JPS6210696B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6210696B2 JPS6210696B2 JP54061633A JP6163379A JPS6210696B2 JP S6210696 B2 JPS6210696 B2 JP S6210696B2 JP 54061633 A JP54061633 A JP 54061633A JP 6163379 A JP6163379 A JP 6163379A JP S6210696 B2 JPS6210696 B2 JP S6210696B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- detector
- painted
- pulse
- read
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツト、特に塗装用ロボツトに関す
る。
る。
記憶装置に被塗装物体に対する塗装作業順序及
び塗装範囲等のいわゆる塗装プログラムを記憶さ
せ、これらを順次読み出して被塗装物体に対して
塗装を自動的に施し得るようにされた塗装用ロボ
ツトは知られている。ところで、従来の塗装用ロ
ボツトにおいては、種々異なる形状の被塗装物体
を塗装用ロボツトに適用する際に、作業者により
その被塗装物体がいかなる形状を有しているかを
ロボツトに入力させる必要があり、作業が極めて
繁雑となる。また、自動的に被塗装物体の形状を
検出してその検出結果をロボツトに設定するよう
にされた手段も提案されているが、この手段によ
ればば、物体の形状を検出すべく設けられる検出
器を多数必要とし、必ずしも満足し得るものでは
ない。
び塗装範囲等のいわゆる塗装プログラムを記憶さ
せ、これらを順次読み出して被塗装物体に対して
塗装を自動的に施し得るようにされた塗装用ロボ
ツトは知られている。ところで、従来の塗装用ロ
ボツトにおいては、種々異なる形状の被塗装物体
を塗装用ロボツトに適用する際に、作業者により
その被塗装物体がいかなる形状を有しているかを
ロボツトに入力させる必要があり、作業が極めて
繁雑となる。また、自動的に被塗装物体の形状を
検出してその検出結果をロボツトに設定するよう
にされた手段も提案されているが、この手段によ
ればば、物体の形状を検出すべく設けられる検出
器を多数必要とし、必ずしも満足し得るものでは
ない。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、被塗装物体の形状の特
徴を自動的に検出して、これにより、作業者の操
作によることなく、種々の形状を有する被塗装物
体に塗装を施し得、加えて形状検出に対して少な
い検出器で構成し得る塗装用ロボツトを提供する
ことにある。
その目的とするところは、被塗装物体の形状の特
徴を自動的に検出して、これにより、作業者の操
作によることなく、種々の形状を有する被塗装物
体に塗装を施し得、加えて形状検出に対して少な
い検出器で構成し得る塗装用ロボツトを提供する
ことにある。
前記目的は、本発明によると、噴射ノズルを有
するロボツト本体と、このロボツト本体を動作さ
せる駆動装置と、被塗装物体に対する塗装プログ
ラムを格納した記憶装置と、前記被塗装物体を搬
送するための移送装置と、この移送装置によつて
搬送される被塗装物体の搬送距離に対応する一連
の数のパルスを出力するパルス発生装置と、前記
被塗装物体の存在の有無を検出すべく配置された
第１の検出器と、この第１の検出器よりも前記搬
送方向に関する上流側において、前記被塗装物体
の通過を検出する第２の検出器と、この第２の検
出器からの検出信号の受信により前記パルス発生
装置からのパルスの受信に同期して前記第１の検
出器からの検出信号を順次読み込み、この読み込
んだ検出信号を前記パルス発生装置からのパルス
の受信に同期してシフトするシフトレジスタと、
このシフトレジスタに読み込まれた検出信号に基
づいて記憶装置に格納された塗装プログラムを読
み出し、この塗装プログラムにより駆動装置を制
御する制御装置とからなる塗装用ロボツトによつ
て達成される。
するロボツト本体と、このロボツト本体を動作さ
せる駆動装置と、被塗装物体に対する塗装プログ
ラムを格納した記憶装置と、前記被塗装物体を搬
送するための移送装置と、この移送装置によつて
搬送される被塗装物体の搬送距離に対応する一連
の数のパルスを出力するパルス発生装置と、前記
被塗装物体の存在の有無を検出すべく配置された
第１の検出器と、この第１の検出器よりも前記搬
送方向に関する上流側において、前記被塗装物体
の通過を検出する第２の検出器と、この第２の検
出器からの検出信号の受信により前記パルス発生
装置からのパルスの受信に同期して前記第１の検
出器からの検出信号を順次読み込み、この読み込
んだ検出信号を前記パルス発生装置からのパルス
の受信に同期してシフトするシフトレジスタと、
このシフトレジスタに読み込まれた検出信号に基
づいて記憶装置に格納された塗装プログラムを読
み出し、この塗装プログラムにより駆動装置を制
御する制御装置とからなる塗装用ロボツトによつ
て達成される。
次に本発明の具体例を説明する前に、特徴検出
して動作する塗装用ロボツトの原理的な構成及び
動作を述べる。
して動作する塗装用ロボツトの原理的な構成及び
動作を述べる。
第１図ないし第３図において、１は、手首２、
腕３及び支柱４からなるロボツト本体であり、本
体１は基台５上に設けられている。手首２は、手
首駆動装置６により動作されて、腕３に対して、
回転、旋回されるように設けられており、手首２
の先端には、塗料噴射用のノズル７が取り付けら
れている。ノズル７はノズル駆動装置８の動作に
より塗料をその先端から噴射する。腕３及び支柱
４は夫々、手首２と同様に、支柱４に対して及び
基台５に対して、腕駆動装置９及び支柱駆動装置
１０により作動されて、回転、旋回されるように
設けられている。これら駆動装置６，８，９及び
１０により本体１を動作させる駆動装置１１が構
成されている。１２は、被塗装物体１３〜１７を
矢印Ａ方向に搬送する移送装置としてのコンベア
であり、物体１３〜１７は、吊り下げ棒１８〜２
２を介してコンベア１２に吊り下げられている。
２３は、コンベア１２の走行量、即ち物体１３〜
１７の移動量を検出すべく設けられた電気パルス
発生装置であり、発生装置２３は、コンベア１２
に接触し、コンベア１２の走行と共に回転するロ
ーラ２４と、ローラ２４の回転量に比例して一連
の電気パルスを発生するパルス発生器２５とから
なる。２６，２７及び２８は夫々、発光ダイオー
ド等からなる発光器であり、発光器２６〜２８の
夫々に対向してフオトトランジスタ等からなる受
光器２９，３０及び３１が設けられている。発光
器２６〜２８及び受光器２９〜３１は垂直に一列
に配置されており、発光器２６〜２８と受光器２
９〜３１との間を各物体１３〜１７は通過する。
物体通過において発光器２６〜２８の夫々からの
光は遮断され、受光器２９〜３１の夫々によりそ
の光が受光されないようにされている。よつて、
発光器２６〜２８及び受光器２９〜３１により物
体１３〜１７の有無を検出する検出器が構成され
ている。３２，３３及び３４は夫々、吊り下げ棒
１８〜２２の通過により作動されて電気パルスを
出力する検出器であり、検出器３２〜３４は、作
動片３５，３６及び３７を夫々有するリミツトス
イツチから形成され得る。検出器３２からのパル
スは物体の形状の特徴検出開始を規定し、検出器
３３からのパルスは物体の形状の特徴検出終了を
規定し、検出器３４からのパルスは物体の本体１
前方への到達を示し本体１の動作開始を規定す
る。３７ａは、セツトパルスとして検出器３２か
らのパルスが、一方、リセツトパルスとして検出
器３３からのパルスが夫々供給されるセツト・リ
セツトフリツプフロツプであり、フリツプフロツ
プ３７ａの出力はアンドゲート３８，３９及び４
０に供給されている。これら検出器３２，３３及
びフリツプフロツプ３７ａにより物体の特徴を検
出する期間を規定する信号を出力する検出器が構
成されている。アンドゲート３８〜４０の夫々に
は、発生装置２３からのパルスが供給されてお
り、更に、アンドゲート３８には、受光器２９か
らの電気信号が、アンドゲート３９には、受光器
３０からの電気信号が、アンドゲート４０には、
受光器３１からの電気信号が夫々供給されてい
る。アンドゲート３８〜４０によりパルス発生装
置２３からのパルスを受光器２９〜３１からの信
号によりゲートするゲート回路が構成されてい
る。４１，４２及び４３は夫々、アンドゲート３
８〜４０が開かれる際、発生装置２３からの一連
のパルスを計数する計数器である。これら計数器
４１〜４３、発生装置２３、受光器２９〜３１及
びアンドゲート３８〜４０により物体１３〜１７
の形状の特徴を検出する検出装置が形成されてい
る。４４は、計数器４１〜４３の計数内容を読み
出し、その計数内容から記憶装置４５に記憶され
た塗装プログラムを読み出す制御装置であり、制
御装置４４は、また、読み出した塗装プログラム
に基づいて駆動装置１１を制御する。記憶装置４
５には、物体１３〜１７に対応する塗装プログラ
ムが所定記憶領域に格納されており、塗装プログ
ラムは物体１３〜１７に対応して、塗装開始点、
塗装順序、塗装領域等のデータからなる。即ち、
各物体１３〜１７に対してノズル７により所定に
塗装が施されるように塗装プログラムが形成され
ている。この塗装プログラムは、いわゆるテイー
チングにより予め記憶装置４５に格納され得る。
腕３及び支柱４からなるロボツト本体であり、本
体１は基台５上に設けられている。手首２は、手
首駆動装置６により動作されて、腕３に対して、
回転、旋回されるように設けられており、手首２
の先端には、塗料噴射用のノズル７が取り付けら
れている。ノズル７はノズル駆動装置８の動作に
より塗料をその先端から噴射する。腕３及び支柱
４は夫々、手首２と同様に、支柱４に対して及び
基台５に対して、腕駆動装置９及び支柱駆動装置
１０により作動されて、回転、旋回されるように
設けられている。これら駆動装置６，８，９及び
１０により本体１を動作させる駆動装置１１が構
成されている。１２は、被塗装物体１３〜１７を
矢印Ａ方向に搬送する移送装置としてのコンベア
であり、物体１３〜１７は、吊り下げ棒１８〜２
２を介してコンベア１２に吊り下げられている。
２３は、コンベア１２の走行量、即ち物体１３〜
１７の移動量を検出すべく設けられた電気パルス
発生装置であり、発生装置２３は、コンベア１２
に接触し、コンベア１２の走行と共に回転するロ
ーラ２４と、ローラ２４の回転量に比例して一連
の電気パルスを発生するパルス発生器２５とから
なる。２６，２７及び２８は夫々、発光ダイオー
ド等からなる発光器であり、発光器２６〜２８の
夫々に対向してフオトトランジスタ等からなる受
光器２９，３０及び３１が設けられている。発光
器２６〜２８及び受光器２９〜３１は垂直に一列
に配置されており、発光器２６〜２８と受光器２
９〜３１との間を各物体１３〜１７は通過する。
物体通過において発光器２６〜２８の夫々からの
光は遮断され、受光器２９〜３１の夫々によりそ
の光が受光されないようにされている。よつて、
発光器２６〜２８及び受光器２９〜３１により物
体１３〜１７の有無を検出する検出器が構成され
ている。３２，３３及び３４は夫々、吊り下げ棒
１８〜２２の通過により作動されて電気パルスを
出力する検出器であり、検出器３２〜３４は、作
動片３５，３６及び３７を夫々有するリミツトス
イツチから形成され得る。検出器３２からのパル
スは物体の形状の特徴検出開始を規定し、検出器
３３からのパルスは物体の形状の特徴検出終了を
規定し、検出器３４からのパルスは物体の本体１
前方への到達を示し本体１の動作開始を規定す
る。３７ａは、セツトパルスとして検出器３２か
らのパルスが、一方、リセツトパルスとして検出
器３３からのパルスが夫々供給されるセツト・リ
セツトフリツプフロツプであり、フリツプフロツ
プ３７ａの出力はアンドゲート３８，３９及び４
０に供給されている。これら検出器３２，３３及
びフリツプフロツプ３７ａにより物体の特徴を検
出する期間を規定する信号を出力する検出器が構
成されている。アンドゲート３８〜４０の夫々に
は、発生装置２３からのパルスが供給されてお
り、更に、アンドゲート３８には、受光器２９か
らの電気信号が、アンドゲート３９には、受光器
３０からの電気信号が、アンドゲート４０には、
受光器３１からの電気信号が夫々供給されてい
る。アンドゲート３８〜４０によりパルス発生装
置２３からのパルスを受光器２９〜３１からの信
号によりゲートするゲート回路が構成されてい
る。４１，４２及び４３は夫々、アンドゲート３
８〜４０が開かれる際、発生装置２３からの一連
のパルスを計数する計数器である。これら計数器
４１〜４３、発生装置２３、受光器２９〜３１及
びアンドゲート３８〜４０により物体１３〜１７
の形状の特徴を検出する検出装置が形成されてい
る。４４は、計数器４１〜４３の計数内容を読み
出し、その計数内容から記憶装置４５に記憶され
た塗装プログラムを読み出す制御装置であり、制
御装置４４は、また、読み出した塗装プログラム
に基づいて駆動装置１１を制御する。記憶装置４
５には、物体１３〜１７に対応する塗装プログラ
ムが所定記憶領域に格納されており、塗装プログ
ラムは物体１３〜１７に対応して、塗装開始点、
塗装順序、塗装領域等のデータからなる。即ち、
各物体１３〜１７に対してノズル７により所定に
塗装が施されるように塗装プログラムが形成され
ている。この塗装プログラムは、いわゆるテイー
チングにより予め記憶装置４５に格納され得る。
次にこのように構成された塗装用ロボツトの動
作を説明すると、駆動装置（図示しない）により
コンベア１２が走行されると、物体１３〜１７も
矢印Ａ方向に搬送される。コンベア１２の走行に
おいて、発生装置２３は、例えば単位走行量当り
ｎ個のパルスを順次出力する。次に作動片３５が
吊り下げ棒２０に当接して作動されると、検出器
３２からパルスが出力され、このパルスによりフ
リツプフロツプ３７ａはセツトされる。このセツ
トにより、フリツプフロツプ３７ａからは論理１
としての信号が各アンドゲート３８〜４０に供給
される。その後、更に各物体が搬送され、ほぼ長
方形の物体１５により、発光器２６〜２８からの
全ての光が遮断されると、受光器２９〜３１から
は論理１としての信号が出力され、この信号が各
アンドゲート３８〜４０に供給される。よつて、
フリツプフロツプ３７ａ及び受光器２９〜３１か
らの信号が論理１となるため、アンドゲート３８
〜４０からは発生装置２３のパルスが出力され、
このパルスが各計数器４１〜４３に入力される。
各計数器４１〜４３においては、供給されるパル
スを計数する。次に、各物体の移動後、物体１５
による発光器２６〜２８からの光の遮断が終了す
ると、受光器２９〜３１の夫々からは、論理０と
しての信号が出力され、アンドゲート３８〜４０
の夫々は、閉塞状態に設定され、各計数器４１〜
４３への発生装置２３からのパルスの供給を停止
する。この結果、各計数器４１〜４３には、物体
１５の横方向の長さａに対応した計数値が格納さ
れる。即ち各計数器４１〜４３の内容の夫々は、
ａ×ｎ個のパルスを計数した結果を表わす。その
後、更に各物体が移動され、吊り下げ棒２０が作
動片３６に当接し作動されると、検出器３３から
はパルスが出力され、このパルスによりフリツプ
フロツプ３７ａはリセツトされる。このリセツト
により、フリツプフロツプ３７ａからは論理０と
しての信号が各アンドゲート３８〜４０に供給さ
れ、以後、次の物体形状特徴検出まで、各アンド
ゲート３８〜４０は閉塞状態に設定されたままと
なる。次に、吊り下げ棒２０が作動片３７に当接
して作動されると、検出器３４からはパルスが出
力され、このパルスは制御装置４４に供給され
る。制御装置４４は、検出器３４からのパルスの
供給により、物体１５に対する制御動作を開始す
る。即ち、まず物体に対してその移動と共に本体
１により塗装が施されるように塗装プログラムが
形成されていない場合は、制御装置４４は検出器
３４からのパルスの受信によりコンベア１２の走
行を停止させるべく、コンベア１２の駆動装置に
制御信号を供給し、一方、塗装プログラムがその
ように形成されている場合及びコンベア１２の停
止後、制御装置４４は、計数器４１〜４３の夫々
の計数結果を読み出し、読み出した計数結果を開
始アドレスとして記憶装置４５から物体１５に対
する塗装プログラムを読み出す。従つて、制御装
置４４は、この読み出した塗装プログラムに基づ
いて各駆動装置６及び８〜１０に制御信号を出力
し、各駆動装置６及び８〜１０を動作させる。各
駆動装置６及び８〜１０は、制御装置４４からの
信号に基づいて物体１５に所定の塗装を施すべ
く、本体１を作動させる。即ち、駆動装置８は、
ノズル７からの塗料の噴射を行い、駆動装置６は
手首２を、駆動装置９はアーム３を、駆動装置１
０は支柱４を夫々回転、旋回させる。尚、物体の
移動と共に塗装を施す場合には、制御装置４４の
制御動作を発生装置２３からのパルスにより同期
化するとよい。物体１５に対する塗装が完了し、
記憶装置４５から塗装完了命令が読み出される
と、制御装置４４は、各駆動装置６及び８〜１０
に対する制御信号の供給を停止し、同時に計数器
４１〜４３にリセツト信号を出力し、計数器４１
〜４３の計数結果を零に再設定する。また、コン
ベア１２の走行が停止されている場合には、コン
ベア１２の駆動装置に制御信号を供給し、コンベ
ア１２を走行させる。次に再び吊り下げ棒２１に
より作動片３５が作動され検出器３２からパルス
が出力されると、フリツプフロツプ３７ａがセツ
トされる。以後、前記と同様に、計数器４１〜４
３には、物体１６の形状に対応した計数結果が格
納され、この計数結果に基づいて制御装置４４
は、他の開始番地に記憶された塗装プログラムを
記憶装置４５から読み出し、本体１を物体１６の
形状に対応して動作させるべく、駆動装置６及び
８〜１０に制御信号を供給し、塗装完了後、計数
器４１〜４３を零にリセツトする。
作を説明すると、駆動装置（図示しない）により
コンベア１２が走行されると、物体１３〜１７も
矢印Ａ方向に搬送される。コンベア１２の走行に
おいて、発生装置２３は、例えば単位走行量当り
ｎ個のパルスを順次出力する。次に作動片３５が
吊り下げ棒２０に当接して作動されると、検出器
３２からパルスが出力され、このパルスによりフ
リツプフロツプ３７ａはセツトされる。このセツ
トにより、フリツプフロツプ３７ａからは論理１
としての信号が各アンドゲート３８〜４０に供給
される。その後、更に各物体が搬送され、ほぼ長
方形の物体１５により、発光器２６〜２８からの
全ての光が遮断されると、受光器２９〜３１から
は論理１としての信号が出力され、この信号が各
アンドゲート３８〜４０に供給される。よつて、
フリツプフロツプ３７ａ及び受光器２９〜３１か
らの信号が論理１となるため、アンドゲート３８
〜４０からは発生装置２３のパルスが出力され、
このパルスが各計数器４１〜４３に入力される。
各計数器４１〜４３においては、供給されるパル
スを計数する。次に、各物体の移動後、物体１５
による発光器２６〜２８からの光の遮断が終了す
ると、受光器２９〜３１の夫々からは、論理０と
しての信号が出力され、アンドゲート３８〜４０
の夫々は、閉塞状態に設定され、各計数器４１〜
４３への発生装置２３からのパルスの供給を停止
する。この結果、各計数器４１〜４３には、物体
１５の横方向の長さａに対応した計数値が格納さ
れる。即ち各計数器４１〜４３の内容の夫々は、
ａ×ｎ個のパルスを計数した結果を表わす。その
後、更に各物体が移動され、吊り下げ棒２０が作
動片３６に当接し作動されると、検出器３３から
はパルスが出力され、このパルスによりフリツプ
フロツプ３７ａはリセツトされる。このリセツト
により、フリツプフロツプ３７ａからは論理０と
しての信号が各アンドゲート３８〜４０に供給さ
れ、以後、次の物体形状特徴検出まで、各アンド
ゲート３８〜４０は閉塞状態に設定されたままと
なる。次に、吊り下げ棒２０が作動片３７に当接
して作動されると、検出器３４からはパルスが出
力され、このパルスは制御装置４４に供給され
る。制御装置４４は、検出器３４からのパルスの
供給により、物体１５に対する制御動作を開始す
る。即ち、まず物体に対してその移動と共に本体
１により塗装が施されるように塗装プログラムが
形成されていない場合は、制御装置４４は検出器
３４からのパルスの受信によりコンベア１２の走
行を停止させるべく、コンベア１２の駆動装置に
制御信号を供給し、一方、塗装プログラムがその
ように形成されている場合及びコンベア１２の停
止後、制御装置４４は、計数器４１〜４３の夫々
の計数結果を読み出し、読み出した計数結果を開
始アドレスとして記憶装置４５から物体１５に対
する塗装プログラムを読み出す。従つて、制御装
置４４は、この読み出した塗装プログラムに基づ
いて各駆動装置６及び８〜１０に制御信号を出力
し、各駆動装置６及び８〜１０を動作させる。各
駆動装置６及び８〜１０は、制御装置４４からの
信号に基づいて物体１５に所定の塗装を施すべ
く、本体１を作動させる。即ち、駆動装置８は、
ノズル７からの塗料の噴射を行い、駆動装置６は
手首２を、駆動装置９はアーム３を、駆動装置１
０は支柱４を夫々回転、旋回させる。尚、物体の
移動と共に塗装を施す場合には、制御装置４４の
制御動作を発生装置２３からのパルスにより同期
化するとよい。物体１５に対する塗装が完了し、
記憶装置４５から塗装完了命令が読み出される
と、制御装置４４は、各駆動装置６及び８〜１０
に対する制御信号の供給を停止し、同時に計数器
４１〜４３にリセツト信号を出力し、計数器４１
〜４３の計数結果を零に再設定する。また、コン
ベア１２の走行が停止されている場合には、コン
ベア１２の駆動装置に制御信号を供給し、コンベ
ア１２を走行させる。次に再び吊り下げ棒２１に
より作動片３５が作動され検出器３２からパルス
が出力されると、フリツプフロツプ３７ａがセツ
トされる。以後、前記と同様に、計数器４１〜４
３には、物体１６の形状に対応した計数結果が格
納され、この計数結果に基づいて制御装置４４
は、他の開始番地に記憶された塗装プログラムを
記憶装置４５から読み出し、本体１を物体１６の
形状に対応して動作させるべく、駆動装置６及び
８〜１０に制御信号を供給し、塗装完了後、計数
器４１〜４３を零にリセツトする。
尚、前記の如く、発光器２６〜２８及び受光器
２９〜３１を垂直に一列に配置し、各物体１３〜
１７に対する検出位置５１〜５３を第３図に示す
ように設定すると、搬送中に物体１４，１５，１
６及び１７の形状の特徴を誤りなく検出し得、従
つて、記憶装置４５からその物体に対応した塗装
プログラムを確実に読み出すことができるが、例
えば、横方向の長さｂ、縦方向の長さｃが夫々同
じである物体１３と１４との場合は、発光器２６
〜２８及び受光器２９〜３１によつては物体１３
と１４との形状の差を検出し得ない。この場合に
は、物体の厚み方向の形状の特徴を検出し得るよ
うに、発光器５４，５５及び受光器５６，５７を
設けるとよい。即ち、いずれにおいても、塗装せ
んとする物体の形状の特徴を検出し得るように発
光器及び受光器を設けられる。
２９〜３１を垂直に一列に配置し、各物体１３〜
１７に対する検出位置５１〜５３を第３図に示す
ように設定すると、搬送中に物体１４，１５，１
６及び１７の形状の特徴を誤りなく検出し得、従
つて、記憶装置４５からその物体に対応した塗装
プログラムを確実に読み出すことができるが、例
えば、横方向の長さｂ、縦方向の長さｃが夫々同
じである物体１３と１４との場合は、発光器２６
〜２８及び受光器２９〜３１によつては物体１３
と１４との形状の差を検出し得ない。この場合に
は、物体の厚み方向の形状の特徴を検出し得るよ
うに、発光器５４，５５及び受光器５６，５７を
設けるとよい。即ち、いずれにおいても、塗装せ
んとする物体の形状の特徴を検出し得るように発
光器及び受光器を設けられる。
一方、各物体の形状の特徴を検出するために、
前記の如く、各長さを検出する代りに、例えばコ
ンベア１２に吊り下げる前に、重量計に各物体を
載置し、重量計により得られる各物体の重量によ
り、物体の形状の特徴を検出し、得られるデイジ
タル値としての重量値により、特定の塗装プログ
ラムを読み出すようにした、塗装用ロボツトも考
えられる。
前記の如く、各長さを検出する代りに、例えばコ
ンベア１２に吊り下げる前に、重量計に各物体を
載置し、重量計により得られる各物体の重量によ
り、物体の形状の特徴を検出し、得られるデイジ
タル値としての重量値により、特定の塗装プログ
ラムを読み出すようにした、塗装用ロボツトも考
えられる。
以上が特徴検出して動作する塗装用ロボツトの
基本的な構成及び動作であるが、本発明は、基本
的には前記計数器に代えてシフトレジスタを用い
たものであり、第４図に具体的に示すように、シ
フトレジスタ６１〜６３を設け、発生装置２３か
らのパルスをアンドゲート６４を介してシフトパ
ルス（クロツクパルス）としてレジスタ６１〜６
３に供給し、受光器２９〜３１からの信号をシフ
トされる内容としてレジスタ６１〜６３のデータ
入力に供給し、アンドゲート６４にフリツプフロ
ツプ３７ａからの信号を供給するようにする。こ
のように、レジスタ６１〜６３を用いることによ
り、例えば、第５図に示すように、横方向の長さ
ｄ、縦方向の長さｅを夫々有し、一方は中央に長
さｄ―ｆの空間６７を有し、他方は片側に長さｄ
―ｆの切欠き６８を有する物体６５及び６６をも
簡単に識別し得る。
基本的な構成及び動作であるが、本発明は、基本
的には前記計数器に代えてシフトレジスタを用い
たものであり、第４図に具体的に示すように、シ
フトレジスタ６１〜６３を設け、発生装置２３か
らのパルスをアンドゲート６４を介してシフトパ
ルス（クロツクパルス）としてレジスタ６１〜６
３に供給し、受光器２９〜３１からの信号をシフ
トされる内容としてレジスタ６１〜６３のデータ
入力に供給し、アンドゲート６４にフリツプフロ
ツプ３７ａからの信号を供給するようにする。こ
のように、レジスタ６１〜６３を用いることによ
り、例えば、第５図に示すように、横方向の長さ
ｄ、縦方向の長さｅを夫々有し、一方は中央に長
さｄ―ｆの空間６７を有し、他方は片側に長さｄ
―ｆの切欠き６８を有する物体６５及び６６をも
簡単に識別し得る。
更に、各物体に対応して塗装プログラムを格納
することなく、例えば標準形状の物体に対する塗
装プログラムと、補正演算プログラムとを記憶装
置に予め記憶しておき、被塗装物体の標準形状に
対する差を検出して、この差に基づいて読み出さ
れる塗装プログラムに補正演算を施し、補正演算
後の信号により、各駆動装置を制御するようにし
てもよい。
することなく、例えば標準形状の物体に対する塗
装プログラムと、補正演算プログラムとを記憶装
置に予め記憶しておき、被塗装物体の標準形状に
対する差を検出して、この差に基づいて読み出さ
れる塗装プログラムに補正演算を施し、補正演算
後の信号により、各駆動装置を制御するようにし
てもよい。
前記の如く、本発明によれば、被塗装物体の形
状の特徴を自動的に検出して、これにより塗装プ
ログラムを読み出すように構成されているため、
作業能率を向上させることができ、また、特徴検
出を行うため、検出装置を簡単にし得、加えて、
形状の異なる被塗装物体がランダムに適用されて
も、所定に塗装作業を施し得る。
状の特徴を自動的に検出して、これにより塗装プ
ログラムを読み出すように構成されているため、
作業能率を向上させることができ、また、特徴検
出を行うため、検出装置を簡単にし得、加えて、
形状の異なる被塗装物体がランダムに適用されて
も、所定に塗装作業を施し得る。
更に本発明の塗装用ロボツトは、第１の検出器
により、搬送される被塗装物体の存在の有無、即
ち被塗装物体そのものの形状を、被塗装物体の外
縁の位置及び外縁に囲まれて被塗装物体の内側に
形成されている空間部の位置等を当該被塗装物体
を移動させ乍ら順次検出することによつて把握す
ることが出来、更にこの検出信号を検出したまま
の順序で前記シフトレジスタに順次記憶すること
が出来、複雑な形状を有した被塗装物体、例えば
前述の空間部が複数個交互に存在するような場合
でも、複数個交互に存在するままの状態を記憶す
ることが出来、記憶装置に格納されている複数の
塗装プログラムの内から前記被塗装物体に対応す
る塗装プログラムを確実に読み出すことが出来、
ミスの無い塗装作業を効率良く行ない得る。
により、搬送される被塗装物体の存在の有無、即
ち被塗装物体そのものの形状を、被塗装物体の外
縁の位置及び外縁に囲まれて被塗装物体の内側に
形成されている空間部の位置等を当該被塗装物体
を移動させ乍ら順次検出することによつて把握す
ることが出来、更にこの検出信号を検出したまま
の順序で前記シフトレジスタに順次記憶すること
が出来、複雑な形状を有した被塗装物体、例えば
前述の空間部が複数個交互に存在するような場合
でも、複数個交互に存在するままの状態を記憶す
ることが出来、記憶装置に格納されている複数の
塗装プログラムの内から前記被塗装物体に対応す
る塗装プログラムを確実に読み出すことが出来、
ミスの無い塗装作業を効率良く行ない得る。
第１図は本発明の原理的な構成の説明図、第２
図は第１図に示す具体例の電気系統ブロツク図、
第３図は被塗装物体と発光器との位置関係の説明
図、第４図は本発明による具体例の電気系統ブロ
ツク図、第５図は第４図に示す具体例により検出
可能な被塗装物体の説明図である。 １…ロボツト本体、１３〜１７…被塗装物体、
２３…パルス発生装置、２９〜３１…受光器、４
１〜４３…計数器、４４…制御装置、４５…記憶
装置。
図は第１図に示す具体例の電気系統ブロツク図、
第３図は被塗装物体と発光器との位置関係の説明
図、第４図は本発明による具体例の電気系統ブロ
ツク図、第５図は第４図に示す具体例により検出
可能な被塗装物体の説明図である。 １…ロボツト本体、１３〜１７…被塗装物体、
２３…パルス発生装置、２９〜３１…受光器、４
１〜４３…計数器、４４…制御装置、４５…記憶
装置。
Claims (1)
- １ 噴射ノズルを有するロボツト本体と、このロ
ボツト本体を動作させる駆動装置と、被塗装物体
に対する塗装プログラムを格納した記憶装置と、
前記被塗装物体を搬送するための移送装置と、こ
の移送装置によつて搬送される被塗装物体の搬送
距離に対応する一連の数のパルスを出力するパル
ス発生装置と、前記被塗装物体の存在の有無を検
出すべく配置された第１の検出器と、この第１の
検出器よりも前記搬送方向に関する上流側におい
て、前記被塗装物体の通過を検出する第２の検出
器と、この第２の検出器からの検出信号の受信に
より前記パルス発生装置からのパルスの受信に同
期して前記第１の検出器からの検出信号を順次読
み込み、この読み込んだ検出信号を前記パルス発
生装置からのパルスの受信に同期してシフトする
シフトレジスタと、このシフトレジスタに読み込
まれた検出信号に基づいて記憶装置に格納された
塗装プログラムを読み出し、この塗装プログラム
により駆動装置を制御する制御装置とからなる塗
装用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6163379A JPS55152565A (en) | 1979-05-18 | 1979-05-18 | Robot for coating operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6163379A JPS55152565A (en) | 1979-05-18 | 1979-05-18 | Robot for coating operation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55152565A JPS55152565A (en) | 1980-11-27 |
| JPS6210696B2 true JPS6210696B2 (ja) | 1987-03-07 |
Family
ID=13176786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6163379A Granted JPS55152565A (en) | 1979-05-18 | 1979-05-18 | Robot for coating operation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55152565A (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58211876A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトハンドリングシステム |
| JPS5932392U (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-28 | 株式会社大隈「あ」工所 | ロボツトにおける工作物形状認識装置 |
| JPS5959397A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-04-05 | オムロン株式会社 | 特徴点のラベリング装置 |
| JPS5997870A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-05 | 松下電器産業株式会社 | 自動追従制御装置 |
| JPH0623924B2 (ja) * | 1984-03-05 | 1994-03-30 | 三菱重工業株式会社 | ロボツト制御装置 |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS6241728A (ja) * | 1985-08-19 | 1987-02-23 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 板ガラスの加熱曲げ装置 |
| JPS6294287A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62246492A (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-27 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPH0626688B2 (ja) * | 1986-05-02 | 1994-04-13 | 株式会社イトーキクレビオ | 塗装制御装置 |
| JPH0626689B2 (ja) * | 1986-05-06 | 1994-04-13 | 株式会社イトーキクレビオ | 塗装制御装置 |
| JPS63127886A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-31 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS63140307A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-11 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生ロボツト制御用プログラム照合方法 |
| JPH0796186B2 (ja) * | 1988-03-25 | 1995-10-18 | アミテック株式会社 | ワイドベルトサンダー機 |
| JPH0326484A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-02-05 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| JP5803887B2 (ja) * | 2012-12-03 | 2015-11-04 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| CN106391367B (zh) * | 2016-11-23 | 2019-01-04 | 清华大学 | 一种可视化的自动化喷涂监控系统 |
| CN109967292A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-05 | 中联西北工程设计研究院有限公司 | 一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法 |
| CN112249568B (zh) * | 2020-09-29 | 2022-02-01 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种涂料供应系统、搬运机器人及涂料供应方法 |
| CN116099692A (zh) * | 2023-02-27 | 2023-05-12 | 山东泰沃昆智能装备有限公司 | 基于3d视觉导航的多用途智能机器人及其喷涂方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5388045A (en) * | 1977-01-14 | 1978-08-03 | Toshiba Corp | Automatic coater |
-
1979
- 1979-05-18 JP JP6163379A patent/JPS55152565A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5388045A (en) * | 1977-01-14 | 1978-08-03 | Toshiba Corp | Automatic coater |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55152565A (en) | 1980-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6210696B2 (ja) | ||
| US4274783A (en) | Chain measuring and conveyor control system | |
| AU669461B2 (en) | Method and apparatus for belt conveyor load tracking | |
| US5451130A (en) | Method and apparatus for the step-by-step and automatic loading and unloading of a coating apparatus | |
| US3503527A (en) | Article transfer and orienting means | |
| US3958682A (en) | Coordination of robot and conveyor | |
| US3356061A (en) | Paint spray control system | |
| US3646521A (en) | Multilevel spray control | |
| US4448821A (en) | Spray coating system | |
| US4448820A (en) | Spray coating control system | |
| US3654613A (en) | Programmed manipulator apparatus with artificial end-of-program facilities | |
| JPS58208807A (ja) | ロボツトのテイ−チング装置 | |
| US4198758A (en) | Chain measuring and conveyor control system | |
| US3734310A (en) | Stacker crane control system | |
| EP0007742B1 (en) | Article consolidation apparatus | |
| US4448819A (en) | Spray coating system | |
| JPH0626688B2 (ja) | 塗装制御装置 | |
| US4284978A (en) | Conveying system control | |
| JPH06171731A (ja) | ブラックボックス内におけるワーク数量把握装置 | |
| CA1130416A (en) | Chain measuring and conveyor control system | |
| JP3002644B2 (ja) | 野菜類の太さ測定装置および太さ階層別分類選別装置 | |
| RU2023571C1 (ru) | Контрольно-сортировочный комплекс | |
| JPH04322986A (ja) | 塗装用ロボットシステム | |
| JPS63127886A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH08141452A (ja) | 塗装ロボットの制御装置 |