KR102174224B1 - 실러의 토출상태 검사방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 실러의 토출상태 검사방법에 관한 것으로서, 상기 실러토출부가 이동함에 따라 동반 이동하는 상기 카메라로부터 상기 실러토출부의 팁부를 포함하여 상기 실러의 토출영역에 대한 영상을 다수 취득하는 영상취득단계와, 상기 영상 중 상기 실러토출부의 팁부와, 상기 팁부의 주변영역을 관심영역으로 설정하는 관심영역 설정단계와, 상기 관심영역 중 실러토출부와 대응되는 영역을 제외영역으로 설정하는 제외영역 설정단계와, 상기 관심영역을 이진화하는 이진화 단계와, 상기 제외영역 내에서 상기 실러토출부의 외주와 대응되는 픽셀을 검출하고, 검출된 픽셀 중 기 저장된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 추출하며, 추출된 픽셀을 시작점으로 설정하는 시작점 설정단계와, 상기 다수의 영상 중 상기 제외영역이 위치하는 영역 내에서 기 저장된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 검출하여 상기 시작점으로부터 실러영역을 검출하는 실러영역 검출단계 및 검출된 상기 실러영역의 형태 정보를 분석하고, 분석된 검출값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 판단하는 실러상태 분석단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법을 제공한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 작업정보 및 작업대상물이 변경되더라도 관심영역의 재설정 동작이 요구되지 않아 작업효율을 크게 향상시킬 수 있고, 실러토출부의 팁부를 기준으로 실러의 형태정보를 정확하게 검출할 수 있을 뿐 아니라 관심영역 내에서도 제외영역이 위치하는 영역 내에서 실러영역을 검출함으로써 연산속도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 작업정보 및 작업대상물이 변경되더라도 관심영역의 재설정 동작이 요구되지 않아 작업효율을 크게 향상시킬 수 있고, 실러토출부의 팁부를 기준으로 실러의 형태정보를 정확하게 검출할 수 있을 뿐 아니라 관심영역 내에서도 제외영역이 위치하는 영역 내에서 실러영역을 검출함으로써 연산속도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

실러의 토출상태 검사방법{Inspection method for discharge state of sealer}

본 발명은 실러의 토출상태 검사방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업정보 및 작업대상물이 변경되더라도 관심영역의 재설정 동작이 요구되지 않아 작업효율을 크게 향상시킬 수 있고, 실러토출부의 팁부를 기준으로 실러의 형태정보를 정확하게 검출할 수 있을 뿐 아니라 관심영역 내에서도 제외영역이 위치하는 영역 내에서 실러영역을 검출함으로써 연산속도를 크게 향상시킬 수 있는 실러의 토출상태 검사방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 생산공정 중에는 자동차 차체의 방청, 방진 및 방열을 위한 목적과 더불어 재료들 사이의 접합이나, 내·외부 사이에 수밀성 및 기밀성을 확보하기 위해 실링(sealing)을 하게 되며, 이러한 실링을 위해 실러(sealer)를 도포하는 도포건(sealing gun)이 사용되었다.

이러한, 도포건(sealing gun)은 작업자의 악력에 의해 배출량이 설정되는 수동형과 작업자가 도포건의 배출구가 개방되도록 조작하면 압축공기에 의해 설정된 압력으로 실러가 자동 도출되는 자동형으로 구분될 수 있는데, 이전에는 작업자가 상기한 도포건을 이용하여 패널, 브라켓, 가스켓 등의 작업대상물에 수작업으로 실러를 도포하는 방법이 널리 사용되었다.

그러나, 상기와 같은 방법은 수작업으로 실러를 도포하여야 하기 때문에 균일한 작업이 이루어지기 어렵고, 작업자의 숙련도에 따라 작업대상물의 완성도에 차이가 발생하는 문제점이 있었다.

이에 근래에는 설비의 자동화로 인하여 작업대상물에 실러를 자동으로 도포하는 실러도포장치가 사용되고 있으며, 그 일예가 도1에 도시되어 있다.

도1은 종래의 실러도포장치를 도시한 도면이고, 도2는 종래 실러의 토출상태 검사방법을 순서대로 도시한 순서도이다.

도1에서 보는 바와 같이 종래의 실러도포장치(100)는 지지대(110)와, 지지대(110)의 상부에 이동가능하게 설치되어 하방으로 실러를 토출하는 실러토출부(120)와, 실러토출부(120)의 일측에 설치되어 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 검사하는 검사장치로 구성되며, 작업대상물을 파지한 로봇암이 구동되면서 실러토출부(120)와 대응되는 위치로 작업대상물을 배치하는 경우 실러토출부(120)가 미리 설정된 작업정보에 기초하여 실러를 토출하고자 하는 위치를 따라 이동함과 아울러 미리 정해진 실러토출 대상영역에 실러를 토출하게 된다.

이때, 종래의 실러도포장치용 검사장치(130)는 실러노즐부의 일측에 설치되어 토출된 실러의 일측 영상 복수개를 실시간으로 취득하는 카메라(131)와, 취득한 영상을 분석하여 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 분석하는 분석부(132)로 구성되며, 실러토출부의 이동동작에 따라 동반 이동하면서 토출된 실러에 대한 영상을 다수 취득하고 이를 분석함으로써 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 분석하게 되는데, 도2를 참조하여 보다 상술하면 아래와 같다.

먼저, 카메라(131)가 실러토출부의 이동동작에 따라 동반 이동하면서 토출된 실러에 대한 영상을 실시간으로 다수 취득하고,(S210) 취득한 각 영상 중 미리 설정된 관심영역을 이진화 처리하고,(S220) 이진화된 관심영역의 영상 내에서 실러를 검출하며,(S230) 검출된 실러에 대한 토출유무, 길이 및 폭등을 분석한 후 분석된 분석정보와 미리 저장된 기준값을 비교하여 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 검사한다.(S240)

여기서, 종래의 실러 토출상태 검사방법은 앞서 설명한 바와 같이 취득할 영상 중 실러가 위치할 일부 영역을 추정하여 미리 관심영역으로 설정하고, 관심영역 내 영상을 분석하여 실러의 토출상태를 검사하게 된다.

그러나, 종래의 실러 토출상태 검사방법은 작업정보가 변경되거나 작업대상물이 변경되는 경우 작업자가 매번 관심영역을 재지정하여야 하는 바 관심영역 재설정에 상당한 시간이 소요되면서 작업시간이 현저하게 증가하고, 이에 작업효율 및 생산성이 크게 저하되는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 실러 토출상태 검사방법은 토출된 실러의 일부에 대한 영상을 취득하게 되는 바 이진화 영상에서 취득한 영역 중 실러 검출영역 중 다양한 환경요인에 의해 발생하는 노이즈로 인해 실러의 형태정보를 분석함에 있어 분석 기준점이 모호하여 실러의 형태를 정보를 정확하게 분석하기 어려워 분석정확률이 저하되는 문제점이 있었다.

아울러, 종래의 실러 토출상태 검사방법은 카메라(131)가 이동하면서 취득한 영상을 실시간으로 분석하기 위해 취득한 영상 중 관심영역, 즉 일부 특정영역만 분석하여 그 연산량을 저감하고 이로 인해 연산속도를 향상시키고자 하였으나, 관심영역 내에서 실러영역을 검출하는 과정에서 관심영역 내 모든 픽셀을 분석함에 따라 연산량 절감 및 연산속도 향상 효율에 한계가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 작업정보 및 작업대상물이 변경되더라도 관심영역의 재설정 동작이 요구되지 않아 작업효율을 크게 향상시킬 수 있고, 실러토출부의 팁부를 기준으로 실러의 형태정보를 정확하게 검출할 수 있을 뿐 아니라 관심영역 내에서도 제외영역이 위치하는 영역 내에서 실러영역을 검출함으로써 연산속도를 크게 향상시킬 수 있는 실러의 토출상태 검사방법을 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 실러토출 대상영역을 따라 이동하면서 작업대상물 중 정해진 영역에 실러를 토출하는 실러토출부에 설치된 카메라로부터 취득한 영상을 분석하여 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 검사하는 실러의 토출상태 검사방법에 있어서, 상기 실러토출부가 이동함에 따라 동반 이동하는 상기 카메라로부터 상기 실러토출부의 팁부를 포함하여 상기 실러의 토출영역에 대한 영상을 다수 취득하는 영상취득단계와, 상기 영상 중 상기 실러토출부의 팁부와, 상기 팁부의 주변영역을 관심영역으로 설정하는 관심영역 설정단계와, 상기 관심영역 중 실러토출부와 대응되는 영역을 제외영역으로 설정하는 제외영역 설정단계와, 상기 관심영역을 이진화하는 이진화 단계와, 상기 제외영역 내에서 상기 실러토출부의 외주와 대응되는 픽셀을 검출하고, 검출된 픽셀 중 기 저장된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 추출하며, 추출된 픽셀을 시작점으로 설정하는 시작점 설정단계와, 상기 다수의 영상 중 상기 제외영역이 위치하는 영역 내에서 기 저장된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 검출하여 상기 시작점으로부터 실러영역을 검출하는 실러영역 검출단계 및 검출된 상기 실러영역의 형태 정보를 분석하고, 분석된 검출값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 판단하는 실러상태 분석단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법을 제공한다.

그리고, 모폴로지 연산(morphological operation)을 통해 이진화된 상기 관심영역에서 노이즈를 제거함과 아울러 이진화로 인해 소실된 소실영역을 보완하는 보완단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 시작점 설정단계 이전에 상기 관심영역의 해상도를 원본보다 낮은 해상도로 변환하는 해상도 변환단계를 더 포함할 수 있다.

아울러, 검출된 실러의 일측과 대응되는 영역을 관심영역으로 자동 재설정하는 관심영역 자동 설정단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 관심영역 및 상기 제외영역은 원형의 형태로 설정될 수 있다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 작업정보 및 작업대상물이 변경되더라도 관심영역의 재설정 동작이 요구되지 않아 작업효율을 크게 향상시킬 수 있고, 실러토출부의 팁부를 기준으로 실러의 형태정보를 정확하게 검출할 수 있을 뿐 아니라 관심영역 내에서도 제외영역이 위치하는 영역 내에서 실러영역을 검출함으로써 연산속도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도1은 종래의 실러도포장치를 도시한 도면,
도2는 종래 실러의 토출상태 검사방법을 순서대로 도시한 순서도,
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사장치 및 이를 이용한 실러의 토출상태 검사방법을 이용한 검사장치를 개략적으로 도시한 도면,
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사장치 및 이를 이용한 실러의 토출상태 검사방법을 이용한 검사장치의 각 구성간 연결관계를 개략적으로 도시한 블럭도,
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사방법을 도시한 순서도,
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라에서 토출되는 실러에 대한 영상을 취득하는 상태를 도시한 도면,
도7은 본 발명의 일실시예에 따른 관심영역 및 제외영역이 설정된 상태의 사진,
도8은 본 발명의 일실시예에 따른 실러토출부의 외주를 이루는 픽셀로부터 기 설정된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 추출하는 상태를 도시한 도면,
도9는 본 발명의 일실시예에 따른 실러영역을 검출하는 상태를 도시한 도면,
도10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실러의 토출상태 검사방법을 도시한 순서도.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사장치 및 이를 이용한 실러의 토출상태 검사방법을 이용한 검사장치를 개략적으로 도시한 도면이고, 도4는 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사장치 및 이를 이용한 실러의 토출상태 검사방법을 이용한 검사장치의 각 구성간 연결관계를 개략적으로 도시한 블럭도이다.

먼저, 도3 및 도4에서 보는 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사장치(1)의 각 구성을 살펴보면, 실러토출부(S)의 외면 일측에 설치되고 영상촬영영역으로 광을 조사하는 조명부(10)와, 실러토출부(S)의 외면 타측에 설치되어 실러토출부(S)가 이동함에 따라 동반 이동하면서 실러토출영역을 촬상하여 다수의 영상을 취득하는 카메라(20) 및 카메라(20)에서 취득한 영상을 인가받고 이를 분석하여 실러 토출상태에 대한 불량여부를 판단하는 제어부(30)를 포함하여 구성된다.

조명부(10)는 앞서 설명한 바와 같이 실러토출부(S)의 외면 일측에 설치되고, 일측에 다수의 광원이 형성되어 영상촬영영역으로 광을 조사함으로써 후술하는 카메라(20)가 실러토출영역 촬영에 요구되는 빛을 제공하는 역할을 한다.

카메라(20)는 실러 도포대상영역의 영상을 취득하고, 이를 제어부(30)로 제공하는 역할을 하며, 일반적인 CCD카메라(20)가 사용될 수 있는데, 이러한 카메라(20)는 당해 기술분야에서 통상의 지식을 갖는 자에게는 상용적으로 공급되는 것을 구입하여 사용할 수 있을 정도로 공지된 것임이 자명한 것으로서, 구체적인 구성설명은 생략하도록 한다.

제어부(30)는 카메라(20)로부터 인가된 영상 중 실러토출부의 팁부의 주변영역을 관심영역으로 설정함과 아울러 관심영역 내 실러토출부와 대응되는 영역을 제외영역으로 설정하고, 관심영역 내 토출된 실러와 대응되는 실러영역을 검출하고, 검출된 실러영역의 형태를 분석하여 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 판단하는 역할을 한다.

이러한 제어부(30)의 동작은 후술하는 동작설명에서 보다 상세하게 설명하도록 한다.

도5는 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사방법을 도시한 순서도이고, 도6은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라에서 토출되는 실러에 대한 영상을 취득하는 상태를 도시한 도면이며, 도7은 본 발명의 일실시예에 따른 관심영역 및 제외영역이 설정된 상태의 사진이며, 도8은 본 발명의 일실시예에 따른 실러토출부의 외주를 이루는 픽셀로부터 기 설정된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 추출하는 상태를 도시한 도면이고, 도9는 본 발명의 일실시예에 따른 실러영역을 검출하는 상태를 도시한 도면이다.

상기한 장치를 이용한 본 발명의 일실시예에 따른 실러 토출상태 검사방법을 첨부된 도5 내지 도9를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 실러의 토출상태 검사방법은 조명제어단계와, 영상취득단계와, 관심영역 설정단계와, 제외영역 설정단계와, 이진화 단계와, 보완단계와, 해상도 변환단계와, 시작점 설정단계와, 실러영역 검출단계 및 실러상태 분석단계를 포함하여 이루어지는데, 이하에서 각 단계별 세부동작을 살펴보도록 한다.

설명에 앞서 이하에서 설명하는 실러의 토출상태를 검사하는 방법은 실제로 실러토출로봇(S)의 실러 토출동작과 거의 동시에 이루어지는 것이나, 설명의 이해를 돕기 위해 각 단계적으로 순차 설명하도록 한다.

조명제어단계(S10)

먼저, 실러토출부(S) 하부에 설치되는 지그에 작업대상물을 로딩하면, 실러토출부(S)가 설정된 가상 궤도를 따라 이동하면서 작업대상물 중 실러도포대상영역에 실러를 토출하는데, 이때 조명부(10)에서 촬영영역에 광을 조사하여 영상취득에 필요한 광을 제공한다.

영상취득단계(S20)

카메라(20)는 실러토출부(S)와 동반이동하면서 실러토출영역을 촬상하여 영상을 취득하되, 실러토출부(S)의 팁부와, 그 주변의 실러토출영역을 포함한 영상을 취득한다.

한편, 본 실시예에서는 카메라(20)에서 영상을 취득하는 것으로 설명하고 있으나, 실제 영상의 취득동작은 카메라(20)가 실러토출영역을 연속적으로 촬영함에 따라 다수의 프레임을 취득하는 바 상기한 영상의 표현은 본 발명 동작의 이해를 돕기 위해 다수의 프레임 중 어느 하나의 프레임을 개념적으로 표현한 것이다.

아울러, 카메라(20)는 취득한 영상을 제어부(30)로 전달함과 동시에 이를 외부에 데이터베이스에 전송하여 해당 영상의 원본을 별도로 저장,수집한다.

관심영역 설정단계 및 제외영역 설정단계(S30,S40)

제어부(30)에서는 카메라(20)로부터 취득한 영상을 전달받고, 실러토출부의 팁부와, 상기 팁부의 주변영역을 관심영역으로 설정한다.

아울러, 관심영역 내에서 실러토출부와 대응되는 영역을 제외영역으로 설정한다.

상기한 관심영역과, 제외영역을 설정하는 경우 사각형상의 영역으로 관심영역과 제외영역을 설정할 수 있으나, 본 실시예에서는 이들 영역을 원형으로 설정하였는데, 이는 실러토출부의 팁부를 중심으로 일정 영역에 대하여 검사하고, 실러의 시작점 분석을 수행하기 위함이다.

이진화 단계(S50)

이진화 단계에서는 실러 검출, 즉 음영을 검출하기 위해 제1 영상 및 제2 영상을 이진화 함으로써 흑백 영상으로 변환하는 단계이며, 이진화 단계 전에는 카메라(20)에서 취득한 RGB방식의 제1 영상 및 제2 영상을 YUV방식의 영상으로 변환하는 작업이 선행될 수 있는데, RGB방식의 영상을 YUV방식의 영상으로 변환하는 작업은 일반적으로 비전 검사방법에서 주로 사용되고 있는 방법으로서, 구체적인 설명은 생략하도록 한다.

보완단계(S60)

보완단계는 상기한 이진화 단계를 거치면서 다양한 요인에 의해 발생된 노이즈를 제거함과 아울러 소실된 영역을 보완하기 위한 단계로서, 공지의 모폴로지 연산(morphological operation)을 통해 노이즈 제거 및 소실영역 보완 동작이 이루어진다.

여기서 모폴로지 연산(morphological operation;형태학 연산)은 영상을 형태학적인 관점에서 다루는 기법으로서, 상당부분 수학의 집합 이론에 배경을 두고 있는데, 이러한 모폴로지 연산을 이용한 노이즈 제거 및 소실영역 보완 동작은 이미 일반적으로 널리 사용되고 있는 바 이에 대한 구체적인 설명은 생략하도록 한다.

해상도 변환단계(S70)

본 실시예에서는 영상 중 제외영역을 포함하는 관심영역의 해상도를 저해상도로 변환한다.

일예로, 1980x720의 해상도를 갖는 관심영역 원본 영상을 640x320의 저해상도로 변경하여 분석영역 내 픽셀수가 줄어들도록 함에 따라 이를 처리하기 위한 연산량 또한 크게 줄어들며, 이를 통해 연산속도를 현저하게 향상시킬 수 있다.

시작점 설정단계(S80,S90)

다음, 제어부(30)는 제외영역 내에서 실러토출부의 외주를 이루는 픽셀을 추출하고, 추출된 다수의 픽셀을 순차적으로 미리 설정된 기준색상범위 내에 속하는 경우 이를 실러 후보군으로 추출하고, 추출된 실러 후보군을 시작점으로 설정한다.

다시 말하면, 본 발명은 실제 실러가 토출되는 실러토출부의 외주를 기준으로 실러와 대응되는 색상의 픽셀을 검출함으로써 실러의 토출 시작점을 정확하게 검출할 수 있고, 이를 통해 실러의 길이를 정확하게 분석할 수 있다.

실러영역 검출단계(S100)

실러영역 검출단계는 설정된 실러의 토출 시작점을 기점으로 실러 영역을 검출하는데, 본 실시예에서는 체인 코드(chain code)를 활용하여 실러 영역을 검출할 수 있다.

여기서, 체인 코드(chain code)는 자료의 시작점에서 동, 서, 남, 북 방향으로 이동하는 단위거리를 통해서 표현하는 방법으로서, N 비트(bit)로 표현할 수 있는 단어의 전부(2n가지) 또는 일부를 순환적으로 연속하여 배열하는 것이며, 이 때 각 단어는 이웃하는 단어로부터 생성되는데 좌우측의 가장 앞의 비트를 버리고 새로운 비트를 마지막에 추가시켜 생성하는 것이다.

이러한, 체인 코드를 이용하여 특정 영역을 검출하는 방법은 이미 널리 공지되어 사용되고 있는 것으로서, 구체적으로 체인 코드를 이용하여 실러영역을 검출하는 방법에 대한 설명은 생략하도록 한다.

한편, 시작점 설정단계에서 실러토출부의 표면에 잔존하는 실러등 다양한 환경요인에 의해 다수의 시작점 후보가 검출될 수 있는데, 이 경우 각 시작점으로부터 시작되는 실러영역을 모두 검출한다.

실러상태 분석단계(S110)

실러상태 분석단계에서는 다수의 시작점으로부터 각각 검출된 실러영역에 대한 길이를 분석하고, 분석된 다수의 실러영역 중 가장 긴 길이를 갖는 실러영역을 최종 분석대상으로 선정한다.

이후, 최종 분석대상으로 선정된 실러영역의 길이, 폭 등 형태정보 및 실러의 토출위치를 분석하고, 분석된 분석값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 판단한다.

이에, 토출 작업이 완료되면, 준비된 디스플레이에 불량유무를 표시하며, 불량위치를 안내함으로써 작업자가 해당 영역에 대한 수정작업을 진행할 수 있도록 한다.

도10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실러의 토출상태 검사방법을 도시한 순서도이다.

도10 실시예의 기본적인 구성은 도3 내지 도9 실시예와 동일하나, 실러상태 분석단계에서 최종 분석대상으로 선정된 실러영역 중 어느 일측을 관심영역으로 자동지정하는 관심영역 자동설정단계(S120)가 더 추가된다.

이러한 자동설정단계(S120)는 종래의 실러 토출상태 검사방법에서 사용할 수 있다.

실러의 토출영역 일부분을 사각형상의 관심영역으로 설정하는 종래 실러 토출상태 검사방법에서는 본 실시예에 비해 실러의 토출상태와 관련하여 보다 많은 정보를 분석할 수 있는 장점이 있으나, 실러의 토출상태를 검사하기 전에 작업자가 미리 실러의 토출영역과 대응되는 영역을 관심영역으로 설정해야 하는 바 작업대상물이 변경되거나 작업정보가 변경되는 경우 관심영역을 재설정해야 하는 번거로움이 있었다.

이에 최초 실러 토출상태 검사시 본 실시예에 따른 실러 토출상태 검사를 진행하는 경우 최후 검출된 실러영역 중 일측을 관심영역으로 자동 설정하고, 이후 종래의 실러 토출상태 검사방법을 이용하도록 한 것이다.

즉, 작업자가 다량의 정보를 분석하기 위해 종래의 실러 토출상태 검사방법을 선택하는 경우 작업대상물이 변경되거나 작업정보가 변경되더라도 본 실시예에 의해 관심영역이 자동으로 재설정되도록 함으로써 종래 실러 토출상태 검사방법의 문제점을 해결하고, 편의성을 크게 향상시킬 수 있다.

그 외의 구조는 전술한 기본 실시예와 동일하므로 나머지 설명은 생략하기로 한다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

10 : 조명부 20 : 카메라
30 : 제어부

Claims (5)

1. 실러토출 대상영역을 따라 이동하면서 작업대상물 중 정해진 영역에 실러를 토출하는 실러토출부에 설치된 카메라로부터 취득한 영상을 분석하여 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 검사하는 실러의 토출상태 검사방법에 있어서,
   상기 실러토출부가 이동함에 따라 동반 이동하는 상기 카메라로부터 상기 실러토출부의 팁부를 포함하여 상기 실러의 토출영역에 대한 영상을 다수 취득하는 영상취득단계와;
   상기 영상 중 상기 실러토출부의 팁부와, 상기 팁부의 주변영역을 관심영역으로 설정하는 관심영역 설정단계와;
   상기 관심영역 중 실러토출부와 대응되는 영역을 제외영역으로 설정하는 제외영역 설정단계와;
   상기 관심영역을 이진화하는 이진화 단계와;
   상기 제외영역 내에서 상기 실러토출부의 외주와 대응되는 픽셀을 검출하고, 검출된 픽셀 중 기 저장된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 추출하며, 추출된 픽셀을 시작점으로 설정하는 시작점 설정단계
   상기 다수의 영상 중 상기 제외영역이 위치하는 영역 내에서 기 저장된 실러의 색상과 대응되는 픽셀을 검출하여 상기 시작점으로부터 실러영역을 검출하는 실러영역 검출단계; 및
   검출된 상기 실러영역의 형태 정보 및 위치 정보를 분석하고, 분석된 검출값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 실러의 토출상태에 대한 불량여부를 판단하는 실러상태 분석단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   모폴로지 연산(morphological operation)을 통해 이진화된 상기 관심영역에서 노이즈를 제거함과 아울러 이진화로 인해 소실된 소실영역을 보완하는 보완단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 시작점 설정단계 이전에 상기 관심영역의 해상도를 원본보다 낮은 해상도로 변환하는 해상도 변환단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법.
   
4. 제1항에 있어서,
   검출된 실러의 일측과 대응되는 영역을 관심영역으로 자동 재설정하는 관심영역 자동 설정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 관심영역 및 상기 제외영역은 원형의 형태로 설정되는 것을 특징으로 하는 실러의 토출상태 검사방법.

Images