KR102188472B1 - 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법 - Google Patents

실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102188472B1
KR102188472B1 KR1020180120678A KR20180120678A KR102188472B1 KR 102188472 B1 KR102188472 B1 KR 102188472B1 KR 1020180120678 A KR1020180120678 A KR 1020180120678A KR 20180120678 A KR20180120678 A KR 20180120678A KR 102188472 B1 KR102188472 B1 KR 102188472B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sealer
application
section
defective
sealing
Prior art date
Application number
KR1020180120678A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200040580A (ko
Inventor
안강혁
Original Assignee
(주)대명티에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)대명티에스 filed Critical (주)대명티에스
Priority to KR1020180120678A priority Critical patent/KR102188472B1/ko
Publication of KR20200040580A publication Critical patent/KR20200040580A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102188472B1 publication Critical patent/KR102188472B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
    • B05C11/1015—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target
    • B05C11/1021—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target responsive to presence or shape of target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
    • B05D1/26—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by applying the liquid or other fluent material from an outlet device in contact with, or almost in contact with, the surface
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N2021/1765—Method using an image detector and processing of image signal
    • G01N2021/177—Detector of the video camera type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G01N2021/8887—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges based on image processing techniques

Abstract

본 개시는 차량용 부품에서의 실러 도포 구간 중 검지된 실러 도포 불량 구간에 대해 자동으로 실러 도포 재작업을 수행할 수 있는 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템은, 차량용 부품에 설정된 패턴으로 실러가 도포되도록 차량용 부품에 실러를 분사하는 실러 도포 장치와, 차량용 부품에서의 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하고, 검지된 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되도록 실러 도포 장치를 제어하는 비전 검사 장치를 포함한다.

Description

실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법{SEALER APPLICATION SYSTEM AND SEALER APPLICATION METHOD USING THE SAME}
본 개시는 차량용 부품의 실러 도포 불량 구간에 대하여 자동으로 실러를 재도포할 수 있는 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법에 관한 것이다.
차량 제조 시 차체 공장, 도장 공장 및 의장 공장에서는 차량용 부품에 접합, 접착, 방청, 방열, 방진, 방음 등의 목적으로 용도에 맞는 실러(sealer)를 도포하는 작업이 수행된다. 이러한 실러 도포 작업은 도포건 및 도포건을 차량용 부품에 대해 상대적으로 이동시킬 수 있는 로봇을 포함하는 도포 장치에 의해 수행될 수 있다.
차량의 제조 품질에 대한 관심이 높아지면서 실러 도포 품질이나 상태를 검사할 수 있는 장치가 제안되고 있다. 그러나, 종래에는 이러한 검사 장치가 도포 장치와 별개의 단독 장치로 운용되었다. 이 때문에, 도포 장치에 의해 차량용 부품에 도포된 실러가 검사 장치에 의해 불량 유무가 검사되고, 도포 품질이 불량인 것으로 확인되더라도 문제점을 조치하는데 어려움이 있었다. 즉, 불량품 발생에 따른 손실 비용을 줄이기 위해서는 차량용 부품의 실러 도포 불량인 부분에 대해서 실러를 다시 도포해주어야 하는데, 종래에는 작업자가 검사 장치를 통해 실러 도포 불량인 부분에 대해 확인하고, 이에 기초하여 도포 장치를 재설정해주어야 했다. 따라서, 실러 도포 품질을 확보하는데 상당한 작업 시간이 소요되어 차량의 제조 생산성이 저하될 수 있고, 경우에 따라서는 작업자의 개입으로 인해 차량의 생산 라인이 가동 정지될 우려가 있었다.
본 개시는 전술한 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량용 부품에 실러를 도포할 수 있고, 차량용 부품에 도포된 실러의 도포 불량 유무를 실시간으로 검사할 수 있는 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법을 제공한다.
또한, 본 개시는 차량용 부품에서의 실러 도포 구간 중 검지된 실러 도포 불량 구간에 대해 자동으로 실러 도포 재작업을 수행할 수 있는 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법을 제공한다.
본 개시의 일 측면에 따른 실시예들은 실러 도포 시스템에 관련된다. 예시적 실시예에 따른 실러 도포 시스템은, 차량용 부품에 설정된 패턴으로 실러가 도포되도록 차량용 부품에 실러를 분사하는 실러 도포 장치와, 차량용 부품에서의 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하고, 검지된 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되도록 실러 도포 장치를 제어하는 비전 검사 장치를 포함한다. 이러한 실시예에서, 실러 도포 장치는 차량용 부품에 실러를 분사하는 도포건, 도포건으로 공급되는 실러의 정유량을 조절하는 부스터, 및 설정된 패턴에 따라 도포건을 차량용 부품에 대해 상대적으로 이동시키는 로봇을 포함한다. 또한, 비전 검사 장치는 차량용 부품에 도포된 실러를 설정된 시간 간격으로 촬영하여 인덱스 번호가 각각 부여되는 실러 이미지를 획득하는 카메라 장치 및 카메라 장치에서 획득된 실러 이미지를 설정된 실러 기준 이미지와 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하고, 실러 도포 불량 구간이 검지되면 설정된 패턴에 따라 도포건이 차량용 부품에 대해 상대적으로 재이동하도록 로봇을 제어하면서 인덱스 번호에 의해 위치가 특정되는 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되도록 부스터 및 도포건을 제어하는 비전 컨트롤러를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 불량 구간은 실러 도포 상태 불량 구간, 실러 단락 구간 및 실러 누락 구간 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 비전 컨트롤러는 실러 도포 장치 및 카메라 장치와 각각 신호 송수신이 가능하게 연결되는 통신부; 실러 기준 이미지를 설정하기 위한 입출력부; 통신부를 통해 카메라 장치로부터 전송된 실러 이미지를 실러 기준 이미지와 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 판단하는 이미지 비교 판단부; 및 이미지 비교 판단부의 판단 결과를 기초로 실러 도포 불량 구간이 검지되면 실러 도포 장치 및 카메라 장치를 제어하기 위한 명령 신호를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 제어부에서 생성된 명령 신호는 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되고, 재도포된 실러에 의한 실러 도포 불량 구간의 보완 여부를 검사할 수 있도록 통신부를 통해 실러 도포 장치 및 카메라 장치로 전송될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 명령 신호는 실러의 재도포를 위한 도포건의 이동 시 실러 도포 불량 구간에 도달되기 이전 및 실러 도포 불량 구간을 벗어난 이후의 도포건의 이동 속도를 증가시키기 위한 로봇 구동 속도 제어 신호를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 장치는 통신부로부터 명령 신호를 전송받고, 명령 신호에 따라 로봇의 구동을 제어하는 로봇 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 이미지 비교 판단부는 실러 이미지의 실러 도포 폭과 실러 기준 이미지의 실러 기준 도포 폭을 비교하여 실러 도포 상태 불량 구간의 유무를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 이미지 비교 판단부는 차량용 부품의 표면 색상을 바탕으로 하는 실러 이미지의 실러 색상과 실러 기준 이미지의 실러 기준 색상을 비교하여 실러 단락 구간 또는 실러 누락 구간의 유무를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 장치는 차체 파트용 실러 도포 장치, 도장 파트용 실러 도포 장치 및 의장 파트용 실러 도포 장치 중 어느 하나를 포함할 수 있다. 차체 파트용 실러 도포 장치인 경우, 스트럭쳐 에드히시브 실링(structure adhesive sealing), 헤밍 실링(hemming sealing), 매스틱 실링(mastic sealing), 스팟 실링(spot sealing), 비피알 실링(BPR sealing), 투비피알 실링(2BPR sealing), 안티 스패터 실링(anti spatter sealing), 및 투케이 실링(2K sealing) 중 어느 하나를 수행할 수 있다. 또한, 도장 파트용 실러 도포 장치인 경우, 엘에이에스디 실링(LASD sealing) 또는 인테리어 실링(interior sealing)을 수행할 수 있다. 또한, 고, 의장 파트용 실러 도포 장치인 경우, 다이렉트 글래이징 실링(direct glazing sealing), 프라이머 실링(primer sealing), 및 본드 실링(bond sealing) 중 어느 하나를 수행할 수 있다.
본 개시의 다른 측면에 따른 실시예들은, 전술한 실러 도포 시스템을 이용한 실러 도포 방법에 관련된다. 예시적 실시예에 따른 실러 도포 방법은 실러 도포 장치에 의해 차량용 부품에 실러를 설정된 패턴으로 분사하여 도포하는 단계, 차량용 부품에 도포된 실러를 비전 검사 장치의 카메라 장치에 의해 설정된 시간 간격마다 촬영하고 인덱스 번호가 각각 부여되는 실러 이미지를 획득하는 단계, 카메라 장치에 의해 획득된 실러 이미지를 설정된 실러 기준 이미지와 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계, 및 실러 도포 불량 구간이 검지되면, 실러 도포 장치를 제어하여 인덱스 번호에 의해 위치 특정되는 실러 도포 불량 구간에 실러를 재도포하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계는 실러 이미지의 실러 도포 폭과 실러 기준 이미지의 실러 기준 도포 폭을 비교하는 단계를 포함하고, 실러 도포 폭과 실러 기준 도포 폭의 비교 결과에 기초하여 실러 도포 상태 불량 구간을 검지할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 불량 구간의 유무를 검지하는 단계는 차량용 부품의 표면 색상을 바탕으로 하는 실러 이미지의 실러 색상과 실러 기준 이미지의 실러 기준 색상을 비교하는 단계를 포함하고, 실러 색상과 실러 기준 색상의 비교 결과에 기초하여 실러 단락 구간 또는 실러 누락 구간을 검지할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러 도포 불량 구간에 실러를 재도포하는 단계는 설정된 패턴에 따라 도포건을 차량용 부품에 대해 상대적으로 재이동시키는 단계와, 도포건이 인덱스 번호에 의해 위치 특정되는 실러 도포 불량 구간을 이동하는 도중에 실러를 재분사하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도포건을 차량용 부품에 대해 상대적으로 재이동시키는 단계에서, 도포건이 실러 도포 불량 구간에 도달하기 이전 및 실러 도포 불량 구간을 벗어난 이후에는 차량용 부품에 대한 도포건의 이동 속도가 증가될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 실러를 재분사하는 단계에서, 실러 이미지와 실러 기준 이미지의 비교 결과에 기초하여 도포건으로부터 재분사되는 실러의 분사량이 증감되도록 조절될 수 있다.
실시예에 따른 실러 도포 시스템 및 실러 도포 방법에 의하면, 차량용 부품에 도포되는 실러를 도포 작업 도중에 실시간으로 촬영하고, 이를 기초로 실러 도포 불량 유무를 신속하게 검사하여 확인할 수 있다. 비전 검사 장치에 의해 실러 도포 불량이 확인되면, 실러 도포 장치는 실러 도포 불량 구간에 대해 실러를 재도포할 수 있도록 실러 도포 관련 정보를 상호 공유하고 있는 비전 검사 장치에 의해 구동 제어된다. 따라서, 작업자에 의한 별도의 조작이 없이도 실러 도포 불량을 신속하게 해결할 수 있으므로, 실러 도포 품질이 불량인 불량품의 발생을 줄여 손실 비용을 절감할 수 있고, 차량의 제조 생산성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 실러 도포 시스템의 일 예를 도시한 배치도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템에 있어서, 차량용 부품에 도포되는 실러의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템에 있어서, 차량용 부품에 도포되는 실러의 촬영된 사진의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템에 있어서, 차량용 부품에 도포되는 실러의 촬영된 사진의 다른 예를 나타낸다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템에 있어서, 차량용 부품에 도포되는 실러의 촬영된 사진의 또 다른 예를 나타낸다.
도 7은 도 1에 도시된 실러 도포 시스템의 다른 예를 도시한 배치도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 불량 구간 중 실러 도포 상태 불량 구간을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 불량 구간 중 실러 단락 구간 및 실러 누락 구간을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템에서 실러 도포 불량 구간에 자동으로 재도포되는 실러를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 방법을 도시한 흐름도이다.
도 12는 도 11에 도시된 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계를 도시한 흐름도이다.
도 13은 도 11에 도시된 실러 재도포 단계를 도시한 흐름도이다.
본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 개시에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
본 개시에서 기재되는 치수와 수치는 기재된 치수와 수치 만으로 한정되는 것은 아니다. 달리 특정되지 않는 한, 이러한 치수와 수치는 기재된 값 및 이것을 포함하는 동등한 범위를 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 본 개시에 기재된 '** mm'라는 치수는 '약 ** mm'를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조번호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
이하에 개시하는 실시예들 및 첨부된 도면에 도시한 실시예들에 있어서, 차량용 부품은 차체를 구성하는 패널(panel), 차량 탑승자의 시야 확보, 방호, 밀봉, 보온, 자외선 차단 등을 위해 차체에 결합되는 유리(glass), 및 차체에 탑재되는 엔진의 엔진 블록, 엔진 커버 등을 포함할 수 있다.
실시예에 따른 실러 도포 시스템은 차량의 조립 라인에 인접하게 설치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
실시예에 따른 실러 도포 시스템은 접합, 접착, 방청, 방열, 방진, 방음, 제진, 강성 보강 등의 기능을 발휘하는 액상 또는 페이스트상의 도료 물질, 즉 실러를 차량용 부품의 표면에 분사하여 도포할 수 있다. 실러는 에폭시를 주성분으로 포함할 수 있으며, 잠재성 경화제, 기타 첨가제 등이 혼합된 일액형 또는 이액형 페이스트상 물질을 포함할 수 있다. 예를 들어, 실러는 에폭시 레진(epoxy resin) 또는 에폭시 레진 러버(epoxy resin rubber)를 포함할 수 있다. 또한, 실러는 상온에서 공기 중의 수분과 반응하면 경화하지만, 경화된 후에는 적당한 고무 탄성체가 되는 변성 우레탄 폴리머와 같은 고점도의 물질을 포함할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템(1000)을 도시한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 실러 도포 시스템(1000)의 일 예를 도시한 배치도이다. 도 2에는, 전원 공급이 필요한 장치에 연결되는 전원 공급선이 미도시되어 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예의 실러 도포 시스템(1000)은 차량용 부품(20)에 설정된 패턴으로 실러(10)가 도포되도록 차량용 부품(20)의 향해 실러(10)를 분사할 수 있는 실러 도포 장치(100)를 포함한다. 또한, 실러 도포 시스템(1000)은, 차량용 부품(20)에 도포된 실러(10)의 전 구간에 걸쳐 실러 도포 불량이 발생된 부분이 있는지 검사하고, 실러 도포 불량인 부분이 확인되면 이를 해소하기 위해 실러 도포 불량이 발생된 부분에 실러(10)가 재도포될 수 있도록 실러 도포 장치(100)의 작동을 제어하는 비전 검사 장치(200)를 포함한다.
차량용 부품(20)은 하나 이상의 실러 도포 구간을 포함할 수 있으며, 실러 도포 구간에는 선형의 익스트루드 패턴(extrude pattern), 선형의 익스트루드 패턴에 비해 넓은 도포 폭을 갖는 스트림 패턴(stream pattern)과 플랫 스트림 패턴(flat stream pattern), 나선형의 스월 패턴(swirl pattern), 또는 도트형의 셔블 패턴(shovel pattern) 등과 같이 설정된 패턴으로 실러(10)가 도포될 수 있다.
일 실시예의 비전 검사 장치(200)는 카메라 장치(210)와 비전 컨트롤러(220)를 포함한다.
비전 검사 장치(200)는, 차량용 부품(20)에 도포된 실러(10)를 촬영하여 실러 이미지를 획득할 수 있는 카메라 장치(210)를, 복수로 구비하여 실러 도포 구간을 사각이 없이 용이하게 촬영할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템(1000)에 있어서, 차량용 부품(20)에 도포되는 실러(10)의 일 예를 도시한 도면이다. 또한, 도 4 내지 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템(100)에 있어서, 차량용 부품(20)에 도포되는 실러(10)의 촬영된 사진의 예들을 나타낸다. 도 4 및 도 5에서는 실러(10)가 익스트루드 패턴으로 도포되고, 도 6에서는 실러(10)가 셔블 패턴으로 도포된다.
도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 카메라 장치(210)는 실러 도포 공정 도중에 설정된 시간 간격으로 차량용 부품(20)에 도포되는 실러(10)를 촬영할 수 있다. 또한, 카메라 장치(210)는 실러(10)를 촬영하여 인덱스 번호가 각각 부여되는 실러 이미지(SI1, SI2, SI3, …, SIn; 간단히 'SI'라고 함, 여기서, n은 실러 이미지의 총 개수를 의미한다)를 획득할 수 있다. 카메라 장치(210)에 설정되는 촬영 시간 간격은, 예를 들어 1/40~1/20초로 설정(1초당 20장 내지 40장 촬영이 가능하게 설정)될 수 있으며, 이러한 시간 간격은 실러(10)가 도포되는 속도에 따라 달라질 수 있다. 카메라 장치(210)는 동영상으로 실러(10)를 촬영할 수 있으며, 동영상으로부터 복수의 실러 이미지(SI)가 추출될 수도 있다.
카메라 장치(210)는 배율 조절이 가능한 구조를 가질 수 있다. 따라서, 동일 촬영 구간에서도 도 4에서와 같이 실러 이미지(SI)는 실러(10)와 함께 실러(10) 주변의 차량용 부품(20)의 표면 일부를 포함하도록 획득될 수 있으며, 도 5에서와 같이 실러(10)만을 포함하도록 획득될 수 있다. 또한, 도 6에서와 같이 실러(10)가 도트형인 경우, 실러 이미지(SI)는 실러(10)의 직경보다 큰 직경을 갖도록 획득될 수 있다.
도 4 내지 도 6의 사진들은, 비전 컨트롤러(220)의 입출력부(222)를 통해 작업자에게 제공될 수 있으며, 예를 들어 모니터를 통해 디스플레이 되는 경우, 화면 상에는 실러(10)과 관련된 실측값이 표시될 수 있고, 화면 일측에는 사용자 인터페이스(UI)를 위한 소프트키가 포함될 수 있다.
비전 검사 장치(200)의 비전 컨트롤러(220)는, 카메라 장치(210)에서 획득된 실러 이미지(SI)를 기초로 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사할 수 있다. 또한, 비전 컨트롤러(220)는, 검사 결과 실러 도포 불량 구간이 있는 것으로 확인되면, 해당 구간에 실러(10)가 재도포될 수 있도록 실러 도포 장치(100)를 제어할 수 있다. 이러한 비전 컨트롤러(220)는 실러 도포 불량 구간에 재도포된 실러(10)에 의해 실러 도포 불량 구간이 보완 되었는지, 즉 실러 도포 불량이 해소되었는지 검사할 수 있도록 카메라 장치(210)를 제어할 수 있다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 실러 도포 장치(100)와 비전 검사 장치(200) 간에는 실러 도포 품질을 결정하는 패턴 등의 정보는 물론, 실러 도포 불량 및 이를 해소하기 위한 구동 정보 등이 상호 공유된다. 이와 관련하여, 비전 컨트롤러(220)는 카메라 장치(210)를 통해 실러 도포 공정 도중 실시간으로 획득되는 실러 이미지를 판독하여 실러 도포 불량의 유무를 검사할 수 있다. 즉, 비전 컨트롤러(220)는 실러 이미지(SI)로부터 판독되는 정보(예컨대, 실러 도포 폭, 실러 색상 등에 관한 정보)와 미리 비전 컨트롤러(220)에 설정되는 기준 정보(예컨대, 정상 도포된 실러 이미지로부터 판독되는 실러 기준 도포 폭, 실러 기준 색상 등에 관한 정보)를 비교하여 실러 도포 불량 여부를 확인할 수 있다. 또한, 비전 컨트롤러(220)는 실러 도포 불량이 확인된 경우, 실러 도포 불량을 해소하기 위한 조치로서 실러 도포 장치(100)의 작동을 제어할 수 있다. 이와 같이, 일 실시예의 실러 도포 시스템(1000)에서는, 실러 도포 공정에서 실러 도포 불량이 발생되어 문제점 조치가 필요한 경우에도 작업자가 실러 도포 장치(100)나 비전 검사 장치(200)를 조작해 주지 않아도 되므로, 실러 도포 불량을 신속하게 해결할 수 있다. 더욱이, 실러 도포 불량을 해소하기 위해 작업자가 실러 도포 시스템(1000)의 설치 장소에 진입하지 않아도 되므로, 안전 사고를 예방할 수 있다.
실러 도포 장치(100)와 비전 검사 장치(200) 간에 실러 도포에 관한 각종 정보가 상호 공유될 수 있도록, 실러 도포 장치(100)와 카메라 장치(210)는 비전 컨트롤러(220)와 신호 송수신(데이터 송수신)이 가능하게 연결될 수 있다.
실러 도포 장치(100)는, 실러 도포 장치(100)가 설치되는 장소의 온도, 압력, 습도 등의 정보, 실러(10)의 점도 및 이와 관련된 실러 이송 온도 정보, 실러 도포 장치(100)를 구성하는 각종 장치들의 구동 정보 등을 비전 컨트롤러(220)로 전송할 수 있다. 또한, 실러 도포 장치(100)는, 차량용 부품(20)의 종류, 실러 도포 구간 등에 관한 정보, 도포 작업의 개시와 종료와 관련된 공정 정보 등이 입력 및 설정되는 비전 컨트롤러(220)로부터 관련된 명령 신호를 수신하여 작동될 수 있다.
한편, 카메라 장치(210)는 비전 컨트롤러(220)로부터 수신되는 명령 신호에 따라 차량용 부품(20)에 도포된 실러(10)를 촬영하도록 작동하고, 카메라 장치(210)에서 획득된 실러 이미지(SI)는 실러 도포 불량 유무를 판단하는데 사용될 수 있도록 비전 컨트롤러(220)로 전송될 수 있다.
실러 도포 장치(100)와 카메라 장치(210)는 유선 통신 방식과 무선 통신 방식 중 적어도 하나의 방식으로 비전 컨트롤러(220)와 연결될 수 있다. 예컨대, 일 실시예에서와 같이, 실러 도포 장치(100)와 카메라 장치(210)는 근거리 무선 통신망인 이더넷(Ethernet), 보다 상세하게는 산업용 이더넷인 PROFINET(Process Field Net의 약어)으로 비전 컨트롤러(220)와 연결될 수 있다. 실러 도포 장치(100)와 카메라 장치(210)는 무선 통신망 이외에도 유선 케이블을 통해 비전 컨트롤러(220)와 연결될 수 있다.
이하에서는, 일 실시예의 실러 도포 장치(100)를 구성하는 장치들에 관해 상세하게 설명한다.
일 실시예의 실러 도포 장치(100)는 펌프(110), 필터(120), 부스터(130), 도포건(140), 실러 이송 유로를 형성하는 고압 호스(151), 고압 파이프(152) 및 히팅 호스(152), 및 차량용 부품(20)에 대한 도포건(140)의 상대적인 이동을 가능하게 하는 로봇(160)을 포함한다.
펌프(110)는 실러 공급원과 연결되며, 실러 공급원으로부터 공급되는 실러(10)를 펌핑하여 다른 장치로 이송할 수 있도록 구성된다. 펌프(110)는 비전 컨트롤러(220)의 제어를 받아 펌핑 개시 또는 펌핑 종료하도록 작동될 수 있다. 실러 공급원은 펌프(110)에 교체가능하게 장착되는 캔(can) 또는 드럼(drum) 형태의 원료 용기를 포함할 수 있다. 실러 도포 장치(100)는 원료 용기를 교체할 때 작동이 정지되는 일이 없도록 복수의 펌프(110)를 포함한다. 복수의 펌프(110) 각각에는 원료 용기에 담긴 실러(10)의 잔량을 확인할 수 있는 센서가 구비될 수 있으며, 이러한 센서는 실러 잔량 정보를 비전 컨트롤러(220)에서 확인할 수 있도록 비전 컨트롤러(220)로 전송할 수 있다.
복수의 펌프(110)는 사용 전환 밸브(예컨대, 오토체인지 솔레노이드 밸브)를 통해 연결되어 잔량에 따라 사용 전환될 수 있다. 펌프(110)로부터 펌핑되어 나오는 실러(10)는 고압 호스(151)를 통해 합류부(111)로 이송된다. 합류부(111)에는 비전 컨트롤러(220)에 의해 제어되는 개폐 밸브가 구비될 수 있다.
복수의 펌프(110)는 실러 경화 방지를 위해 설정된 온도로 일정하게 유지될 수 있는 실러룸(또는, 펌프 부스)(101) 내에 설치된다. 일 실시예에서, 실러룸(101)의 내부는 25℃ 내외의 상온, 구체적으로는 20℃ 내지 30℃의 온도로 유지될 수 있다. 실러룸(101)의 내부는 온도뿐만 아니라 압력도 일정하게 유지될 수 있다. 실러룸(101)에는 온도 측정 센서 및 압력 측정 센서가 구비될 수 있으며, 이들 센서로부터 측정된 값들은 비전 컨트롤러(220)에서 확인할 수 있도록 비전 컨트롤러(220)로 전달될 수 있다.
합류부(111)로 이송된 실러(10)는 고압 파이프(152)를 통해 필터(120)로 이송된다. 실러(10)는 고압 파이프(152)를 통해 이송되면서 대략 30℃ 내외의 온도로 유지될 수 있으며, 고압 파이프(152)에는 실러(10)의 온도가 저하되는 것을 방지할 수 있도록 히팅 기능이 구비될 수 있다.
필터(120)는 고압 파이프(152)를 통해 이송된 실러(10)를 여과하도록 구성된다. 일 실시예의 필터(120)는 상부에 형성되는 입구 및 출구와, 그 내부에 내장되는 대략 원통 형상의 필터 메시(filter mesh)를 포함한다. 고압 파이프(152)로부터 이송된 실러(10)는 입구를 통해 필터(120)의 내부로 들어간 후 필터 메시를 통과하면서 여과되고 출구를 통해서 나올 수 있다.
필터(120)를 통해 여과된 실러(10)는 히팅 호스(153)를 통해 부스터(130)로 이송된다. 히팅 호스(153)는 둘레에 감싸인 전열선을 구비하여 내부에 이송되는 실러(10)를 설정된 온도로 가열 및 유지할 수 있다. 히팅 호스(153)는 전열선에 공급되는 전원을 제어하는 전열 코드를 구비할 수 있고, 전열 코드는 비전 컨트롤러(220)의 제어를 받아 작동할 수 있다. 일 실시예에서, 히팅 호스(153)는 실러(10)를 적정 이송 온도, 예컨대 30℃ 내지 35℃의 온도로 유지시킬 수 있다. 히팅 호스(153)에 의해 유지되는 적정 이송 온도는 실러(10)의 종류 등에 따라 달라질 수 있다.
부스터(130)는 실러(10)의 정유량을 조절할 수 있는 장치로서, 도포건(140)을 통해 차량용 부품(20)의 표면에 토출되는 실러(10)의 양을 조절한다. 일 실시예에서는, 부스터(130)로서 정확한 회전수, 회전속도의 제어가 가능한 서보 모터를 포함하는 서보 모터식 부스터가 적용된다. 이러한 부스터(130)는 서보 모터의 회전에 의해 실러(10)가 수용되는 챔버 내의 체적으로 변화시켜 도포건(140)으로 공급되는 실러(10)의 양을 조절할 수 있다. 다른 실시예에서, 부스터(130)로는 실러 이송 유로에 가해지는 압력을 조절하여 도포건(140)으로 공급되는 실러(10)의 양을 조절할 수 있는 공압식 부스터가 적용될 수 있다.
부스터(130)의 서보 모터 등은 비전 컨트롤러(220)에 의해 작동 제어될 수 있으며, 부스터(130)는 도포건(140)으로 공급되는 실러(10)의 유량이 맥동 현상에 의해 불규칙해지지 않도록, 실러 공급 경로가 최소화된 형태, 즉 도포건(140)과 일체로 형성될 수 있다.
도포건(140)은 실러(10)가 토출되어 나오는 분사 노즐(141)을 포함한다. 이러한 도포건(140)은 분사 노즐(141)을 개폐할 수 있는 밸브를 포함할 수 있으며, 이러한 밸브는 비전 컨트롤러(220)에 의해 제어될 수 있다. 도포건(140)은 히터를 구비할 수 있으며, 분사 노즐(141)을 통해 토출되는 실러(10)를 적정 온도로 가열 및 유지할 수 있다.
로봇(160)은 3축 또는 4축 이상으로 움직일 수 있는 구동 아암(161)을 포함한다. 구동 아암(161)의 선단(자유단)에는 차량용 부품(20)이 파지되거나 안착되어 위치 고정될 수 있다. 로봇(160)은 구동 아암(161)의 구동에 의해 차량용 부품(20)을 도포건(140)의 분사 노즐(141)에 인접하게 위치시킬 수 있으며, 설정된 패턴에 맞춰 차량용 부품(20)을 분사 노즐(141)에 대해 상대적으로 이동시킬 수 있다. 로봇(160)에 있어서, 구동 아암(161)은 비전 컨트롤러(220)에 의해 구동 제어될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(160)의 구동에 의해 차량용 부품(20)이 위치 고정되어 있는 도포건(140)에 대해 이동되는 경우, 실러 도포 장치(100)는 도포건(140)을 지지하기 위한 지지대(102)를 포함할 수 있다.
로봇(160)은 도포건(140)의 분사 노즐(141)과 차량용 부품(20)의 표면 사이의 간격, 즉 실러 분사 거리를 일정하게 유지할 수 있으며, 또한 증감시킬 수 있다. 실러 분사 거리는 차량용 부품(20)에 도포되는 실러 도포 폭에 비례하여 조절될 수 있다. 차량용 부품(20)의 표면에 도포되는 실러 도포 속도는 로봇(160)의 구동 아암(161)의 구동 속도에 비례하여 조절될 수 있다.
일 실시예에서, 실러 도포 장치(100)는 비전 컨트롤로(220)에 집중되는 제어를 이원화시킬 수 있도록 로봇(160)의 구동 제어를 담당하는 로봇 컨트롤러(170)를 더 포함할 수 있다. 일 실시예의 실러 도포 장치(100)는 로봇(160)의 용이한 구동 제어를 위해 로봇 컨트롤러(170)를 포함하지만, 이에 한정되지 않고 부스터(130)와 도포건(140) 등도 추가로 분산시켜 제어할 수 있는 실링 컨트롤러를 더 포함할 수도 있다.
이하에서는, 비전 검사 장치(200)의 카메라 장치(210)와 비전 컨트롤러(220)에 관해 상세하게 설명한다.
카메라 장치(210)는 PC를 기반으로 하는 비전 장치를 포함한다. 카메라 장치(210)는 피사체의 정보를 검지하여 전기적인 영상신호로 변환할 수 있는 이미지 센서(211)를 포함할 수 있다. 또한, 카메라 장치(210)는 피사체를 밝게 비출 수 있는 조명 장치(212)를 포함할 수 있다. 카메라 장치(210)는 도포건(140)의 일 측면에 부착될 수 있다.
비전 컨트롤러(220)는 통신부(221), 입출력부(222), 이미지 비교 판단부(223), 제어부(224)를 포함한다. 또한, 비전 컨트롤러(220)는 각종 정보를 저장할 수 있는 저장부(225)를 더 포함할 수 있다.
비전 컨트롤러(220)는 통신부(221)에 의해 실러 도포 장치(100), 카메라 장치(210) 각각과 신호 송수신이 가능하게 연결된다. 입출력부(222)는 미리 설정되는 정보(예컨대, 실러 기준 이미지에 관한 정보) 등을 입력하기 위한 각종 입력 장치 및 입력된 정보 등을 작업자에게 제공할 수 있는 각종 출력 장치를 포함한다. 이미지 비교 판단부(223)는, 통신부(221)를 통해 카메라 장치(210)로부터 전송된 실러 이미지를 입출력부(222)를 통해 입력되어 설정되는 실러 기준 이미지와 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 판단한다. 제어부(224)는, 이미지 비교 판단부(223)의 판단 결과를 기초로 실러 도포 불량 구간이 검지된 것으로 확인되면, 실러 도포 장치(100)와 카메라 장치(210)를 제어하기 위한 명령 신호를 생성한다. 제어부(224)에서 생성된 명령 신호는, 실러 도포 불량 구간에 실러(10)가 재도포되고, 재도포된 실러(10)에 의한 실러 도포 불량 구간의 보완 여부를 검사할 수 있도록 통신부(221)를 통해 실러 도포 장치(100)와 카메라 장치(210)로 전송된다.
일 실시예의 비전 컨트롤러(220)는 카메라 장치(210)에서 획득된 실러 이미지를 설정된 실러 기준 이미지와 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하고, 실러 도포 불량 구간이 검지되면 설정된 패턴에 따라 도포건(140)이 차량용 부품(20)에 대해 상대적으로 이동하도록 로봇(160)을 제어할 수 있다. 또한, 비전 컨트롤러(220)는 인덱스 번호에 의해 위치가 특정되는 실러 도포 불량 구간에만 실러(10)가 재도포되도록 부스터(130) 및 도포건(140)을 제어할 수 있다.
일 실시예에서는, 차량용 부품(20)에 실러(10)가 최초 도포될 때의 차량용 부품(20)에 대한 도포건(140)의 이동 경로와 실러 도포 불량 구간에 실러(10)가 재도포될 때의 차량용 부품(20)에 대한 도포건(140)의 이동 경로가 동일하다. 따라서, 차량용 부품(20)의 형상에 구애받지 않고 도포건(140)의 실러 도포 불량 구간으로의 원활한 이동이 가능하다.
도 7은 도 1에 도시된 실러 도포 시스템(1000)의 다른 예를 도시한 배치도이다. 도 7의 설명에 있어서, 도 2에서 설명된 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 그 설명을 간단히 하거나 또는 생략한다.
도 7을 참조하면, 부스터(130)와 일체형으로 형성되는 도포건(140)은 로봇(160')에 구비되는 구동 아암(161')의 자유단에 설치되고, 도포건(140)에는 카메라 장치(210)가 부착된다. 실러 도포 시스템(1000)은 차량의 조립 라인을 통해 반송되는 차량용 부품(20)이 실러 도포 공정 중 안착 또는 거치될 수 있도록 받침대(103)를 포함할 수 있다. 도 7에 도시된 실러 도포 시스템(1000)에서는 실러 도포 공정 중 도포건(140)이 위치 고정된 차량용 부품(20) 상에서 움직여 실러(10)를 도포할 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 불량 구간 중 실러 도포 상태 불량 구간(S1)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 불량 구간 중 실러 단락 구간(S2) 및 실러 누락 구간(S3)을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 차량용 부품(20)에 실러(10)를 도포할 때 실러 도포 구간에서 발생될 수 있는 실러 도포 불량 구간은, 실러 도포 상태 불량 구간(S1), 실러 단락 구간(S2) 및 실러 누락 구간(S3) 중 어느 하나를 포함한다. 여기서, '지점'은 도포 시간이 다른 두 지점 사이를 의미할 수 있으며, 어느 특정 도포 시간에서의 한 지점을 의미할 수도 있다.
실러 도포 상태 불량 구간(S1)은 실러(10)의 분사량(도포량)이 설정량보다 많거나 적을 때 발생된다. 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 실러(10)의 분사량이 설정량보다 적은 경우, 실러(10)는 설정된 실러 기준 도포 폭(W0)보다 작은 실러 도포 폭(W1)으로 도포된다. 또한, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 실러(10)의 분사량이 설정량보다 큰 경우, 실러(10)는 설정된 실러 기준 도포 폭(W0)보다 큰 실러 도포 폭(W2)으로 도포된다. 이러한 실러 도포 상태 불량 구간(S1)은 실러(10)가, 도 8의 (a) 및 (b)에서와 같은 스트림 패턴이나 플랫 스트림 패턴으로 도포되는 경우 외에도 익스트루드 패턴이나 스월 패턴으로 도포될 때에도 발생될 수 있다. 또한, 실러 도포 상태 불량 구간(S1)은, 도 8의 (c)에서와 같이 실러(10)가 셔블 패턴으로 도포될 때에도 발생될 수 있다. 이 경우, 실러 도포 상태 불량 구간(S1)은 설정된 도포 기준 직경(D0)보다 작은 직경(D1)으로 도포되는 실러(10)를 포함한다.
실러 단락 구간(S2)은, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 실러(10)가 연속적인 형태로 도포될 때 일부 구간이 끊어져 발생되는 불량 구간이다. 또한, 실러 누락 구간(S3)은, 도 9의 (b) 및 (c)에 도시된 바와 같이, 실러(10)의 도포 구간이 불연속적이고 복수 군데에 있을 때, 일부 구간에 실러(10)가 도포되지 않았을 때 발생되는 불량 구간이다. 실러 단락 구간(S2)이나 실러 누락 구간(S3)은 실러(10)의 공급이 원활하지 못하거나, 또는 로봇(10)의 구동이 원활하지 않을 때 발생될 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 시스템(1000)에서 자동으로 실러 도포 불량 구간을 찾아 실러(10)를 재도포하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10의 (a)에 도시된 바와 같이, 실러 도포 장치(100)는 차량용 부품(20)에 설정된 패턴으로 실러(10)가 도포되도록, 도포건(140)의 분사 노즐(141)로부터 토출되는 실러(10)를 차량용 부품(20)의 표면에 분사한다. 도포건(140)은 로봇(160)에 의해 차량용 부품(20)에 대해 상대적으로 이동될 수 있으며, 차량용 부품(20)에 대한 도포건(140)의 이동 속도(V0)는 비전 컨트롤러(220)에 의해 제어될 수 있다.
실러 도포 장치(100)에 의해 차량용 부품(20)의 표면에 도포되는 실러(10)는 도포건(140)과 일체로 이동되는 카메라 장치(210)에 의해 실시간으로 촬영되고, 실러 도포 방향을 따라 복수의 실러 이미지(SI1, SI2, SI3, …, SIn; SI)가 얻어진다.
실러 도포는, 도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 도포건(140)의 분사 노즐(141)이 도포 개시 위치(Ps)로부터 도포 종료 위치(Pd)에 도달할 때까지 진행된다. 차량용 부품(20)에 있어서의 한 사이클의 실러 도포가 완료되면, 카메라 장치(210)에서 획득된 실러 이미지(SI)와 미리 설정된 실러 기준 이미지를 비교하는 방식으로 실러 도포 불량 구간의 유무가 검사된다. 구체적으로, 비전 컨트롤러(220)에 있어서, 이미지 비교 판단부(223)는 실러 이미지(SI)의 실러 도포 폭(실러 도포 직경 포함)과 실러 기준 이미지의 실러 기준 도포 폭(실러 기준 도포 직경)을 비교하여 실러 도포 상태 불량 구간(S1)의 유무를 판단한다(도 8 참조). 또한, 이미지 비교 판단부(223)는 차량용 부품(20)의 표면 색상을 바탕으로 하는 실러 이미지(SI)의 실러 색상과 실러 기준 이미지의 실러 기준 색상을 비교하여 실러 단락 구간(S2)과 실러 누락 구간(S3)의 유무를 판단한다(도 9 참조). 즉, 실러 단락 구간(S2)이나 실러 누락 구간(S3)의 발생 유무를 검사하기 위해 실러의 단락이나 누락이 생기는 부분이 실러 색상으로 확인되지 않고 차량용 부품(20)의 표면 색상으로 확인되는 차이를 이용할 수 있다.
차량용 부품(20)에 도포된 실러(10)에 실러 도포 불량 구간(예컨대, 실러 누락 구간(S3))이 발생된 것으로 확인되면, 도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 비전 컨트롤러(220)는 도포건(140)을 설정된 패턴에 따라 차량용 부품(20)에 대해 상대적으로 재이동시킨다. 또한, 로봇(160)을 제어하면서 인덱스 번호에 의해 위치가 특정되는 실러 도포 불량 구간에만 실러(10)가 재도포되도록 도포건(140)을 제어한다. 비전 컨트롤러(220)는 실러(10)의 재도포를 위해, 도포건(140)에 실러(10)를 공급하는 부스터(130)를 제어할 수 있으며, 이외에도 펌프(110), 필터(120) 등도 함께 제어할 수 있다.
실러 도포 불량 구간에 재도포된 실러(10')에 대해서도 카메라 장치(210)에 의해 촬영이 이루어져 실러 불량이 해소되었는지 검사될 수 있다.
실러(10)의 재도포 시, 도포건(140)은 실러(10)가 처음 도포될 때와 동일한 경로로 차량용 부품(20)에 대해 상대적으로 이동된다. 따라서, 도포건(140)이 실러 도포 불량 구간으로 바로 이동되지 않고 실러(10)가 최초 도포될 때의 경로를 따라 이동하여 실러 도포 불량 구간에 도달하도록 함으로써, 차량용 부품(20)이 복잡한 형상을 가지는 경우에도 도포건(20)의 이동이 차량용 부품(20)에 의해 방해되거나 차단되지 않게 된다.
일 실시예에서는, 실러 도포 불량 구간에 대한 실러(10)의 재도포가 신속하게 이루어질 수 있도록 실러 도포 불량 구간에 도달되지 이전 및 실러 도포 불량 구간을 벗어난 이후의 도포건(140)의 이동 속도가 실러 재도포 구간에서의 도포건(140)의 이동 속도보다 빠를 수 있다. 즉, 도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 도포 개시 위치(Ps)와 실러 도포 불량 구간의 개시 위치(P1) 사이 및 실러 도포 불량 구간의 종료 위치(P2)와 도포 종료 위치(Pd) 사이에서의 도포건(140)의 이동 속도는 실러 도포 불량 구간의 개시 위치(P1)와 실러 도포 불량 구간의 종료 위치(P2) 사이에서의 도포건(140)의 이동 속도보다 빠를 수 있다. 이를 위해, 비전 컨트롤러(220)의 제어부(224)에서 생성되는 명령 신호는 도포건(140)의 이동 속도를 증가시키기 위한 로봇 구동 속도 제어 신호를 포함할 수 있다.
일 실시예의 실러 도포 시스템(1000)에 있어서, 실러 도포 장치(100)는 차량의 조립 라인에서 차체 파트용 실러 도포 장치, 도장 파트용 실러 도포 장치 및 의장 파트용 실러 도포 장치 중 어느 하나일 수 있다.
실러 도포 장치(100)가 차체 파트용 실러 도포 장치인 경우, 실러 도포 장치(100)는 스트럭쳐 에드히시브 실링(structure adhesive sealing), 헤밍 실링(hemming sealing), 매스틱 실링(mastic sealing), 스팟 실링(spot sealing), 비피알 실링(BPR(Body Panel Reinforcement) sealing), 투비피알 실링(2BPR sealing), 안티 스패터 실링(anti spatter sealing), 및 투케이 실링(이액형 실링)(2K(2kind) sealing) 중 어느 하나를 수행할 수 있다.
스트럭쳐 에드히시브 실링은 차량의 각종 접합부에 구조용 접착제(실러)를 익스트루드 패턴(extrude pattern) 방식으로 도포 후, 도장오븐 통과 시 열 경화되어 강력한 패널 접착을 위해 적용되는 실링 방식이다. 실러(10)는 에폭시 레진(epoxy resin)을 주성분으로 포함한다. 이러한 실링 방식은 패널 접합 강도를 향상시킬 수 있고, 보강 패널(reinforce panel) 감소로 차체 경량화를 도모할 수 있다. 또한, 충돌 강성 증대로 차량 안정성을 향상시키고, 차체 비틀림 강성 증대로 주행 정숙성을 향상시킬 수 있다. 또한, 내식성을 향상시킬 수 있다.
헤밍 실링은 헤밍 접합부에 헤밍 실러를 스월 패턴(swirl pattern) 방식으로 도포 후, 도장오븐 통과 시 열 경화되어 패널의 접착, 방청을 위해 적용되는 실링 방식이다. 실러(10)는 에폭시 레진을 주성분으로 포함한다. 이러한 실링 방식은 곡면 및 단차가 있는 부위에도 적용 가능하고, 우수한 제진 및 방음 효과를 기대할 수 있다. 또한, 내식성을 향상시킬 수 있으며, 재료비를 절감할 수 있다.
매스틱 실링은 차체의 무빙 파트(moving part)의 외판과 보강판 사이에 매스틱 실러를 도포 후, 도장오븐 통과 시 발포, 경화되어 충진, 접착, 제진을 위해 적용되는 실링 방식이다. 실러(10)는 합성고무를 주성분으로 포함한다. 이러한 실링 방식은 일액형 페이스트 상으로 제조되어 작업성이 우수하며, 발포형이어서 적용성이 우수하고, 경화 시 수축에 의한 덴트(dent)의 발생을 방지할 수 있다.
스팟 실링은 차량의 스팟 용접 강판 접합부에 스팟 실러를 도포 및 스팟 용접 후, 도장오븐 통과 시 가류, 충진, 접착되어 수밀, 방청을 위해 적용되는 실링 방식이다. 실러(10)는 합성고무를 주성분으로 포함한다. 이러한 실링 방식은 전기전도성 물질을 함유하여 용접시 통전성이 우수하고, 접착성이 우수하여 수밀, 방청 효과를 크게 기대할 수 있다. 또한, 차량용 부품의 표면에 전착 도막이 형성되어 방청성이 우수하다. 또한, 전처리, 전착액을 오염시키지 않아 안전하다.
비피알(Body Panel Reinforcement; BPR) 실링 또는 투비피알 실링은 차량 외판 강도 취약부에 비피알 또는 투 비피알 실러를 플랫 스트림 패턴(flat stream pattern) 또는 셔블 패턴(shovel pattern) 방식으로 도포 후, 도장오븐 통과 시 열 경화되어 강판 보강 및 제진 역할을 하는 실링 방식이다. 실러(10)의 주성분은 에폭시 레진 러버(epoxy resin rubber)이다. 이러한 실링 방식은 패널의 강성을 향상시킬 수 있으며, 곡면 및 단차가 있는 부위에도 적용 가능하고, 유면 접착성이 우수하다. 또한, 도포 면적 및 도포 두께의 조절이 가능하며, 보강 패널 비교 경량화를 도모할 수 있고, 제진 및 방음 효과를 향상시킬 수 있고, 내식성을 향상시킬 수 있다.
안티 스패터 실링은 스팟 용접 전 스패터 융착 오염부에 안티 스패터 오일 도포 후, 스팟 용접 시 스패터 융착 방지하기 위한 실링 방식이다. 안티 스패터 오일을 원액 또는 물로 희석한 상태에서 펌핑, 도포량 제어하여 적용 부위에 안개비(drizzle) 형태로 분사하여 스패터 융착을 방지할 수 있다.
이액형 실링 방식은 주제와 경화제의 혼합으로 상온에서 자연 경화되어 구조용 실러로 적용할 수 없었던 이종 재료에 대한 접합도 가능하게 하는 방식으로서, 차체 생산 시에도 일부 적용하여 공정 이동 중에 발생할 수 있는 변형에 대한 방지의 용도로 적용될 수 있다. 주제와 경화제를 적정 온도 상태에서 핌핑, 정량 비율 믹싱, 도포량 제어, 적용부위 도포(extrude pattern) 후 다른 접합물을 매칭하여 상온에서 접합이 이루어진다. 주재(resin)는 재료 특성에 따라 용도가 달라지며 에폭시, 우레탄 계열의 수지로 이루어진다. 경화제(hardener)는 주재와 정해진 비율로 믹싱이 되었을 때 상온에서 경화를 일으키는 촉매 역할을 한다.
실러 도포 장치(100)가 도장 파트용 실러 도포 장치인 경우, 실러 도포 장치(100)는 엘에이에스디 실링(LASD sealing), 또는 인테리어 실링(interior sealing)을 수행할 수 있다.
엘에이에스디(Liquid Applied Sound Deadener; LASD) 실링은 차량의 엔진 및 주행 진동 취약부에 제진재를 도포 후, 도장오븐 통과 시 열건조 경화되어 제진성 향상을 위해 적용되는 실링 방식이다. 제진재, 즉 실러는 적용 부위에 플랫 스트림 패턴(flat stream pattern)으로 도포 후 도장 건조로에서 가열 경화된다. 적용 시, 패드 부착 비용을 절감할 수 있고, 차체 경량화를 도포할 수 있다.
인테리어 실링은 자동차 생산라인의 각종 부품 용접 후 실링 공정에서 PVC 실러를 자동으로 압송하여 정량의 실러를 바디의 표면에 도포하는 실링 방식이며, 차체 용접 부위의 누수방지, 방청, 방진, 방열 및 차체 강성을 강화하기 위해서 플랫 스트림 패턴(flat stream pattern)으로 도포 후, 도장오븐 통과시 열경화되어 누수방지 목적으로 적용된다. 실러(10)의 주성분은 PVC이다.
실러 도포 장치(100)가 의장 파트용 실러 도포 장치인 경우, 실러 도포 장치(100)는 다이렉트 글래이징 실링(direct glazing sealing), 프라이머 실링(primer sealing), 또는 본드 실링(bond sealing)을 수행할 수 있다.
다이렉트 글래이징 실링은 자동차 유리와 패널 접합부에 DGU(Direct Glazing Urethane) 실러를 익스트루드 패턴(extrude pattern) 방식으로 도포 후, 공기 중 습기와 반응 경화되어 자동차 유리를 접착하기 위한 실링 방식이다. 적용 시 수밀성을 향상시키고, 유리 접합강도를 향상시킬 수 있다.
프라이머 실링은 자동차 유리접착용 고무접착제와 자동차 유리 사이에 프라이머(primer)를 도포하여 DGU 실러의 유리 접착 시, 접착력 향상을 돕기 위한 실링 방식이다. 프라이머를 침전, 경화방지 상태로 유지하여 압송 및 도포량 제어하여 적용부위에 붓으로 도포, 건조 경화 후 자동차 유리와 DGU 실러 사이의 접착력을 강화시킨다.
본드 실링은 자동차의 엔진 블록, 엔진 커버 접합부에 본드 실러를 익스트루드 패턴(extrude pattern) 방식으로 도포 후, 접합시 수밀, 접착을 하기 위한 실링 방식이다.
이하, 전술한 실러 도포 시스템(1000)을 이용한 실러 도포 방법(S1000)에 관해 설명한다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 실러 도포 방법(S1000)을 도시한 흐름도이다. 또한, 도 12는 도 11에 도시된 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계(S300)를 도시한 흐름도이고, 도 13은 도 11에 도시된 실러 재도포 단계(S400)를 도시한 흐름도이다.
도 11 내지 도 13을 참조하면, 일 실시예의 실러 도포 방법(S1000)은 실러 도포 장치(100)에 의해 차량용 부품(20)에 실러(10)를 설정된 패턴으로 분사하여 도포하는 단계(S100)와, 차량용 부품(20)에 도포된 실러(10)를 비전 검사 장치(200)의 카메라 장치(210)에 의해 설정된 시간 간격마다 촬영하여 복수의 실러 이미지를 획득하는 단계(S200)와, 카메라 장치(210)에 의해 획득된 실러 이미지를 설정된 실러 기준 이미지와 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계(S300) 및 실러 도포 불량 구간이 검지되면, 실러 도포 장치(100)를 제어하여 인덱스 번호에 의해 위치 특정되는 실러 도포 불량 구간에 실러를 재도포하는 단계(S400)를 포함한다.
일 실시예에서, 실러 기준 이미지는 비전 검사 장치(200)의 비전 컨트롤러(220)에 설정된다. 또한, 실러 재도포를 위한 실러 도포 장치(100)의 제어는 비전 컨트롤러(220)에 의해 수행된다.
실러 도포 단계(S100)에서, 실러(10)는 실러 도포 장치(100)가 차체 파트용, 도장 파트용 또는 의장 파트용의 실러 도포 장치로 적용되는지에 따라 익스트루드 패턴, 스트림 패턴, 플랫 스트림 패턴, 스월 패턴, 셔블 패턴(shovel pattern) 중 적어도 하나의 패턴으로 설정되어 차량용 부품(20)에 도포될 수 있다.
실러 이미지 획득 단계(S200)에 있어서, 획득된 복수의 실러 이미지에는, 실러 도포 불량 구간을 자동으로 찾을 수 있도록, 고유한 인덱스 번호가 각각 부여된다.
실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계(S300)는, 실러 이미지의 실러 도포 폭과 설정된 실러 기준 이미지의 실러 기준 도포 폭을 비교하는 단계(S310)와, 실러 주변 색상(즉, 차량용 부품의 표면 색상)을 바탕으로 하는 실러 이미지의 실러 색상과 실러 기준 이미지의 실러 기준 색상을 비교하는 단계(S320)를 포함한다. 실러 이미지의 실러 도포 폭을 비교하는 단계(S310)를 통해, 실러의 도포량 부족 또는 과다로 인한 실러 도포 상태 불량 구간을 검지할 수 있다. 또한, 실러 이미지의 실러 색상을 비교하는 단계(S320)를 통해, 실러 공급 등이 원활하지 않음으로 인한 실러 단락 구간 또는 실러 누락 구간을 검지할 수 있다.
실러 도포 불량을 해소하기 위해 실러를 재도포하는 단계(S400)는, 설정된 실러 패턴에 따라 도포건(140)을 차량용 부품(20)에 대해 상대적으로 재이동시키는 단계(S410)와, 도포건(140)이 인덱스 번호에 의해 위치를 특정할 수 있는 실러 도포 불량 구간을 이동하는 도중에 도포건(140)을 통해 실러(10)를 재분사하는 단계(S420)를 포함한다.
도포건(140)이 재이동되는 단계(S410)에서, 도포건(140)이 실러 도포 불량 구간에 도달하기 이전 및 실러 도포 불량 구간을 벗어난 이후에는, 실러 도포 불량 구간에서 도포건(140)이 이동하는 속도보다 증가된 속도로 이동될 수 있다. 따라서, 도포건(140)이 신속하게 실러 도포 불량 구간을 찾아가도록 이동될 수 있어 실러 도포 불량 해소를 위한 작업 시간을 줄일 수 있다.
한편, 실러 도포 불량 구간에 실러(10)를 재분사하는 단계(S420)에서, 도포건(140)으로부터 재분사되는 실러(10)의 분사량은 실러 이미지와 실러 기준 이미지의 비교 결과에 기초하여 증감되도록 조절될 수 있다. 즉, 실러 이미지와 실러 기준 이미지의 비교에 따라 실러 도포 불량 구간이 실러 도포 상태 불량 구간인 것으로 검지되면, 실러 이미지를 통해 확인되는 실러 도포 폭과 실러 기준 이미지를 통해 확인되는 실러 기준 도포 폭의 차이에 비례하여 실러(10)의 재도포량이 조절될 수 있다. 예컨대, 실러 도포량이 A일 때 실러 기준 도포 폭이 10mm이고, 실러 도포 폭이 8mm인 경우, 실러 재도포량은 A의 10/8배로 증가될 수 있다. 반대로, 실러 도포량이 A일 때 실러 기준 도포 폭이 10mm이고, 실러 도포 폭이 12mm인 경우, 실러 재도포량은 A의 10/12배로 감소될 수 있다.
실러 도포 상태 불량 구간과 달리, 실러 이미지와 실러 기준 이미지의 비교 결과에 따라 실러 도포 불량 구간이 실러 단락 구간이나 실러 누락 구간인 것으로 검지되면, 최초 실러 도포량과 동일한 양으로 실러(10)의 재도포량이 정해질 수 있다.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 개시의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 개시의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.
100: 실러 도포 장치, 110: 펌프, 120: 필터, 130: 부스터, 140: 도포건, 151: 고압 호스, 152: 고압 파이프, 153: 히팅 호스, 160: 로봇, 170: 로봇 컨트롤러, 200: 비전 검사 장치, 210: 카메라 장치, 220: 비전 컨트롤러, 1000: 실러 도포 시스템

Claims (14)

  1. 차량용 부품에 설정된 패턴으로 실러가 도포되도록 상기 차량용 부품에 실러를 분사하는 실러 도포 장치와,
    상기 차량용 부품에서의 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하고, 검지된 상기 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되도록 상기 실러 도포 장치를 제어하는 비전 검사 장치를 포함하고,
    상기 실러 도포 장치는
    상기 차량용 부품에 실러를 분사하는 도포건;
    상기 도포건으로 공급되는 실러의 정유량을 조절하는 부스터; 및
    상기 설정된 패턴에 따라 상기 도포건을 상기 차량용 부품에 대해 상대적으로 이동시키는 로봇을 포함하고,
    상기 비전 검사 장치는
    상기 차량용 부품에 도포된 실러를 설정된 시간 간격으로 촬영하여 인덱스 번호가 각각 부여되는 복수의 실러 이미지를 획득하는 카메라 장치, 및
    상기 카메라 장치에서 획득된 상기 복수의 실러 이미지를 설정된 실러 기준 이미지와 각각 비교하여 상기 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하고, 상기 실러 도포 불량 구간이 검지되면 상기 설정된 패턴에 따라 상기 도포건이 상기 차량용 부품에 대해 상대적으로 재이동하도록 상기 로봇을 제어하면서 상기 인덱스 번호에 의해 위치가 특정되는 상기 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되도록 상기 부스터 및 상기 도포건을 제어하는 비전 컨트롤러를 포함하는
    실러 도포 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 실러 도포 불량 구간은 실러 도포 상태 불량 구간, 실러 단락 구간 및 실러 누락 구간 중 어느 하나를 포함하는, 실러 도포 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 비전 컨트롤러는
    상기 실러 도포 장치 및 상기 카메라 장치와 각각 신호 송수신이 가능하게 연결되는 통신부;
    상기 실러 기준 이미지를 설정하기 위한 입출력부;
    상기 통신부를 통해 상기 카메라 장치로부터 전송된 상기 복수의 실러 이미지를 상기 실러 기준 이미지와 각각 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 판단하는 이미지 비교 판단부; 및
    상기 이미지 비교 판단부의 판단 결과를 기초로 상기 실러 도포 불량 구간이 검지되면 상기 실러 도포 장치 및 상기 카메라 장치를 제어하기 위한 명령 신호를 생성하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부에서 생성된 상기 명령 신호는 상기 실러 도포 불량 구간에 실러가 재도포되고, 상기 재도포된 실러에 의한 상기 실러 도포 불량 구간의 보완 여부를 검사할 수 있도록 상기 통신부를 통해 상기 실러 도포 장치 및 상기 카메라 장치로 전송되는,
    실러 도포 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 명령 신호는 상기 실러의 재도포를 위한 상기 도포건의 이동 시, 상기 실러 도포 불량 구간에 도달되기 이전 및 상기 실러 도포 불량 구간을 벗어난 이후의 상기 도포건의 이동 속도를 증가시키기 위한 로봇 구동 속도 제어 신호를 포함하는, 실러 도포 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 실러 도포 장치는
    상기 통신부로부터 상기 상기 명령 신호를 전송받고, 상기 명령 신호에 따라 상기 로봇의 구동을 제어하는 로봇 컨트롤러를 더 포함하는, 실러 도포 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 이미지 비교 판단부는
    상기 복수의 실러 이미지의 실러 도포 폭과 상기 실러 기준 이미지의 실러 기준 도포 폭을 각각 비교하여 상기 실러 도포 상태 불량 구간의 유무를 판단하는, 실러 도포 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 이미지 비교 판단부는
    상기 차량용 부품의 표면 색상을 바탕으로 하는 상기 복수의 실러 이미지의 실러 색상과 상기 실러 기준 이미지의 실러 기준 색상을 각각 비교하여 상기 실러 단락 구간 또는 상기 실러 누락 구간의 유무를 판단하는, 실러 도포 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 실러 도포 장치는
    차체 파트용 실러 도포 장치, 도장 파트용 실러 도포 장치 및 의장 파트용 실러 도포 장치 중 어느 하나를 포함하고,
    상기 차체 파트용 실러 도포 장치는 스트럭쳐 에드히시브 실링, 헤밍 실링, 매스틱 실링, 스팟 실링, 비피알 실링, 투비피알 실링, 안티 스패터 실링, 및 투케이 실링 중 어느 하나를 수행하고,
    상기 도장 파트용 실러 도포 장치는 엘에이에스디 실링 또는 인테리어 실링을 수행하고,
    상기 의장 파트용 실러 도포 장치는 다이렉트 글래이징 실링, 프라이머 실링, 및 본드 실링 중 어느 하나를 수행하는,
    실러 도포 시스템.
  9. 실러 도포 장치에 의해 차량용 부품에 실러를 설정된 패턴으로 분사하여 도포하는 단계;
    상기 차량용 부품에 도포된 실러를 비전 검사 장치의 카메라 장치에 의해 설정된 시간 간격마다 촬영하고 인덱스 번호가 각각 부여되는 복수의 실러 이미지를 획득하는 단계;
    상기 카메라 장치에 의해 획득된 상기 복수의 실러 이미지를 설정된 실러 기준 이미지와 각각 비교하여 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계; 및
    상기 실러 도포 불량 구간이 검지되면, 상기 실러 도포 장치를 제어하여 상기 인덱스 번호에 의해 위치 특정되는 상기 실러 도포 불량 구간에 실러를 재도포하는 단계를 포함하는
    실러 도포 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 실러 도포 불량 구간의 유무를 검사하는 단계는
    상기 복수의 실러 이미지의 실러 도포 폭과 상기 실러 기준 이미지의 실러 기준 도포 폭을 각각 비교하는 단계를 포함하고,
    상기 실러 도포 폭과 상기 실러 기준 도포 폭의 비교 결과에 기초하여 실러 도포 상태 불량 구간을 검지하는,
    실러 도포 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 실러 도포 불량 구간의 유무를 검지하는 단계는
    상기 차량용 부품의 표면 색상을 바탕으로 하는 상기 복수의 실러 이미지의 실러 색상과 상기 실러 기준 이미지의 실러 기준 색상을 각각 비교하는 단계를 포함하고,
    상기 실러 색상과 상기 실러 기준 색상의 비교 결과에 기초하여 실러 단락 구간 또는 실러 누락 구간을 검지하는
    실러 도포 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 실러 도포 불량 구간에 실러를 재도포하는 단계는
    상기 설정된 패턴에 따라 도포건을 상기 차량용 부품에 대해 상대적으로 재이동시키는 단계와,
    상기 도포건이 상기 인덱스 번호에 의해 위치 특정되는 상기 실러 도포 불량 구간을 이동하는 도중에 실러를 재분사하는 단계를 포함하는, 실러 도포 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 도포건을 상기 차량용 부품에 대해 상대적으로 재이동시키는 단계에서,
    상기 도포건이 상기 실러 도포 불량 구간에 도달하기 이전 및 상기 실러 도포 불량 구간을 벗어난 이후에는 상기 차량용 부품에 대한 상기 도포건의 이동 속도가 증가되는, 실러 도포 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 실러를 재분사하는 단계에서,
    상기 복수의 실러 이미지와 상기 실러 기준 이미지의 비교 결과에 기초하여 상기 도포건으로부터 재분사되는 실러의 분사량이 증감되도록 조절되는, 실러 도포 방법.
KR1020180120678A 2018-10-10 2018-10-10 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법 KR102188472B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180120678A KR102188472B1 (ko) 2018-10-10 2018-10-10 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180120678A KR102188472B1 (ko) 2018-10-10 2018-10-10 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200040580A KR20200040580A (ko) 2020-04-20
KR102188472B1 true KR102188472B1 (ko) 2020-12-08

Family

ID=70467519

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180120678A KR102188472B1 (ko) 2018-10-10 2018-10-10 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102188472B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102523195B1 (ko) * 2022-08-30 2023-04-18 유봉수 도포된 자동차 실러 검사용 퓨전비전검사시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012050968A (ja) 2010-09-03 2012-03-15 Shibaura Mechatronics Corp ペースト塗布装置及びペースト塗布方法
KR101640425B1 (ko) * 2016-04-11 2016-07-18 (주)디엠소프트 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법
KR101659890B1 (ko) 2015-03-27 2016-09-26 (주)대명티에스 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090045579A (ko) * 2007-11-02 2009-05-08 주식회사 에이티엠 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템
KR20090088719A (ko) * 2008-02-15 2009-08-20 현대자동차주식회사 자동화된 실링액 도포 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012050968A (ja) 2010-09-03 2012-03-15 Shibaura Mechatronics Corp ペースト塗布装置及びペースト塗布方法
KR101659890B1 (ko) 2015-03-27 2016-09-26 (주)대명티에스 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법
KR101640425B1 (ko) * 2016-04-11 2016-07-18 (주)디엠소프트 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102523195B1 (ko) * 2022-08-30 2023-04-18 유봉수 도포된 자동차 실러 검사용 퓨전비전검사시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200040580A (ko) 2020-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6630025B2 (en) Coating apparatus
JP2020011237A (ja) 高粘度シール材料塗布システム
US6540835B2 (en) Scratch resistant coating application system for vehicle
CN108297097B (zh) 一种汽车车身喷漆系统及方法
KR102188472B1 (ko) 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
KR102655417B1 (ko) 스프레이 건의 위치와 움직임에 대한 도장조건 제어장치
US10625299B2 (en) Resin application tip for a cut edge
CN114072268A (zh) 旋转平台上带有固化模块的3d打印机打印头系统
KR100358587B1 (ko) 약제 분사에 의한 상하수도 비굴착 보수장치 및 보수공법
KR101659890B1 (ko) 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법
US10987693B2 (en) Sealant application tip
US20090272488A1 (en) Vehicle coating method and coating line
US20210277923A1 (en) Device and method of applying a sealant around a structural adhesive to prevent corrosion
US10935477B2 (en) Method and apparatus for automatic detection of entrapped gas bubble location and repairing the same in dispensed adhesives, sealants, and mastics
US20080240842A1 (en) Glass sealant applicator nozzle and method of use thereof
KR101666798B1 (ko) 비전 시스템을 이용한 지능형 실러 도포 장치 및 방법
KR20090060868A (ko) 자동차 도장라인의 분체 도료 도장장치
JP3218673B2 (ja) 粘性材料塗布装置
CN112337677A (zh) 一种机器人汽车喷漆控制系统
KR102242259B1 (ko) 스월 실러 도포 시스템 및 이를 이용하는 실러 도포 방법
CN210098076U (zh) 一种应用于工业滤芯的自动涂胶及检测装置
KR20190109023A (ko) 실러 도포 시스템 및 실러 도포 방법
KR102370968B1 (ko) 차체 보강용 실러 도포 장치
JPS6041568A (ja) 自動車の溶接されたシ−ムをシ−ルする方法及び装置
KR102340310B1 (ko) 이액형도료 믹싱제어시스템을 갖춘 차선도색차량

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant