JPS62258768A - 塗装制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明警よ、コンベヤケーブルに吊り下げられて移送
される被塗物を自動的に塗装する塗装制御装置に関する
。

（従来の技術とその問題点） この種の従来の塗装制御装置として、検出器により被塗
物の形状を塗装ガンの待機位置の上手で検出し、その検
出データに基づき塗装ガンを制御するようにしたものと
、予め塗装ガンの動作指令をプログラムしておき、その
プログラムに従って塗装ガンを制御するようにしたもの
との２種類が知られている。

ところが前者の場合は、塗装ガンの動作を被塗物の形状
に合せて制御できるだけで、例えば塗料の色、塗布量、
塗装ガンの動作開始位装置などを被塗物の種類に応じて
選択的に設定するなどの対応ができないという問題を有
する。

また後者の場合には、予め設定されたプログラムと異な
る種類の被塗物には対応できないという問題を有する。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになされたもので
、塗装ガンの動作制御以外に、被塗物の種類に応じて塗
料の色や、塗装ガンからの塗料の吐出量、塗装ガンの動
作開始位置などを自動的に可変設定できる塗装制御装置
を提供することを目的とする。

（目的を達成するための手段） 上記目的を達成するため、この発明によれば、コンベヤ
ケーブルに吊り下げられて搬送される被塗物を検出器で
検出し、その検出データに基づき塗装ガンへの塗料の供
給を断続制御して被塗物を自動的に塗装する塗装制御装
置において、所定の吊込場所から順次吊り込まれる被塗
物の種類が変るたびに、その種類変化時点とその新たな
被塗物のデータとを入力手段より入力して記憶手段で記
憶し、この記憶された種類変化時点と被塗物データに基
づき塗装ガンに近付く被塗物の種類に応じた段取りを前
もって塗装ガンに行わせるための段取信号を出力手段よ
り出力するように構成している。

（実施例） 第１図は、この発明の一実施例である塗装υ制御装置の
全体構成の概略図を示す。

この装置のコンベヤケーブル１には、被塗物としてそれ
ぞれ形状の異なる数種類のパネルＰ、。

Ｐ２．Ｐ３・・・が吊り下げられ、塗装ガン２の待機す
る方向Ａに向けて移送される。上記塗装ガン２の待機位
置より上手には、ともに複数個縦列配置された投光器３
ａと受光器３ｂの組合せなどで構成される形状検出器３
が設けられ、この形状検出器３によってここを通過する
パネルＰの形状を検出するように構成されている。一方
、塗装ガン２は、無端ベルト４などによって上下動を繰
り返しながら待機させられており、無端ベルト４に関係
付けられたパルスエンコーダなどからなる高さ検出器５
により塗装ガン２の高さ位置を示すガン高さ信号を出力
するように構成されている。υ制御器６では、上記形状
検出器３による形状データと高さ検出器５によるガン高
さ信号とを受け、形状データをコンベヤケーブル１が形
状検出器３の位置から塗装ガン２の待機位置へ移動する
のに要する時間だけ、つまり形状検出器３によるパネル
Ｐの検出箇所が塗装ガン２の待機位置にさしかかるまで
保持する機能が付与されている。そして、この保持時間
の経過した上記形状データと、ガン高さ信号とに基づき
、塗装ガン２への塗料の供給を断続するバルブ７をυ１
１１１１．．、それによってパネルＰの塗布を自動的に
行うように構成されている。上記保持時間は、コンベヤ
ケーブル１の移動量をパルスに変換して検出するパルス
エンコーダ８のパルス数に換算して設定される。

一方、前記形状検出器３のさらに上手のパネル吊込場所
には、吊り込まれるパネルＰの種類が変るたびに、その
新たな種類のパネルＰの吊込み時点とそのパネルＰの物
品コード、品名、塗料名。

吐出量などの物品データとを入力するキーボード。

カード読取器などからなる入力装置９が設けられている
。上記した新たな種類のパネルＰの吊込み時点は、舶述
したパルスエンコーダ８によるコンベヤパルスをカウン
トする図示しないカウンタのカウント値として入力され
る。吊込み時点の入力は、第２図に示すように吊込場所
かられずか下手の所定位置Ｂを目標にして、新たなパネ
ルＰを吊ったコンベヤハンガー１ａが上記目標位置Ｂに
達した時点でスイッチ操作するなどして行われる。

入力された吊込時カウント値および物品データは、前記
した制御器６内の図示しないメモリーに記憶される。第
３図に、前記入力装置９よりυ制御器６のメモリーに入
力されるデータの一例を示す。この実施例では、上記吊
込時点の目標位＠Ｂよりさらに少し下手に、投光器、受
光器の組合せなどからなりコンベヤハンガー１ａを検出
するハンガー検出器１０と、パネルＰの通過を検出する
パネル検出器１１とが縦に並べて設けられでいる。そし
て、上記ハンガー検出器１０とパネル検出器１１の検出
信号に基づき、前記した人手による吊込時点の入力のタ
イミングのバラツキを上記ｆ、ｌＪ　ＩＩＩ器６でつぎ
のように補正するように構成されている。

すなわち、制御器６では、人手によって入力された吊込
時信号（第４図（ｄ）にその信号を示す）を、前記目標
位置Ｂからハンガー検出器１０．パネル検出器１１の位
置までの距離に相当するコンベヤパルスのカウント値ｐ
だけ加算した値ｍ。に変換してこの吊込認識時信号（第
４図（ｅ）にその信号を示す）を一旦記憶する一方、前
記ハンガー検出器１０によるハンガー信号（第４図（ｂ
）にその波形を示す）とパネル検出器１１によるパネル
検出信号（第４図（Ｃ）にその波形を示す）が同時に得
られる時点のコンベヤパルスのカウント（ｉＣｉｍｌも
記憶し、このカウント値ｍ１に最も近い吊込認識時信号
（カウントａ１ｍ。）を、このカウントｉｍ１のタイミ
ングで入力された信号のごとく修正して、この値ｍ１を
修正吊込時信号（第３図ｍにその波形を示す）として記
憶する。このような信号修正処理は、人手による入力タ
イミングに制御上問題を生じるほどのバラツキがない場
合には省略することができる。

また、制御器６では別に形状検知器３による各パネルＰ
の検出終了時点を示すパネル終端信号（第５図（ｄ）に
その信号を示す）をコンベヤパルスのカウント値に換算
し、先述した修正吊込時信号（カウント値ｍ１）に対応
するパネルＰ１より１つ先のパネルＰ２のパネル終端信
号に対し、吊込位置（ハンガー検出器１０．パネル検出
器１１の位置）から形状検出器３の位置までの距離に相
当するコンベヤパルスのカウント（ＩＩｄだけ差し引い
た値ｍ２　（１つ先のパネルＰ２の終端が吊込位置を通
過する時点に相当する）にさらに定数ｑを加えた値ｎ１
を、上記修正吊込時信号に対応するパネルＰ１のための
塗装ガン２の段取開始時点を示す段取開始信号（第５図
（ｅ）にその信号を示す）として記憶する。上記定数ｑ
は、１つ先のパネルＰ２の塗装が終了してから、次の種
類の異なるパネルＰ１のための段取を塗装ガン２が開始
できるまでのコンベヤケーブル１の最小移動距離に換算
して設定すればよい。この場合、先に吊込時点の入力タ
イミングの補正を行わないのであれば、前記した吊込目
標位置Ｂから形状検出器３の位置までの距離に相当する
コンベヤパルスのカウント値ｄ′だけパネル終端信号か
ら差し引いた値ｍ２′に定数ｑを加えた値ｎ１’を、上
記の外圧されない吊込時信号に対応するパネルＰ１のた
めの段取開始信号として記憶すればよい。

さらに制御器６では、先の段取開始信号に、吊込位置（
ハンガー検出器１０．パネル検出器１１の位置）から塗
装ガン２の待機位置までの距離に相当するコンベヤパル
スのカウント値ｒを加算した埴（その信号を第６図（ｂ
）に示す）と、現在のコンベヤパルスのカウント値とを
比較することにより、現在塗装ガン２の前を通過中のパ
ネルＰの種別の確認が行われる。すなわち、第６図にお
いて、現在のカウント値ｋが、ｎ　２　＜　ｋ　＜　ｎ
　３であるとすると、第６図（Ｃ）に示すように記憶さ
れた物品データより現在、塗装ガン２の前をコード２で
示される種類のパネルＰ２が通過中であると認識され、
カウント値ｋがｋ　＞　ｎ　３に変ると次にコード３で
示される別の種類のパネルＰ３が来ることが確認される
。したがって、これにより次に来る別の種類のパネルＰ
に対応したデータ（塗料の色、吐出口、塗装ガン２の動
作開始位置など）が検索され、これらの段取りがパネル
Ｐの到着前に果される。上記データは、この実施例では
、吊込時点の入力とともに登録しているが、吊込時点の
入力時にはパネルのコードのみを入力し、これらのコー
ドに対応させて予め上記データを記憶させておくことに
より、コードから対応するデータを求めるようにしても
よい。

また前記制御器６には、つぎに列挙する制御結果の集計
記憶機能が付与されている。

■　塗料使用量の集計記憶 この集計は、図示しない流量計により計測される塗料の
吐出量、または図示しない圧力計により計測される塗料
圧をメモリー内のデータマツプと対応させて求められる
吐出量と、塗°装ガンのオン動作時間すなわち吐出時間
とから計算され、塗装ガンが複数用意されている場合に
は、各塗装ガンごとに割り当てられるメモリー内の塗料
使用量領域に加算して行われる。

■　塗装面積の集計記憶 形状検出器３により得られる形状データから各パネルＰ
の面積を求め、この面積を順次加算することにより行わ
れる。

■　数量の集計記憶 前記塗装面積を同種類のパネルＰごとに集計し、各パネ
ルＰの種類ごとに入力される物品データより得られるパ
ネル２１個の面積で上記集計塗装面積を割口することに
より同一種類のパネルＰの数量が求められる。また、被
塗物を検出するパネル検出器１１の０Ｎ１０ＦＦ回数を
＝１測することによっても数量集計は可能である。ざら
に、形状検知器３により形状を認識し、計数を行なうこ
とにより数量を求めることもできる。

■　使用塗料の価格の集３１記憶 入力される物品データの１つである塗料の種別ごとに、
予めメモリーにその単価を登録しておくことにより、前
述した塗料使用間とこの単価とから各パネルＰの種類ご
との使用塗料の価格が集計されて記憶される。

このようにして、パネルＰの種類ごとに得られる各種の
集シ１結果は、外部記憶装置や出力装置を付加したり、
通信手段を利用することによって外部へ出力することが
できる。

このほか、塗装の操業時間や、コンベヤ速度なども、コ
ンベヤパルスのカウント値などから求めて利用すること
ができる。

（発明の効果） 以上のように、この発明の塗装制御装置によれば、被塗
物の形状に応じて塗装ガンの動作を制御できるだけでな
く、被塗物の種類に応じて塗料の色や塗装ガンからの塗
料吐出量、塗装ガンの動作開始位置などを自動的に可変
設定できるので、被塗物の種類に応じた塗装制御を精度
よく行うことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である塗装制御装置の全体
構成を示す概略図、第２図はハンガー検出器、パネル検
出器と入力タイミングの目標位置との関係を示す説明図
、第３図はメモリーに記憶する物品データの一例を示す
説明図、第４図は吊込時点の修正処理を示す説明図、第
５図は修正吊込時信号とパネル終端信号から段取開始信
号を設定する信号処理を示す説明図、第６図は段取開始
信号から塗装ガンに近付りｗ！塗物の種別を面もって識
別する動作を示す説明図である。 １・・・コンベヤケーブル、　　２・・・塗装ガン、３
・・・形状検出器、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンベヤケーブルに吊り下げられて搬送される被
   塗物を検出器で検出し、その検出データに基づき塗装ガ
   ンへの塗料の供給を断続制御して被塗物を自動的に塗装
   する塗装制御装置において、所定の吊込場所から順次吊
   り込まれる被塗物の種類が変るたびに、その種類変化時
   点とその新たな被塗物のデータとを入力するための入力
   手段と、この入力手段からの前記種類変化時点と被塗物
   データとを記憶する記憶手段と、前記種類変化時点と被
   塗物データに基づき塗装ガンに近付く被塗物の種類に応
   じた段取りを前もって塗装ガンに行わせるための段取信
   号を出力する出力手段とを備えたことを特徴とする塗装
   制御装置。