JPH0626688B2 - 塗装制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンベヤケーブルに吊り下げられて移送さ
れる被塗物を自動的に塗装する塗装制御装置に関する。

（従来の技術とその問題点） この種の従来の塗装制御装置として、検出器により被塗
物の形状を塗装ガンの待機位置の上手で検出し、その検
出データに基づき塗装ガンを制御するようにしたもの
と、予め塗装ガンの動作指令をプログラムしておき、そ
のプログラムに従って塗装ガンを制御するようにしたも
のとの２種類が知られている。

ところが前者の場合は、塗装ガンの動作を被塗物の形状
に合せて制御できるだけで、例えば塗料の色、塗布量、
塗装ガンの動作開始位置などを被塗物の種類に応じて選
択的に設定するなどの対応ができないという問題を有す
る。

また後者の場合には、予め設定されたプログラムと異な
る種類の被塗物には対応できないという問題を有する。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになれたものであ
って、コンベヤケーブルに吊り下げられて搬送される被
塗物を塗装ガンにより自動的に塗装する塗装ラインにお
いて、当該塗装ラインを停止することなく、吊り下げる
被塗物の種類に応じた塗装条件を随時可変設定すること
ができる塗装制御装置を提供することを目的とする。

（目的を達成するための手段） 上記目的を達成するために、本発明における塗装制御装
置は、コンベヤケーブルに吊り下げられて搬送される被
塗物を検出器で検出し、その検出データに基づき塗装ガ
ンへの塗料の供給を断続制御して被塗物を自動的に塗装
する塗装制御装置において、所定の吊込場所から順次吊
り込まれる被塗物の種類が変るたびに、その種類変化時
点とその新たな被塗物のデータとを入力する入力手段
と、前記入力のタイミングを調整する入力タイミング調
整手段と、前記タイミング調整された種類変化時点と前
記新たな被塗物のデータとを記憶する記憶手段と、前記
記憶手段に記憶された前記種類変化時点と被塗物データ
に基づき、塗装ガンに近付く被塗物の種類に応じた段取
りを前もって塗装ガンに行わせるための段取信号を出力
する段取信号出力手段とを備えている。

（作用） 所定の吊込場所から吊り込まれる被塗物の種類が変るた
びに、入力手段によりその種類変化時点とその新たな被
塗物のデータとを入力する。

この入力のタイミングは、入力タイミング調整手段によ
り調整され、操作者によるバラツキが生じないように適
正なタイミングで記憶手段に記憶される。

段取信号出力手段は、前記種類変化時点と被塗物データ
に基づき、当該被塗物の種類あった段取りをするように
段取信号を出力し、これに基づいて塗装ガンでの段取り
がなされ、当該被塗物が塗装部に搬送されてきたときに
当該種類に合わせた塗装処理がなされる。

（実施例） 第１図は、この発明の一実施例である塗装制御装置の全
体構成の概略図を示す。

この装置のコンベヤケーブル１には、被塗物としてそれ
ぞれ形状の異なる数種類のパネルＰ_１，Ｐ_２，Ｐ_３…が
吊り下げられ、塗装ガン２の待機する方向Ａに向けて移
送される。上記塗装ガン２の待機位置より上手には、と
もに複数個縦列配置された投光器３と受光器３ｂの組合
せなどで構成される形状検出器３が設けられ、この形状
検出器３によってここを通過するパネルＰの形状を検出
するように構成されている。一方、塗装ガン２は、無端
ベルト４などによって上下動を繰り返しながら待機させ
られており、無端ベルト４に関係付けられたパルスエン
コーダなどからなる高さ検出器５により塗装ガン２の高
さ位置を示すガン高さ信号を出力するように構成されて
いる。制御器６では、上記形状検出器３による形状デー
タと高さ検出器５によるガン高さ信号とを受け、形状デ
ータをコンベヤケーブル１が形状検出器３の位置から塗
装ガン２の待機位置へ移動するのに要する時間だけ、つ
まり形状検出器３によるパネルＰの検出箇所が塗装ガン
２の待機位置にさしかかるまで保持する機能が付与され
ている。そして、この保持時間の経過した上記形状デー
タと、ガン高さ信号とに基づき、塗装ガン２への塗料の
供給を断続するバルブ７を制御し、それによってパネル
Ｐの塗布を自動的に行うように構成されている。上記保
持時間は、コンベヤケーブル１の移動量をパネルに変換
して検出するパルスエンコーダ８のパネル数に換算して
設定される。

一方、前記形状検出器３のさらに上手のパネル吊込場所
には、吊り込まれるパネルＰの種類が変るたびに、その
新たな種類のパネルＰの吊込み時点とそのパネルＰの物
品コード，品名，塗料名、吐出量などの物品データとを
入力するキーボード、カード読取器などからなる入力装
置９が設けられている。上記した新たな種類のパネルＰ
の吊込み時点は、前述したパルスエンコーダ８によるコ
ンベヤパルスをカウントする図示しないカウンタのカウ
ント値として入力される。吊込み時点の入力は、第２図
に示すように吊込場所からわずか下手の所定位置Ｂを目
標にして、新たなパネルＰを吊ったコンベヤハンガー１
ａが上記目標位置Ｂに達した時点でスイッチ操作するな
どして行われる。入力された吊込時カウント値および物
品データは、前記した制御器６内の図示しないメモリー
に記憶される。第３図に、前記入力装置９より制御器６
のメモリーに入力されたデータの一例を示す。この実施
例では、上記吊込時点の目標位置Ｂよりさらに少し下手
に、投光器，受光器の組合せなどからなりコンベヤハン
ガー１ａを検出するハンガー検出器１０と、パネルＰの
通過を検出するパネル検出器１１とが縦に並べて設けら
れている。そして、上記ハンガー検出器１０とパネル検
出器１１の検出信号に基づき、前記した人手による吊込
時点の入力のタイミングのバラツキを上記制御器６でつ
ぎのように補正するように構成されている。すなわち、
制御器６では、人手によって入力された吊込時信号（第
４図(d)にその信号を示す）を、前記目標位置Ｂからハ
ンガー検出器１０，パネル検出器１１の位置までの距離
に相当するコンベヤパルスのカウント値ｐだけ加算した
値ｍ_０に変換してこの吊込認識時信号（第４図(e)にそ
の信号を示す）を一旦記憶する一方、前記ハンガー検出
器１０によるハンガー信号（第４図(b)にその波形を示
す）とパネル検出器１１によるパネル検出信号（第４図
(c)にその波形を示す）が同時に得られる時点のコンベ
ヤパルスのカウント値ｍ_１も記憶し、このカウント値ｍ
_１に最も近い吊込認識時信号（カウント値ｍ_０）を、こ
のカウント値ｍ_１のタイミングで入力された信号のごと
く修正して、この値ｍ_１を修正吊込時信号（第３図(f)
にその波形を示す）として記憶する。このようにして新
たな被塗物の種類に応じたデータの入力のタイミングを
調整する入力タイミング調整手段を設けたことにより、
操作者の入力のタイミングにバラツキがあっても、常に
適正なタイミングで記憶することができる。

また、制御器６では別に形状検知器３による各パネルＰ
の検出終了時点を示すパネル終端信号（第５図(d)にそ
の信号を示す）をコンベヤパルスのカウント値に換算
し、先述した修正吊込時信号（カウント値ｍ_１）に対応
するパネルＰ_１より１つ先のパネルＰ_２のパネル終端信
号に対し、吊込位置（ハンガー検出器１０，パネル検出
器１１の位置）から形状検出器３の位置までの距離に相
当するコンベヤパルスのカウント値ｄだけ差し引いた値
ｍ_２（１つ先のパネルＰ_２の終端が吊込位置を通過する
時点に相当する）にさらに定数ｑを加えた値ｎ_１を、上
記修正吊込時信号に対応するパネルＰ_１のための塗装ガ
ン２の段取開始時点を示す段取開始信号（第５図(e)に
その信号を示す）として記憶する。上記定数ｑは、１つ
先のパネルＰ_２の塗装が終了してから、次の種類の異な
るパネルＰ_１のための段取を塗装ガン２が開始できるま
でのコンベヤケーブル１の最小移動距離に換算して設定
すればよい。この場合、先に吊込時点の入力タイミング
の補正を行わないのであれば、前記した吊込目標位置Ｂ
から形状検出器３の位置までの距離に相当するコンベヤ
パルスのカウント値ｄ′だけパルス終端信号から差し引
いた値ｍ_２′に定数ｑを加えた値ｎ_１′を、上記の修正
されない吊込時信号に対応するパネルＰ_１のための段取
開始信号として記憶すればよい。

さらに制御器６では、先の段取開始信号に、吊込位置
（ハンガー検出器１０，パネル検出器１１の位置）から
塗装ガン２の待機位置までの距離に相当するコンベヤパ
ルスのカウント値ｒを加算した値（その信号を第６図
(b)に示す）と、現在のコンベヤパルスのカウント値と
を比較することにより、現在塗装ガン２の前を通過中の
パネルＰの種別の確認が行われる。すなわち、第６図に
おいて、現在のカウント値ｋが、ｎ_２＜ｋ＜ｎ_３である
とすると、第６図(c)に示すように記憶された物品デー
タより現在、塗装ガン２の前をコード２で示される種類
のパネルＰ_２が通過中であると認識され、カウント値ｋ
がｋ＞ｎ_３に変ると次にコード３で示される別の種類の
パネルＰ_３が来ることが確認される。したがって、これ
により次に来る別の種類のパネルＰに対応したデータ
（塗料の色，吐出量，塗装ガン２の動作開始位置など）
が検索され、これらの段取りがパネルＰの到着前に果さ
れる。上記データは、この実施例では、吊込時点の入力
とともに登録しているが、吊込時点の入力時にはパネル
のコードのみを入力し、これらのコードに対応させて予
め上記データを記憶させておくことにより、コードから
対応するデータを求めるようにしてもよい。

また前記制御器６には、つぎに列挙する制御結果の集計
記憶機能が付与されている。

塗料使用量の集計記憶 この集計は、図示しない流量計により計測される塗料の
吐出量、または図示しない圧力計により計測される塗料
圧をメモリー内のデータマップと対応させて求められる
吐出量と、塗装ガンのオン動作時間すなわち吐出時間と
から計算され、塗装ガンが複数用意されている場合に
は、各塗装ガンごとに割り当てられるメモリー内の塗料
使用量領域に加算して行われる。

塗装面積の集計記憶 形状検出器３により得られる形状データから各パネルＰ
の面積を求め、この面積を順次加算することにより行わ
れる。

数量の集計記憶 前記塗装面積を同種類のパネルＰごとに集計し、各パネ
ルＰの種類ごとに入力される物品データより得られるパ
ネルＰ１個の面積で上記集計塗装面積を割算することに
より同一種類のパネルＰの数量が求められる。また、被
塗物を検出するパネル検出器１１のＯＮ／ＯＦＦ回数を
計測することによっても数量集計は可能である。さら
に、形状検知器３により形状を認識し、計数を行なうこ
とにより数量を求めることもできる。

使用塗料の価格の集計記憶 入力された物品データの１つである塗料の種別ごとに、
予めメモリーにその単価を登録しておくことにより、前
述した塗料使用量とこの単価とから各パネルＰの種類ご
との使用塗料の価格が集計されて記憶される。

このようにして、パネルＰの種類ごとに得られる各種の
集計結果は、外部記憶装置や出力装置を付加したり、通
信手段を利用することによって外部へ出力することがで
きる。

このほか、塗装の操業時間や、コンベヤ速度なども、コ
ンベヤパルスのカウント値などから求めて利用すること
ができる。

（発明の効果） 以上のように、本発明の塗装制御装置によれば、所定の
吊込場所から吊り込まれる被塗物の種類が変るたびに、
新たなデータを入力する入力手段を設けているので、随
時被塗物の種類変化時点とその新たな被塗物のデータと
を入力することができる。

この際、入力のタイミングにバラツキがあっても、入力
タイミング調整手段により適正なタイミングに調整さ
れ、しかも、段取信号出力手段により、前記種類変化時
点と被塗物データに基づいて当該被塗物の種類あった段
取りをするように予め段取信号が出力されるので、これ
に基づいて塗装ガンでの十分な段取りがなされ、当該被
塗物が塗装部に搬送されてきたときに当該種類に合わせ
た塗装処理がなされる。

これにより、当該塗装ラインを停止させることなく円滑
に当該被塗物の種類にあった塗装処理を精度よく行なう
ことができ、塗装処理の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である塗装制御装置の全体
構成を示す概略図、第２図はハンガー検出器，パルス検
出器と入力タイミングの目標位置との関係を示す説明
図、第３図はメモリーに記憶する物品データの一例を示
す説明図、第４図は吊込時点の修正処理を示す説明図、
第５図は修正吊込時信号とパネス終端信号から段取開始
信号を設定する信号処理を示す説明図、第６図は段取開
始信号から塗装ガンに近付く被塗物の種別を前もって識
別する動作を示す説明図である。 １……コンベヤケーブル、２……塗装ガン、 ３……形状検出器、 ６……制御器（記憶手段，出力手段）、 ７……バルブ、９……入力装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンベヤケーブルに吊り下げられて搬送さ
   れる被塗物を検出器で検出し、その検出データに基づき
   塗装ガンへの塗料の供給を断続制御して被塗物を自動的
   に塗装する塗装制御装置において、 所定の吊込場所から順次吊り込まれる被塗物の種類が変
   るたびに、その種類変化時点とその新たな被塗物のデー
   タとを入力する入力手段と、 前記入力のタイミングを調整する入力タイミング調整手
   段と、 前記タイミング調整された種類変化時点と前記新たな被
   塗物のデータとを記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された前記種類変化時点と被塗物デ
   ータに基づき、塗装ガンに近付く被塗物の種類に応じた
   段取りを前もって塗装ガンに行わせるための段取信号を
   出力する段取信号出力手段と、を備えたことを特徴とす
   る塗装制御装置。