KR101640425B1 - 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법 - Google Patents

실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 실러 도포 상태를 촬영한 다수의 이미지를 기반으로 실러 도포 상태를 검사할 때, 각 이미지마다 매번 검사 영역을 설정하지 않고, 단 1회의 검사영역 설정만 하더라도, 모든 이미지에 대한 검사영역 설정이 자동으로 이루어질 수 있도록 한 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 실러 도포 상태를 검사하기 위하여 카메라에서 촬영된 다수의 이미지 갯수에 관계없이, 실러 도포 상태 검사를 위한 단 1회의 검사영역 설정만 하더라도, 모든 이미지에 대한 검사영역 설정이 자동으로 이루어질 수 있도록 함으로써, 실러 도포 상태에 대한 검사 시간을 크게 단축시킬 수 있고, 작업자의 검사 작업성을 크게 향상시킬 수 있는 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법{System and method for inspecting sealer application condition}
본 발명은 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 실러 도포 상태를 촬영한 다수의 이미지를 기반으로 실러 도포 상태를 검사할 때, 각 이미지마다 매번 검사 영역을 설정하지 않고, 단 1회의 검사영역 설정만 하더라도, 모든 이미지에 대한 검사영역 설정이 자동으로 이루어질 수 있도록 한 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동차의 차체 패널류 조립 공정은 차체 패널류 간의 접합부에 대하여 용접을 실시하는 공정과, 용접 공정후에 누수방지 및 방청, 방진, 방열, 강성 강화 등을 위해 실러(Sealer)를 도포하는 공정을 포함하고 있다.
보통, 상기 실러 도포 공정에 사용되는 실러 도포장치는 실러가 담겨 있는 실러 용기와, 실러 용기에 담겨 있는 실러를 펌핑하여 전달하는 실러펌프와, 이물질을 걸러내는 필터와, 이물질이 걸러진 실러를 정량공급하는 정량토출부로 구성되는 실러공급유닛과, 실러를 공급받아 차체 패널 등에 실러를 분사하여 도포하는 실러 도포건과, 실러 도포 상태를 검사하는 시스템 등을 포함하여 구성된다.
특히, 상기 실러 도포 상태 검사 시스템은 첨부한 도 12에서 보듯이, 실러 도포건(10)의 주변에 장착되어 실러 도포 상태를 일정 단위의 프레임으로 실시간 촬영하는 한 쌍의 카메라(12)와, 실러 도포 부위를 비추어주는 조명수단(14)과, 카메라(12)에서 촬영된 이미지를 기반으로 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 컨트롤러(20) 등을 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 실러 도포 상태 검사 시스템에 의한 종래의 실러 도포 상태 검사 방법을 첨부한 도 11 및 도 12를 참조로 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 실러 도포건(10)에서 차체 패널에 실러를 도포하는 모습을 카메라(12)에서 일정 프레임 단위로 실시간 촬영하고, 카메라(12)에서 촬영된 이미지는 컨트롤러(20)로 전송된다.
이어서, 상기 컨트롤러(20)의 화상 처리 제어에 의하여 카메라에서 촬영된 제1이미지(①)가 표시부(30)에 디스플레이된다.
상기 제1이미지(①)에서의 실러는 좌측 상단에서 우측 하단을 향하는 대각선 방향으로 도포된 것으로 가정한다.
연이어, 작업자가 검사영역 입력 조작을 하면 컨트롤러(20)의 검사영역 설정 제어에 의거, 첨부한 도 11의 가장 좌측 도면에서 보듯이 상기 디스플레이에 표시된 제1이미지(①)에서 실러 도포건(10)과 인접한 실러 부분을 둘러싸는 박스형의 제1검사영역(20-1)이 설정 표시된다.
이에, 상기 제1검사영역(20-1)에 포함된 실러를 길이방향을 따라 여러개의 단위로 나누어서 실러 폭을 측정하며, 이후 측정된 실러 폭이 임계범위를 충족하면 양호 판정을 내리고, 임계범위를 벗어난면 불량 판정을 내리게 일련의 판정 과정이 컨트롤러의 제어에 의하여 이루어진다.
다음으로, 상기 컨트롤러(20)의 화상 처리 제어에 의하여 카메라에서 촬영된 제2이미지(②)가 표시부(30)에 디스플레이된다.
상기 제2이미지(②)에서의 실러는 우측 상단에서 좌측 하단을 향하는 대각선 방향으로 도포된 것으로 가정한다.
연이어, 작업자가 검사영역 입력 조작을 하면 컨트롤러(20)의 검사영역 설정 제어에 의거, 첨부한 도 11의 가운데 도면에서 보듯이 상기 디스플레이에 표시된 제2이미지(②)에서 실러 도포건(10)과 인접한 실러 부분을 둘러싸는 박스형의 제2검사영역(20-2)이 설정 표시된다.
마찬가지로, 상기 제2검사영역(20-2)에 포함된 실러를 길이방향을 따라 여러개의 단위로 나누어서 실러 폭을 측정하며, 이후 측정된 실러 폭이 임계범위를 충족하면 양호 판정을 내리고, 임계범위를 벗어난면 불량 판정을 내리게 일련의 판정 과정이 컨트롤러의 제어에 의하여 이루어진다.
다음으로, 상기 컨트롤러(20)의 화상 처리 제어에 의하여 카메라에서 촬영된 제3이미지(③)가 디스플레이에 표시된다.
상기 제3이미지(③)에서의 실러는 우측 상단에서 좌측 하단을 향하여 곡선으로 도포된 것으로 가정한다.
연이어, 작업자가 검사영역 입력 조작을 하면 컨트롤러(20)의 검사영역 설정 제어에 의거, 첨부한 도 11의 가장 우측 도면에서 보듯이 상기 디스플레이에 표시된 제3이미지(③)에서 실러 도포건(10)과 인접한 실러 부분을 둘러싸는 박스형의 제3검사영역(20-3)이 설정 표시된다.
마찬가지로, 상기 제3검사영역(20-3)에 포함된 실러를 길이방향을 따라 여러개의 단위로 나누어서 실러 폭을 측정하며, 이후 측정된 실러 폭이 임계범위를 충족하면 양호 판정을 내리고, 임계범위를 벗어난면 불량 판정을 내리게 일련의 판정 과정이 컨트롤러의 제어에 의하여 이루어진다.
위와 같이, 상기 실러 도포 상태를 검사하기 위하여 제1 내지 제3이미지에 대한 제1 내지 제3검사영역 설정에 대해서만 설명하였지만, 실러 도포 길이 및 도포 방향에 따라 100장 정도의 이미지에 대한 검사영역 설정을 반복하게 된다.
이렇게 실러 도포 길이 및 도포 방향에 따라 서로 다른 제1 내지 제3이미지를 포함하여 약 100장 정도의 이미지를 검사하게 되는데, 각 이미지마다 검사영역 설정을 매번 반복해야 함에 따라, 실러 도포 상태 검사 시간이 오래 걸리고, 작업자의 작업성 또한 크게 저하되는 문제점이 있다.
즉, 상기와 같이 제1이미지에 대한 제1검사영역 설정 과정, 제2이미지에 대한 제2검사영역 설정 과정, 제3이미지에 대한 제3검사영역 설정 과정 등을 포함하여 총 100장의 이미지에 대한 검사영역 설정이 총 100회 반복 실시됨에 따라, 결국 작업자가 검사영역 입력 조작을 100회 실시해야 하고, 그에 따라 실러 도포 상태 검사 시간이 오래 걸리고, 작업자의 작업성 또한 크게 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서,실러 도포 상태를 검사하기 위하여 카메라에서 촬영된 다수의 이미지 갯수에 관계없이, 실러 도포 상태 검사를 위한 단 1회의 검사영역 설정만 하더라도, 모든 이미지에 대한 검사영역 설정이 자동으로 이루어질 수 있도록 함으로써, 실러 도포 상태에 대한 검사 시간을 크게 단축시킬 수 있고, 작업자의 검사 작업성을 크게 향상시킬 수 있는 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 실러 도포건; 실러 도포건의 주변에 장착되어 차체 패널에 실러를 도포하는 모습을 촬영하는 복수의 카메라; 실러 도포 부위를 비추어주는 조명수단; 및 카메라에서 촬영된 실러 도포상태 이미지를 디스플레이에 표시 제어하는 이미지 표시 제어부와, 상기 실러 도포상태 이미지에 포함된 실러 도포건을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역을 설정하여 실러 도포상태 이미지 상에 표시 제어하는 자동 검사영역 지정 제어부와, 상기 원호 형상의 자동 검사영역 내를 지나는 실러의 위치를 파악하는 동시에 파악된 실러에 대하여 양부 판정을 위해 폭 측정을 하는 실러 검사 판정부를 포함하는 컨트롤러; 로 구성된 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 시스템을 제공한다.
바람직하게는, 상기 컨트롤러는 실러 검사 판정부에서 실러의 위치를 실러 색상 데이터를 이용하여 파악할 수 있도록 실러 도포상태 이미지로부터 실러의 색상 패턴을 캡쳐하여 저장하는 패턴 이미지 등록부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 컨트롤러는 원호 형상의 자동 검사영역에 대한 반경 크기 또는 원호 길이를 조절하기 위한 자동 검사영역 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: ⅰ) 실러 도포건이 차체 패널에 실러를 도포하는 단계; ⅱ) 상기 실러 도포건의 주변에 장착된 카메라에서 차체 패널에 실러를 도포하는 모습을 촬영하는 단계; ⅲ) 상기 카메라에서 촬영된 실러 도포상태 이미지를 디스플레이에 표시 제어하는 단계; ⅳ) 상기 실러 도포상태 이미지에 포함된 실러 도포건을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역을 설정하여 실러 도포상태 이미지 상에 표시 제어하는 단계; 및 ⅴ) 상기 원호 형상의 자동 검사영역 내를 지나는 실러의 위치를 파악하는 동시에 파악된 실러에 대하여 양부 판정을 위해 폭 측정을 하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 방법을 제공한다.
바람직하게는, 상기 ⅴ) 단계에서 실러의 위치를 파악할 때, 실러 색상 데이터를 이용하여 파악할 수 있도록 상기 ⅲ) 이후 ⅳ) 단계 전에 최초 실러 도포상태 이미지로부터 실러의 색상 패턴을 캡쳐하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 ⅳ) 단계에서, 상기 원호 형상의 자동 검사영역에 대한 반경 크기 또는 원호 길이를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 ⅴ) 단계는: 실러 도포상태 이미지 영역에서 원호 형상의 자동 검사영역을 제외한 나머지 영역을 마스킹하는 단계; 원호 형상의 자동 검사영역내의 위치별 색상 정보를 실러의 색상 패턴과 비교하는 단계; 원호 형상의 자동 검사영역내의 위치별 색상 정보 중 실러의 색상 패턴과 일치하는 경우, 원호 형상의 자동 검사영역내에 실러가 존재하는 것으로 파악하는 실러 위치 파악 단계; 원호 형상의 자동 검사영역내에 위치 파악된 실러에 대한 폭 검사 영역이 자동 설정되어, 폭 검사 영역내의 실러 폭이 측정되는 단계; 순으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실러 폭을 측정하는 단계에서 폭 검사 영역내의 실러를 길이방향을 따라 나누어진 복수의 단위별로 측정하고, 각 단위별로 측정된 실러 폭의 평균값을 산정하여, 실러 폭의 평균값이 임계범위내이면 양호로 판정하고, 임계범위를 벗어나면 불량으로 판정하는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 실러 도포 상태를 촬영한 다수의 이미지를 기반으로 실러 도포 상태를 검사할 때, 각 이미지마다 매번 실러 도포 상태를 검사하기 위한 검사 영역을 설정하지 않고, 단 1회의 검사영역 설정만 하더라도, 모든 이미지에 대한 검사영역 설정이 자동으로 이루어질 수 있다.
즉, 기존에 카메라에서 실러 도포 상태를 촬영한 각 이미지(예, 100장)마다 실러 도포 상태를 검사하기 위한 검사영역을 일일이 설정하던 것과 달리, 원호 형상의 자동 검사영역을 단 1회 설정하기만 하면, 각 이미지(예, 100장)에 존재하는 실러가 원호 형상의 자동 검사영역 내에 검사 가능하게 자동으로 포함될 수 있다.
둘째, 상기 실러 검사 영역을 단 1회만 설정함에 따라, 실러 도포 상태에 대한 검사 시간을 크게 단축시킬 수 있고, 작업자의 검사 작업성을 크게 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 시스템을 나타낸 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 방법을 나타낸 공정 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 방법 중 실러 검사를 위한 원호 형상의 자동 검사영역을 설정하는 예를 도시한 예시도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 방법 중 원호 형상의 자동 검사영역을 조절하는 예를 도시한 예시도,
도 5 내지 도 10은 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 방법을 순서대로 도시한 이미지도,
도 11은 종래의 실러 도포 상태 검사 방법 중 실러 검사영역을 설정하는 예를 도시한 예시도,
도 12는 실러 도포 장치를 나타낸 정면도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 시스템을 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 방법을 나타낸 공정 순서도를 나타낸다.
본 발명에 따른 실러 도포 상태 검사 시스템은 첨부한 도 1에서 보듯이, 실러 도포건(10)의 주변에 장착되어 실러 도포 상태를 일정 단위의 프레임으로 실시간 촬영하는 한 쌍의 카메라(12)와, 실러 도포 부위를 비추어주는 조명수단(14)과, 카메라(12)에서 촬영된 이미지를 기반으로 실러 도포 상태에 대한 양부를 판정하는 컨트롤러(20) 등을 포함하여 구성되고, 특히 컨트롤러(20)가 이미지 표시 제어부(21)와, 패턴 이미지 등록부(22)와, 자동 검사영역 조절부(23)와, 자동 검사영역 지정 제어부(24)와, 실러 검사 판정부(25)를 포함하여 구성된 점에 특징이 있다.
또한, 도 1에서 도면부호 30은 카메라에서 촬영된 이미지를 디스플레이하는 표시부를 나타내고, 도면부호 32는 작업자가 컨트롤러(20)에 대한 각종 명령을 입력하는 입력부를 나타낸다.
상기 이미지 표시 제어부(21)는 카메라(12)에서 촬영된 실러 도포상태 이미지를 표시부(30)에 디스플레이하는 제어를 한다.
상기 패턴 이미지 등록부(22)는 하기에서 상세하게 설명되는 바와 같이 실러 검사 판정부(25)에서 실러의 위치를 실러 색상 데이터를 이용하여 파악할 수 있도록 실러 도포상태 이미지로부터 실러의 색상 패턴을 캡쳐하여 저장하는 역할을 한다.
상기 자동 검사영역 지정 제어부(24)는 실러 도포상태 이미지에 포함된 실러 도포건을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역(26)을 설정하여 실러 도포상태 이미지 상에 표시하는 제어를 한다.
상기 자동 검사영역 조절부(23)는 자동 검사영역 지정 제어부(24)의 제어에 의하여 표시되는 원호 형상의 자동 검사영역(26)에 대한 반경 크기 또는 원호 길이를 조절하는 제어를 한다.
상기 실러 검사 판정부(25)는 원호 형상의 자동 검사영역 내를 지나는 실러의 위치(좌표)를 파악하는 동시에 파악된 실러에 대하여 양부 판정을 위해 폭 측정을 한다.
여기서, 상기한 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 실러 도포 상태 검사 방법을 순서대로 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 실러 도포건(10)에서 차체 패널에 실러를 도포하는 모습을 카메라(12)에서 일정 프레임 단위로 실시간 촬영하고, 카메라(12)에서 촬영된 이미지는 컨트롤러(20)로 전송된다.
이어서, 상기 컨트롤러(20)의 이미지 표시 제어부(21)가 카메라(12)에서 촬영된 실러 도포상태 이미지를 화상 처리하여 표시부(30)에 디스플레이시키게 되며, 디스플레이된 예는 첨부한 도 5에 도시된 바와 같다.
다음으로, 상기 컨트롤러(20)의 패턴 이미지 등록부(22)가 실러 도포상태 이미지로부터 실러의 색상 패턴을 캡쳐하여 패턴 이미지로 저장하게 된다.
즉, 도 5에서 보듯이 상기 표시부(30)에 디스플레이된 최초 실러 도포 상태 이미지에 포함된 실러 부분을 작업자가 입력부(32)를 통해 입력하는 조작(예, 마우스 클릭 조작)을 함으로써, 패턴 이미지를 얻어서 저장할 수 있다.
이렇게 저장된 패턴 이미지는 후술하는 바와 같이 실러 검사 판정부(25)에서 실러의 위치를 실러 색상 데이터를 이용하여 파악하는데 이용된다.
다음으로, 상기 컨트롤러(20)의 자동 검사영역 지정 제어부(24)에서 실러 도포상태 이미지에 포함된 실러 도포건(10)을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역(26)을 단 1회 설정하여 실러 도포상태 이미지 상에 표시하는 제어를 한다.
여기서, 상기 자동 검사영역 지정 제어부에 의하여 원호 형상의 자동 검사영역이 설정되는 예를 첨부한 도 3을 참조로 설명하면 다음과 같다.
도 3의 가장 좌측 도면은 카메라에서 촬영된 실러 도포 상태의 제1이미지(①)가 이미지 표시 제어부(21)의 화상 처리 제어에 의하여 표시부(30)에 디스플레이된 예를 나타낸다.
상기 제1이미지(①)에서의 실러는 좌측 상단에서 우측 하단을 향하는 대각선 방향으로 도포된 것으로 가정한다.
이때, 상기 자동 검사영역 지정 제어부(24)에서 제1이미지(①)에 포함된 실러 도포건(10)을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역(26)을 단 1회 설정하여, 제1이미지(①) 상에 표시하는 제어를 한다.
따라서, 상기 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 제1이미지(①)에 존재하는 검사 대상의 실러가 용이하게 포함된다.
도 3의 중간 도면은 카메라에서 촬영된 실러 도포 상태의 제2이미지(②)가 이미지 표시 제어부(21)의 화상 처리 제어에 의하여 표시부(30)에 디스플레이된 예를 나타낸다.
상기 제2이미지(②)에서의 실러는 우측 상단에서 좌측 하단을 향하는 대각선 방향으로 도포된 것으로 가정한다.
마찬가지로, 상기 자동 검사영역 지정 제어부(24)의 제어에 의하여 이미 설정된 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 제2이미지(②)에 존재하는 검사 대상의 실러가 용이하게 포함된다.
도 3의 가장 우측 도면은 카메라에서 촬영된 실러 도포 상태의 제3이미지(③)가 이미지 표시 제어부(21)의 화상 처리 제어에 의하여 표시부(30)에 디스플레이된 예를 나타낸다.
상기 제3이미지(③)에서의 실러는 우측 상단에서 좌측 하단을 향하여 곡선으로 도포된 것으로 가정한다.
마찬가지로, 상기 자동 검사영역 지정 제어부(24)의 제어에 의하여 이미 설정된 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 제3이미지(③)에 존재하는 검사 대상의 실러가 용이하게 포함된다.
이렇게 상기 실러 도포 상태를 검사하기 위하여 제1 내지 제3이미지에 대한 원호 형상의 자동 검사영역 설정을 설명하였지만, 실러 도포 길이 및 도포 방향에 따라 100장 정도의 이미지에 대해서 반복적으로 원호 형상의 자동 검사영역 설정이 이루어진다.
이와 같이, 상기 실러의 도포 길이, 도포 방향, 도포 형상 등에 관계없이 단 1회의 원호 형상의 자동 검사영역 설정만을 함으로써, 제1 내지 제3 이미지를 포함하여 총 100장의 이미지에 존재하는 검사 대상의 실러가 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 용이하게 포함될 수 있다.
즉, 기존에는 카메라에서 촬영한 각 이미지(예, 100장)마다 실러 도포 상태를 검사하기 위한 검사영역을 일일이 작업자가 입력하여 설정(총 100회)하던 것과 달리, 단 1회의 원호 형상 자동 검사영역을 설정하여 각 이미지(예, 100장)에 존재하는 실러가 원호 형상의 자동 검사영역 내에 검사 가능하게 자동으로 포함될 수 있다.
한편, 실러의 도포 두께, 실러의 도포 영역, 실러의 도포 길이 등을 고려하여, 원호 형상의 자동 검사영역(26)에 대한 반경 크기 또는 원호 길이가 조절될 수 있다.
즉, 작업자의 입력 조작에 따른 자동 검사영역 조절부(23)의 제어에 의하여 도 4a에서 보듯이 원호 형상의 자동 검사영역(26)에 대한 반경 크기가 조절될 수 있고, 도 4b에서 보듯이 원호 형상의 자동 검사영역(26)에 대한 원호 길이가 조절될 수 있다.
상기와 같이 원호 형상의 자동 검사영역(26)을 단 1회 설정한 후, 실러 검사 판정부(25)의 제어에 의거 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내를 지나는 실러의 위치(좌표) 즉, 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 포함된 실러의 위치(좌표)를 파악하고, 파악된 실러에 대한 폭 측정을 하는 단계가 진행된다.
이를 위해, 먼저 첨부한 도 6에서 보듯이 실러 도포상태 이미지 영역에서 원호 형상의 자동 검사영역(26)을 제외한 나머지 영역을 검정색으로 마스킹한다.
연이어, 상기 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내의 위치별 색상 정보를 실러의 색상 패턴과 비교한다.
다시 말해서, 상기 원호 형상의 자동 검사영역(26)의 전체 면적이 원호 형상의 자동 검사영역(26)에 포함된 실러의 면적보다 크므로, 도 7에서 보듯이 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내의 위치별 색상 정보를 실러의 색상 패턴(상기 패턴 이미지 등록부(22)에 의하여 저장된 패턴 이미지의 색상)과 비교하면서 실제 실러 위치를 파악하게 된다.
이에, 상기 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내의 위치별 색상 정보 중 실러의 색상 패턴(상기 패턴 이미지 등록부(22)에 의하여 저장된 패턴 이미지의 색상)과 일치하는 경우, 즉 상호 비교되는 픽셀 중 색상 정보가 유사한 경우, 도 8에서 보듯이 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 실러가 실제 존재하는 위치(좌표)가 파악될 수 있다.
다음으로, 상기 원호 형상의 자동 검사영역(26) 내에 실러 위치(좌표)가 파악되면, 도 9에서 보듯이 상기 실러 검사 판정부(25)의 제어에 의하여 실러의 위치 좌표를 중심으로 폭 검사 영역이 자동 설정된 후, 폭 검사 영역내의 실러에 대한 폭 측정 단계가 진행된다.
바람직하게는, 상기 실러 폭을 측정하는 단계는 도 10에서 보듯이 폭 검사 영역내의 실러를 길이방향을 따라 나누어진 복수의 단위별로 측정하고, 각 단위별로 측정된 실러 폭의 평균값을 산정하는 과정으로 이루어진다.
따라서, 상기 실러 폭의 평균값이 임계범위내이면 양호로 판정하고, 임계범위를 벗어나면 불량으로 판정하게 된다.
이상에서 본 바와 같이, 실러 도포 상태를 촬영한 다수의 이미지를 기반으로 실러 도포 상태를 검사할 때, 각 이미지마다 매번 실러 도포 상태를 검사하기 위한 검사 영역을 설정하지 않고, 단 1회의 원호 형상의 자동 검사영역 설정만 하더라도, 각 이미지에 존재하는 실러가 원호 형상의 자동 검사영역 내에 검사 가능하게 자동으로 포함될 수 있다.
그에 따라, 상기 실러 검사 영역을 단 1회만 설정함에 따라, 실러 도포 상태에 대한 검사 시간을 크게 단축시킬 수 있고, 작업자의 검사 작업성을 크게 향상시킬 수 있다.
10 : 실러 도포건
12 : 카메라
14 : 조명수단
20 : 컨트롤러
21 : 이미지 표시 제어부
22 : 패턴 이미지 등록부
23 : 자동 검사영역 조절부
24 : 자동 검사영역 지정 제어부
25 : 실러 검사 판정부
26 : 원호 형상의 자동 검사영역
30 : 표시부
32 : 입력부

Claims (8)

  1. 실러 도포건;
    실러 도포건의 주변에 장착되어 차체 패널에 실러를 도포하는 모습을 촬영하는 복수의 카메라;
    실러 도포 부위를 비추어주는 조명수단; 및
    카메라에서 촬영된 실러 도포상태 이미지를 디스플레이에 표시 제어하는 이미지 표시 제어부와, 상기 실러 도포상태 이미지에 포함된 실러 도포건을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역을 설정하여 실러 도포상태 이미지 상에 표시 제어하는 자동 검사영역 지정 제어부와, 상기 원호 형상의 자동 검사영역 내를 지나는 실러의 위치를 파악하는 동시에 파악된 실러에 대하여 양부 판정을 위해 폭 측정을 하는 실러 검사 판정부를 포함하는 컨트롤러;
    로 구성된 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는 실러 검사 판정부에서 실러의 위치를 실러 색상 데이터를 이용하여 파악할 수 있도록 실러 도포상태 이미지로부터 실러의 색상 패턴을 캡쳐하여 저장하는 패턴 이미지 등록부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는 원호 형상의 자동 검사영역에 대한 반경 크기 또는 원호 길이를 조절하기 위한 자동 검사영역 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 시스템.
  4. ⅰ) 실러 도포건이 차체 패널에 실러를 도포하는 단계;
    ⅱ) 상기 실러 도포건의 주변에 장착된 카메라에서 차체 패널에 실러를 도포하는 모습을 촬영하는 단계;
    ⅲ) 상기 카메라에서 촬영된 실러 도포상태 이미지를 디스플레이에 표시 제어하는 단계;
    ⅳ) 상기 실러 도포상태 이미지에 포함된 실러 도포건을 중심으로 일정 반경을 가지는 원호 형상의 자동 검사영역을 설정하여 실러 도포상태 이미지 상에 표시 제어하는 단계; 및
    ⅴ) 상기 원호 형상의 자동 검사영역 내를 지나는 실러의 위치를 파악하는 동시에 파악된 실러에 대하여 양부 판정을 위해 폭 측정을 하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 ⅴ) 단계에서 실러의 위치를 파악할 때, 실러 색상 데이터를 이용하여 파악할 수 있도록 상기 ⅲ) 이후 ⅳ) 단계 전에 최초 실러 도포상태 이미지로부터 실러의 색상 패턴을 캡쳐하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 ⅳ) 단계에서, 상기 원호 형상의 자동 검사영역에 대한 반경 크기 또는 원호 길이를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 ⅴ) 단계는:
    실러 도포상태 이미지 영역에서 원호 형상의 자동 검사영역을 제외한 나머지 영역을 마스킹하는 단계;
    원호 형상의 자동 검사영역내의 위치별 색상 정보를 실러의 색상 패턴과 비교하는 단계;
    원호 형상의 자동 검사영역내의 위치별 색상 정보 중 실러의 색상 패턴과 일치하는 경우, 원호 형상의 자동 검사영역내에 실러가 존재하는 것으로 파악하는 실러 위치 파악 단계;
    원호 형상의 자동 검사영역내에 위치 파악된 실러에 대한 폭 검사 영역이 자동 설정되어, 폭 검사 영역내의 실러 폭이 측정되는 단계;
    순으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 실러 폭을 자동 측정하는 단계에서 폭 검사 영역내의 실러를 길이방향을 따라 나누어진 복수의 단위별로 측정하고, 각 단위별로 측정된 실러 폭의 평균값을 산정하여, 실러 폭의 평균값이 임계범위내이면 양호로 판정하고, 임계범위를 벗어나면 불량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 실러 도포 상태 검사 방법.
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