JPS61128143A - 接合部分検査装置 - Google Patents
接合部分検査装置Info
- Publication number
- JPS61128143A JPS61128143A JP59250251A JP25025184A JPS61128143A JP S61128143 A JPS61128143 A JP S61128143A JP 59250251 A JP59250251 A JP 59250251A JP 25025184 A JP25025184 A JP 25025184A JP S61128143 A JPS61128143 A JP S61128143A
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- JP
- Japan
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- image data
- brazing
- soldering
- bonding
- joint
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/956—Inspecting patterns on the surface of objects
- G01N21/95607—Inspecting patterns on the surface of objects using a comparative method
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ろう付ロボット等によるろう付接合部分の品
質検査とオンラインで行なう吸音部分検査装置に関する
。
質検査とオンラインで行なう吸音部分検査装置に関する
。
従来、ろう付を自動機械を用いて行なう場合があるが、
この自動機械では被接合材または自動機械のろう行先端
部の位置がばらついて常Ｅこ適正な位置になかったり、
また仮接合材またはろう付ユニット（ろう材用加熱バー
ナ、ろう材供給装置等）が変形している場合にはろう付
が不良となってしまい実用化が難しかった。このため、
位置検出機能を備えた視覚センサ付のろう付ロボットが
提案されている。このろう付ロボットは視覚センサとし
ての位置検出用カメラをろう付ユニットと関連して動く
ように構成したもので、位置検出用カメラによりろう付
接合部分を撮像してこれをモニタテレビジョン等に映し
出し、この映し出された画像を監視して位置修正を行な
うものである。このろう付ロボットによりろう付位置の
ばらつきが原因であったろう付不良は無くなったが、パ
イプ等のろう付けの場合、特に大径のパイプと小径パイ
プとをろう付接合する場合に小径パイプの大径パイプへ
の挿入深さがばらついていたり、またパイプのろう付部
分の面に油等が付着しているとろう付が不良となってし
まう。そこで、ろう付の不良率をみてみると、挿入深さ
が深すぎて発生した不良率は１．６％、油等の付着によ
り発生した不良率は０．８％、またろう竹材料の供給が
不適当である場合の不良率は０．３％となっている。
この自動機械では被接合材または自動機械のろう行先端
部の位置がばらついて常Ｅこ適正な位置になかったり、
また仮接合材またはろう付ユニット（ろう材用加熱バー
ナ、ろう材供給装置等）が変形している場合にはろう付
が不良となってしまい実用化が難しかった。このため、
位置検出機能を備えた視覚センサ付のろう付ロボットが
提案されている。このろう付ロボットは視覚センサとし
ての位置検出用カメラをろう付ユニットと関連して動く
ように構成したもので、位置検出用カメラによりろう付
接合部分を撮像してこれをモニタテレビジョン等に映し
出し、この映し出された画像を監視して位置修正を行な
うものである。このろう付ロボットによりろう付位置の
ばらつきが原因であったろう付不良は無くなったが、パ
イプ等のろう付けの場合、特に大径のパイプと小径パイ
プとをろう付接合する場合に小径パイプの大径パイプへ
の挿入深さがばらついていたり、またパイプのろう付部
分の面に油等が付着しているとろう付が不良となってし
まう。そこで、ろう付の不良率をみてみると、挿入深さ
が深すぎて発生した不良率は１．６％、油等の付着によ
り発生した不良率は０．８％、またろう竹材料の供給が
不適当である場合の不良率は０．３％となっている。
ところで、以上のようなろう付不良はろう付検査判定員
が目視によりろう付接合部分を見て判断している。した
がって、ろう付検査判定員の負担が大きくなりろう付良
否の判定を自動化することが望まれている。
が目視によりろう付接合部分を見て判断している。した
がって、ろう付検査判定員の負担が大きくなりろう付良
否の判定を自動化することが望まれている。
本発明は上記実情に基づいてなされたもので、その目的
とするところは、ろう付の良否をオンラインで検査でき
る接合部分検査装置を提供することにある。
とするところは、ろう付の良否をオンラインで検査でき
る接合部分検査装置を提供することにある。
本発明は、ろう付等が適正ｌこ行なわれた被接合材の接
合部分を撮像してその適正画像データを記憶手段に記憶
し、この記憶された適正画像データと順次接合が行なわ
れた被接合材の接合部分の画像データとを接合状態判断
手段により比較し、もって各画像データから接合部分の
画素数の差または形状を照合させて接合部分の良否を判
断するようにした接合部分検査装置である。
合部分を撮像してその適正画像データを記憶手段に記憶
し、この記憶された適正画像データと順次接合が行なわ
れた被接合材の接合部分の画像データとを接合状態判断
手段により比較し、もって各画像データから接合部分の
画素数の差または形状を照合させて接合部分の良否を判
断するようにした接合部分検査装置である。
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は本発明の接合部分検査装置の全体構成図で
ある。同図においてｌは視覚センサ付のろう付ロボット
であって、このロボットｌはＸＹＺ位置検出用ＩＴＶカ
メラ（以下、ＩＴＶカメラと略す）２が備えられ、この
ＩＴＶカメラ２により撮像された画像を監視してそｎぞ
れ径の異なる銅パイプｓｌ、ｓ２のろう付位置の修正等
を行なってろう付を行なう機能のものである。その構成
を説明すると、３はろう付用加熱バーナ、４はろう材供
給装置であって、これらはロボットコントローラ５から
発せられる指命に従ってろう付処理を行なう儂能のもの
である。また、６はＸＹＺ位履修正機構であって、これ
はロボットコントローラ５からの指令を受けてＩＴＶカ
メラ２とろう付用加熱バーナ３およびろう材供給装置４
とをそれぞれｘ、ｙ、ｚ方向に関連をもって移動させて
位置修正を行なわしめる機能を持ったものである。
る。第１図は本発明の接合部分検査装置の全体構成図で
ある。同図においてｌは視覚センサ付のろう付ロボット
であって、このロボットｌはＸＹＺ位置検出用ＩＴＶカ
メラ（以下、ＩＴＶカメラと略す）２が備えられ、この
ＩＴＶカメラ２により撮像された画像を監視してそｎぞ
れ径の異なる銅パイプｓｌ、ｓ２のろう付位置の修正等
を行なってろう付を行なう機能のものである。その構成
を説明すると、３はろう付用加熱バーナ、４はろう材供
給装置であって、これらはロボットコントローラ５から
発せられる指命に従ってろう付処理を行なう儂能のもの
である。また、６はＸＹＺ位履修正機構であって、これ
はロボットコントローラ５からの指令を受けてＩＴＶカ
メラ２とろう付用加熱バーナ３およびろう材供給装置４
とをそれぞれｘ、ｙ、ｚ方向に関連をもって移動させて
位置修正を行なわしめる機能を持ったものである。
さて、上記ロボットｌにはろう付部分検査装置１０が備
えられており、この装置１０は銅パイプ８１．８２への
ろう付が適正に行なわれたかを判断する機能を持ったも
のである。具体的な構成を説明すると、ＩＴ、Ｖ２から
出力される画像信号はＡ／Ｄ ｉ換器１１４こよりディ
ジタル化され画像データとして画像メモＩＪ ７２に一
時記憶されるようになっている。
えられており、この装置１０は銅パイプ８１．８２への
ろう付が適正に行なわれたかを判断する機能を持ったも
のである。具体的な構成を説明すると、ＩＴ、Ｖ２から
出力される画像信号はＡ／Ｄ ｉ換器１１４こよりディ
ジタル化され画像データとして画像メモＩＪ ７２に一
時記憶されるようになっている。
１３は適正画像データ記憶部であって、この記憶部１３
には適正にろう付が行なわれた場合のろう付部分の画像
データを適正画像データとして記憶されるものとなって
いる。
には適正にろう付が行なわれた場合のろう付部分の画像
データを適正画像データとして記憶されるものとなって
いる。
１４は接合状態判断部であって、これは適正画像データ
と生産ライン等に乗って１１１次ろう付されたろう付部
分の画像データとを比較して各画像データから各ろう付
部分の画素数の差を演算し求め、この差が所定値以上と
なった場合にろう付は不良と判断する機能を持ったもの
である。なお、１５はＣＲＴ表示装置である。そして上
記構成の装置１０は中央処理装置（ＣＰＵ）等から構成
される処理判断部１６から発せられる指令に従って作動
するものとなっており、またろう付良、不良の判断結果
等はロボットコントローラ５に送られるよう番こなって
いる。
と生産ライン等に乗って１１１次ろう付されたろう付部
分の画像データとを比較して各画像データから各ろう付
部分の画素数の差を演算し求め、この差が所定値以上と
なった場合にろう付は不良と判断する機能を持ったもの
である。なお、１５はＣＲＴ表示装置である。そして上
記構成の装置１０は中央処理装置（ＣＰＵ）等から構成
される処理判断部１６から発せられる指令に従って作動
するものとなっており、またろう付良、不良の判断結果
等はロボットコントローラ５に送られるよう番こなって
いる。
次に上記の如く構成された装置の動作について第２図に
示するう付検査フローチャートに従って説明する。銅パ
・ｆプ８１，８２がろう付すべき所定位置にセットされ
るとＩＴＶカメラ２は銅パイプ８１．８２のろう付部分
を撮像してその両縁信号を出力する。この画像信号はＡ
／Ｄ変換’ｄ５１１によりディジタル化され画像データ
として画（象メモリ１２に記憶される。そして、この画
像データは処理判断部１６により読出されてＣＲＴ表示
装置ｔ１５に送られ、これによりＣＦＬＴ辰示装直示装
置１５イプ９１．Ｓ２の画像が映し出される。ここで、
撮像さｎた画像がろう付検査にとって最適な位置画面と
なるようｌこｘ、ｙ、ｚの各方向の位’１３正が行なわ
れる。
示するう付検査フローチャートに従って説明する。銅パ
・ｆプ８１，８２がろう付すべき所定位置にセットされ
るとＩＴＶカメラ２は銅パイプ８１．８２のろう付部分
を撮像してその両縁信号を出力する。この画像信号はＡ
／Ｄ変換’ｄ５１１によりディジタル化され画像データ
として画（象メモリ１２に記憶される。そして、この画
像データは処理判断部１６により読出されてＣＲＴ表示
装置ｔ１５に送られ、これによりＣＦＬＴ辰示装直示装
置１５イプ９１．Ｓ２の画像が映し出される。ここで、
撮像さｎた画像がろう付検査にとって最適な位置画面と
なるようｌこｘ、ｙ、ｚの各方向の位’１３正が行なわ
れる。
これはロボットコントローラ５内部に最適位置のデータ
か格納されており、このデータに基づいて位置修正が行
なわれる。まず、Ｘ、Ｙ方間の位置修正が行なわれる。
か格納されており、このデータに基づいて位置修正が行
なわれる。まず、Ｘ、Ｙ方間の位置修正が行なわれる。
つまり、Ｘ、Ｙ位置修正指令がｘｙｚ位置修正機構６に
覚せらｚｌ、てＸ、Ｙ方向の修正が行なわれる。次に２
方向の位置修正が行なわれるか、これは銅パイプＳｌ。
覚せらｚｌ、てＸ、Ｙ方向の修正が行なわれる。次に２
方向の位置修正が行なわれるか、これは銅パイプＳｌ。
Ｓ２のろう行部分近傍にスポット元が照射され、このス
ポット元により形成される影等により２方向の修正デー
タが得られる。したがって、ＸＹｚ位置修正機構６はこ
の修正データの指令を受けて２方向の位置修正を行なう
。このよう。
ポット元により形成される影等により２方向の修正デー
タが得られる。したがって、ＸＹｚ位置修正機構６はこ
の修正データの指令を受けて２方向の位置修正を行なう
。このよう。
な位置修正後の画像は第３図（ａ）に示す如くである。
さて、ここでろう材処理が行なＶれる。つまり、ロボッ
トコントローラ５からろう材用加熱バーナ３およびろう
材供給装置４に対してそれぞれ制御信号が送られること
によりろう材供給装置４は銅パイプＳ１．Ｓ２にろう■
を配置し加熱バーナ３は配置されたろう材を溶解する。
トコントローラ５からろう材用加熱バーナ３およびろう
材供給装置４に対してそれぞれ制御信号が送られること
によりろう材供給装置４は銅パイプＳ１．Ｓ２にろう■
を配置し加熱バーナ３は配置されたろう材を溶解する。
このろう付終了後のろう何部はＩ Ｔ Ｖ ２により速
成されＣＲＴ表示装置１５に映し出される。
成されＣＲＴ表示装置１５に映し出される。
そこで、オペレータはこの画像を監視して適正なろう付
かどうかを判断する。すなわち、適正なろう付は第３図
（ｂｌに示す如くのろう材処理がなされた場合である。
かどうかを判断する。すなわち、適正なろう付は第３図
（ｂｌに示す如くのろう材処理がなされた場合である。
このようなろう材処理が得らｎた場合、オペレータはこ
の画像のＡ部分を適正画像データとして記憶させる命令
を与える。＋８理判断部１６はこの命令を受けて画像メ
モＩＪ Ｉ ２に記憶されている第３図（ｂｌのＡ部分
の画像データを読出して適正画像データＡＳとして適正
画像データ記憶部１３に記憶させる。つまり、第・１図
（ａ）の画像が記憶される。
の画像のＡ部分を適正画像データとして記憶させる命令
を与える。＋８理判断部１６はこの命令を受けて画像メ
モＩＪ Ｉ ２に記憶されている第３図（ｂｌのＡ部分
の画像データを読出して適正画像データＡＳとして適正
画像データ記憶部１３に記憶させる。つまり、第・１図
（ａ）の画像が記憶される。
さて、上記動作終了後、処理判断部１６からロボットコ
ントローラ５にろう付開始指令が発セラれる。ロボット
コントローラ５はこのろう付開始指令を受けるとろう材
用加熱バーナ３およびろう材供給装置４ζこ対してそれ
ぞれ制御信号が送られ、順次送られてくる銅パイプＳ１
゜Ｓ２へのろう材処理が行なわれる。そこで、各ろう付
処理後のろう付部分がＩ ＴＶ２により撮像されてその
画像データが画像メモ＋）１２ｇこ記憶される。ここで
処理判断部１６の指令を受けて接合状態判断部１４は、
適正画像データ記憶部１３に記憶されている適正画像デ
ータと各ろう付処理後の画像データとを受けて各ろう付
部分の画素数の差を演算し求めろう付の良否を判断する
。例えば各ろう付処理後の画像が第３図（Ｃ） ｌ （
ｄ）に示す如くであればこれら画像のＢ、Ｃ部分と適正
画像データＡｓとが比較される。そこで、第３図（Ｃ）
に示すＢ部分と適正画像データＡＳとが比較されるとす
ると第４図（ｂ）に示す如くとなる。そして、ろう付部
分の画素数の差すなわちＱ部分の画素数が演算し求めら
れる。この画素数が所定値以上であれば接合状態判断部
１４はろう付不良と判断する。なお、第３図（ｃｌの画
像はろう材が銅パイプｓｔ、ｓｚの隙間に十分浸入しな
い場合であり、また、第３図（ｄｌはろう材供給位置が
ずれた場合でのろう材処理を示している。以上のように
してろう付の良、不良の判断が自動的に行なわれる。そ
うして、ろう付の良、不良すなわち合格、不合格の結果
は処理判断部１６によりロボットコントローラ５に送ら
れ、不良ろう付品は除かれる。
ントローラ５にろう付開始指令が発セラれる。ロボット
コントローラ５はこのろう付開始指令を受けるとろう材
用加熱バーナ３およびろう材供給装置４ζこ対してそれ
ぞれ制御信号が送られ、順次送られてくる銅パイプＳ１
゜Ｓ２へのろう材処理が行なわれる。そこで、各ろう付
処理後のろう付部分がＩ ＴＶ２により撮像されてその
画像データが画像メモ＋）１２ｇこ記憶される。ここで
処理判断部１６の指令を受けて接合状態判断部１４は、
適正画像データ記憶部１３に記憶されている適正画像デ
ータと各ろう付処理後の画像データとを受けて各ろう付
部分の画素数の差を演算し求めろう付の良否を判断する
。例えば各ろう付処理後の画像が第３図（Ｃ） ｌ （
ｄ）に示す如くであればこれら画像のＢ、Ｃ部分と適正
画像データＡｓとが比較される。そこで、第３図（Ｃ）
に示すＢ部分と適正画像データＡＳとが比較されるとす
ると第４図（ｂ）に示す如くとなる。そして、ろう付部
分の画素数の差すなわちＱ部分の画素数が演算し求めら
れる。この画素数が所定値以上であれば接合状態判断部
１４はろう付不良と判断する。なお、第３図（ｃｌの画
像はろう材が銅パイプｓｔ、ｓｚの隙間に十分浸入しな
い場合であり、また、第３図（ｄｌはろう材供給位置が
ずれた場合でのろう材処理を示している。以上のように
してろう付の良、不良の判断が自動的に行なわれる。そ
うして、ろう付の良、不良すなわち合格、不合格の結果
は処理判断部１６によりロボットコントローラ５に送ら
れ、不良ろう付品は除かれる。
このように上記一実施例においては、適正画像データ記
憶部１３に予め適正画像データＡＳを記憶させ、この適
正画像データＡｓと順次ろう材処理されたろう付部分の
画像データとを接合状態判断部１４において比較し、こ
れら画像データでのろう付部分の画素数の差をもってろ
う付の良、不良を自動的に判断するように構成したので
、ろう材処理の良、不良がオンラインで検査できろう付
検査判定員の負担を最小限に低減できる。そして、良、
不良の判断もろう付検査判定員の個人差の影響を受けず
に確実にできる。
憶部１３に予め適正画像データＡＳを記憶させ、この適
正画像データＡｓと順次ろう材処理されたろう付部分の
画像データとを接合状態判断部１４において比較し、こ
れら画像データでのろう付部分の画素数の差をもってろ
う付の良、不良を自動的に判断するように構成したので
、ろう材処理の良、不良がオンラインで検査できろう付
検査判定員の負担を最小限に低減できる。そして、良、
不良の判断もろう付検査判定員の個人差の影響を受けず
に確実にできる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものではない
。すなわち、視覚センサ付のロボットであれば視覚セン
サとろう付ユニットつまりろう付用加熱バーナとろう材
供給装置等とが一体化していず別体のものや、また自動
機にも適用可能である。
。すなわち、視覚センサ付のロボットであれば視覚セン
サとろう付ユニットつまりろう付用加熱バーナとろう材
供給装置等とが一体化していず別体のものや、また自動
機にも適用可能である。
さらに接合状態判断部・１４は画素数の差で良。
不良を判断する機能のものではなく、画素間の相関演算
つまりろう付部分の画像パターンを照合することζこよ
って良、不良を判断する機能としてもよい。
つまりろう付部分の画像パターンを照合することζこよ
って良、不良を判断する機能としてもよい。
本発明によれば、適正に接合処理された適正画像データ
を記憶する記憶手段と、この適正画像データと順次接合
処理された画像データとを比較して接合状態の良否を判
断する接合状態判断手段とを備えた構成としたので、ろ
う付の良否をオンラインで検査できる接合部分検査装置
を提供できる。
を記憶する記憶手段と、この適正画像データと順次接合
処理された画像データとを比較して接合状態の良否を判
断する接合状態判断手段とを備えた構成としたので、ろ
う付の良否をオンラインで検査できる接合部分検査装置
を提供できる。
第１図は本発明に係る接合部分検査装置の一実施例を示
す全体構成図、第２図は第１図に示す装置のろう付検査
フローチャート、第３図（ａ）。 （ｂ） 、 （Ｃ） 、 （ｄ）はろう付処理後の各画
像を示す図、第４図（ａ） 、 （ｂｌはろう材処理の
良否の判断を説明するための図であって、第４図（ａｌ
は適正画像データの画像を示す図、第４図（ｂ）はろう
材処理の良否を示す模式図である。 １・・・視覚センサ付ろう付ロボット、２・・・ＩＴＶ
カメラ、３・・・ろう付用加熱バーナ、４・・・ろう材
供給装置、５・・・ロボットコントローラ、６・・・ｘ
ｙｚ位置修正機構、ＩＯ・・・ろう行部分検査装置、１
２・・・画像メモリ、１３・・・適正画像データ記憶部
、１４・・・接合状態判断部、１６・・・処理判断部Ｓ
ｌ、Ｓ２・・・銅パイプ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第３図 第４図
す全体構成図、第２図は第１図に示す装置のろう付検査
フローチャート、第３図（ａ）。 （ｂ） 、 （Ｃ） 、 （ｄ）はろう付処理後の各画
像を示す図、第４図（ａ） 、 （ｂｌはろう材処理の
良否の判断を説明するための図であって、第４図（ａｌ
は適正画像データの画像を示す図、第４図（ｂ）はろう
材処理の良否を示す模式図である。 １・・・視覚センサ付ろう付ロボット、２・・・ＩＴＶ
カメラ、３・・・ろう付用加熱バーナ、４・・・ろう材
供給装置、５・・・ロボットコントローラ、６・・・ｘ
ｙｚ位置修正機構、ＩＯ・・・ろう行部分検査装置、１
２・・・画像メモリ、１３・・・適正画像データ記憶部
、１４・・・接合状態判断部、１６・・・処理判断部Ｓ
ｌ、Ｓ２・・・銅パイプ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第３図 第４図
Claims (3)
- （１）ろう材等の接合材により接合処理される被接合材
を撮像装置によって撮像して接合部分の位置決めを行な
う機能を備え順次送られてくる前記被接合材の接合処理
を行なう接合装置において、前記被接合材を接合処理し
て得られた適正な接合状態の前記接合部分を前記撮像装
置により撮像して適正画像データとして記憶する記憶手
段と、この記憶手段に記憶された適正画像データと順次
接合処理された前記接合部分の画像データとを比較して
前記接合部分の接合状態良否を判断する接合状態判断手
段とを具備したことを特徴とする接合部分検査装置。 - （２）接合状態判断手段は、適正画像データと順次接合
処理後の画像データとから各接合部分の画素数の差を求
めて接合状態良否を判断する特許請求の範囲第（１）項
記載の接合部分検査装置。 - （３）接合状態判断手段は、適正画像データと順次接合
処理後の画像データとから各接合部分の形状を照合させ
て接合状態良否を判断する特許請求の範囲第（１）項記
載の接合部分検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59250251A JPS61128143A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 接合部分検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59250251A JPS61128143A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 接合部分検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61128143A true JPS61128143A (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=17205093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59250251A Pending JPS61128143A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 接合部分検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61128143A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62259669A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-12 | Tokyo Keiki Co Ltd | ハンダ付け装置 |
| JPS62259668A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-12 | Tokyo Keiki Co Ltd | ハンダ付け装置 |
| JPS62259670A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-12 | Tokyo Keiki Co Ltd | ハンダ付け装置 |
| JPS62259667A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-12 | Tokyo Keiki Co Ltd | ハンダ付け装置 |
| US5170444A (en) * | 1990-06-22 | 1992-12-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Method of inspecting jointed portion |
| JP2018065175A (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | 株式会社ケー・デー・イー | ロウ付け装置 |
| JP2020022979A (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 株式会社日立製作所 | ろう付け装置及びろう付け異常検出方法 |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP59250251A patent/JPS61128143A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62259669A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-12 | Tokyo Keiki Co Ltd | ハンダ付け装置 |
| JPS62259668A (ja) * | 1986-04-24 | 1987-11-12 | Tokyo Keiki Co Ltd | ハンダ付け装置 |
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