KR101659890B1 - 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법 - Google Patents

마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101659890B1
KR101659890B1 KR1020150043099A KR20150043099A KR101659890B1 KR 101659890 B1 KR101659890 B1 KR 101659890B1 KR 1020150043099 A KR1020150043099 A KR 1020150043099A KR 20150043099 A KR20150043099 A KR 20150043099A KR 101659890 B1 KR101659890 B1 KR 101659890B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sealer
mastic
panel
vision
distance
Prior art date
Application number
KR1020150043099A
Other languages
English (en)
Inventor
현 규 곽
Original Assignee
(주)대명티에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)대명티에스 filed Critical (주)대명티에스
Priority to KR1020150043099A priority Critical patent/KR101659890B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101659890B1 publication Critical patent/KR101659890B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 마스틱 실링용 비전 시스템 및 비전 검사 방법에 관한 것으로서, 마스틱 실러를 도포하는 도포건에 조립하여 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러 도포상태에 대한 검사를 용이하게 수행할 수 있도록 한 간단한 구성의 마스틱 실링용 비전 시스템 및 비전 검사 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 로봇에 의해 로딩되는 실러 도포 대상 패널의 마스틱 실러 도포 위치에 마스틱 실러(mastic sealer)를 도포하는 마스틱 건의 측방에 배치되도록 장착되어 마스틱 실러의 도포상태를 촬영하는 비전카메라 모듈과; 상기 실러 도포 대상 패널이 마스틱 건의 하측으로 로딩된 상태에서 실러 도포 대상 패널과의 거리를 계측하는 레이저 변위센서와; 상기 레이저 변위센서에서 계측된 거리가 설정거리를 만족하는 경우 비전카메라 모듈의 비전카메라를 작동시키고, 비전카메라에 의해 촬영된 영상을 기반으로 하여 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 비전컴퓨터;를 포함하는 마스틱 실링용 비전 시스템 및, 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법이 개시된다.

Description

마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법{Vision system for mastic sealing and vision inspection method for mastic sealer}
본 발명은 마스틱 실링용 비전 시스템 및 비전 검사 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 마스틱 실러를 도포하는 도포건에 조립하여 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러 도포상태에 대한 검사를 용이하게 수행할 수 있도록 한 간단한 구성의 마스틱 실링용 비전 시스템 및 비전 검사 방법에 관한 것이다.
자동차에 사용되고 있는 마스틱 실러(mastic sealer)는 차량의 각종 부품, 예를 들어 외판과 내판 사이 또는 외판과 보강판 사이 등에 공간 충진용으로 사용되는 페이스트(paste)상의 실러로서, 부품에 도포되고 난 뒤 경화된 상태에서 충진, 접착, 제진의 목적으로 이용된다.
이와 같은 마스틱 실러는 도어나 트렁크 리드, 후드와 같은 차체 무빙 파트(moving part)에 주로 적용되고 있으며, 차체 루프 등의 외판과 내판 사이에 적용되기도 한다.
마스틱 실링 공정은 전용 도포장비를 이용하여 대상 부품의 정해진 도포부위에 마스틱 실러를 도포하는 공정으로, 자동차 부품의 외판과 내판, 보강판이나 임팩트바(impact bar) 등의 차체 공정에 적용되고 있다.
종래에는 무발포형 마스틱 실러가 사용되었으며, 무발포형 마스틱 실러의 경우 외판과 내판(또는 보강판)의 접합 작업시 도포된 실러의 형태 변화로 인해 완전 충진이 어려운 문제를 가지고 있다.
또한, 유면 강판과의 초기 접착력 부족으로 전처리 또는 전착에서 탈락하거나 이탈하는 문제, 유면 강판과의 접착력 부족으로 경화 후 계면 박리 현상이 발생하는 문제, 충진 부족으로 노이즈 및 발청이 발생하는 문제, 도장 공정의 오븐(또는 건조로) 통과 후 체적이 줄어들면서 갭(gap) 발생으로 인한 외판 굴곡(dent)이 발생하는 문제 등을 가지고 있다.
이에 공간 충진, 접착, 제진 등의 용도로 발포형 마스틱 실러가 개발되어 사용되고 있으며, 발포형 마스틱 실러는 고온 공정, 예컨대 도장 공정의 오븐 통과시 발포되어 경화되며, 패널의 불규칙한 면에도 적용이 가능하므로 무발포형에 비해 적용성이 우수하다는 이점이 있다.
또한, 발포형 마스틱 실러의 경우 무발포형에 비해 팽창률만큼 사용량을 줄일 수 있으므로 경제적으로 우수한 장점을 가지며, 발포시 팽창되는 특성에 따라 경화시의 수축 등으로 인한 패널 굴곡이 거의 발생하지 않는 이점이 있다.
최근에는 실러 공급장치 또는 도포건 등의 전용 장비를 자동화하거나 발포형 마스틱 실러를 일액형 페이스트상으로 제조하여 사용하는 등 작업성을 높이기 위한 기술 개발이 이루어지고 있다.
한편, 전용 장비로서 자동화된 실러 도포 장치 외에 더 나아가 실러 도포 부위의 불량 발생을 정확하게 검출하여 실러 도포 품질 및 효율성을 제고할 수 있는 별도의 실러 도포 상태 검사장치가 요구되고 있다.
이에 실러 도포 장치에는 실러 도포상태를 실시간으로 검사하거나 그 불량을 검출하는 장치가 함께 장착되고 있지만, 차종이나 패널 부품의 종류별로 서로 다른 형태의 실러 도포 상태 검사장치가 요구되고 있다.
특히, 차종별로 마스틱 실러가 도포되는 구간 및 도포 위치가 상이할 수 있으므로 차종별로 정해진 실러 도포 구간을 따라 정확한 위치에 정량의 마스틱 실러가 도포되었는지를 확인할 수 있는 장치가 요구되고 있으며, 실러 도포 장치에 보다 단순화된 구성을 가지면서 정확한 실러 도포 양부 판정을 내릴 수 있는 검사 시스템의 결합이 요구되고 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 마스틱 실러를 도포하는 도포건에 조립하여 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러 도포상태에 대한 검사를 용이하게 수행할 수 있도록 한 간단한 구성의 마스틱 실링용 비전 시스템 및 비전 검사 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양태에 따르면, 로봇에 의해 로딩되는 실러 도포 대상 패널의 마스틱 실러 도포 위치에 마스틱 실러(mastic sealer)를 도포하는 마스틱 건의 측방에 배치되도록 장착되어 마스틱 실러의 도포상태를 촬영하는 비전카메라 모듈과; 상기 실러 도포 대상 패널이 마스틱 건의 하측으로 로딩된 상태에서 실러 도포 대상 패널과의 거리를 계측하는 레이저 변위센서와; 상기 레이저 변위센서에서 계측된 거리가 설정거리를 만족하는 경우 비전카메라 모듈의 비전카메라를 작동시키고, 비전카메라에 의해 촬영된 영상을 기반으로 하여 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 비전컴퓨터;를 포함하는 마스틱 실링용 비전 시스템을 제공한다.
그리고, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 양태에 따르면, 실러 도포 대상 패널이 로봇에 의해 실러 도포 가능 위치로 로딩되는 단계와; 레이저 변위센서에서 실러 도포 대상 패널까지의 거리가 계측되는 단계와; 마스틱 건의 작동에 의해 실러 도포 대상 패널의 실러 도포 위치에 마스틱 실러가 도포되는 단계와; 비전컴퓨터에서 레이저 변위센서를 통해 계측된 거리를 기초로 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있음을 판단한 경우 비전카메라에 의해 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하는 단계와; 상기 비전카메라에서 촬영된 영상을 기반으로 비전컴퓨터에서 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 단계;를 포함하는 마스틱 실러 비전 검사 방법을 제공한다.
이로써, 본 발명에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 비전 검사 방법에 의하면, 실러 도포건(마스틱 건)에 비전카메라 모듈을 조립한 간단한 구성으로 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정할 수 있고, 촬영된 영상으로부터 차종별 마스틱 실러 도포상태에 대한 정확한 비전 검사 결과를 얻을 수 있으며, 간단한 구성 및 방법으로 양부 판정이 가능하므로 부품수 절감 및 제작 비용 절감을 달성할 수 있다.
도 1은 자동차용 패널에 마스틱 실러를 도포하기 위한 장치 및 그 작동 관계를 설명하기 위한 개략도이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템의 구성을 나타내는 도면으로서, 마스틱 건 및 그 인접 위치에 조립되는 비전카메라 모듈의 분리 사시도와 조립 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템을 비전 컴퓨터를 포함하여 도시한 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템의 실제 모습을 나타내는 이미지도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 비전 시스템의 구성 중 비전컴퓨터의 디스플레이 화면을 예시한 이미지도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도 1을 참조로 마스틱 실링 공정에 적용되고 있는 마스틱 실러 도포 장치에 대한 구성 및 작동 흐름을 간략하게 살펴보면 다음과 같다.
도 1에서 도면부호 10은 마스틱 실러를 공급하기 위한 실러 공급 시스템을 나타낸다.
실러 공급 시스템(10)은 일액형 페이스트상의 마스틱 실러를 정량으로 공급하기 위한 것으로서, 실러탱크, 실러공급펌프, 유량조절밸브 등을 포함한다.
마스틱 실러 도포 장치는 이러한 실러 공급 시스템(10)과 함께, 마스틱 실러를 대상물에 도포하기 위한 마스틱 건(14)을 포함하며, 마스틱 건(14)은 고정 프레임(12)에 장착 브라켓(도 1에는 도시하지 않음)을 매개로 고정 장착될 수 있다.
도면에 예시한 바와 같이 마스틱 건(14)을 포함하여 후술하는 비전카메라 모듈(도 1에는 도시하지 않음)이 고정 프레임(12)에 위치 고정되도록 지지되는 정치대 타입이 적용될 수 있으나, 마스틱 건(14)을 포함하여 후술하는 비전카메라 모듈이 로봇(미도시)의 암에 장착되는 로봇 타입이 적용될 수도 있다.
또한, 마스틱 건(14)의 노즐부에 대한 파손 여부 등을 검출하기 위한 레이저 센서(도 5에서 도면부호 15임)가 설치될 수 있으며, 레이저 센서(15)는 통상의 실러 도포 장치에서 실러 도포건의 노즐부 파손 검출을 위해 기 적용되고 있는 공지의 구성요소이다.
또한, 실러 공급 시스템(10)의 인접 위치에는 실러 도포 대상 패널(18), 예컨대 도어 패널을 마스틱 건(14)의 도포 위치로 이송시키기 위한 로봇(16)이 배치된다.
따라서, 로봇(16)이 도어 패널(18)을 거치 고정한 상태에서 마스틱 건(14)의 하측 위치(실러 도포 가능 위치)로 이송시키면, 마스틱 건(14)이 도어 패널(18)의 정해진 실러 도포 위치를 따라 마스틱 실러를 도포하게 된다.
여기서, 도어 패널(18)은 보강판이나 임팩트바가 조립되어 있는 도어 인너 패널이 될 수 있으며, 보강판이나 임팩트바, 도어 인너 패널의 정해진 구간 및 부위를 따라 마스틱 실러가 마스틱 건(14)에 의해 정해진 간격으로 원형의 점 형태로 도포된다.
이때, 로봇(16)이 도어 패널(18)을 정해진 양만큼 단계적으로 이송시키는 동시에 고정 상태인 마스틱 건(14)이 각 이송 단계마다 마스틱 실러를 도포하게 되면, 도어 패널(18)의 실러 도포 구간을 따라 정해진 위치에 마스틱 실러가 용이하게 도포될 수 있게 된다.
상기 마스틱 실러가 도포되고 나면, 통상의 후속 공정, 즉 도어 아우터 패널과의 조립 후 도장 공정의 오븐을 거치면서 보강판 또는 임팩트바와 도어 아우터 패널 사이에 마스틱 실러가 발포상태로 충진되어 있게 된다.
즉, 도어 패널(대상 패널)에 도포된 마스틱 실러는 도장 공정의 오븐을 통과하면서 발포된 후 경화되어 공간 충진, 접합, 제진의 기능을 할 수 있게 되는 것이다.
본 발명은 위와 같은 마스틱 실러 도포 장치에 기존 대비 단순화된 구성의 실러 도포상태 검사용 비전 시스템을 장착하여 마스틱 실러 도포상태에 대한 정확한 양부(OK/NG) 판정을 내릴 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
도 2와 도 3은 본 발명에 따른 마스틱 실러 도포상태 검사용 비전 시스템, 즉 실시예에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템의 구성을 나타내는 도면으로서, 마스틱 건 및 그 인접 위치에 조립되는 비전카메라 모듈의 분리 사시도와 조립 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템을 비전 컴퓨터를 포함하여 도시한 구성도이고, 도 5는 본 발명에 따른 마스틱 실링용 비전 시스템의 실제 모습을 나타내는 이미지도이다.
도 2 내지 도 5에서 도면부호 20은 마스틱 건(14)의 바로 옆쪽에 장착되는 비전카메라 모듈을 지시한다.
상기 비전카메라 모듈(20)은 마스틱 건(14)의 일 측방에서 마스틱 건의 노즐부를 포함하여 실러 도포 대상 패널의 실러 도포 부위 및 마스틱 실러가 도포되는 상태를 촬영할 수 있도록 설치된다.
즉, 상기 비전카메라 모듈(20)은 로봇(16)에 의해 작업 위치로 로딩된 대상 패널(예, 도어 패널)(18)의 마스틱 실러 도포 위치에 마스틱 건(14)이 마스틱 실러를 도포할 때 마스틱 실러의 도포상태를 촬영하는 역할을 한다.
상기 비전카메라 모듈(20)은 마스틱 건(14)의 일 측방에서 마스틱 건 하측으로 위치되는 대상 패널의 실러 도포 부위를 비스듬히 경사방향으로 촬영할 수 있도록 설치되는데, 예시된 바와 같이 비전카메라 모듈(20)의 촬영방향이 마스틱 건(14) 하측의 실러 도포 부위를 향하도록 비전카메라 모듈 자체가 경사방향으로 설치될 수 있다.
이때, 비전카메라 모듈(20)의 골격 역할을 하는 카메라 지지프레임(22)이 마스틱 건(14)이 장착되는 장착 브라켓(13)의 일측부와 연결프레임(21)을 매개로 일체가 되도록 조립되며, 카메라 지지프레임(22)의 내측부에는 마스틱 실러의 도포상태를 촬영하기 위한 비전카메라(23)가 고정 조립된다.
또한, 카메라 지지프레임(22)의 하단부에는 비전카메라(23)의 마스틱 실러 촬영시 포커싱 및 확대를 위한 카메라 렌즈(24)가 별도로 고정 장착된다.
또한, 카메라 지지프레임(22)에는 비전카메라(23) 및 카메라 렌즈(24)를 커버하여 외부로부터 보호하기 위한 카메라 보호용 커버(25)가 고정 조립된다.
이에 비전카메라(23) 및 카메라 렌즈(24)는 카메라 지지프레임(22)에 취부된 상태에서 카메라 지지프레임(22) 및 카메라 보호용 커버(25)에 의해 형성된 내부공간에 위치되어 보호되고, 이때 카메라 렌즈(24)의 저면은 촬영을 위해 외부로 노출된다.
또한, 카메라 지지프레임(22) 및 카메라 보호용 커버(25)의 상부 쪽으로는 이물질 유입 방지용 커버(26)가 더 장착될 수 있으며, 이물질 유입 방지용 커버(26)는 외부로부터 비전카메라(23) 및 카메라 렌즈(24)로 이물질이 침투하는 것을 방지하는 역할을 한다.
이렇게 마스틱 건(14)의 일 측방으로 비전카메라 모듈(20)이 일체로 조립되면, 경사방향 하측으로 정해진 시야각 및 시야범위로 영상을 촬영하도록 설치된 비전카메라(23)를 통해 마스틱 건(14)의 노즐부를 포함하여 대상 패널의 실러 도포 부위 및 실러 도포상태를 촬영할 수 있게 된다.
한편, 마스틱 실링 공정을 위해 대상 패널(18)이 로봇(16)에 의해 마스틱 건(14) 하측으로 로딩되면 대상 패널(18)과의 거리를 레이저 변위센서(30)를 통해 계측하게 된다.
이때, 레이저 변위센서(30)는 대상 패널까지의 거리를 계측할 수 있는 위치, 예를 들면 마스틱 건(14)의 일측에 고정 장착될 수 있다.
보다 상세하게는 복수 개의 마스틱 건이 장착된 경우에서, 예컨대 도면에 나타낸 바와 같이 두 개의 마스틱 건(14)이 장착된 경우에서 레이저 변위센서(30)가 두 마스틱 건 사이에 위치하도록 어느 일측의 마스틱 건에 장착될 수 있다.
비전카메라(23)를 포함한 비전카메라 모듈(20) 전체가 마스틱 건(14)의 일 측방에 위치 고정되어 있으므로 레이저 변위센서(30)의 계측값으로부터는 대상 패널(18)과 비전카메라 모듈(20) 간의 거리(즉, 촬영거리)가 추정될 수 있다.
따라서, 레이저 변위센서(30)의 계측값은 비전카메라 모듈(20)의 FOV(Field of View), 즉 영상을 촬영하는 비전카메라 모듈(20) 및 비전카메라(23)의 시야범위를 세팅하거나, 대상 패널(18)이 실러 도포를 위한 작업 정위치에 위치하고 있는지, 또는 비전카메라(23)의 촬영시 명확한 영상을 얻을 수 있는 촬영거리에 대상 패널(18)이 위치해 있는지 등을 판단하는데 이용될 수 있다.
이에 따라 로봇(16)의 구동에 의해 로봇에 거치된 대상 패널(18)이 마스틱 건(14)의 실러 도포 가능 위치로 로딩되면, 레이저 변위센서(30)를 통해 계측된 거리가 미리 설정된 거리와 일치할 경우 대상 패널이 실러 도포 가능 위치(작업 정위치)로 이송된 것으로 판단하여, 마스틱 건(14)의 작동에 의해 대상 패널(18)의 정해진 실러 도포 위치에 마스틱 실러가 도포될 수 있도록 하고, 마스틱 실러 도포 완료 후 비전카메라 모듈(20)에서 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 할 수 있다.
이어 비전카메라(23)에서 촬영된 영상을 기반으로 비전컴퓨터(28)에서 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 로직을 실행하게 되고, 그 결과를 작업자가 볼 수 있도록 비전컴퓨터(28)의 디스플레이에 표시하게 된다.
여기서, 상기한 구성으로 이루어진 마스틱 실링용 비전 시스템에 대한 전반적인 작동 흐름 및 마스틱 실러의 양부 판정 과정을 좀 더 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 로봇(16)이 대상 패널(18)을 거치 고정한 상태로 마스틱 건(14)의 하측 위치로 이송시킨다.
이어 로봇(16)의 구동에 의해 대상 패널(18)이 마스틱 건(14)의 실러 도포 가능 위치로 로딩되면, 레이저 변위센서(30)를 통해 대상 패널과의 거리가 계측되고, 이에 비전컴퓨터(28)에서 계측값으로부터 대상 패널(18)이 작업 정위치에 로딩되었는지를 확인한 뒤, 작업 정위치에 로딩되었다면 마스틱 건(14)의 작동에 의해 대상 패널(18)의 실러 도포 위치에 마스틱 실러가 도포되도록 한다.
상기 레이저 변위센서(30)를 통해 대상 패널(18)과의 거리를 계측하게 되면, 대상 패널이 작업 정위치에 위치됨을 확인할 수 있는 것과 더불어, 비전카메라(23)와 대상 패널(18) 간의 거리(이 촬영거리는 거리 계측값으로부터 추정이 가능함)가 비전카메라(23)에 의한 마스틱 실러의 명확한 촬영이 가능한 거리와 일치하는지를 확인할 수 있다.
이에 레이저 변위센서(30)에서 계측된 거리 신호가 비전컴퓨터(28)에 전송되어, 그 계측된 측정 거리에 기초하여 비전카메라(23)와 대상 패널(18) 간의 거리가 미리 설정된 카메라 촬영거리, 즉 비전카메라(23)에 의한 마스틱 실러의 명확한 촬영이 가능한 설정거리와 일치하는 것으로 판정되면, 제어컴퓨터, 예컨대 비전컴퓨터(28)에서 마스틱 건에서의 실러 도포 명령 및 비전카메라(23)에 대한 촬영 명령을 내린다.
반면, 레이저 변위센서(30)에서 계측된 거리 신호가 비전컴퓨터(28)에 전송되어, 그 계측된 측정 거리로부터 비전카메라(23)와 대상 패널(18) 간의 거리가 미리 설정된 거리 즉, 비전카메라(23)에 의한 마스틱 실러의 명확한 촬영이 가능한 설정거리와 일치하지 않는 것으로 판정되면, 대상 패널(18)에 대한 위치 보정 작업이 이루어진다.
예를 들어, 로봇을 구동시켜 마스틱 실러가 도포된 대상 패널(18)의 높이나 위치, 각도 등을 조절하는 보정 작업을 통해 대상 패널(18)과의 거리가 비전카메라(23)에 의해 명확하게 촬영 가능한 거리가 되도록 조절할 수 있다.
이렇게 대상 패널(18)의 위치 보정이 이루어지고 나면, 레이저 변위센서(30)에 의해 다시 거리가 계측되고, 이때 계측된 거리 정보를 이용하여 비전컴퓨터(28)에서 대상 패널(18)과 비전카메라(23) 간의 거리가 마스틱 실러의 명확한 촬영이 가능한 설정거리와 일치하는지를 다시 판단한 뒤, 일치한 경우 비전컴퓨터(28)에서 실러 도포 명령 및 촬영 명령을 내린다.
즉, 비전컴퓨터(28)에서 레이저 변위센서(30)를 통해 추정된 비전카메라(23)와 실러 도포 대상 패널(18) 간의 거리가 설정거리와 일치하지 않을 경우, 이후 추정된 비전카메라와 실러 도포 대상 패널 간의 거리가 설정거리와 일치할 수 있도록 실러 도포 대상 패널(18)의 위치를 보정하기 위한 제어를 수행하고, 이어 다시 레이저 변위센서(30)를 통해 추정된 거리를 설정거리와 비교하여 실러 도포 대상 패널(18)이 정해진 촬영거리에 위치해 있는 것을 확인한 후 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하는 것이다.
위에서 레이저 변위센서(30)에 의해 계측된 거리로부터 실러 도포 전에 대상 패널(18)의 위치를 확인하는 것으로 설명하였으나, 마스틱 실러 도포 후 레이저 변위센서(30)에서 거리가 계측되고, 계측된 거리로부터 비전카메라(23)와 대상 패널(18) 간의 거리가 설정거리와 일치하지 않는 것으로 판단한 경우 보정 작업을 통해 대상 패널(18)의 위치를 조절한 후 촬영이 이루어지도록 하는 방식 또한 적용이 가능하다.
이때, 비전카메라(23)에 의한 정확한 촬영 및 영상 획득을 목적으로 촬영거리가 설정거리와 일치하도록 대상 패널(18)의 위치를 조절하게 되는 것이며, 실러 도포 위치를 이동시켜 또 다른 위치에서 실러가 도포될 때마다 거리 계측 및 필요한 경우 대상 패널의 위치 조절이 이루어질 수 있도록 하는 것이 가능하다.
이때, 대상 패널(18)의 위치 보정이 이루어진 경우, 레이저 변위센서(30)에서 다시 계측된 거리로부터 비전카메라(23)와 대상 패널(18) 간의 거리가 비전카메라(23)에 의한 마스틱 실러의 명확한 촬영이 가능한 설정거리와 일치하면, 비전컴퓨터(28)에서 비전카메라(23)에 촬영 명령을 내린다.
다음으로, 비전카메라(23)에서 마스틱 실러의 도포상태를 명확한 포커싱으로 촬영하고, 그 촬영된 영상을 비전컴퓨터(28)로 전송한다.
이어 비전컴퓨터(28)에서는 비전카메라(23)에 의해 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 로직을 실행하게 되고, 그 양부 판정 결과를 작업자가 볼 수 있도록 비전컴퓨터(28)의 디스플레이에 표시하게 된다.
마스틱 실러의 도포 과정에서 미리 정해진 실러 도포 구간(실러 도포 경로)을 따라 마스틱 건(14)에 의해 일정 간격으로 마스틱 실러가 원형의 점 형태로 도포되는데, 마스틱 건(14)의 위치가 고정되어 있으므로 대상 패널(18)의 각 실러 도포 위치가 마스틱 건의 하측에 위치되도록 로봇(16)을 통해 대상 패널을 정해진 양만큼 단계적으로 이동시키게 된다.
즉, 로봇(16)을 통해 대상 패널(18)을 이동시켜가면서 고정된 위치의 마스틱 건(14)으로부터 마스틱 실러가 도포되도록 하여, 정해진 경로를 따라 계속해서 원형의 점 형태로 마스틱 실러가 설정 간격마다 도포될 수 있도록 하는 것이다.
이때, 예시한 도면과 같이 2개의 마스틱 건(14)이 나란한 방향으로 장착된 경우, 실러 도포 구간(실러 도포 경로)을 따라 대상 패널의 실러 도포 위치가 이동될 때마다, 마스틱 건(14)에 의해 대상 패널의 2개 위치에 마스틱 실러가 동시에 도포될 수 있으며, 더불어 비전카메라 모듈(20)이 2개 위치에 도포된 마스틱 실러를 하나의 영상으로 동시에 촬영하게 된다.
따라서, 비전컴퓨터(28)에서는 대상 패널이 이동될 때마다 촬영된 각 영상 내의 마스틱 실러 2개에 대하여 양부(OK/NG) 판정을 하게 되며, 실러 도포 불량뿐만 아니라 마스틱 실러가 도포되지 않은 미도포 상태 역시 판정할 수 있게 된다.
판정 결과를 양부 판정뿐만 아니라 반복되는 실러 도포 패턴 분석이나 미도포 확인 등에도 이용할 수 있는 것이다.
또한, 비전컴퓨터(28)에서는 촬영된 영상(이미지)로부터 대상 패널(18)에 도포된 각 위치의 실러에 대해 지름을 측정하고, 측정된 지름이 미리 설정된 상한값과 하한값 사이의 범위에 드는지를 확인하는 방식으로 양부를 판정하는데, 이때 지름은 하나의 실러에 대해 그 중심을 지나는 정해진 여러 방향의 지름을 취한 뒤 그 평균값으로 구해지는 평균지름이 이용될 수 있다.
또한, 평균지름이 상한값과 하한값 사이가 될 때 양(OK), 그 범위를 벗어날 때 부(NG)로 판정한다.
또한, 본 발명에 따른 비전 시스템에서는 비전컴퓨터(28)에서 모든 검사 조건 및 옵션을 설정할 수 있고, 더불어 실러 도포 경로(경로이미지) 등의 설정 사항들과 판정 결과(이미지 내 각 실러 도포 위치에서의 양부 표시, NG 수량 등), 작업상태(작업이미지 등) 및 작업 결과 등의 정보를 디스플레이를 통해 확인할 수 있다.
도 6은 비전컴퓨터(28)의 디스플레이에 표시되는 설정화면을 나타내는 도면이다.
도 6에서 보듯이, 설정화면에는 비전카메라에서 촬영된 작업이미지(A), 차종(B), 검사화면으로의 이동버튼(C), 대상 패널에 대해 설정된 마스틱 실러 도포 경로 및 각 도포 위치를 나타내는 경로이미지(D), 이미지 읽기/설정값 저장/이전값 복구 등을 포함하는 작업 관련 버튼(E), 양부 판정에 대한 작업 결과를 보여주기 위한 작업 결과 리스트(F), 마스틱 실러의 촬영 이미지를 확대 및 축소하기 위한 이미지 확대/축소 버튼(G)을 포함하고, 그 밖에 작업이미지 검사버튼(H), 작업이미지 추가버튼(I), 작업이미지 수정버튼(J), 작업이미지 삭제버튼(K) 등이 포함될 수 있다.
도 7은 비전컴퓨터(28)의 디스플레이에 표시되는 검사화면을 나타내며, 도 6에 도시된 이동버튼(C)을 누르면 마스틱 실러의 검사상태를 나타내는 도 7의 검사화면이 디스플레이된다.
도 7에서 보듯이, 비전컴퓨터(28)에서 비전카메라(23)에 의해 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 로직을 실행한 결과가 비전컴퓨터(28)의 디스플레이 화면에 표시된다.
비전컴퓨터(28)의 검사화면에는 마스틱 실러 도포 경로 및 각 도포 위치를 나타내는 경로이미지(A), 비전카메라에서 촬영된 작업이미지(B), 작업이미지에 대한 입출력 신호(C), 작업 수량(D), NG 수량(E), 작업 관련 버튼(F), 작업 결과 리스트(G), 차종(H), 작업 모드(I), OK/NG로 표시되는 작업 결과(J) 등이 포함된다.
이때, 비전컴퓨터(28)에서는 비전카메라(23)에 의해 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 로직(프로그래밍)을 실행하여, 비전카메라에서 촬영된 마스틱 실러의 평균지름이 설정범위 이내이면 양호로 판정하고, 설정범위를 벗어나면 불량으로 판정하며, 그 양부 판정 결과를 도 7에서와 같이 OK 또는 NG로 표시하게 된다.
또한, 상기 경로이미지(A)에 양부(OK/NG)의 판정 결과를 색상으로 구분하여 실러 도포 및 양부 판정이 끝난 각 실러 도포 위치마다 표시함으로써 작업자가 디스플레이를 통해 이미지상의 양부 위치를 용이하게 확인할 수 있도록 한다.
또한, 위와 같이 비전컴퓨터(28)에서 비전카메라(23)에 의해 촬영된 영상을 기반으로 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 로직(프로그래밍)을 실행하여, 마스틱 실러의 도포상태가 불량으로 판정되면, 실러 도포 공정을 정지하는 공정 간 인터록 단계가 실행되어, 작업자가 사후조치를 취할 수 있도록 한다.
이를 통해 최종 작업이 끝난 제품에서 실러 도포 불량률을 최소화하는 것이 가능하다.
한편, 상기한 마스틱 실러의 도포상태에 대한 최종 검사결과는 도 8에 나타낸 바와 같이 비전 검사 일자 등의 검색 조건(B)을 입력한 뒤 조회버튼(C)을 선택하면 해당 조건을 만족하는 항목이 작업일자/작업시간/차종/검사결과/작업횟수/이미지 경로 및 파일 등의 리스트(A)로 조회되고, 리스트의 한 항목을 선택하면 해당 마스틱 실러 이미지(E)와 함께 OK/NG 판정 결과 및 그 실러 도포상태 측정 결과값(F)을 언제든지 손쉽게 조회할 수 있다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
10 : 실러 공급 시스템 12 : 고정프레임
13 : 장착 브라켓 14 : 마스틱 건
15 : 레이저 센서 16 : 로봇
18 : 대상 패널(도어 패널) 20 : 비전카메라 모듈
21 : 연결프레임 22 : 카메라 지지프레임
23 : 비전카메라 24 : 카메라 렌즈
25 : 카메라 보호용 커버 26 : 이물질 유입 방지용 커버
28 : 비전컴퓨터 30 : 레이저 변위센서

Claims (14)

  1. 로봇에 의해 로딩되는 실러 도포 대상 패널의 마스틱 실러 도포 위치에 마스틱 실러(mastic sealer)를 도포하는 마스틱 건의 측방에 배치되도록 장착되어 마스틱 실러의 도포상태를 촬영하는 비전카메라 모듈과;
    상기 실러 도포 대상 패널이 마스틱 건의 하측으로 로딩된 상태에서 실러 도포 대상 패널과의 거리를 계측하는 레이저 변위센서와;
    상기 레이저 변위센서에서 계측된 거리를 기초로 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있음을 판단한 경우 비전카메라 모듈의 비전카메라를 작동시키고, 비전카메라에 의해 촬영된 영상을 기반으로 하여 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 비전컴퓨터를 포함하고,
    상기 비전컴퓨터는,
    상기 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있지 않은 경우 로봇의 구동에 의해 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치되도록 실러 도포 대상 패널의 위치를 조절하는 위치 보정 제어를 수행하고, 이어 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있는 것을 다시 확인한 후 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하며,
    상기 비전카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 실러 도포 대상 패널에 도포된 마스틱 실러의 지름을 측정하고, 측정된 지름을 미리 정해진 설정범위와 비교하여 마스틱 실러의 양부를 판정하도록 된 것을 특징으로 하는 마스틱 실링용 비전 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 비전카메라 모듈은,
    상기 마스틱 건이 장착된 장착 브라켓에 연결프레임을 매개로 조립되는 카메라 지지프레임과;
    상기 카메라 지지프레임 내에 고정 장착되는 비전카메라와;
    상기 카메라 지지프레임의 하단에 조립되어 비전카메라의 렌즈 역할을 하는 카메라 렌즈와;
    상기 비전카메라 및 카메라 렌즈를 커버하면서 카메라 지지프레임에 장착되는 카메라 보호용 커버와;
    상기 카메라 지지프레임 및 카메라 보호용 커버의 상부에 걸쳐 장착되는 이물질 유입 방지용 커버;
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 마스틱 실링용 비전 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 비전카메라 모듈은 2개의 마스틱 건에 의해 실러 도포 대상 패널의 2개 위치에 도포되는 마스틱 실러를 하나의 영상으로 동시에 촬영할 수 있도록 설치되는 것을 특징으로 하는 마스틱 실링용 비전 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    실러 도포 대상 패널과의 거리를 계측하는 레이저 변위센서가 상기 2개의 마스틱 건 사이에 위치하도록 2개의 마스틱 건 중 어느 하나에 부착되는 것을 특징으로 하는 마스틱 실링용 비전 시스템.
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 비전컴퓨터는,
    상기 레이저 변위센서를 통해 계측된 거리로부터 비전카메라와 실러 도포 대상 패널 간의 거리를 추정하고, 추정된 비전카메라와 실러 도포 대상 패널 간의 거리가 설정거리와 일치할 경우 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있는 것으로 판단하여 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하는 것을 특징으로 하는 마스틱 실링용 비전 시스템.

  7. 실러 도포 대상 패널이 로봇에 의해 실러 도포 가능 위치로 로딩되는 단계와;
    레이저 변위센서에서 실러 도포 대상 패널까지의 거리가 계측되는 단계와;
    마스틱 건의 작동에 의해 실러 도포 대상 패널의 실러 도포 위치에 마스틱 실러가 도포되는 단계와;
    비전컴퓨터에서 레이저 변위센서를 통해 계측된 거리를 기초로 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있음을 판단한 경우 비전카메라에 의해 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하는 단계와;
    상기 비전카메라에서 촬영된 영상을 기반으로 비전컴퓨터에서 마스틱 실러의 도포상태에 대한 양부를 판정하는 단계를 포함하고,
    상기 비전컴퓨터에서 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있지 않음을 판단한 경우 로봇의 구동에 의해 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치되도록 실러 도포 대상 패널의 위치를 조절하는 위치 보정 제어를 수행하고, 이어 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있는 것을 다시 확인한 후 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하며,
    상기 비전컴퓨터에서 촬영된 영상으로부터 실러 도포 대상 패널에 도포된 마스틱 실러의 지름을 측정하고, 측정된 지름을 미리 정해진 설정범위와 비교하여 마스틱 실러의 양부를 판정하는 것을 특징으로 하는 마스틱 실러 비전 검사 방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 지름은 하나의 마스틱 실러에 대해 그 중심을 지나는 정해진 복수 방향의 지름을 취한 뒤 그 평균값으로 구해지는 평균지름인 것을 특징으로 하는 마스틱 실러 비전 검사 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 비전카메라가 2개의 마스틱 건에 의해 실러 도포 대상 패널의 2개 위치에 도포되는 마스틱 실러를 하나의 영상으로 동시에 촬영하고, 비전컴퓨터에서 촬영된 하나의 영상으로부터 2개의 마스틱 실러에 대한 양부 판정을 실시하는 것을 특징으로 하는 마스틱 실러 비전 검사 방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 레이저 변위센서에서 실러 도포 대상 패널과의 거리가 계측된 후, 상기 비전컴퓨터에서 레이저 변위센서를 통해 계측된 거리로부터 실러 도포 대상 패널이 작업 정위치에 위치됨을 판단한 경우 상기 마스틱 실러가 도포되도록 하는 것을 특징으로 하는 마스틱 실러 비전 검사 방법.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 실러 도포 대상 패널의 실러 도포 위치에 마스틱 실러가 도포된 후, 이어 상기 레이저 변위센서에서 실러 도포 대상 패널과의 거리가 계측되고, 이때 계측된 거리를 기초로 비전 컴퓨터에서 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있음을 판단하는 것을 특징으로 하는 마스틱 실러 비전 검사 방법.
  13. 청구항 7에 있어서,
    상기 비전컴퓨터에서 레이저 변위센서를 통해 계측된 거리로부터 비전카메라와 실러 도포 대상 패널 간의 거리를 추정하고, 추정된 비전카메라와 실러 도포 대상 패널 간의 거리가 설정거리와 일치할 경우 실러 도포 대상 패널이 정해진 촬영거리에 위치해 있는 것으로 판단하여 마스틱 실러의 도포상태가 촬영되도록 하는 것을 특징으로 하는 마스틱 실러 비전 검사 방법.
  14. 삭제
KR1020150043099A 2015-03-27 2015-03-27 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법 KR101659890B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150043099A KR101659890B1 (ko) 2015-03-27 2015-03-27 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150043099A KR101659890B1 (ko) 2015-03-27 2015-03-27 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101659890B1 true KR101659890B1 (ko) 2016-09-26

Family

ID=57068266

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150043099A KR101659890B1 (ko) 2015-03-27 2015-03-27 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101659890B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190007152A (ko) * 2017-07-12 2019-01-22 현대자동차주식회사 실러 도포 검사 시스템
KR20200040580A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 (주)대명티에스 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
CN112058559A (zh) * 2020-09-29 2020-12-11 广汽本田汽车有限公司 一种涂布机器人及车身涂布方法
KR102223857B1 (ko) * 2020-05-20 2021-03-08 송과모터스 주식회사 유리섬유강화플라스틱을 이용하는 건축용 패널의 제조 방법 및 그 건축용 패널
CN114518727A (zh) * 2020-11-18 2022-05-20 台达电子工业股份有限公司 出料控制系统及其出料控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0551324B2 (ko) * 1988-03-04 1993-08-02 Kanebo Ltd
KR100890390B1 (ko) * 2008-08-20 2009-03-26 (주)파비스 실러 도포상태 검사장치 및 그 방법
KR20100093215A (ko) * 2009-02-16 2010-08-25 (주)위시스 실러 도포 상태 검사 시스템 및 그 방법
JP4551324B2 (ja) * 2005-12-28 2010-09-29 芝浦メカトロニクス株式会社 ペーストの塗布量測定装置及びペースト塗布装置
JP2015009231A (ja) * 2013-07-02 2015-01-19 株式会社キーレックス シーラー塗布装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0551324B2 (ko) * 1988-03-04 1993-08-02 Kanebo Ltd
JP4551324B2 (ja) * 2005-12-28 2010-09-29 芝浦メカトロニクス株式会社 ペーストの塗布量測定装置及びペースト塗布装置
KR100890390B1 (ko) * 2008-08-20 2009-03-26 (주)파비스 실러 도포상태 검사장치 및 그 방법
KR20100093215A (ko) * 2009-02-16 2010-08-25 (주)위시스 실러 도포 상태 검사 시스템 및 그 방법
JP2015009231A (ja) * 2013-07-02 2015-01-19 株式会社キーレックス シーラー塗布装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190007152A (ko) * 2017-07-12 2019-01-22 현대자동차주식회사 실러 도포 검사 시스템
KR102322254B1 (ko) * 2017-07-12 2021-11-04 현대자동차 주식회사 실러 도포 검사 시스템
KR20200040580A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 (주)대명티에스 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
KR102188472B1 (ko) 2018-10-10 2020-12-08 (주)대명티에스 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
KR102223857B1 (ko) * 2020-05-20 2021-03-08 송과모터스 주식회사 유리섬유강화플라스틱을 이용하는 건축용 패널의 제조 방법 및 그 건축용 패널
WO2021235788A1 (ko) * 2020-05-20 2021-11-25 송과모터스 주식회사 유리섬유강화플라스틱을 이용하는 건축용 패널의 제조 방법 및 그 건축용 패널
CN112058559A (zh) * 2020-09-29 2020-12-11 广汽本田汽车有限公司 一种涂布机器人及车身涂布方法
CN112058559B (zh) * 2020-09-29 2024-02-27 广汽本田汽车有限公司 一种涂布机器人及车身涂布方法
CN114518727A (zh) * 2020-11-18 2022-05-20 台达电子工业股份有限公司 出料控制系统及其出料控制方法
CN114518727B (zh) * 2020-11-18 2023-09-12 台达电子工业股份有限公司 出料控制系统及其出料控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101659890B1 (ko) 마스틱 실링용 비전 시스템 및 이를 이용한 마스틱 실러 비전 검사 방법
EP2188115B1 (en) Methods and systems for automated ply boundary and orientation inspection
KR100890390B1 (ko) 실러 도포상태 검사장치 및 그 방법
US20150273604A1 (en) Material joining inspection and repair
US7875137B2 (en) Method for applying and monitoring an application structure comprising a repairing function and device therefore
US10710197B2 (en) Method and system for the remote laser welding of two coated sheets
US20110290421A1 (en) Automatic system for quality control and position correction of taped parts
JPWO2013012082A1 (ja) ビードフィラー検査装置、ビードフィラー検査用プログラム及びビードフィラー検査方法
KR101523641B1 (ko) 실러 도포 및 노즐 상태 실시간 검사 장치와 방법
KR101640425B1 (ko) 실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법
CN116547152A (zh) 用于增材制造的实时质量保证
CN111948002A (zh) 一种焊缝特征区域变形损伤演化规律实验方法
CN101556384A (zh) 封框胶涂布修补装置及其修补方法
CN118023795A (zh) 一种焊接方法、装置、设备、介质和焊接机器人
KR20210102566A (ko) 자동차 도어 부품의 정밀 보정 장착용 머신 비전 장치
KR101427972B1 (ko) 자동차 용접 품질 검사 장치 및 그 방법
JP2010032339A (ja) 位置測定方法及び位置測定装置
CN105068139A (zh) 一种活塞冷却喷嘴安装状态的检测工艺
CN210098076U (zh) 一种应用于工业滤芯的自动涂胶及检测装置
KR102188472B1 (ko) 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
CN111629860B (zh) 用于密封件的位置识别的方法和装置
KR20150088560A (ko) 용접 검사 장치
KR20100097253A (ko) 타이어 반제품 양부 검사장치 및 그 방법
JP6124394B2 (ja) 塗布検査システム
KR102338329B1 (ko) 차체 자동화 용접 시스템 및 차체 자동화 용접 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant