５図に示すように、
その側部に略扇状の保持板８８を固着装備してい
る。この保持板８８のブロツク８４側の側壁に
は、ハンダ付け手段８０としてのハンダごて９０
と中空パイプ９２とが所定角度で固定されてお
り、ハンダごて９０のこて先９０Ａ部分はテレビ
カメラ４６の焦点に合うように設定されている。

一方、リール装着部７８に巻回されていた糸ハ
ンダ７６は、中空パイプ９２に案内され、こて先
９０Ａ部分に達してハンダ付けに供される。この
場合において、中空パイプ９２の一部には切欠部
９２Ａが図示の如く形成され、そこを通過する糸
ハンダ７６は、保持板８８の反対側に装備された
ハンダ繰り出し用のパルスモータ９４のギヤ９４
Ａに当接する構成となつている。このため、パル
スモータ９４を制御することによつて糸ハンダ７
６の繰出し量及び繰出し速度を制御できる。ここ
で、第５図において９５は糸ハンダ７６用のハン
ダガイドを示し、９７Ａ，９７Ｂはハンダごて９
０の止め具を示す。また、ハンダごて９０は、そ
の長軸部内にハンダ加熱用のヒータを有し、ま
た、そのこて先９０Ａは用途に応じて変えること
ができるよう着脱自在な構成を有している。

従つて、ハンド６６上のパルスモータ８６が所
定制御信号に付勢されて回転すると、ブロツク８
４、保持板８８、及びハンダ付け手段８０が一体
として回動する（第３図中の矢印Ｂ参照）。この
回動範囲は、本実施例では約300゜に設定されてお
り、回動に伴つてこて先９０Ａのハンダ付け方向
が少しづつ変化する。このため、回動角度を変え
ることによつてハンダ付け方向を調整でき、適宜
の角度方向からハンダ付け可能な構成になつてお
り、部品によるハンダ付け方向の変化に容易に対
処できる。この場合、回動角度が変わつても、こ
て先９０Ａの位置は常に定点を指示するようにな
つている。

一方、テレビカメラ４６は、サブアーム４０の
上端に固定されており、そのレンズ部４６Ａは、
常に下方のこて先９０Ａ部分を撮像可能になつて
いる。また、焦点距離及び倍率もレンズ部４６Ａ
に対する調整により可能となつている。

次に、第２のロボツト１１Ｂ側に装備されてい
る接合物保持機構４８について詳述する。

この機構４８は、前述の如くＹ軸方向に移動可
能なサブアーム４２の垂直部分の一方の側壁に、
ハンダ付け機構４４とほぼ同様にして設けられて
いる。即ち、第６図に示すように、サブアーム４
２に横設された保持具９６，９６と、これらに遊
挿可能に配設された丸ラツク９８及び支柱１００
と、丸ラツク９８にギヤ１０１Ａにより噛合可能
に固設されたパルスモータ１０１とによつて、上
下動、つまりＺ軸方向に移動可能に構成されてい
る。そして、丸ラツク９８及び支柱１００の底部
は、水平方向に設けられた角板状のハンド１０２
に固設され全体としてＬ字形を成している。ここ
で、１０３は前述したものと同様に機能する定圧
バネを示す。

ハンド１０２には、回転駆動用のパルスモータ
１０４が図示の如く装着されており、その出力軸
はハンド１０２の下方において長方体状のガイド
ブロツク１０６に係合するようになつている。こ
のため、パルスモータ１０４が所定の回転を行う
と、ガイドブロツク１０６全体がその向きを矢印
Ｃの如く（本実施例では90゜の範囲で）回動可能
に構成されている。

ガイドブロツク１０６の先端部には、鍵形状に
形成された第１の板バネ１０８Ａが固着されてい
る。また、ガイドブロツク１０６の下面側には、
同じく鍵形状の第２の板バネ１０８Ｂが矢印Ｄ
（第６図、７図参照）の如く摺動して移動可能な
ように配設されている。この第２の板バネ１０８
Ｂに対しては、第７図に示すようにガイドブロツ
ク１０６の背面側に固着されたリニアパルスモー
タ１１０が作用するよう構成されている。即ち、
リニアパルスモータ１１０ロータが回転すると、
その出力軸１１０Ａが直進運動をし、これが第２
の板バネ１０８Ｂに伝達され該第２の板バネ１０
８Ｂが直進運動を行う。これによつて、挟持部１
０８としての第１、第２の板バネ１０８Ａ，１０
８Ｂは、第６図に示す如く、接合物としての電子
部品（例えばIC部品）１１２を部品供給プレー
ト１０７（第１図参照）から挟持するとができ
る。この第１、第２の板バネ１０８Ａ，１０８Ｂ
の垂直部分は本実施例では比較的長めに設定され
ており、これがため被接合物としてのプリント基
板１１４（第１図参照）上に背の高い他の部品が
あつても支障が無いようになつており、またバネ
効果が生じることから運搬途中における電子部品
１１２の離脱が容易に生じないように配慮されて
いる。また、第１、第２の板バネ１０８Ａ，１０
８Ｂの電子部品１１２に当接する部分には、緩衝
材が貼着されている。

ところで、装置本体１０の盤面部１０Ａ上に
は、鍵状の四個の基板押え１１６，…，１１６が
所定間隔で配置されている。そして、この各基板
押え１１６は、プリント基板１１４の水平方向の
位置ずれを防ぐとともに、プリント基板１１４を
着脱自在に載置するようになつている。

次に、本実施例の電気回路構成を第８図に基づ
いて説明する。

この第８図において、１２０はオペレータが指
示を与えるための操作部を示す。この操作部１２
０は、コントローラ１２２、ドライバ１２４を介
して動作機構１２６に連結されている。この動作
機構１２６は、本実施例では、前述した各々のパ
ルスモータ１６Ａ，１８Ａ，…，１１０から成る
モータ部１２６Ａと位置決め用の各センサから成
るセンサ部１２６Ｂとから構成されている。そし
て、ドライバ１２４の各ドライバ回路とモータ部
１２６Ａの各モータとは１対１に対応するよう構
成され、またセンサ部１２６Ｂの検出信号はコン
トローラ１２２に出力されるように成つている。

ここで、上記操作部１２０、コントローラ１２
２、ドライバ１２９、及び動作機構１２６によつ
て本装置の制御駆動系１２７が構成されている。
また、この制御駆動系１２７は、後述するように
ハンダ付けの初期位置の調整を行うための初期位
置調整手段としても機能するものである。

このため、操作部１２０を操作すると所定の操
作信号が、コントローラ１２２に出力される。そ
して、コントローラ１２２では予め設定されてい
るプログラムに従つて、制御信号をドライバ１２
４に出力し、モータ部１２６Ａの各モータを独立
駆動し得るようになつている。また、制御駆動系
１２７に対しては、オペレータがその操作部１２
０を手動操作することによつて動作機構１２６の
モータ部１２６Ａを駆動し得るようになつてい
る。

操作部１２０は、盤面部１０Ａの第１図におけ
る前面右側に一体的に組み込まれており、オペレ
ータは、モニタ１２の画面を見ながら操作可能に
なつている。

また、テレビカメラ４６は、増幅器１２８、ミ
キサ１３０を介してモニタ１２に至る構成になつ
ている。この内、ミキサ１３０は、コントローラ
１２２から出力されるカーソル信号を受取つて映
像信号に合成するようになつている。このため、
モニタ１２はその画面中央に「十字形」のカーソ
ルが組み込まれた拡大映像を映し出す（第１０図
参照）。このカーソルはハンダ付け位置を示すも
のであり、ここではこて先９０Ａの先端部に一致
するよう設定されている。従つて、ハンダ付けの
位置決めを容易にするものである。

次に、本実施例の全体的動作及び操作手順を説
明する。

まず、オペレータは、プリント基板１１４を盤
面部１０Ａの各基板押え１１６の所定位置にセツ
トし、電子部品１１２を部品供給プレート１０７
の所定位置にセツトする。

そして、モニタ１２の映像を見ながら、テレビ
カメラ４６、即ちハンダ付け機構４４をＸ−Ｙ平
面上の所定位置に移動させる。

次に、操作部１２０から所定の指令を与えるこ
とにより予め設定されているプログラムに基づい
て接合物保持機構４８が前述の如く所定のＸ−Ｙ
−Ｚ軸に沿つて移動する。これによつて、電子部
品１１２がテレビカメラ４６の真下まで運搬され
る。この場合、ハンダ付け機構４４は、接合物保
持機構４８の移動に障害とならないようにソレノ
イド６８の吸引力によつて一時退避している（第
３図の仮想線Ｐの状態）。

これによつて、まず電子部品１１２がテレビカ
メラ４６の視野内に入ると、モニタ１２からは拡
大された電子部品１１２全体の映像が例えば第９
図の如く得られる。従つて、プリント基板１１４
のプリントパターン１１４に相対するピン１１２
Ａの全部の位置に配慮しつつバランスよく微調整
し、より正確に且つ短時間の内にその最適位置
（初期位置）を定めることができる。しかも、電
子部品１１２は挟持部１０８に保持されたまま、
プリント基板１１４の所定位置に適度の圧力で押
え付けられる。

次に、所定操作によつてモニタ１２の画面に十
字形のカーソルを挿入し、このカーソルをハンダ
付けのポイントに合わせる。そして、ハンダ付け
動作を開始させると、ソレノイド６８への励磁が
止み、ハンダ付け機構４４が元の位置に戻る。こ
のとき、モニタ１２から例えば第１０図に示すよ
うな映像が得られる。

そして、所定のプログラム制御によつてハンダ
付け機構４４のパルスモータ８６が駆動され、ハ
ンダごて９０のこて先９０Ａがハンダ付けすべき
部分に移動し、パルスモータ６２により降下す
る。更に、所定タイミングでパルスモータ９４に
より糸ハンダ７６が必要量繰り出され、ハンダ付
け部分へのハンダ付け処理が自動的に行われる。
この処理は引き続いて他のピン１１２Ａに対して
も行われる。

この、ハンダ付け処理が終了すると、各機構は
元の位置に自動復帰する。そしてオペレータの指
示に基づいて上述の動作が繰り返される。

ここで、上述したように、第１、第２のロボツ
ト１１Ａ，１１Ｂの各機構の自動駆動動作は、コ
ントロール部１２２に予め設定されたプログラム
に基づいて制御されている。このため、そのプロ
グラムを変えることにより動作手順は容易に変更
され得ることとなる。

このように、本実施例では、モニタ１２を見な
がら操作部１２０を手動操作してハンダ付け部分
の位置決めを行い、その初期設定を確実且つ精密
に行うことができ、この後、自動且つ連続的なハ
ンダ付け処理に付すことができる。このため、初
期設定の位置ずれに起因するハンダ付け不良を著
しく低減せしめることができるという利点が得ら
れる。また、自動ハンダ付け処理の際中にあつて
は、モニタ１２によつてハンダブリツジ等の接合
不良を容易に発見し得ることから、直ちにその作
業を中止させる等の処置を施すことによつて、全
体の作業効率の改善を図ることができる。更に、
オペレータは、従来例に比べて疲労度の少ない姿
勢をとりながら、上述した初期設定及びその後の
監視を行うことができるため、その分オペレータ
に対する負担軽減を図ることができる。

また、本実施例では、接合物保持機構４８の挟
持部１０８が電子部品１１２の運搬及びその押え
動作を連続的に行うので、オペレータ又はその他
の機構が電子部品１１２を改めて押える必要がな
くその分作業能率を向上させることができる。

一方、電子部品１１２に対して、ハンダ付け機
構４４が必要な箇所のハンダ付け（例えば、IC
にあつては片側のピン列のみに対するハンダ付
け）が施されたならば、残りのハンダ付けの際中
であつても、挟持部１０８は次の電子部品１１２
を運搬するように制御させることにより、処理時
間の節約を図ることもできる。

なお、上記実施例では、監視機構をハンダ付け
位置初期設定及びハンダ付け処理監視の両方に適
用する構成としたが、本発明は必ずしもこれに限
定されることなく、例えば後者のハンダ付け処理
監視のみに適用する構成とし、その全体構成をよ
り簡単化するとしてもよい。また、接合物、被接
合物は、必ずしも電子部品とプリント基板に限定
されるものではなく他の機械部品と機械であつて
もよい。また、実施例は、第１、第２のロボツト
１１Ａ，１１Ｂを用いてハンダ付け処理をプログ
ラム制御で行わせるとしたが、必ずしもこれに限
定されるものではなく、オペレータがモニタを見
ながら操作部を手動操作し、１ケ所づつハンダ付
けを施す場合にも同様に適用可能なものである。

更に、画像表示手段としてのモニタには例えば
画像信号を自在に処理可能なようにメモリ部を設
けたものを使用してもよい。また、モニタ画面上
のカーソルは必要に応じて取り除くよう構成して
もよい。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によると、接合物保持機
構の作用によつて接合物を保持しつつハンダ付け
機構によりハンダ付け処理を施すことができるた
め、その作業が従来の手作業に比べて著しく容易
に行うことができ、被接合物上に高さの高い部品
があつてもこれを回避して目的とする箇所に接合
物を移送し載置することが容易となり、作業者の
手間及びその他の負担よりも軽減される。一方、
テレビカメラによつて常にハンダ付け部分の拡大
された映像が得られるため、作業者は容易にその
接合状況を監視することができ、微細なハンダ付
け不良までも簡単に発見することができることか
ら、接合不良が生じたならば直ちに必要な措置を
施すことができ、精度のよい処理を実現すること
ができる。従つて、接合物保持機構の保持動作を
パルスモータにより自動化したこともあつて例え
ば多種少量の表面実装部品に対するハンダ付け処
理であつても、そのハンダ付け処理全体の著しい
能率向上を図ることができるという従来にない優
れたハンダ付け装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略斜視図、
第２図は第１図中の二組の直交座標系ロボツトの
駆動部分を示す概略斜視図、第３図は第１図中の
ハンダ付け機構及びテレビカメラを示す概略斜視
図、第４図は第３図中のハンダ付け手段の詳細を
示す側面図、第５図は第４図の一部省略した左側
面図、第６図は第１図中の接合物保持機構を示す
概略斜視図、第７図は第６図中の挟持部を説明す
るための側面図、第８図は第１図の電気回路構成
を示す概略ブロツク図、第９図ないし第１０図は
各々モニタ画面の一例を示す説明図である。 １２……監視機構の要部を構成する映像表示手
段としてのモニタ、４４……ハンダ付け機構、４
６……監視機構の要部を構成する撮像手段として
のテレビカメラ、４８……接合物保持機構、１０
６……ガイドブロツク、１０８……挟持部、１０
８Ａ，１０８Ｂ……挟持用板ばね、１１０……リ
ニアパルスモータ、１１２……接合物としての電
子部品、１１４……被接合物としてのプリント基
板。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ プリント基板等の被接合物を任意の位置に載
   置し固定する盤面部と、前記被接合物上のハンダ
   付け作業点に対向する位置にハンダ付け機構を自
   在に搬送し停止せしめる第１のロボツトと、前記
   被接合物上のハンダ付け作業点に接合物のハンダ
   付け箇所が一致するように当該接合物を自在に搬
   送し載置する第２のロボツトとを有し、 前記第１のロボツトに、前記ハンダ付け機構の
   動作時の瞬間を連続的にテレビモニタ上に表示す
   るテレビカメラを装備するとともに、前記第２の
   ロボツトには前記接合物を保持する接合物保持機
   構を装備し、 この接合物保持機構を、逆Ｌ字状で垂下端部が
   そろつた幅の狭い二本の挟持用板ばねと、この二
   本の挟持用板ばねの内の一方を他方に近接若しく
   は離間する方向に移動可能とするとともに当該他
   方を固定状態にしてこれら二本の板ばねを垂下し
   支持するガイドブロツクと、このガイドブロツク
   に装備され前記一方の挟持用板ばねの移動及び停
   止を制御するパルスモータとにより構成したこと
   を特徴とするハンダ付け装置。