CN112337677A - 一种机器人汽车喷漆控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人汽车喷漆控制系统，涉及汽车制造技术领域。本发明包括：喷漆机器人、车身传送装置以及视觉感测设备；车身传送装置将车身传送至喷漆区以及检测区；视觉感测设备进行感测；视觉感测设备用于检测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径；喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂。本发明通过视觉感测设备监测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径，喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂，提高喷涂效果和喷涂效率。
Description
技术领域
本发明属于汽车制造技术领域，特别是涉及一种机器人汽车喷漆控制系统。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，汽车成为人们直观重要的一种交通工具。对于汽车制造而言，车身涂装是整车生产中的一项重要工序，现有的车身涂装生产线中，通常采用输送链随行的输送方式将车身输送至喷涂机器人的喷漆区域，以使车身在输送链的带动下对应移动，然后喷涂机器人按照预设程序完成对车身各个部位的喷漆。
然而在输送链输送车身的过程中，通常会因机械停止等原因造成输送链的窜动，导致被传送的车身相对于预设标准位发生偏移，此时，若喷涂机器人不能及时对偏移车身进行喷涂路径的修正，就可能导致车身喷涂面出现少漆流挂等质量问题。
在现有的汽车喷漆生产线中，机器人只能喷涂单组份或双组份清漆，同时其固化剂和双组份清漆的搅拌在机器人外部实现，这样一是机器人不能得到充分利用，二是搅拌装置安装到机器人外部，清洗时会造成材料的浪费。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人汽车喷漆控制系统，通过视觉感测设备监测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径，喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂，提高喷涂效果和喷涂效率；同时，搅拌器分别与第一计量泵以及第二计量泵连接，实现单组份清漆或双组份清漆的喷涂，方便快捷。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种机器人汽车喷漆控制系统，包括：喷漆机器人、车身传送装置以及视觉感测设备；
所述车身传送装置用于根据喷漆机器人传递的传送信号将车身传送至喷漆区以及检测区；所述视觉感测设备根据车身传送装置传递的就位信号，进行感测；所述视觉感测设备用于检测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；
所述分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径；所述喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂；所述喷漆机器人喷涂完成后，传递传送信号至车身传送装置；
所述喷漆机器人包括用于喷漆的阀岛；所述阀岛与换色阀组连接；所述换色阀组与第一计量泵连接；所述阀岛还与第二计量泵连接；所述第一计量泵以及第二计量泵均与搅拌器连接；所述搅拌器与雾化器连接；所述搅拌器与喷漆机器人的主控器连接；所述主控器接收到分析模块的分析结果后，控制所述搅拌器进行搅拌喷漆。
优选地，所述车身传送装置包括控制单元、伺服电机编码器以及传动装置；所述控制单元与伺服电机编码器连接；所述伺服电机编码器与传动装置连接；所述伺服电机编码器用于根据所述传送信号计算脉冲增量的输出；所述传动装置用于根据所述脉冲增量传送待涂车身。
优选地，所述视觉感测设备包括依次连接的特征标定模块、第一拍摄模块和坐标生成模块；所述坐标生成模块的输出端与所述分析模块的输入端连接。
优选地，所述第一拍摄模块用于对待涂车身进行全景拍照并传递给坐标生成模块以及特征标定模块；所述特征标定模块用于选取车身上的多个特征，标定为参考特征；所述特征标定模块传递参考特征至坐标生成模块；所述坐标生成模块基于车身全景照片中的参考特征，计算车身的当前坐标信息。
优选地，所述车身传送装置还包括拍照触发器；所述拍照触发器与第一拍摄模块电性连接；所述拍照触发器发送触发信息至视觉感测设备。
优选地，所述分析模块还包括防碰撞单元；所述防碰撞单元与车门监测单元电性连接；所述车门检测单元用于在检测区对已完成车身喷漆的车门闭合状态进行检测，若检测不合格，则发出对应警示信息。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过视觉感测设备监测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径，喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂，提高喷涂效果和喷涂效率；
2、本发明搅拌器分别与第一计量泵以及第二计量泵连接，实现单组份清漆或双组份清漆的喷涂；可以将单组份、双组份清漆集成于同一套机器人系统内，可实现不同档次车型共线生产，也可以包容不同档次车型喷涂材料的差异性，有利于实现多元化产品、低中高多档次产品共线的喷漆生产线。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种机器人汽车喷漆控制系统的结构示意图；
图2为本发明的喷涂机器人的阀岛控制原理示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2所示，本发明为一种机器人汽车喷漆控制系统，包括：喷漆机器人、车身传送装置以及视觉感测设备；
车身传送装置用于根据喷漆机器人传递的传送信号将车身传送至喷漆区以及检测区；视觉感测设备根据车身传送装置传递的就位信号，进行感测；视觉感测设备用于检测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；
分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径；喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂；喷漆机器人喷涂完成后，传递传送信号至车身传送装置；
喷漆机器人包括用于喷漆的阀岛；阀岛与换色阀组连接；换色阀组与第一计量泵连接；阀岛还与第二计量泵连接；第一计量泵以及第二计量泵均与搅拌器连接；搅拌器与雾化器连接；搅拌器与喷漆机器人的主控器连接；主控器接收到分析模块的分析结果后，控制搅拌器进行搅拌喷漆。
其中，车身传送装置包括控制单元、伺服电机编码器以及传动装置；控制单元与伺服电机编码器连接；伺服电机编码器与传动装置连接；伺服电机编码器用于根据传送信号计算脉冲增量的输出；传动装置用于根据脉冲增量传送待涂车身。
其中，视觉感测设备包括依次连接的特征标定模块、第一拍摄模块和坐标生成模块；坐标生成模块的输出端与分析模块的输入端连接。
其中，第一拍摄模块用于对待涂车身进行全景拍照并传递给坐标生成模块以及特征标定模块；特征标定模块用于选取车身上的多个特征，标定为参考特征；特征标定模块传递参考特征至坐标生成模块；坐标生成模块基于车身全景照片中的参考特征，计算车身的当前坐标信息。
其中，车身传送装置还包括拍照触发器；拍照触发器与第一拍摄模块电性连接；拍照触发器发送触发信息至视觉感测设备。
其中，分析模块还包括防碰撞单元；防碰撞单元与车门监测单元电性连接；车门检测单元用于在检测区对已完成车身喷漆的车门闭合状态进行检测，若检测不合格，则发出对应警示信息。
值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (6)
1.一种机器人汽车喷漆控制系统，其特征在于，包括：喷漆机器人、车身传送装置以及视觉感测设备；
所述车身传送装置用于根据喷漆机器人传递的传送信号将车身传送至喷漆区以及检测区；所述视觉感测设备根据车身传送装置传递的就位信号，进行感测；所述视觉感测设备用于检测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；
所述分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径；所述喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂；所述喷漆机器人喷涂完成后，传递传送信号至车身传送装置；
所述喷漆机器人包括用于喷漆的阀岛；所述阀岛与换色阀组连接；所述换色阀组与第一计量泵连接；所述阀岛还与第二计量泵连接；所述第一计量泵以及第二计量泵均与搅拌器连接；所述搅拌器与雾化器连接；所述搅拌器与喷漆机器人的主控器连接；所述主控器接收到分析模块的分析结果后，控制所述搅拌器进行搅拌喷漆。
2.根据权利要求1所述的一种机器人汽车喷漆控制系统，其特征在于，所述车身传送装置包括控制单元、伺服电机编码器以及传动装置；所述控制单元与伺服电机编码器连接；所述伺服电机编码器与传动装置连接；所述伺服电机编码器用于根据所述传送信号计算脉冲增量的输出；所述传动装置用于根据所述脉冲增量传送待涂车身。
3.根据权利要求1所述的一种机器人汽车喷漆控制系统，其特征在于，所述视觉感测设备包括依次连接的特征标定模块、第一拍摄模块和坐标生成模块；所述坐标生成模块的输出端与所述分析模块的输入端连接。
4.根据权利要求3所述的一种机器人汽车喷漆控制系统，其特征在于，所述第一拍摄模块用于对待涂车身进行全景拍照并传递给坐标生成模块以及特征标定模块；所述特征标定模块用于选取车身上的多个特征，标定为参考特征；所述特征标定模块传递参考特征至坐标生成模块；所述坐标生成模块基于车身全景照片中的参考特征，计算车身的当前坐标信息。
5.根据权利要求3所述的一种机器人汽车喷漆控制系统，其特征在于，所述车身传送装置还包括拍照触发器；所述拍照触发器与第一拍摄模块电性连接；所述拍照触发器发送触发信息至视觉感测设备。
6.根据权利要求1所述的一种机器人汽车喷漆控制系统，其特征在于，所述分析模块还包括防碰撞单元；所述防碰撞单元与车门监测单元电性连接；所述车门检测单元用于在检测区对已完成车身喷漆的车门闭合状态进行检测，若检测不合格，则发出对应警示信息。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201910720538.2A CN112337677A (zh) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 一种机器人汽车喷漆控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201910720538.2A CN112337677A (zh) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 一种机器人汽车喷漆控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112337677A true CN112337677A (zh) | 2021-02-09 |
Family
ID=74366453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201910720538.2A Pending CN112337677A (zh) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 一种机器人汽车喷漆控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112337677A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113763469A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-12-07 | 东风悦达起亚汽车有限公司 | 一种汽车车门bpr胶喷涂工艺 |
| CN113910259A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-01-11 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人喷漆系统及喷漆方法 |
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2019
- 2019-08-06 CN CN201910720538.2A patent/CN112337677A/zh active Pending
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Legal Events
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Application publication date: 20210209 |