JP3163827B2 - 塗装ロボットの教示方法 - Google Patents
塗装ロボットの教示方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は塗装ロボットの教示方法
に係り、特に自動車の車体を塗装するための塗装ロボッ
トの教示方法に関するものである。
に係り、特に自動車の車体を塗装するための塗装ロボッ
トの教示方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車の車体（ボデー）を二台の塗装器
で塗装する場合には、図９に示すように例えばボデー１
の上面のフード２，ルーフ３及びラゲージ４等の一般平
面は、塗装品質確保の上で、二台の塗装器は連動して動
作しなければならない。
で塗装する場合には、図９に示すように例えばボデー１
の上面のフード２，ルーフ３及びラゲージ４等の一般平
面は、塗装品質確保の上で、二台の塗装器は連動して動
作しなければならない。
【０００３】これを実現するために、従来は図１０に示
すように二台の例えば霧化型スプレー塗装器５Ａ，５Ｂ
を一定の距離離間させて連結し、この連結したユニット
を一台のＮＣ（Numerical Control ）型マシン７等に装
着してこれらスプレー塗装器５Ａ，５Ｂを教示データに
基づいてコントローラ６よりの制御信号によって動作さ
せる方法が採られていた。
すように二台の例えば霧化型スプレー塗装器５Ａ，５Ｂ
を一定の距離離間させて連結し、この連結したユニット
を一台のＮＣ（Numerical Control ）型マシン７等に装
着してこれらスプレー塗装器５Ａ，５Ｂを教示データに
基づいてコントローラ６よりの制御信号によって動作さ
せる方法が採られていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動車
のボデーを二台の塗装器で塗装する場合に、上述のよう
に二台のスプレー塗装器５Ａ，５Ｂを連結して動作させ
る従来の方法では、これらスプレー塗装器５Ａ及び５Ｂ
の塗装領域は夫々例えば図９に示すようにボデー１の中
心線ＣＬに対して同図中、上側領域及び下側領域となる
が、これらスプレー塗装器５Ａ及び５Ｂの塗装軌跡は夫
々図９に実線Ａ及びＢで示すようになってしまうので、
例えばフロントピラー１１やリアピラー１２等といった
ボデー１の上面に属する部分を効率良く塗装する塗装軌
跡を作ることができないといった問題点があった。
のボデーを二台の塗装器で塗装する場合に、上述のよう
に二台のスプレー塗装器５Ａ，５Ｂを連結して動作させ
る従来の方法では、これらスプレー塗装器５Ａ及び５Ｂ
の塗装領域は夫々例えば図９に示すようにボデー１の中
心線ＣＬに対して同図中、上側領域及び下側領域となる
が、これらスプレー塗装器５Ａ及び５Ｂの塗装軌跡は夫
々図９に実線Ａ及びＢで示すようになってしまうので、
例えばフロントピラー１１やリアピラー１２等といった
ボデー１の上面に属する部分を効率良く塗装する塗装軌
跡を作ることができないといった問題点があった。
【０００５】即ち、フロントピラー１１やリアピラー１
２を効率良く塗装するには、これらピラーの伸長方向に
沿ってスプレー塗装器５Ａ及び５Ｂの各々を移動させる
ことが必要であるが、これらスプレー塗装器５Ａ，５Ｂ
は連結しているので、左右のフロントピラー１１あるい
はリアピラー１２を塗装する際に、一方のスプレー塗装
器に大きな空動き（塗装をしないで移動だけする動き）
が生じてしまうといった問題点があった。
２を効率良く塗装するには、これらピラーの伸長方向に
沿ってスプレー塗装器５Ａ及び５Ｂの各々を移動させる
ことが必要であるが、これらスプレー塗装器５Ａ，５Ｂ
は連結しているので、左右のフロントピラー１１あるい
はリアピラー１２を塗装する際に、一方のスプレー塗装
器に大きな空動き（塗装をしないで移動だけする動き）
が生じてしまうといった問題点があった。
【０００６】このような問題点を解決するためには、図
１１に示すように各々独立して動作できる二台の塗装ロ
ボット１３，１４をボデー１の両側に対向して配置し、
これら塗装ロボット１３，１４が夫々図１１に実線Ａ及
びＢで示す塗装軌跡に沿って連動動作あるいは独立動作
することが必要となる。
１１に示すように各々独立して動作できる二台の塗装ロ
ボット１３，１４をボデー１の両側に対向して配置し、
これら塗装ロボット１３，１４が夫々図１１に実線Ａ及
びＢで示す塗装軌跡に沿って連動動作あるいは独立動作
することが必要となる。
【０００７】即ち、具体的には二台の塗装ロボット１
３，１４によってボデー１の前方から順にフード２，フ
ロントピラー１１，ルーフ３，リアピラー１２及びラゲ
ージ４を塗装するに際し、先ずフード２は図１１に示す
ように二台の塗装ロボット１３，１４を連動させて塗装
する。尚、このように二台の塗装ロボット１３，１４を
連動させて塗装するのは、一方の塗装ロボットで塗装し
た後、溶剤が飛散して乾く前に他方の塗装ロボットによ
る塗装を重ねないと、塗装ロボットどおしの塗り重ね部
分が滑らかになじまず重ね部分に見切り線が生じてしま
うからである。次に、塗装ロボット１３及び１４によっ
て中心線ＣＬに対して対称に設けられているフロントピ
ラー１１，１１を塗装するが、この塗装に際し、塗装ロ
ボット１３及び１４を夫々左右のフロントピラー１１の
伸長方向に沿って独立動作させて塗装する。その後、塗
装ロボット１３，１４によってルーフ３，リアピラー１
２及びラゲージ４をこの順に塗装するが、ルーフ３及び
ラゲージ４は上述のフード２の場合と同様に塗装ロボッ
ト１３，１４を連動動作させて塗装し、リアピラー１２
は上述のフロントピラー１１と同様に塗装ロボット１
３，１４を独立動作させて塗装する。
３，１４によってボデー１の前方から順にフード２，フ
ロントピラー１１，ルーフ３，リアピラー１２及びラゲ
ージ４を塗装するに際し、先ずフード２は図１１に示す
ように二台の塗装ロボット１３，１４を連動させて塗装
する。尚、このように二台の塗装ロボット１３，１４を
連動させて塗装するのは、一方の塗装ロボットで塗装し
た後、溶剤が飛散して乾く前に他方の塗装ロボットによ
る塗装を重ねないと、塗装ロボットどおしの塗り重ね部
分が滑らかになじまず重ね部分に見切り線が生じてしま
うからである。次に、塗装ロボット１３及び１４によっ
て中心線ＣＬに対して対称に設けられているフロントピ
ラー１１，１１を塗装するが、この塗装に際し、塗装ロ
ボット１３及び１４を夫々左右のフロントピラー１１の
伸長方向に沿って独立動作させて塗装する。その後、塗
装ロボット１３，１４によってルーフ３，リアピラー１
２及びラゲージ４をこの順に塗装するが、ルーフ３及び
ラゲージ４は上述のフード２の場合と同様に塗装ロボッ
ト１３，１４を連動動作させて塗装し、リアピラー１２
は上述のフロントピラー１１と同様に塗装ロボット１
３，１４を独立動作させて塗装する。
【０００８】上記動作を実現することによって自動車の
ボデーを二台の塗装ロボットで塗装する場合の既述の問
題点を解決することができるが、上記動作を実現するに
は二台の塗装ロボットの各々について綿密な動作計画を
立てる必要があると共に、精密な教示を行なう必要があ
る。しかしながら、これら動作計画及び精密教示は非常
に難かしいと共に、時間もかかるといった問題があっ
た。
ボデーを二台の塗装ロボットで塗装する場合の既述の問
題点を解決することができるが、上記動作を実現するに
は二台の塗装ロボットの各々について綿密な動作計画を
立てる必要があると共に、精密な教示を行なう必要があ
る。しかしながら、これら動作計画及び精密教示は非常
に難かしいと共に、時間もかかるといった問題があっ
た。
【０００９】本発明は以上の点に鑑みなされたものであ
り、被塗装面を塗装する二台の塗装ロボットを教示する
に際し、予め一方の塗装ロボットを教示し、この教示デ
ータに基づいて他方の塗装ロボットを教示することによ
り、教示時間を短縮することができる塗装ロボットの教
示方法を提供することを目的とする。
り、被塗装面を塗装する二台の塗装ロボットを教示する
に際し、予め一方の塗装ロボットを教示し、この教示デ
ータに基づいて他方の塗装ロボットを教示することによ
り、教示時間を短縮することができる塗装ロボットの教
示方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、被塗装面を塗装するための二台の塗
装ロボットを対向して配置し、これら塗装ロボットの各
々を教示するに際し、一方の塗装ロボットに、予め該一
方の塗装ロボットの動作点及び該動作点の通過順序を教
示すると共に、これら動作点及び通過順序に基づいて該
一方の塗装ロボットの塗装軌跡を教示し、他方の塗装ロ
ボットに、前記一方の塗装ロボットの動作点をミラー変
換して該他方の塗装ロボットの動作点を教示すると共
に、前記一方の塗装ロボットと連動動作する塗装パスに
ついて前記一方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換し
て該他方の塗装ロボットの通過順序を教示し、前記一方
の塗装ロボットと独立動作する塗装パスについて前記一
方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換しないで該他方
の塗装ロボットの通過順序を教示し、これらの動作点及
び通過順序に基づいて塗装パスのつなぎを設けてつない
で、該他方の塗装ロボットの塗装軌跡を教示することを
特徴とするものである。
めに、本発明では、被塗装面を塗装するための二台の塗
装ロボットを対向して配置し、これら塗装ロボットの各
々を教示するに際し、一方の塗装ロボットに、予め該一
方の塗装ロボットの動作点及び該動作点の通過順序を教
示すると共に、これら動作点及び通過順序に基づいて該
一方の塗装ロボットの塗装軌跡を教示し、他方の塗装ロ
ボットに、前記一方の塗装ロボットの動作点をミラー変
換して該他方の塗装ロボットの動作点を教示すると共
に、前記一方の塗装ロボットと連動動作する塗装パスに
ついて前記一方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換し
て該他方の塗装ロボットの通過順序を教示し、前記一方
の塗装ロボットと独立動作する塗装パスについて前記一
方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換しないで該他方
の塗装ロボットの通過順序を教示し、これらの動作点及
び通過順序に基づいて塗装パスのつなぎを設けてつない
で、該他方の塗装ロボットの塗装軌跡を教示することを
特徴とするものである。
【００１１】上記の発明では、予め一方の塗装ロボット
に、動作点及び該動作点の通過順序を教示する。そし
て、これら動作点及び通過順序に基づいて一方の塗装ロ
ボットに塗装軌跡を教示する。次いで、他方の塗装ロボ
ットに、前記一方の塗装ロボットの動作点をミラー変換
して該他方の塗装ロボットの動作点が教示されると共
に、前記一方の塗装ロボットと連動動作する塗装パスに
ついて一方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換して他
方の塗装ロボットの塗装順序が教示される。そして、こ
れら動作点及び通過順序に基づいて他方の塗装ロボット
に塗装軌跡が教示される。
に、動作点及び該動作点の通過順序を教示する。そし
て、これら動作点及び通過順序に基づいて一方の塗装ロ
ボットに塗装軌跡を教示する。次いで、他方の塗装ロボ
ットに、前記一方の塗装ロボットの動作点をミラー変換
して該他方の塗装ロボットの動作点が教示されると共
に、前記一方の塗装ロボットと連動動作する塗装パスに
ついて一方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換して他
方の塗装ロボットの塗装順序が教示される。そして、こ
れら動作点及び通過順序に基づいて他方の塗装ロボット
に塗装軌跡が教示される。
【００１２】この際、一方の塗装ロボットと独立動作す
る塗装パスについては、一方の塗装ロボットの通過順序
を逆転変換しないで他方の塗装ロボットの通過順序を教
示する。従って、一方の塗装ロボットの教示データに基
づいて他方の塗装ロボットを教示することができるの
で、教示時間を大幅に短縮することができる。
る塗装パスについては、一方の塗装ロボットの通過順序
を逆転変換しないで他方の塗装ロボットの通過順序を教
示する。従って、一方の塗装ロボットの教示データに基
づいて他方の塗装ロボットを教示することができるの
で、教示時間を大幅に短縮することができる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明の一実施例について説明する。
本実施例は、本発明を自動車のボデーを塗装するための
二台の塗装ロボットに適用した例である。
本実施例は、本発明を自動車のボデーを塗装するための
二台の塗装ロボットに適用した例である。
【００１４】図１は、本発明方法によって教示される二
台の塗装ロボットの一例の構成図であり、既述の図１２
と同一の構成部分については同一の符号を付してある。
図１中１３及び１４は共に独立して動作可能な塗装ロボ
ットであり、これら塗装ロボット１３及び１４は自動車
のボデー１を挟んで互いに対向して配置されていると共
に、コントローラ６に電気的に接続されている。
台の塗装ロボットの一例の構成図であり、既述の図１２
と同一の構成部分については同一の符号を付してある。
図１中１３及び１４は共に独立して動作可能な塗装ロボ
ットであり、これら塗装ロボット１３及び１４は自動車
のボデー１を挟んで互いに対向して配置されていると共
に、コントローラ６に電気的に接続されている。
【００１５】前記塗装ロボット１３及び１４は、夫々６
軸多関節型構造のアーム１３Ａ及びアーム１４Ａを有し
ており、これらアーム１３Ａ及びアーム１４Ａの先端に
は夫々手首フランジ部１３Ｃ及び１４Ｃが設けられてい
る。これら手首フランジ部１３Ｃ及び１４Ｃには夫々塗
装ガンを成す例えば回転霧化型あるいはエア霧化型のス
プレー塗装器１３Ｄ及び１４Ｄが、これら手首フランジ
部１３Ｃ，１４Ｃに夫々把持されて装着されている。そ
して、これらスプレー塗装器１３Ｄ及び１４Ｄは夫々ア
ーム１３Ａ及びアーム１４Ａの動作に連動してスプレー
パターン幅、吐出量及び吐出ＯＮ・ＯＦＦ等の条件が変
えられるように、前記コントローラ６によって制御され
る。
軸多関節型構造のアーム１３Ａ及びアーム１４Ａを有し
ており、これらアーム１３Ａ及びアーム１４Ａの先端に
は夫々手首フランジ部１３Ｃ及び１４Ｃが設けられてい
る。これら手首フランジ部１３Ｃ及び１４Ｃには夫々塗
装ガンを成す例えば回転霧化型あるいはエア霧化型のス
プレー塗装器１３Ｄ及び１４Ｄが、これら手首フランジ
部１３Ｃ，１４Ｃに夫々把持されて装着されている。そ
して、これらスプレー塗装器１３Ｄ及び１４Ｄは夫々ア
ーム１３Ａ及びアーム１４Ａの動作に連動してスプレー
パターン幅、吐出量及び吐出ＯＮ・ＯＦＦ等の条件が変
えられるように、前記コントローラ６によって制御され
る。
【００１６】前記コントローラ６は、前記塗装ロボット
１３のアーム１３Ａと前記塗装ロボット１４のアーム１
４Ａとを夫々別々に制御する機能、即ち、６軸ごとに連
結関係を構築してアーム１３Ａ及びアーム１４Ａの夫々
に教示して動作させる機能を有するものであり、例えば
マイクロコンピュータより構成されている。そして、こ
のマイクロコンピュータ６は図示しない中央処理装置
（ＣＰＵ）、処理プログラムを格納したリード・オンリ
・メモリ（ＲＯＭ）、作業領域として使用されるランダ
ム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、入力インタフェース
回路、入出力インタフェース回路及びＡ／Ｄコンバータ
などが双方向のバスラインを介して接続されている公知
のハードウェア構成を有しており、前記塗装ロボット１
３及び１４と共に、本発明方法を後述するソフトウェア
動作によって実現するものである。次に本発明方法を実
現する処理動作について図２，図３及び図４と共に説明
する。図２，図３及び図４は夫々教示ルーチンを示すフ
ローチャート、塗装ロボットの教示動作を説明するため
の説明図及び塗装ロボットの教示動作を説明するための
他の説明図である。
１３のアーム１３Ａと前記塗装ロボット１４のアーム１
４Ａとを夫々別々に制御する機能、即ち、６軸ごとに連
結関係を構築してアーム１３Ａ及びアーム１４Ａの夫々
に教示して動作させる機能を有するものであり、例えば
マイクロコンピュータより構成されている。そして、こ
のマイクロコンピュータ６は図示しない中央処理装置
（ＣＰＵ）、処理プログラムを格納したリード・オンリ
・メモリ（ＲＯＭ）、作業領域として使用されるランダ
ム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、入力インタフェース
回路、入出力インタフェース回路及びＡ／Ｄコンバータ
などが双方向のバスラインを介して接続されている公知
のハードウェア構成を有しており、前記塗装ロボット１
３及び１４と共に、本発明方法を後述するソフトウェア
動作によって実現するものである。次に本発明方法を実
現する処理動作について図２，図３及び図４と共に説明
する。図２，図３及び図４は夫々教示ルーチンを示すフ
ローチャート、塗装ロボットの教示動作を説明するため
の説明図及び塗装ロボットの教示動作を説明するための
他の説明図である。
【００１７】図２のステップ１００で塗装ロボット１３
に、図３にｐＡ１〜ｐＡ６で示すアーム１３Ａの位置・
姿勢点、即ちアーム１３Ａのスプレー塗装器１３Ｄが狙
うべき位置・姿勢点を教示する。
に、図３にｐＡ１〜ｐＡ６で示すアーム１３Ａの位置・
姿勢点、即ちアーム１３Ａのスプレー塗装器１３Ｄが狙
うべき位置・姿勢点を教示する。
【００１８】次にステップ１０２で前記アーム１３Ａの
位置・姿勢点ｐＡ１〜ｐＡ６の通過順序を決めて塗装ロ
ボット１３に教示し、図３に示すように複数の塗装軌跡
（パス）２１Ａ，２１Ｂ及び２１Ｃを作成する。尚、こ
の際これらパス２１Ａ，２１Ｂ及び２１Ｃには、夫々パ
スごとの動作条件を教示する。
位置・姿勢点ｐＡ１〜ｐＡ６の通過順序を決めて塗装ロ
ボット１３に教示し、図３に示すように複数の塗装軌跡
（パス）２１Ａ，２１Ｂ及び２１Ｃを作成する。尚、こ
の際これらパス２１Ａ，２１Ｂ及び２１Ｃには、夫々パ
スごとの動作条件を教示する。
【００１９】そして、ステップ１０４で塗装ロボット１
４のアーム１４Ａと連動動作して塗装する部位のアーム
１３Ａのパス、例えばパス２１Ａ及びパス２１Ｂにフラ
グＦを立てておき、ソフトウェアで自動判別できるよう
にしておく。
４のアーム１４Ａと連動動作して塗装する部位のアーム
１３Ａのパス、例えばパス２１Ａ及びパス２１Ｂにフラ
グＦを立てておき、ソフトウェアで自動判別できるよう
にしておく。
【００２０】尚、塗装ロボット１３に対する前記ステッ
プ１００〜ステップ１０４までの処理動作（教示）は手
動操作により行なう。
プ１００〜ステップ１０４までの処理動作（教示）は手
動操作により行なう。
【００２１】更に、ステップ１０６で前記ステップ１０
２で作成されたパス２１Ａ，２１Ｂ及び２１Ｃを図３に
示すように塗装順序に合わせてパスのつなぎ２２Ａ，２
２Ｂを設けてつないで塗装ロボット１３に塗装軌跡ｐＡ
１→ｐＡ２→ｐＡ３→ｐＡ４→ｐＡ５→ｐＡ６を教示す
ると共に、塗装ロボット１３のアーム１３Ａへの教示プ
ログラムを自動処理にて作成する。
２で作成されたパス２１Ａ，２１Ｂ及び２１Ｃを図３に
示すように塗装順序に合わせてパスのつなぎ２２Ａ，２
２Ｂを設けてつないで塗装ロボット１３に塗装軌跡ｐＡ
１→ｐＡ２→ｐＡ３→ｐＡ４→ｐＡ５→ｐＡ６を教示す
ると共に、塗装ロボット１３のアーム１３Ａへの教示プ
ログラムを自動処理にて作成する。
【００２２】上記のステップ１００〜ステップ１０６の
処理動作によって塗装ロボット１３への教示が終了した
後、塗装ロボット１４への教示は以下に述べるステップ
１０８〜ステップ１１２のソフトウェア処理による自動
処理で行なう。
処理動作によって塗装ロボット１３への教示が終了した
後、塗装ロボット１４への教示は以下に述べるステップ
１０８〜ステップ１１２のソフトウェア処理による自動
処理で行なう。
【００２３】先ず、図２のステップ１０８で塗装ロボッ
ト１３のアーム１３Ａの位置・姿勢点を図４に示すよう
にボデーの前後方向の中心線ＣＬを含み地平に対して垂
直な平面Ｓ１についてミラー変換してアームＢの位置・
姿勢点ｐＢ１〜ｐＢ６を作成して塗装ロボット１４に教
示する。
ト１３のアーム１３Ａの位置・姿勢点を図４に示すよう
にボデーの前後方向の中心線ＣＬを含み地平に対して垂
直な平面Ｓ１についてミラー変換してアームＢの位置・
姿勢点ｐＢ１〜ｐＢ６を作成して塗装ロボット１４に教
示する。
【００２４】次にステップ１１０及びステップ１１２で
前記位置・姿勢点ｐＢ１〜ｐＢ６の通過順序を決めて塗
装ロボット１４に塗装軌跡（パス）を教示するが、先ず
１１０でアーム１３Ａのパスで連動フラグＦの立ってい
るパス２１Ａ及び２１Ｂについては塗装順序を逆転変換
して図４に示すアームＢのパス２３Ａ及び２３Ｂを作成
すると共に、アーム１３Ａのパスで連動フラグＦの立っ
ていないパス２１Ｃについては塗装順序を逆転変換しな
いで同図に示すアームＢのパス２３Ｃを作成して、塗装
ロボット１４に教示する。
前記位置・姿勢点ｐＢ１〜ｐＢ６の通過順序を決めて塗
装ロボット１４に塗装軌跡（パス）を教示するが、先ず
１１０でアーム１３Ａのパスで連動フラグＦの立ってい
るパス２１Ａ及び２１Ｂについては塗装順序を逆転変換
して図４に示すアームＢのパス２３Ａ及び２３Ｂを作成
すると共に、アーム１３Ａのパスで連動フラグＦの立っ
ていないパス２１Ｃについては塗装順序を逆転変換しな
いで同図に示すアームＢのパス２３Ｃを作成して、塗装
ロボット１４に教示する。
【００２５】ここで、逆転変換とは、連動動作する塗装
順序を逆転することをいう。具体的には、塗装ロボット
１３と連動動作する塗装ロボット１４の塗装パスについ
て、塗装ロボット１４の塗装パスが塗装ロボット１３の
通過順序に対して逆順路となるよう通過順序を変換する
ことをいう。
順序を逆転することをいう。具体的には、塗装ロボット
１３と連動動作する塗装ロボット１４の塗装パスについ
て、塗装ロボット１４の塗装パスが塗装ロボット１３の
通過順序に対して逆順路となるよう通過順序を変換する
ことをいう。
【００２６】そして、ステップ１１２で、ステップ１１
０で作成されたパス２３Ａ，２３Ｂ及び２３Ｃを図４に
示すようにアーム１３Ａの塗装パスの順序と同じ順序で
パスのつなぎ２４Ａ及び２４Ｂを設けてつないで塗装ロ
ボット１４に塗装軌跡ｐＢ２→ｐＢ１→ｐＢ４→ｐＢ３
→ｐＢ５→ｐＢ６を教示すると共に、塗装ロボット１４
のアーム１４Ａへの教示プログラムを自動処理にて作成
する。
０で作成されたパス２３Ａ，２３Ｂ及び２３Ｃを図４に
示すようにアーム１３Ａの塗装パスの順序と同じ順序で
パスのつなぎ２４Ａ及び２４Ｂを設けてつないで塗装ロ
ボット１４に塗装軌跡ｐＢ２→ｐＢ１→ｐＢ４→ｐＢ３
→ｐＢ５→ｐＢ６を教示すると共に、塗装ロボット１４
のアーム１４Ａへの教示プログラムを自動処理にて作成
する。
【００２７】以上のような第１実施例によれば、図５に
示すように予め一方の塗装ロボット１３に、図５に実線
Ａで示すような塗装軌跡を教示し、次いで塗装ロボット
１３への教示データに基づいて、これら二台の塗装ロボ
ットが干渉しないように塗装ロボット１４に自動処理に
て図５に実線Ｂで示すような塗装軌跡を教示しているの
で、教示時間を大幅に短縮することができる。
示すように予め一方の塗装ロボット１３に、図５に実線
Ａで示すような塗装軌跡を教示し、次いで塗装ロボット
１３への教示データに基づいて、これら二台の塗装ロボ
ットが干渉しないように塗装ロボット１４に自動処理に
て図５に実線Ｂで示すような塗装軌跡を教示しているの
で、教示時間を大幅に短縮することができる。
【００２８】また、本実施例に示した教示方法によって
教示した塗装ロボット１３及び１４によって被塗装面を
高品質で仕上げることができると共に、例えばフロント
ピラー１１等を二台の塗装ロボット１３及び１４を夫々
独立動作させて効率良く塗装することができる。
教示した塗装ロボット１３及び１４によって被塗装面を
高品質で仕上げることができると共に、例えばフロント
ピラー１１等を二台の塗装ロボット１３及び１４を夫々
独立動作させて効率良く塗装することができる。
【００２９】更に、本実施例に示した教示方法によって
教示した塗装ロボット１３及び１４を同時スタートする
ことによって図５に示すフード２，ルーフ３及びラゲー
ジ４はアーム１３Ａとアーム１４Ａとが連動して塗装
し、フロントピラー１１，及びリアピラー１２は独立し
て塗装するような動きとなるので、ボデー１の上面を効
率的に塗装することができると共に、高品質で塗装仕上
げをすることができる。この場合、塗装ロボット１３及
び１４は共通のコントローラ６によって制御されるの
で、同時スタートが容易に実現することができると共
に、動的特性に対する追従特性も良いので同期動作を確
実に行なうことができる。
教示した塗装ロボット１３及び１４を同時スタートする
ことによって図５に示すフード２，ルーフ３及びラゲー
ジ４はアーム１３Ａとアーム１４Ａとが連動して塗装
し、フロントピラー１１，及びリアピラー１２は独立し
て塗装するような動きとなるので、ボデー１の上面を効
率的に塗装することができると共に、高品質で塗装仕上
げをすることができる。この場合、塗装ロボット１３及
び１４は共通のコントローラ６によって制御されるの
で、同時スタートが容易に実現することができると共
に、動的特性に対する追従特性も良いので同期動作を確
実に行なうことができる。
【００３０】また、本実施例に示した教示方法によって
教示した独立動作可能な対向して配置された二台の塗装
ロボット１３，１４を使用することによって、被塗装面
としては上記したボデー１上面のフロントピラー１１等
に限られることなく、例えば図６に示すようにルーフ３
の両横端に位置しているレインガータ２５等についても
別々に狙いをつけて塗装できるので、従来必要であった
補正塗装を不要とすることができる。
教示した独立動作可能な対向して配置された二台の塗装
ロボット１３，１４を使用することによって、被塗装面
としては上記したボデー１上面のフロントピラー１１等
に限られることなく、例えば図６に示すようにルーフ３
の両横端に位置しているレインガータ２５等についても
別々に狙いをつけて塗装できるので、従来必要であった
補正塗装を不要とすることができる。
【００３１】更に、二台の塗装ロボット１３，１４が夫
々独立しているので、スプレー塗装器１３Ｄ及び１４Ｄ
が、図７に示すようにボデー１の幅方向（図中左右方
向）の起伏に対して面直・等距離の位置・姿勢を容易に
とることができると共に、図８に示すようにフロントピ
ラー１１及びリアピラー１２などに対して面直・等距離
の位置・姿勢を容易にとることができる。
々独立しているので、スプレー塗装器１３Ｄ及び１４Ｄ
が、図７に示すようにボデー１の幅方向（図中左右方
向）の起伏に対して面直・等距離の位置・姿勢を容易に
とることができると共に、図８に示すようにフロントピ
ラー１１及びリアピラー１２などに対して面直・等距離
の位置・姿勢を容易にとることができる。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、予め一方の塗装ロボッ
トを教示し、この教示データに基づいて他方の塗装ロボ
ットを一方の塗装ロボットと干渉しないように教示して
いるので、教示時間を大幅に短縮することができる。
トを教示し、この教示データに基づいて他方の塗装ロボ
ットを一方の塗装ロボットと干渉しないように教示して
いるので、教示時間を大幅に短縮することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る二台の塗装ロボットの
一例の構成図である。
一例の構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る教示ルーチンを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る塗装ロボットの教示動
作を説明するための説明図である。
作を説明するための説明図である。
【図４】本発明の一実施例に係る塗装ロボットの教示動
作を説明するための説明図である。
作を説明するための説明図である。
【図５】本発明の一実施例の効果を説明するための説明
図である。
図である。
【図６】本発明の一実施例の他の効果を説明するための
説明図である。
説明図である。
【図７】本発明の一実施例の更に他の効果を説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図８】本発明の一実施例のまた更に他の効果を説明す
るための説明図である。
るための説明図である。
【図９】従来の技術及び問題点を説明するための説明図
（その１）である。
（その１）である。
【図１０】従来の技術及び問題点を説明するための説明
図（その２）である。
図（その２）である。
【図１１】発明が解決しようとする課題を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図１２】従来の技術及び問題点を説明するための説明
図（その１）である。
図（その１）である。
【図１３】従来の技術及び問題点を説明するための説明
図（その２）である。
図（その２）である。
【図１４】従来の技術及び問題点を説明するための説明
図（その３）である。
図（その３）である。
【図１５】発明が解決しようとする課題を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
１ ボデー ２ フード ３ ルーフ ４ ラゲージ１３Ｄ，１４Ｄ スプレー塗装器 ６ コントローラ（マイクロコンピュータ）１３，１４ 塗装ロボット １３Ａ，１４Ａ アーム １３Ｃ，１４Ｃ 手首フランジ部 １１ フロントピラー １２ リアピラー ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ 塗
装軌跡 ２２Ａ，２２Ｂ，２４Ａ，２４Ｂ パスのつなぎ
装軌跡 ２２Ａ，２２Ｂ，２４Ａ，２４Ｂ パスのつなぎ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石黒 恭生 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−23105（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−75753（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−250783（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−4209（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/22 B05B 12/00 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 被塗装面を塗装するための二台の塗装ロ
ボットを対向して配置し、これら塗装ロボットの各々を
教示するに際し、 一方の塗装ロボットに、予め該一方の塗装ロボットの動
作点及び該動作点の通過順序を教示すると共に、これら
動作点及び通過順序に基づいて該一方の塗装ロボットの
塗装軌跡を教示し、 他方の塗装ロボットに、前記一方の塗装ロボットの動作
点をミラー変換して該他方の塗装ロボットの動作点を教
示すると共に、前記一方の塗装ロボットと連動動作する
塗装パスについて前記一方の塗装ロボットの通過順序を
逆転変換して該他方の塗装ロボットの通過順序を教示
し、前記一方の塗装ロボットと独立動作する塗装パスについ
て前記一方の塗装ロボットの通過順序を逆転変換しない
で該他方の塗装ロボットの通過順序を教示し、これらの
動作点及び通過順序に基づいて塗装パスのつなぎを設け
てつないで 、該他方の塗装ロボットの塗装軌跡を教示す
ることを特徴とする塗装ロボットの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05388993A JP3163827B2 (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 塗装ロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05388993A JP3163827B2 (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 塗装ロボットの教示方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000107039A Division JP2000334340A (ja) | 2000-01-01 | 2000-04-07 | 塗装ロボットの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06262564A JPH06262564A (ja) | 1994-09-20 |
| JP3163827B2 true JP3163827B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=12955299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05388993A Expired - Fee Related JP3163827B2 (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 塗装ロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3163827B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005118155A1 (ja) * | 2004-06-01 | 2005-12-15 | Abb K.K. | 塗装方法 |
| EP1754544B1 (en) * | 2004-06-01 | 2011-02-23 | Abb K.K. | Painting method |
| US9227322B2 (en) * | 2012-11-30 | 2016-01-05 | Fanuc Robotics America Corporation | Multi-arm robotic painting process synchronization |
| DE102013006868B4 (de) * | 2013-04-19 | 2016-06-23 | Dürr Systems GmbH | Lackierverfahren und Lackieranlage zum Lackieren eines Bauteils mit einer Charakterkante |
-
1993
- 1993-03-15 JP JP05388993A patent/JP3163827B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06262564A (ja) | 1994-09-20 |
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