JPH0243019A - 電動式射出成形機における位置決め方式 - Google Patents
電動式射出成形機における位置決め方式Info
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- JPH0243019A JPH0243019A JP63193347A JP19334788A JPH0243019A JP H0243019 A JPH0243019 A JP H0243019A JP 63193347 A JP63193347 A JP 63193347A JP 19334788 A JP19334788 A JP 19334788A JP H0243019 A JPH0243019 A JP H0243019A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000002347 injection Methods 0.000 abstract description 35
- 239000007924 injection Substances 0.000 abstract description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電動式射出成形機にお（プる射出軸や型締軸
等のサーボモータで駆動される軸の位置決め方式に関す
る。
等のサーボモータで駆動される軸の位置決め方式に関す
る。
従来の技術
電動式射出成形機においては、射出軸や型締軸笠の各被
駆動部の軸をサーボ七−夕で駆動し、各軸の位置を位置
決め制御している。この位置“）大め制御は上記力−ボ
［−夕に指令された指令４１７間（目標位置）と看ナー
ボ七−夕の現在位置（１）＝ボモータで駆動される軸の
現在位置）との差が設定された位置決め幅内にあるか否
かによって位置決め完了か否かを判断している。即ち、
第４図（イ）に示すように、指令位置ＰＳに対し、±Ｗ
／２の設定された位置決め幅内の位１η決め完ｒ区間Ｗ
内にサーボモータで駆動される軸が達すると１立′１１
゛決め完了として、次の＋）＋作を開始するようになっ
ている。この場合、第４図（イ）に示されるように、位
置決め幅Ｗ／２は指令位置（目標位置）の＋ｉｉｒ ｉ
艷に同一であり、指令位置とサーボ−し−夕で駆動され
る軸の現在位置との差の絶対値が、位置決め幅Ｗ／２よ
り小さくなったとき位置決め完了としている。
駆動部の軸をサーボ七−夕で駆動し、各軸の位置を位置
決め制御している。この位置“）大め制御は上記力−ボ
［−夕に指令された指令４１７間（目標位置）と看ナー
ボ七−夕の現在位置（１）＝ボモータで駆動される軸の
現在位置）との差が設定された位置決め幅内にあるか否
かによって位置決め完了か否かを判断している。即ち、
第４図（イ）に示すように、指令位置ＰＳに対し、±Ｗ
／２の設定された位置決め幅内の位１η決め完ｒ区間Ｗ
内にサーボモータで駆動される軸が達すると１立′１１
゛決め完了として、次の＋）＋作を開始するようになっ
ている。この場合、第４図（イ）に示されるように、位
置決め幅Ｗ／２は指令位置（目標位置）の＋ｉｉｒ ｉ
艷に同一であり、指令位置とサーボ−し−夕で駆動され
る軸の現在位置との差の絶対値が、位置決め幅Ｗ／２よ
り小さくなったとき位置決め完了としている。
発明が解決しようとする課題
上述したように、従来の位置決め方式では、サーボニー
夕で駆動される軸の現在位置が指令位置まで達しなくて
も、または、指令位置を超えたとしても、指令位置前後
の同一の位置決め幅Ｗ／２内の位置決め完了区間Ｗ内な
らば位置完了としているが、サーボモータで駆動される
軸によっては、指令位置ＰＳに必ず達するように制御し
た方がよい場合がある。例えば、射出工程から保圧工程
に切換える射出完了位置ＰＳに対しては、設定された射
出完了位置ＰＳまで必ず射出軸を駆動し射出ｉｌｌ Ｉ
！ｒＩを行い、射出完了位置ＰＳを超えて始めて保圧工
程へ移行した方がよい場合や、型締軸においては、金型
によっては型開き完了仲買をあまり超えない方がよい場
合など、軸の移動方向性に応じて位置決め精度を変えた
方がよい場合がある。
夕で駆動される軸の現在位置が指令位置まで達しなくて
も、または、指令位置を超えたとしても、指令位置前後
の同一の位置決め幅Ｗ／２内の位置決め完了区間Ｗ内な
らば位置完了としているが、サーボモータで駆動される
軸によっては、指令位置ＰＳに必ず達するように制御し
た方がよい場合がある。例えば、射出工程から保圧工程
に切換える射出完了位置ＰＳに対しては、設定された射
出完了位置ＰＳまで必ず射出軸を駆動し射出ｉｌｌ Ｉ
！ｒＩを行い、射出完了位置ＰＳを超えて始めて保圧工
程へ移行した方がよい場合や、型締軸においては、金型
によっては型開き完了仲買をあまり超えない方がよい場
合など、軸の移動方向性に応じて位置決め精度を変えた
方がよい場合がある。
しかし、従来の方式では位置決め完了区間が、指令位置
前後の同一の所定位置決め幅Ｗ／２であるため、指令位
置（目標位置）の前後に応じて位置決め精度を変えるこ
とができなかった。そのため、指令位置ＰＳを必ず超え
て位置決め完Ｙとする１Ｍ合には、例えば、第４図（ロ
）に丞すように、軸の駆動方向がプラス方向であれば、
位置決めＷ／２を考１、・ヨして指令位置をＰＳ＋Ｗ／
２とすれば良い。また、軸の駆動方向がマイナス方向で
あれば、第４図（ハ）に不すように指令位置をＰＳＷ／
２とずれば必ず指令位置く目標位置）ＰＳを超えて位置
決め完了信号を得ることができる。
前後の同一の所定位置決め幅Ｗ／２であるため、指令位
置（目標位置）の前後に応じて位置決め精度を変えるこ
とができなかった。そのため、指令位置ＰＳを必ず超え
て位置決め完Ｙとする１Ｍ合には、例えば、第４図（ロ
）に丞すように、軸の駆動方向がプラス方向であれば、
位置決めＷ／２を考１、・ヨして指令位置をＰＳ＋Ｗ／
２とすれば良い。また、軸の駆動方向がマイナス方向で
あれば、第４図（ハ）に不すように指令位置をＰＳＷ／
２とずれば必ず指令位置く目標位置）ＰＳを超えて位置
決め完了信号を得ることができる。
しかし、このような方法では位置決め幅を考慮しなけれ
ばならないこと、及び、軸の移動方向をも考慮して指令
位置を決めねばならないことから、非常に位置決め精度
が難しくなり、オペレータの負担を増大させることとな
る。また、指令位置が位置決め幅Ｗ／２だけシフトする
ことから、位置決め誤差が増大する結果にもなる。
ばならないこと、及び、軸の移動方向をも考慮して指令
位置を決めねばならないことから、非常に位置決め精度
が難しくなり、オペレータの負担を増大させることとな
る。また、指令位置が位置決め幅Ｗ／２だけシフトする
ことから、位置決め誤差が増大する結果にもなる。
そこぐ、本発明の目的は、位置決め誤差が筒中でかつ指
令位置からの方向に応じて位置決め精度を変える位置決
め方式を提供することにある。。
令位置からの方向に応じて位置決め精度を変える位置決
め方式を提供することにある。。
課題を解決するための手段
本発明は、位置決め完了区間を形成する位置決め幅を、
指令位置からの方向別に各々設定することにより上記課
題を解決した。
指令位置からの方向別に各々設定することにより上記課
題を解決した。
作 用
第３図は本発明の位置決め方式の説明図で、指令位置に
対し、プラス方向に位置決め幅Ｗ１．マイナス方向に位
置決め幅Ｗ２を各々設定して位置決め完了区間Ｗを設け
る。これにより、指令位置を含む任愈の幅を位置決め完
了区間とすることができるので、射出成形機により適し
た位置決めを行うことができる。
対し、プラス方向に位置決め幅Ｗ１．マイナス方向に位
置決め幅Ｗ２を各々設定して位置決め完了区間Ｗを設け
る。これにより、指令位置を含む任愈の幅を位置決め完
了区間とすることができるので、射出成形機により適し
た位置決めを行うことができる。
実施例
以下、本発明の一実施例について射出軸を例にとって説
明する。
明する。
第２図は、本発明の方式を実ｍする一実施例の電動式射
出成形機及び該Ｑ４出成形機の制御系要部を示寸図で、
符号１はスクリュー、符号４は加熱シリンダ、符号２は
スクリュー１を軸方向に駆動する射出用サーボモータで
あり、該サーボモータ２にはバルスコーダ３が装着され
ている。
出成形機及び該Ｑ４出成形機の制御系要部を示寸図で、
符号１はスクリュー、符号４は加熱シリンダ、符号２は
スクリュー１を軸方向に駆動する射出用サーボモータで
あり、該サーボモータ２にはバルスコーダ３が装着され
ている。
符号１００は射出成形機を制御する数値制御装置（以下
、ＮＣ装置という）で、該ＮＣ装置１００はＮＣ用のマ
イクロプロセッサ（以下、ＣＰＵという）１０８とプロ
グラマブルマシンコントローラ（以下、ＰＭＣという）
用のＣＰＬｌｌｌｏを有しており、ＰＭＣ用のＣＰＵ１
１０には射出成形機のシーケンス動作をυ制御するシー
ケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１１３とデータの
一時記憶に用いられるＲＡＭ１０６が接続されている。
、ＮＣ装置という）で、該ＮＣ装置１００はＮＣ用のマ
イクロプロセッサ（以下、ＣＰＵという）１０８とプロ
グラマブルマシンコントローラ（以下、ＰＭＣという）
用のＣＰＬｌｌｌｏを有しており、ＰＭＣ用のＣＰＵ１
１０には射出成形機のシーケンス動作をυ制御するシー
ケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１１３とデータの
一時記憶に用いられるＲＡＭ１０６が接続されている。
ＮＣ用ＣＰＵ１０８には射出成形機を全体的に制御する
管理プログラムを記憶したＲＯＭ１１１及び射出用、ク
ランプ用、スクリュー回転用、■ジエクタ用等の各軸の
サーボモータを馴初制御するサーボ回路１０１がり一−
ポインタフェイス１０７を介して接続されている。なＪ
３、第２図では、射出用サーボモータ２．該サーボモー
タ２のサーボ回路１０１のみ、図示している。また、１
０３はバブルメモリやＣＭＯＳメモリで構成される不揮
発性の共有ＲＡＭで、ＯＪ出成形（幾の各動作を制御す
るＮＧプログラム等を記憶するメモリ部と各種設定値、
パラメータ、マクロ変数を記憶する設定メモリ部とを右
ｑる。
管理プログラムを記憶したＲＯＭ１１１及び射出用、ク
ランプ用、スクリュー回転用、■ジエクタ用等の各軸の
サーボモータを馴初制御するサーボ回路１０１がり一−
ポインタフェイス１０７を介して接続されている。なＪ
３、第２図では、射出用サーボモータ２．該サーボモー
タ２のサーボ回路１０１のみ、図示している。また、１
０３はバブルメモリやＣＭＯＳメモリで構成される不揮
発性の共有ＲＡＭで、ＯＪ出成形（幾の各動作を制御す
るＮＧプログラム等を記憶するメモリ部と各種設定値、
パラメータ、マクロ変数を記憶する設定メモリ部とを右
ｑる。
１０９はパスアービタ］ントローラ（以下、ＢＡＣとい
う）で、該ＢＡＣ１０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８及びＰ
ＭＣ用ＣＰＵ１１０．共有ＲＡＭ１０３、入力回路１０
４．出力回路１０５の各バスが接続され、該ＢＡＣ１０
９によって使用するバスを制御するようになっている。
う）で、該ＢＡＣ１０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８及びＰ
ＭＣ用ＣＰＵ１１０．共有ＲＡＭ１０３、入力回路１０
４．出力回路１０５の各バスが接続され、該ＢＡＣ１０
９によって使用するバスを制御するようになっている。
また、１１４はオペレータパネルコント０−ラ１１２を
介してＢＡＣ１０９に接続されたＣ Ｆ＜ Ｔ表示装置
付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）
であり、ソフトキーやデンキー等の各種操作キーを操作
することにより様々な指令及び設定データの入力ができ
るようになっている。なお、１０２はＮＣ用ＣＰＵ １
０８にバス接続されたＲＡＭで、データの一時記憶等に
利用されるものである。
介してＢＡＣ１０９に接続されたＣ Ｆ＜ Ｔ表示装置
付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）
であり、ソフトキーやデンキー等の各種操作キーを操作
することにより様々な指令及び設定データの入力ができ
るようになっている。なお、１０２はＮＣ用ＣＰＵ １
０８にバス接続されたＲＡＭで、データの一時記憶等に
利用されるものである。
第２図では、射出成形磯の射出軸に関するもの、即ら、
スクリュー１を駆動して射出さゼるための射出用サーボ
モータ２．射出用リーボモータ２に取付けられ、該サー
ボモータの回転を検出しスクリュー位置を検出するパル
スコーダを示しており、他の型締軸、スクリュー回転軸
、エジェクタ軸等゛は省略している。そのため、ＮＧ装
置１００内のサーボ回路１０１も射出用サーボモータ用
のものだけを示し、他の軸のサーボ回路は省略している
。
スクリュー１を駆動して射出さゼるための射出用サーボ
モータ２．射出用リーボモータ２に取付けられ、該サー
ボモータの回転を検出しスクリュー位置を検出するパル
スコーダを示しており、他の型締軸、スクリュー回転軸
、エジェクタ軸等゛は省略している。そのため、ＮＧ装
置１００内のサーボ回路１０１も射出用サーボモータ用
のものだけを示し、他の軸のサーボ回路は省略している
。
以上の構成において、各軸への移動指令に対し、ＮＣ用
ＣＰＵ１０８はサーボインタフェイス、各軸のサーボ回
路を介してパルス分配を行い、各軸のサーボモータを駆
動し、サーボモータの駆動によりパルスコーダから発生
したフィードバックパルスはサーボ回路を介してサーボ
インタフェイス内のレジスタ内に側口され、現在位置が
求められ、ＮＣ用ＣＰＵ １０８はこの現在位置を読取
り、ＢＡＣ１０９を介して共有ｒ＜ Ａ Ｍ １０３内
の現在値レジスタに書込む。射出傭の例で述べると、射
出指令で前述のようにＮＧ用ＣＰ Ｕ １０８は射出用
のり−ボモータ２に対し、パルス分配を間始鴨、射出軸
部らスクリュー１を駆動し、該スクリュー１の現在位置
は共有ＲＡＭ１０３内の射出軸の現在値レジスタにｍ込
まれる。一方、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は射出開始後所定
周期で、第１図に示づ処理を行い、ＰＭＣ１ｌ］ＣＰＵ
１１０はＢΔＣ１０９を介して共有１（ΔＭ１０３内の
射出軸の現在値レジスタより射出軸の現在位置ＰΔを読
取り、指令位置ＰＳ即ち射出工程から保圧工程への切換
位置ＰＳに設定された正方向の位置決め幅Ｗ１を加算し
た値（ＰＳ＋Ｗ１ ）以上に現在位置ＰＡが達したか否
か判断する（ステップＳ２）。射出軸の原点はスクリュ
ー１の先端位置が加熱シリンダ４の先端に達した点とし
、該原点からスクリュー１の先端が遠ざかる方向をプラ
ス方向としているので、射出方向は第３図に示す矢印ａ
の方向であり、マイブス方向であるから、スクリュー１
の現在位置ＰＡが指令位置（射出工程から保圧工程への
切換位置）ＰＳの位置決め完了区間Ｗ内に入るのは、Ｐ
Ｓ ＋ Ｗ １の位置側からである。そして、ステッ
プＳ２でスクリュ−１の現在位置ＰＡがｐ ｓ 十ｗ１
の位置より大きいとき、即ち、まだ、位置決め完了区間
Ｗ内に達してなければ、当該周期の処理はそのまま終了
する。上記処理を所定回期毎繰返し行い、ステップＳ２
でスクリュー１の現在位置ＰＡが指令位置ＰＳと正方向
の位置決め幅Ｗ１の加１ｆｆより小さくなったことが判
断されると、次に、指令位置ＰＳから負方向の位置決め
幅Ｗ２を減算した値（ＰＳ−Ｗ２）より現在位置ＰＡが
大きいか否か判断され（ステップＳ３）、スクリュ−１
がオーバーシュートしてなければ、通常、（ＰＳ−Ｗ２
）≦ＰＡであるので（オーパージコートしていれば、（
ＰＳ−Ｗ２）≦ＰＡになるまで待つこととなる）、位置
決め完了区間Ｗ中にスクリュー位置が達したとして位置
決め完了イ５）号を出力しくステップＳ４）、次の工程
へ移行する。
ＣＰＵ１０８はサーボインタフェイス、各軸のサーボ回
路を介してパルス分配を行い、各軸のサーボモータを駆
動し、サーボモータの駆動によりパルスコーダから発生
したフィードバックパルスはサーボ回路を介してサーボ
インタフェイス内のレジスタ内に側口され、現在位置が
求められ、ＮＣ用ＣＰＵ １０８はこの現在位置を読取
り、ＢＡＣ１０９を介して共有ｒ＜ Ａ Ｍ １０３内
の現在値レジスタに書込む。射出傭の例で述べると、射
出指令で前述のようにＮＧ用ＣＰ Ｕ １０８は射出用
のり−ボモータ２に対し、パルス分配を間始鴨、射出軸
部らスクリュー１を駆動し、該スクリュー１の現在位置
は共有ＲＡＭ１０３内の射出軸の現在値レジスタにｍ込
まれる。一方、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は射出開始後所定
周期で、第１図に示づ処理を行い、ＰＭＣ１ｌ］ＣＰＵ
１１０はＢΔＣ１０９を介して共有１（ΔＭ１０３内の
射出軸の現在値レジスタより射出軸の現在位置ＰΔを読
取り、指令位置ＰＳ即ち射出工程から保圧工程への切換
位置ＰＳに設定された正方向の位置決め幅Ｗ１を加算し
た値（ＰＳ＋Ｗ１ ）以上に現在位置ＰＡが達したか否
か判断する（ステップＳ２）。射出軸の原点はスクリュ
ー１の先端位置が加熱シリンダ４の先端に達した点とし
、該原点からスクリュー１の先端が遠ざかる方向をプラ
ス方向としているので、射出方向は第３図に示す矢印ａ
の方向であり、マイブス方向であるから、スクリュー１
の現在位置ＰＡが指令位置（射出工程から保圧工程への
切換位置）ＰＳの位置決め完了区間Ｗ内に入るのは、Ｐ
Ｓ ＋ Ｗ １の位置側からである。そして、ステッ
プＳ２でスクリュ−１の現在位置ＰＡがｐ ｓ 十ｗ１
の位置より大きいとき、即ち、まだ、位置決め完了区間
Ｗ内に達してなければ、当該周期の処理はそのまま終了
する。上記処理を所定回期毎繰返し行い、ステップＳ２
でスクリュー１の現在位置ＰＡが指令位置ＰＳと正方向
の位置決め幅Ｗ１の加１ｆｆより小さくなったことが判
断されると、次に、指令位置ＰＳから負方向の位置決め
幅Ｗ２を減算した値（ＰＳ−Ｗ２）より現在位置ＰＡが
大きいか否か判断され（ステップＳ３）、スクリュ−１
がオーバーシュートしてなければ、通常、（ＰＳ−Ｗ２
）≦ＰＡであるので（オーパージコートしていれば、（
ＰＳ−Ｗ２）≦ＰＡになるまで待つこととなる）、位置
決め完了区間Ｗ中にスクリュー位置が達したとして位置
決め完了イ５）号を出力しくステップＳ４）、次の工程
へ移行する。
以１のような位置決め完了検出処理が行われるので、割
出成形機の動作に応じて位置決めの幅〜Ｖ１、Ｗ２をそ
の動作に最適な値にして行うことにＪ、す、最適な位置
決め動作を行わせることがでさ゛る。例えば、射出工程
から保圧工程への切換指令位置ＰＳに必ず達してから保
圧工程に移（）するように設定する場合には、上記正方
向の位置決め幅Ｗ１を「０」とすれば、保圧工程の切換
えは切換指令位置ＰＳまたはぞれを超えてから行わ札る
ことと４する。
出成形機の動作に応じて位置決めの幅〜Ｖ１、Ｗ２をそ
の動作に最適な値にして行うことにＪ、す、最適な位置
決め動作を行わせることがでさ゛る。例えば、射出工程
から保圧工程への切換指令位置ＰＳに必ず達してから保
圧工程に移（）するように設定する場合には、上記正方
向の位置決め幅Ｗ１を「０」とすれば、保圧工程の切換
えは切換指令位置ＰＳまたはぞれを超えてから行わ札る
ことと４する。
゛なお、射出軸以外の位置決めにおいても、第１図に示
す（１７置決め完了検出処理を行い、指令位置ＰＳ、正
方向の位置決め幅Ｗ１．＜を方向の位置決め幅Ｗ２に対
し、当該軸の現在値ＰΔがＰＳ−Ｗ２≦ＰＡ≦Ｐ Ｓ
＋ Ｗ １のとき（ステップ８２．Ｓ３の判断）、位置
決め完了信号を送出（ステップＳ４）するようにすれば
い。
す（１７置決め完了検出処理を行い、指令位置ＰＳ、正
方向の位置決め幅Ｗ１．＜を方向の位置決め幅Ｗ２に対
し、当該軸の現在値ＰΔがＰＳ−Ｗ２≦ＰＡ≦Ｐ Ｓ
＋ Ｗ １のとき（ステップ８２．Ｓ３の判断）、位置
決め完了信号を送出（ステップＳ４）するようにすれば
い。
上記実施例においては、位置決め完了を指令位同ＰＳ、
現在値ＰＡ、正、負の位置決め幅Ｗｌ。
現在値ＰＡ、正、負の位置決め幅Ｗｌ。
Ｗ２によって検出するようにしたが、位置（ｌｉｉｉ差
量をもって１１７置決め完了を検出するようにしてもよ
い。この場合、出力された指令位置に対する分配パルス
吊からパルスコーグの出力であるフィードバックパルス
吊を減節して得られる位置偏差量は、４）−ボ回路内ま
たはサーボインタフェイス内の位置偏差レジスタ内に格
納されているから、この位置偏差レジスタの鎖部ら即ち
位置偏？ｆｌを共有ＲＡＭ１０２内に取込み、この位置
偏差量が設定さレタ（ＩＪ−Ｗ １ ト＋Ｗ２ （但Ｌ
Ｗ１，８０．Ｗ２≧０）間にあるか否かによってｆ１１
／置決め完了を判断するようにしてもよい。
量をもって１１７置決め完了を検出するようにしてもよ
い。この場合、出力された指令位置に対する分配パルス
吊からパルスコーグの出力であるフィードバックパルス
吊を減節して得られる位置偏差量は、４）−ボ回路内ま
たはサーボインタフェイス内の位置偏差レジスタ内に格
納されているから、この位置偏差レジスタの鎖部ら即ち
位置偏？ｆｌを共有ＲＡＭ１０２内に取込み、この位置
偏差量が設定さレタ（ＩＪ−Ｗ １ ト＋Ｗ２ （但Ｌ
Ｗ１，８０．Ｗ２≧０）間にあるか否かによってｆ１１
／置決め完了を判断するようにしてもよい。
また、上記実施例では、位置決め幅Ｗ１．Ｗ２をプログ
ラム化した例を示したが、この各軸の位置決め幅Ｗ１．
Ｗ２をノ（有ＲΔＭ１０３の設定データ記憶部にＣＲ’
ｒ／ＭＤ ｌ １１４により設定し、この設定された位
置決め幅Ｗ１．Ｗ２によって位置決め完了検出処理を行
うようにして、位置決め幅を任意に変更できるようにし
てもよい。
ラム化した例を示したが、この各軸の位置決め幅Ｗ１．
Ｗ２をノ（有ＲΔＭ１０３の設定データ記憶部にＣＲ’
ｒ／ＭＤ ｌ １１４により設定し、この設定された位
置決め幅Ｗ１．Ｗ２によって位置決め完了検出処理を行
うようにして、位置決め幅を任意に変更できるようにし
てもよい。
発明の効果
以上述べたように、本発明においては、指令イ装置（目
標位置）に対し、前後に位置決め幅をそれぞれ設け、該
２つの位置決め幅区間を位置決め完了区間としたので、
射出成形機の各軸の動作、制御目的に応じ、指令位置前
後の各々の指令位置決め幅を最適状態が１“１られるよ
うに設定でき、最適な位置決め制御を行うことができる
。
標位置）に対し、前後に位置決め幅をそれぞれ設け、該
２つの位置決め幅区間を位置決め完了区間としたので、
射出成形機の各軸の動作、制御目的に応じ、指令位置前
後の各々の指令位置決め幅を最適状態が１“１られるよ
うに設定でき、最適な位置決め制御を行うことができる
。
第１図は本発明の一実施例の位置決め完了検出処理のフ
ローチセート、第２図ｔｉｔ同一実施例を実施する射出
成形礪の要部ブロック図、第３図は本発明のｆ１２首決
め方式の説明図、第４図（イ）。 （ロ）、（ハ）は従来の位置決め方式の説明図である。 １・・・スクリュー ２・・・射出用サーボモータ、３
・・・パルスコーグ、４・・・加熱シリンダ、１００・
・・故値制御装冒。 第 １ 図 第 図 第 因 第 図 Ｓ
ローチセート、第２図ｔｉｔ同一実施例を実施する射出
成形礪の要部ブロック図、第３図は本発明のｆ１２首決
め方式の説明図、第４図（イ）。 （ロ）、（ハ）は従来の位置決め方式の説明図である。 １・・・スクリュー ２・・・射出用サーボモータ、３
・・・パルスコーグ、４・・・加熱シリンダ、１００・
・・故値制御装冒。 第 １ 図 第 図 第 因 第 図 Ｓ
Claims (1)
- サーボモータで駆動される軸を有し、該軸が指令位置に
おける設定された位置決め完了区間内に達したことを検
出して位置決め完了とする電動式射出成形機における位
置決め方式において、指令位置に対し、該指令位置から
正方向、負方向に夫々独立して設定された位置決め幅に
よつて位置決め完了区間として、位置決め完了を検出す
るようにした電動式射出成形機における位置決め方式。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63193347A JPH085107B2 (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 電動式射出成形機における位置決め方式 |
| KR1019900700627A KR960015298B1 (ko) | 1988-08-04 | 1989-07-27 | 전동식 사출 성형기에 있어서의 위치 결정방법 |
| US07/457,778 US5028365A (en) | 1988-08-04 | 1989-07-27 | Positioning method for an electrically-operated injection molding machine |
| EP89908875A EP0382857B1 (en) | 1988-08-04 | 1989-07-27 | Positioning method for an electrically-driven injection molding machine |
| DE89908875T DE68910500T2 (de) | 1988-08-04 | 1989-07-27 | Ortungsverfahren für eine elektrisch angetriebene einspritzformgiessvorrichtung. |
| PCT/JP1989/000772 WO1990001405A1 (en) | 1988-08-04 | 1989-07-27 | Positioning method for an electrically-driven injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63193347A JPH085107B2 (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 電動式射出成形機における位置決め方式 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0243019A true JPH0243019A (ja) | 1990-02-13 |
| JPH085107B2 JPH085107B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=16306388
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP63193347A Expired - Fee Related JPH085107B2 (ja) | 1988-08-04 | 1988-08-04 | 電動式射出成形機における位置決め方式 |
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| EP (1) | EP0382857B1 (ja) |
| JP (1) | JPH085107B2 (ja) |
| KR (1) | KR960015298B1 (ja) |
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| WO (1) | WO1990001405A1 (ja) |
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| DE4409823C1 (de) * | 1994-02-08 | 1995-01-19 | Procontrol Ag | Regelantrieb |
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| AU2021385572A1 (en) | 2020-11-25 | 2023-06-22 | Akagera Medicines, Inc. | Lipid nanoparticles for delivery of nucleic acids, and related methods of use |
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| JPS62299320A (ja) * | 1986-06-19 | 1987-12-26 | Fanuc Ltd | 射出成形機の自動原点調整方式 |
| DE3827285A1 (de) * | 1987-08-13 | 1989-02-23 | Toshiba Machine Co Ltd | Steuervorrichtung fuer eine spritzgiessmaschine |
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- 1988-08-04 JP JP63193347A patent/JPH085107B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1989
- 1989-07-27 WO PCT/JP1989/000772 patent/WO1990001405A1/ja active IP Right Grant
- 1989-07-27 DE DE89908875T patent/DE68910500T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-27 KR KR1019900700627A patent/KR960015298B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-07-27 EP EP89908875A patent/EP0382857B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-27 US US07/457,778 patent/US5028365A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| KR900701502A (ko) | 1990-12-01 |
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