CN105612010B - 用于给具有特征棱边的构件喷漆的喷漆方法以及喷漆设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在喷漆设备中给具有构件棱边(17)的构件(1)喷漆、尤其用于给具有特征棱边的机动车车身构件喷漆的喷漆方法，包括以下步骤：a)借助输送设备沿着输送方向(2)输送所述构件(1)通过所述喷漆设备；b)将所述构件(1)的待喷漆的构件表面分成面式的喷漆模块(3，4)，其中，所述喷漆模块(3，4)沿着所述输送方向(2)前后相继，c)借助具有喷雾器的多轴喷漆机器人先后给所述构件表面的各个喷漆模块喷漆；d)其方式是，在各个喷漆模块内，所述喷漆机器人沿着喷漆轨迹(5，11)引导所述喷雾器经过该喷漆模块的构件，e)其中，所述喷漆轨迹(5，11)具有至少一个横向于所述构件棱边(17)延伸的轨迹区段(9)。提出，所述喷漆轨迹(5，11)在所述喷漆模块(3，4)内具有至少一个基本平行于所述构件棱边(17)延伸的轨迹区段(18，19；22)。

Description

用于给具有特征棱边的构件喷漆的喷漆方法以及喷漆设备
技术领域
本发明涉及一种用于在喷漆设备中给具有部件棱边的构件喷漆、尤其用于给具有所谓的特征棱边的机动车车身构件喷漆的喷漆方法，其中，这种类型的特征棱边例如在DE10 2009 055 850 Al中说明。本发明还涉及一种相应的喷漆设备。
背景技术
在用于给机动车车身部件喷漆的现代喷漆设备中，机动车车身部件被输送设备输送通过喷漆设备，并且然后被一个或多个具有喷雾器(n)(例如旋转喷雾器)的多轴喷漆机器人(n)喷漆。在所谓的“六轴跟踪运行”(在将来也可能存在7个轴，然而不包括X方向上的典型运动轴)的情况下，使用位置固定地布置的、具有6个能运动的轴的喷漆机器人——即具有一个能旋转的机器人基座、两个能偏转的机器人臂以及一个具有三个能运动的轴的机器人手轴。在此，机动车车身部件的表面被分成由喷漆机器人先后喷漆的喷漆模块，其中，所述喷漆模块在输送设备的输送方向上前后相继地排列。例如一个喷漆模块可包括机动车车门的前半部，而另一个喷漆模块覆盖机动车车门的后半部。在此，当输送设备已经使机动车车身构件相对于喷漆机器人这样定位，使得所涉及的喷漆模块即使在输送设备理论上可能的停止的情况下也可完成喷漆时，喷漆机器人才开始给喷漆模块喷漆。这意味着，当所涉及的喷漆模块完全位于喷漆模块的有效范围内时，才开始给喷漆模块喷漆。因此各个喷漆模块在输送方向上的长度保持尽可能的短，以不产生喷漆模块的喷漆之前的、不必要长的等待时间。
因此，至今为止以在图1和图2中示意性示出的那样来给各个喷漆模块喷漆。因此，图1和图2示出机动车车身构件在机动车车门1的区域中的侧视图的局部。机动车车身构件在未示出的传统输送设备的运行中沿输送方向被输送通过喷漆设备，其中，输送方向通过箭头2示出。
在此，机动车车门1的侧面在窗的下方被分成两个喷漆模块3、4(其中，按其他方式分成喷漆模块也是可能的，例如在比门更大的面的情况下)，所述喷漆模块在输送方向上前后相继且直接相互邻接。当机动车车身部件被输送设备传送通过喷漆设备时，喷漆模块3首先到达喷漆机器人的有效范围中。
然后喷漆机器人开始给喷漆模块3喷漆，其方式是，喷漆机器人使旋转喷雾器在喷漆模块3上方沿着喷漆轨迹5运动，其中，喷漆轨迹5从起点6开始并经过多个转折点7、8以及垂直轨迹区段9通向终点10。
然后以同样的方式给喷漆模块4喷漆，其中，喷漆机器人将旋转喷雾器沿着喷漆轨迹11从起点12经过多个转折点13、14以及垂直延伸的轨迹区段15引导到终点10。
在现代机动车车身构件中，由于美学的原因，基本沿水平方向延伸的、所谓的特征棱边17通常位于机动车车身的侧翼上。在给具有这样的特征棱边17的机动车车身构件喷漆时的问题在于以下事实：垂直轨迹区段9、15一直基本成直角地横穿特征棱边17，这导致令人不满意的喷漆结果。
发明内容
因此，本发明的目的在于，在给具有这样的特征棱边的机动车车身构件喷漆的情况下也使喷漆结果优化。
该目的通过根据本发明的喷漆方法或者通过根据并列权利要求的喷漆设备实现。
本发明基于以下工程物理认知：开头说明的传统喷漆方法在给特征棱边喷漆的情况下由于喷漆轨迹横向于特征棱边地横穿特征棱边而导致令人不满意的喷漆结果，其原因是所谓的流喷的风险特别大。因此，在所使用的涂料的特性微小改变的情况下或在喷漆室中的环境条件微弱改变的情况下，在这种特征棱边的区域中的喷漆部位作出涂料流走的反应，这导致不可接受的喷漆结果。
因此本发明包括以下的通用技术教导：喷漆轨迹在喷漆模块内具有至少一个这样的轨迹区段，该轨迹区段基本平行于所述构件棱边延伸，以避免或至少最小化喷漆轨迹干扰性地横穿特征棱边。
根据本发明的喷漆方法与现有技术一致地首先设置，借助输送设备朝输送方向将待喷漆的构件(例如机动车车身构件、安装件等)输送通过喷漆设备。在此，输送设备能以传统方式构造且能有选择性地以停和走(Stop-and-Go)运行模式或以连续输送运行模式将构件输送通过喷漆设备。
此外，根据本发明的喷漆方法与现有技术一致地设置，将构件的待喷漆的构件表面分成面式喷漆模块，其中，所述喷漆模块沿着输送方向前后相继。例如在给机动车车门喷漆的情况下，机动车车门的前半部可构成一个喷漆模块，而机动车车门的后半部通过另一个喷漆模块构成。
然后先后借助具有喷雾器的多轴喷漆机器人给构件表面的各个喷漆模块喷漆，其方式是，在各喷漆模块内，喷漆机器人沿着喷漆轨迹引导喷雾器经过该喷漆模块的构件表面。喷漆轨迹在此具有至少一个横向于构件棱边延伸的轨迹区段，为了能给整个喷漆模块喷漆，这是必要的。
本发明与开头说明的现有技术的区别在于，喷漆轨迹在喷漆模块内具有至少一个基本平行于构件棱边(例如特征棱边)延伸的轨迹区段。相关联地要提到的是，所述平行于部件棱边延伸的轨迹区段在所述喷漆模块内延伸，即与喷漆轨迹的转折点间隔开。由此，根据本发明的喷漆方法与开头说明的、已知的喷漆方法区别开，在已知的喷漆方法中虽然也存在平行于构件棱边的轨迹区段，但所述轨迹区段仅布置在转折点处。与此相对，在本发明中，平行于构件棱边延伸的构件区段处于喷漆模块的内部、即与转折点间隔开。
在本发明的范畴中可使用传统的、如例如由申请人销售的那样的多轴喷漆机器人。
此外，在本发明的范畴中可使用不同的喷雾器类型，例如旋转喷雾器、空气喷雾器、混气喷雾器或超声喷雾器。即，本发明在使用的喷雾器类型方面不局限于旋转喷雾器，尽管在本发明的优选实施例中使用旋转喷雾器。
在本发明的范畴中使用的“构件棱边”的概念不局限于在车辆侧翼上沿车辆纵向延伸的特征棱边。更确切地说，在本发明的范畴中，“构件棱边”的概念也包括其他的、沿车辆纵向延伸的设计元件或纵向延伸的结构元件——例如压条、卷边或引擎盖上的所谓的动力圆台(Power-Domes)。此外，在本发明的范畴中，构件棱边的概念优选也包括所谓的“窄道(Catwalk)”以及“龙卷风线”，即在车身的侧肩下方在整个车辆纵长上延伸且通过平面错开产生的棱边，所述棱边在其走向上大部分绷紧地包围车身、与车身在外观上连接以及给车身动态感。
然而，在本发明的范畴中使用的构件棱边的概念要与喷漆模块的上棱边或下棱边区分开。即在本发明的优选实施例中，构件棱边与喷漆模块的上部侧棱边以及下部侧棱边间隔开且因此在喷漆模块的内部延伸。
关于构件棱边还要提及的是，构件棱边优选水平地和/或基本平行于输送方向延伸。然而，在本发明的范畴中也可能的是，构件棱边轻微倾斜，这在机动车车身中由于美学原因而常常是优选的。
已在之前指出，喷漆轨迹横穿构件棱边是有问题的，因为这可能导致所谓的流喷。然而，基本不可能完全防止喷漆轨迹横穿构件棱边。然而，在本发明的范畴中优选设置，喷漆轨迹在喷漆模块的内部(即与侧棱边间隔开)少于四次、少于三次或甚至少于两次地横穿构件棱边。
此外，之前已提到，在根据本发明的喷漆方法中，喷漆轨迹具有至少一个平行于构件棱边延伸的轨迹区段。该轨迹区段优选不是仅在旁边平行于构件棱边延伸，而是精确地沿着该构件棱边延伸，以使喷雾器在经过该轨迹区段时给构件棱边喷漆。
然而，在本发明的范畴中也可能的是，喷漆轨迹具有平行于构件棱边延伸的轨迹区段，其中，所述平行轨迹区段部分沿着构件棱边延伸并且部分在构件棱边旁边延伸。
为了优化喷漆结果，存在以下可能性：在喷漆期间，以不同参数组(“刷，brush”)运行喷雾器和/或喷漆机器人。例如在给平行于构件棱边延伸的轨迹区段喷漆时使用与给横向于构件棱边延伸的轨迹区段喷漆时不同的另外的参数组。
还存在以下可能性，在给在旁边平行于构件棱边延伸的轨迹区段喷漆时使用与在给精确沿着构件棱边延伸的轨迹区段喷漆时不同的另外的参数组。
此外，也存在以下可能性，在一轨迹区段内动态地改变针对喷雾器或喷漆机器人的参数组，以优化喷漆结果。
在本发明的范畴中使用的、用于控制喷雾器或喷漆机器人的参数组(“刷”)的概念可例如包含以下的喷雾器或喷漆机器人运行参数：
-旋转喷雾器的转速，
-由喷雾器提供的用于形成喷雾器射流的引导空气流，
-涂料流，即涂料体积流或涂料质量流，
-借助其给施加的涂料静电式充电的静电式涂料充电部的高电压，
-喷雾器的移动速度，即喷雾器相对于待涂层的构件表面的相对速度。
还要提到的是，在优选实施例中，喷漆机器人位置固定地布置且因此一般具有六个能运动的机器人轴。
然而在原则上也可能的是，喷漆机器人能够沿着导轨在输送方向上移动且从而具有附加的第七轴。
之前已经提到的是，输送设备能够以停和走运行模式来输送构件。在此，优选当构件停止时——即当输送设备中断其输送运行时，才给构件喷漆。
然而在本发明的范畴中也可能是，输送设备连续地输送构件通过喷漆设备，其中，喷漆机器人则必须在喷漆期间跟随输送设备的输送运动，这以一方面输送设备输送运动以及另一方面喷漆机器人喷漆运动的同步为前提，然而这由现有技术已知且从而不必详细说明。
此外，已经提到是，喷漆机器人具有确定的、在其内喷涂机器人能给构件喷漆的空间有效范围。在根据本发明的喷漆方法中，优选当输送设备已经使构件沿着输送方向这样定位，使得喷漆模块完全在喷漆机器人的有效范围内时，喷漆机器人才开始给特定的喷漆模块喷漆。这是有利的，其原因是当输送设备突然停止时、例如在急停时，喷漆机器人仍可完成对相应喷漆模块的喷漆。在此要提到的是，也可能整个车身构成一个喷漆模块。
关于喷漆轨迹在喷漆模块内的走向存在不同的可能性。在本发明的优选的实施例中，在构件棱边下方延伸的轨迹区段除转折点外仅横向于构件棱边、即优选在垂直方向上延伸。与此相对，在构件棱边上方延伸的轨迹区段优选除转折点外仅平行于构件棱边、即在输送方向上或在水平方向上延伸。还要提到的是，喷漆轨迹在喷漆模块内优选是无中断的，从而喷雾器能够无中止的一次性给整个喷漆模块喷漆。在本发明的实施例中还设置，沿着构件棱边延伸的轨迹区段在构件棱边的在喷漆模块内的整个长度上延伸。这是有利的，因为可一次性地给构件棱边的区域喷漆，这有助于优化喷漆结果。
还要提到的是，在根据本发明的喷漆方法中，横向于构件棱边延伸的轨迹区段优选位于喷漆模块的内部，即与喷漆轨迹的转折点间隔开。
此外要提到的是，在根据本发明的喷漆方法中，喷漆轨迹的转折点能够仅位于喷漆模块的相对置的侧棱边上。
替代地存在以下可能性，喷漆轨迹的转折点部分位于构件棱边上以及部分位于喷漆模块的下棱边上或者位于喷漆模块的侧棱边上。
除了之前说明的根据本发明的喷漆方法外，本发明也要求保护相应的、实施根据本发明的喷漆方法的喷漆设备。因此，根据本发明的喷漆设备具有修改过的机器人控制部或带修改过的控制程序的传统机器人控制部，其中，所述机器人控制部实施之前说明的、根据本发明的喷漆方法。
附图说明
本发明的其它扩展方案在从属权利要求中表征或在下面与本发明的优选实施例的说明一起详细说明。附图示出：
图1给机动车车身的门区段喷漆时，传统的喷漆轨迹走向，
图2门区段在根据图1的传统喷漆方法的情况下分成喷漆模块，
图3在给机动车车身的具有特征棱边的门区域喷漆时，根据本发明的喷漆轨迹走向，
图4图3的变型，
图5根据本发明的喷漆设备的示意性的简化图，以及
图6用于示明在沿着喷漆轨迹喷漆期间喷漆参数的适配的流程图。
具体实施方式
图3示出了如在图1和2中示出的传统喷漆方法的根据本发明的变型。因此为避免重复参看之前对于图1和图2的说明，其中，对于相同的个体使用同一附图标记。
根据本发明的喷漆方法与传统喷漆方法的区别在于，喷漆轨迹5、11具有平行于特征棱边17延伸的轨迹区段18、19。轨迹区段19在此精确地沿着特征棱边17延伸，而轨迹区段18在旁边平行于特征棱边17延伸。
根据本发明的喷漆方法的另一个特点在于，喷漆轨迹5、11具有精确位于特征棱边17上的转折点20。
此外，还有一个特点在于，喷漆轨迹5、11具有转折点21，所述转折点在特征棱边17上方位于喷漆模块3或4的侧棱边上。
此外要指出的是，喷漆轨迹5、11的轨迹区段12在特征棱边17下方仅横向于特征棱边17延伸，而特征棱边17上方的轨迹区段18仅平行于特征棱边17延伸。
图4示出根据本发明的、根据图3的喷漆方法的一种变型，从而为了避免重复参看上面的描述，其中，对于相同的个体使用同一附图标记。
本实施例的特点在于，喷漆轨迹5具有在特征棱边17的在喷漆模块内的整个长度上延伸的轨迹区段22。即，在喷漆模块内无中断以及无转折点地一次性给特征棱边17喷漆，这有助于优化喷漆结果。
在此，在喷漆模块内部仅存在平行于特征棱边17延伸的轨迹区段23。即，喷漆轨迹在此仅具有位于喷漆模块的侧棱边上的转折点24、25。
图5示出根据本发明的喷漆设备，其适合于实施根据本发明的喷漆方法。根据本发明的喷漆设备很大程度上与用于给机动车车身构件喷漆的传统喷漆设备一致，从而根据本发明的喷漆设备在下面仅简短地说明。
因此，根据本发明的喷漆设备具有输送设备26，该输送设备朝箭头方向上输送机动车车身构件27通过喷漆设备。
此外，根据本发明的喷漆设备包括至少一个喷漆机器人28，其能以传统方式构造。因此，位置固定地布置的该喷漆机器人28包括：一个能旋转的机器人基座29；两个机器人臂30、31；一个机器人手轴32以及一个旋转喷雾器33。
输送设备26和喷漆机器人28被机器人控制部34控制，其中，机器人控制部34包括修改过的控制程序，该控制程序实施之前说明的喷漆方法。
此外，由附图可看到，喷漆机器人28具有示意性示出的、受限制的有效范围35。即，喷漆机器人28能够在该有效范围35内喷漆。当喷漆模块完全位于有效范围35内时，喷漆机器人28才开始给喷漆模块喷漆。
最后，图6示出用于示明在根据本发明的喷漆方法期间喷漆机器人28和/或旋转喷雾器33的运行参数的动态适配的流程图。
在步骤S1中检验喷漆轨迹的当前轨迹区段是否横向于特征棱边17延伸。如果是这种情况，则在步骤S2中调节到参数组A(“刷”)，所述参数组例如限定旋转喷雾器33的转速、涂料流、引导空气流、静电高压充电部的高压或其它参数。
否则，在步骤S3中检验喷漆轨迹当前是否沿着特征棱边17延伸。
如果是这种情况，则在步骤S4中调节到适配的参数组B，该参数组最佳地适配于沿着特征棱边17的喷漆。
否则，在步骤S5中检验喷漆轨迹当前是否在旁边平行于特征棱边17延伸。如果是这种情况，那么在步骤S6中调节到优化的参数组C。
本发明不局限于之前说明的优选实施例。更确切地说，多种同样利用本发明的构思且因此落在本发明的保护范围中的变形和变型都是可能的。本发明尤其也要求保护从属权利要求的独立于所引用的权利要求的主题和特征，从而本发明还要求保护主权利要求的特征的子组合。
附图标记列表：
1 机动车车门
2 输送方向的箭头
3 喷漆模块
4 喷漆模块
5 喷漆轨迹
6 起点
7 转折点
8 转折点
9 垂直轨迹区段
10 喷漆轨迹的终点
11 喷漆轨迹
12 起点
13 转折点
14 转折点
15 垂直轨迹区段
16 终点
17 特征棱边
18 水平轨迹区段
19 水平轨迹区段
20 喷漆轨迹的转折点
21 喷漆轨迹的转折点
22 沿着特征棱边的轨迹区段
23 平行于特征棱边的轨迹区段
24 转折点
25 转折点
26 输送设备
27 机动车车身构件
28 喷漆机器人
29 机器人基座
30 机器人臂
31 机器人臂
32 机器人手轴
33 旋转喷雾器
34 机器人控制部
35 有效范围

Claims (11)

1.用于给具有特征棱边(17)的机动车车身构件(1，27)喷漆的喷漆方法，所述特征棱边位于机动车车身构件(1，27)的侧翼上，所述方法包括以下步骤：
a)借助输送设备(26)沿着输送方向(2)输送所述构件(1，27)通过所述喷漆设备；
b)将所述构件(1，27)的待喷漆的构件表面分成面式的喷漆模块(3，4)，其中，所述喷漆模块(3，4)沿着所述输送方向(2)前后相继；
c)借助具有喷雾器(33)的多轴喷漆机器人(28)先后给所述构件表面的各个喷漆模块(3，4)喷漆，
d)其方式是，在各个喷漆模块(3，4)内，所述喷漆机器人(28)分别沿着喷漆轨迹(5，11)引导所述喷雾器(33)经过该喷漆模块(3，4)的构件表面，
e)其中，所述喷漆轨迹(5，11)具有至少一个横向于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(9)；
其特征在于，
f)所述喷漆轨迹(5，11)在所述喷漆模块(3，4)内具有至少一个基本平行于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(18，19，22)，并且，
g)平行于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(19，22)沿着所述特征棱边(17)延伸，使得所述喷雾器(33)沿着所述特征棱边(17)给构件表面喷漆，
h)沿着所述特征棱边(17)延伸的所述轨迹区段(19，22)在所述特征棱边(17)在该喷漆模块(3，4)内的整个长度上延伸。
2.根据权利要求1所述的喷漆方法，其特征在于，
a)所述特征棱边(17)基本水平地和/或基本平行于输送方向(2)地延伸，和/或
b)所述喷漆轨迹(5，11)在所述喷漆模块(3，4)内少于四次、三次或两次地横穿所述特征棱边(17)，和/或
c)所述特征棱边(17)与所述喷漆模块(3，4)的侧棱边间隔开。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的喷漆方法，其特征在于，
a)所述喷雾器(33)和/或所述喷漆机器人(28)在平行于所述特征棱边(17)的轨迹区段(18，19)上喷漆时以与在横向于所述特征棱边(17)的轨迹区段(9)上喷漆时不同的另外的参数组运行，和/或
b)所述喷雾器(33)和/或所述喷漆机器人(28)在沿着所述特征棱边(17)的轨迹区段(19，22)上喷漆时以与在所述特征棱边(17)旁边平行于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(18)上喷漆时不同的另外的参数组运行。
4.根据权利要求3所述的喷漆方法，其特征在于，所述参数组包含所述喷雾器(33)和/或所述喷漆机器人(28)的以下运行参数中的至少一个：
a)所述喷雾器(33)的转速，
b)用于使由所述喷雾器(33)提供的射流成形的引导空气流，
c)涂料流，
d)静电式涂料充电部的高电压，
e)所述喷雾器(33)的移动速度。
5.根据权利要求1或2所述的喷漆方法，其特征在于，所述喷漆机器人(28)位置固定地布置。
6.根据权利要求中1或2所述的喷漆方法，其特征在于，
a)所述输送设备(26)以停和走运行模式输送所述构件(1，27)，和/或
b)所述喷漆机器人(28)在所述构件(1，27)停止时给所述构件(1，27)喷漆。
7.根据权利要求1或2所述的喷漆方法，其特征在于，
a)所述喷漆机器人(28)具有确定的、在其中该喷漆机器人能够给所述构件(1，27)喷漆的空间有效范围(35)，
b)当所述输送设备(26)已经使所述构件(1，27)沿着所述输送方向(2)这样定位，使得所述喷漆模块(3，4)完全处在所述喷漆机器人的有效范围(35)内时，所述喷漆机器人(28)才开始给所述喷漆模块(3，4)喷漆。
8.根据权利要求1或2所述的喷漆方法，其特征在于：
a)在所述特征棱边(17)下方延伸的轨迹区段(9，15)除转折点(20)外仅横向于所述特征棱边(17)延伸，和/或
b)在所述特征棱边(17)上方的轨迹区段(18)除转折点(21)外仅平行于所述特征棱边(17)延伸，和/或
c)所述喷漆轨迹(5，11)在所述喷漆模块(3，4)内是无中断的，使得所述喷雾器(33)一次性地、无中断地给整个喷漆模块(3，4)喷漆，和/或
d)横向于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(9)在所述喷漆模块(3，4)内与喷漆轨迹(5，11)的转折点间隔开。
9.根据权利要求1或2所述的喷漆方法，其特征在于：
a)所述喷漆轨迹(5，11)具有转折点(20，21，25)，在所述转折点(20，21，25)上使所述喷雾器(33)的运动方向转向，且
b)所述喷漆轨迹(5，11)的所述转折点(25)仅位于所述喷漆模块(3，4)的相对置的侧棱边上，或
c)所述转折点(20，21)部分位于在所述特征棱边(17)上，和/或
d)所述转折点(21)部分位于所述喷漆模块(3，4)的下棱边上以及部分位于在所述喷漆模块(3，4)的侧棱边上。
10.根据权利要求1或2所述的喷漆方法，其特征在于，所述喷漆机器人(28)具有六个能运动的轴，即：
a)能旋转的机器人基座(29)，
b)能摆转的近端机器人臂(30)，
c)能摆转的远端机器人臂(31)，
d)引导所述喷雾器(33)且具有三个能运动的轴的机器人手轴(32)。
11.用于给具有特征棱边(17)的机动车车身构件(1，27)喷漆的喷漆设备，所述特征棱边位于所述机动车车身构件(1，27)的侧翼上，所述设备包括：
a)用于借助输送设备(26)沿着输送方向(2)输送所述构件(1，27)通过所述喷漆设备的输送设备(26)；
b)具有喷雾器(33)的多轴喷漆机器人(28)；
c)机器人控制部(34)，用于控制所述喷漆机器人(28)以及所述喷雾器(33)，其中所述机器人控制部(34)实施以下控制步骤：
d)将所述构件(1，27)的待喷漆的构件表面分成面式喷漆模块(3，4)，其中所述喷漆模块(3，4)沿着所述输送方向(2)前后相继，
e)先后给所述喷漆表面的各个喷漆模块(3，4)喷漆，其方式是，在各个喷漆模块(3，4)内，所述喷漆机器人(28)分别沿着喷漆轨迹(5，11)引导所述喷雾器(28)经过该喷漆模块的所述构件表面，其中，所述喷漆轨迹(5，11)在所述喷漆模块(3，4)内具有至少一个横向于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(9)；
其特征在于：
f)所述机器人控制部(34)这样控制所述喷漆机器人(28)，使得所述喷漆轨迹(5，11)在所述喷漆模块(3，4)内具有至少一个基本平行于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(18，19，22)，并且，
g)所述机器人控制部(34)这样控制所述喷漆机器人(28)，使得平行于所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(19，22)沿着所述特征棱边(17)延伸，使得所述喷雾器(33)沿着所述特征棱边(17)给构件表面喷漆，
h)所述机器人控制部(34)这样控制所述喷漆机器人(28)，使得沿着所述特征棱边(17)延伸的轨迹区段(19，22)在所述特征棱边(17)在所述喷漆模块(3，4)内的整个长度上延伸。
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