JP2601680B2

JP2601680B2 - 射出成形機の射出速度・圧力制御方式

Info

Publication number: JP2601680B2
Application number: JP5483688A
Authority: JP
Inventors: 賢男上口; 稔小林
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 1988-03-10
Filing date: 1988-03-10
Publication date: 1997-04-16
Anticipated expiration: 2012-04-16
Also published as: JPH01228821A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、電動式射出成形機の射出速度・圧力制御方
式に関する。

従来の技術射出成形機においては、射出工程時、スクリューの位
置に応じて、射出工程を複数の段に分け、各段の射出速
度、即ち、射出軸（スクリュー）の移動速度を変えて射
出速度制御が行われている。また、保圧工程において
も、保圧開始からの経過時間に応じて保圧工程を数段に
分け、各段の保圧圧力を変えて、保圧圧力制御を行って
いる。

電動式射出成形機の場合、射出工程時においては、射
出軸を軸方向に移動させる射出軸のサーボモータを設定
された第１段目の射出速度で駆動し、かつ、射出軸位置
を検出して、第１段から第２段の切換位置に射出軸が達
すると、第２段目の設定射出速度に切換えてサーボモー
タを駆動し、順次格段の切換位置に達する毎に次段の射
出速度に切換えて速度制御が行われている。この場合、
各段から次の段への速度切換が円滑に行われることを目
的として、射出軸を移動させる射出軸のサーボモータへ
の移動指令位置を、射出工程から保圧工程への切換位置
として、射出工程を１ブロックで指令し、射出各段の速
度はオーバーライド値で設定しておき、射出軸位置が各
段の切換位置に達すると、基準速度に、当該段のオーバ
ーライド値を乗じ、その値を射出速度として出力し、射
出速度を切換える方式が特開昭61−61819号公報で公知
である。

この方式だと、射出工程が１つのNC指令ブロックで指
令され、速度はオーバーライド値によって切換えられる
ため、位置決めが射出工程から保圧工程への移行位置だ
けとなり、各段毎に位置決めされないから、速度は円滑
に切換えられる。

一方、保圧工程は、保圧完了位置までの移動指令を１
つのNC指令ブロックで構成し、保圧の各段の保圧圧力
は、サーボモータへの指令トルクを制限することによっ
て、即ち、各段の保圧時間が経過する毎にトルクリミッ
ト値を変えることにより出力トルクを制御することによ
って行われている。

発明が解決しようとする課題射出工程では射出速度を制御し、保圧工程では保圧圧
力を制御するもので制御事項が異なるが、射出工程から
保圧工程への移行時においても、射出圧力が円滑に切換
わることが望ましい。しかし、上述した従来の方式であ
ると、射出工程で、射出から保圧への切換点が移動指令
位置として指令されるから、該切換点に位置決めしよう
として射出速度が減速される。その結果、射出速度の減
速に伴い射出圧力も低下することとなるので、圧力低下
を起こし、圧力ディップを生じるという不都合がある。

そこで、本発明の目的は、射出工程から保圧工程に移
行する際に圧力ディップの生じない射出成形機の射出速
度・圧力制御方式を提供することにある。

課題を解決するための手段本発明は、上記課題を解決するために、数値制御装置
の記憶手段に射出軸の位置に応じた射出各段の速度を設
定記憶させると共に、保圧各段の保圧時間と保圧圧力を
設定記憶させておき、射出・保圧工程では保圧完了位置
までの移動指令を出力して、射出軸の位置に応じて上記
記憶手段に記憶された速度設定値に切換えて射出速度制
御を行う。射出工程が終了した後は、時間の経過と共に
上記記憶手段に記憶された保圧各段の保圧時間毎に対応
する設定保圧圧力になるように、射出軸を駆動するサー
ボモータの出力トルクを制御し保圧圧力を制御を行う。
これによって圧力ディップをなくした射出・保圧制御が
行われる。

作用射出成形機を制御する数値制御装置の記憶手段に、射
出工程における射出各段の速度および各段から次段へ切
換える射出軸の位置、および、保圧工程における各段の
保圧時間，各段の保圧圧力を予め設定記憶させておく。
射出・保圧工程になると、保圧完了位置までの移動指令
が出力され、上記記憶手段に記憶された速度を切換える
射出軸の位置に応じて速度設定値を切換え、射出速度が
該設定値になるように射出速度制御を行う。射出工程が
終了すると、上記記憶手段に設定されている各段の保圧
時間毎に対応する設定保圧圧力になるようにサーボモー
タの出力トルクを制御し保圧圧力を制御する。

移動指令が保圧完了位置まで出力されて、射出工程に
おける射出速度制御、保圧工程における圧力制御がなさ
れ、射出工程から保圧工程に移行する時に射出軸が位置
決めのために減速されることがないから、圧力ディップ
が生じることなく、射出工程の射出速度制御から保圧工
程の保圧圧力制御へ円滑に移行することができる。

実施例以下、本発明の一実施例について説明する。

一実施例の電動式射出成形機の要部を示す第１図にお
いて、符号１は、射出成形機の射出軸（スクリュー）２
を射出軸方向に駆動して射出・保圧動作を行わせる駆動
原となるサーボモータで、該サーボモータ１のモータ軸
にはパルスコーダ３が装着されている。なお、この電動
式射出成形機は、通常のものと同様、スクリュー回転
軸、クランプ幅等の各軸用サーボモータを有するが、こ
れらのものは本発明と直接関係がないので説明を省略す
る。

符号10は上記電動式射出成形機の制御装置であり、該
制御装置10は射出成形機全体の動作および各軸サーボモ
ータのパルス分配処理等を制御する数値制御（以下、NC
という）用中央処理装置（以下、CPUという）11と、NC
用CPU11の指令値に基づいて各軸サーボモータの位置，
速度，トルク制御等を制御するサーボ制御用のサーボCP
U12とを備えている。

NC用CPU11には、射出成形機全体を管理する制御プロ
グラムおよび射出成形機のシーケンス動作を制御するシ
ーケンスプログラム等を記憶したROM13、射出条件等の
各種設定値，パラメータの値等を記憶したRAM14、前記R
AM14内へ各種設定値，パラメータのデータ設定等を行う
CRT表示装置付きマニュアルデータインプット装置15
（以下、CRT/MDIという）がバス16を介して接続されて
いる。

RAM14には、本発明と関係して、第４図，第５図に示
すようなテーブルTB1,TB2が設けられており、射出工程
時の射出段数，各段の切換位置P1〜PI,射出速度を指定
するオーバーライド値V1〜VIおよび射出工程時の射出圧
力に対応するトルクリミット値（通常最大値）T0がテー
ブルTB1に設定記憶されるようになっており、また、テ
ーブルTB2に保圧工程時の保圧段数，各段の保圧時間TM1
〜TMJ,トルクリミット値T1〜TJおよび保圧工程時の速度
を指定するオーバーライド値VHが設定記憶されるように
なっている。

一方、サーボCPU12には、NC用CPU11から出力される分
配周期毎の各軸へのパルス分配量，トルクリミット値等
の指令値や各種データの一時記憶に用いられるRAM17、N
C用CPU11より指令されるパルス分配量とサーボモータ１
に装着されたパルスコーダ３からのフィードバック信号
に基づいてサーボモータ１の速度を制御する速度制御回
路18、同様にしてサーボモータ１のトルクを制御するト
ルク制御回路19がバス20を介して接続されている。即
ち、本実施例では、サーボCPU12,速度制御回路18,トル
ク制御回路19等によりサーボ手段を構成する、いわゆる
ソフトウェアサーボを構成している。なお、サーボCPU1
2と上記NC用CPU11とはバス20,21,16を介して接続されて
いる。

本実施例の射出成形機の稼働に際し、オペレータは、
まず、設定入力手段となるCRT/MDI15を介して各種成形
条件を設定するが、特に、本発明と関係して、第３図に
示すような射出工程，保圧工程の制御を行う場合、即
ち、射出軸後退位置P0から第１段の射出速度（オーバー
ライド値V1）で射出軸位置P1まで射出を行い、射出軸が
P1に達すると第２段の射出速度（オーバーライド値V2）
で射出を行い、射出軸が各段の切換位置に達する毎に射
出速度（オーバーライド値Vi）を設定される段数Ｉだけ
切換えて射出速度を制御し、射出工程から保圧工程への
切換位置PIに達すると、保圧工程では設定される各段１
〜Ｊの各保圧時間TM1〜TMJだけ設定保圧圧力（トルクリ
ミット値T1〜TJ）で保圧制御を行うものとすると、CRT/
MDI15により、射出段数I,各段の射出軸切換位置P1〜PI,
各段の射出速度に対応するオーバーライド値V1〜VIおよ
び最大射出圧に対応するトルクリミット値T0を入力し、
RAM14内のテーブルTB1に記憶させる。また、保圧段数J,
各段の保圧時間TM1〜TMJ,各段の保圧圧力に対応するト
ルクリミット値T1〜TJ,保圧工程における射出軸の移動
速度に対応するオーバーライド値VHをRAM14に入力し、
テーブルTB2に記憶させる。

そして、射出成形機を駆動させ、計量動作が終了し、
射出・保圧工程になると、この射出・保圧工程は基準速
度Ｖで保圧完了位置，即ち、設定クッション量を残した
射出軸（スクリュー）位置までの移動指令が１つのNC指
令ブロックで指令される。そこで、制御装置10のNC用CP
U11は分配周期毎にパルス分配処理と、第２図に示す射
出・保圧制御処理をタスク処理しており、射出工程にお
いては射出軸の現在位置に応じて、各段のオーバーライ
ド値ViをテーブルTB1より読出し、該読出したオーバー
ライド値Viに基準速度Ｖを乗じて、射出速度（Ｖ×Vi）
とし、該速度で各分配周期毎パルス分配を行い、RAM17
に記憶させる。また、射出工程時のトルクリミット値T0
もテーブルTB1より読出しRAM17に記憶させる。一方、サ
ーボCPU12はRAM17に記憶されたパルス分配量およびトル
クリミット値T0に応じて、速度制御回路18、トルク制御
回路19を介して速度，トルク制御を行い、サーボモータ
１を駆動し、射出軸２を設定速度（Ｖ×Vi）で移動させ
射出を行う。また、射出軸が射出工程から保圧工程への
切換位置PIに達すると、NC用CPU11はテーブルTB2から、
各段のトルクリミット値Tiを読出しRAM17に書込み、各
段の設定保圧時間TMiが経過する毎に、トルクリミット
値Tiを次段の値に書換える。そして、サーボCPU12は、
このRAM17に書込まれたトルクリミット値Tiによりトル
ク制御回路19を制御し、サーボモータ１の出力トルクを
該トルクリミット値Tiに制限する。

以下、第２図に示すNC用CPU11の処理周期毎の射出・
保圧処理動作を示すフローチャートに基づいて、射出・
保圧工程における射出軸の速度・圧力制御について説明
する。

NC用のCPU11は、まず、射出・保圧工程の処理が継続
中であることを示す継続処理フラグFxがセットされてい
るか否か、即ち、今回が射出・保圧工程における初回の
処理周期であるか否かを判別し（ステップS1）、継続処
理フラグFxがセットされておらず今回が射出・保圧工程
における初回の処理周期であればカウンタｉに１をセッ
トし射出・保圧工程における初期設定を実行した後（ス
テップS2）、継続処理フラグFxに１をセットして射出・
保圧工程が開始されたことを示す（ステップS3）。一
方、ステップS1において継続処理フラグFxがセットされ
ている場合は射出・保圧工程の処理が既に開始されてい
るので、初期設定（ステップS2）および継続処理フラグ
のセット（ステップS3）は実行しない。

次に、射出最終段の処理でセットされ保圧工程への移
行を示す保圧工程移行フラグFpがセットされているか否
かを判別し（ステップS4）、保圧工程移行フラグFpがセ
ットされていなければ以下に示す射出工程の処理を実行
する。

射出工程の処理において、NC用CPU11は、まず、射出
各段の速度・圧力制御が進行中であることを示す制御中
フラグFcがセットされているか否かを判別し（ステップ
S5）、制御中フラグFcがセットされていなければ、次
に、カウンタｉの値によって示される射出ｉ段の速度・
圧力制御に必要とされるデータ、即ち、射出ｉ段の速度
切換位置Pi,射出ｉ段の射出速度に対応するオーバーラ
イド値ViをテーブルTB1から読込んで記憶する（ステッ
プS6）。

また、この周期が射出工程における初回の処理周期で
あれば、ステップS7におけるカウンタｉの値は１であ
り、同周期のステップS6において、射出ｉ段（ｉ＝１）
の速度切換位置Pi（ｉ＝１），射出ｉ段（ｉ＝１）の射
出速度に対応するオーバーライド値Vi（ｉ＝１）と共に
読込まれた最大射出圧に対応するトルクリミット値T0を
RAM17に出力し記憶させる（ステップS8）。したがっ
て、射出工程における初回の処理周期において、第３図
中の射出工程に一点鎖線で示されるような最大射出圧T0
のトルクリミットが設定されることになる。

次に、射出軸の速度を制御するオーバーライド値を、
この周期のステップS6で読込んだ射出ｉ段の射出速度に
対応するオーバーライド値Viに設定し（ステップS9）、
制御中フラグFcに１をセットし、射出軸が射出ｉ段の速
度切換位置Piに到達する以前、即ち、オーバーライド値
Viによって射出軸の速度制御を行うべき処理周期でオー
バーライド値が変更されることを防止する（ステップS1
0）。

なお、ステップS5において制御中フラグFcがセットさ
れている場合は、射出ｉ段におけるオーバーライド値Vi
による射出軸の速度制御が既に開始されているのでステ
ップS6〜ステップS10に至る処理は実行しない。

次に、射出軸の現在位置が射出ｉ段の速度切換位置Pi
に到達したか否かを判別する（ステップS11）。

ステップS11において射出軸の現在位置が射出ｉ段の
速度切換位置Piに到達していなければこの周期の処理を
終了する。

一方、パルス分配タスクにおいては、NC用CPU11は上
記ステップS9で設定されたオーバーライド値Viに基準速
度Ｖを乗じた値（Ｖ×Vi）の速度で各周期毎パルス分配
を行い、RAM17に書込み、サーボCPU12は、このRAM17に
書込まれたパルス分配量に基づいて速度制御回路18を介
してサーボモータ１を駆動し、設定された速度で射出軸
２を駆動し射出を行う。なお、ステップS8でRAM17に書
込まれたトルクリミット値T0はトルク制御回路19に出力
され、サーボモータ１の出力トルクをこのトルクリミッ
ト値T0に制限される。

次周期においては、既に、継続処理フラグFx,制御中
フラグFcがセットされているので、NC用CPU11はステッ
プS1−ステップS4−ステップS5−ステップS11の処理の
みを実行し、ステップS11において射出軸の現在位置が
射出ｉ段の速度切換位置Piに到達したか否かを判別す
る。

以下、各処理周期毎に同様の処理を繰返すこととなる
が、ステップS11において、射出軸の現在位置が射出ｉ
段の速度切換位置Piに到達したことが確認されると、ス
テップS12に移行して射出段数を示すカウンタｉの値が
射出段数の設定値Ｉに達したか否かを判別する。

ステップS12において射出段数を示すカウンタｉの値
が射出段数の設定値Ｉに達していなければ、カウンタｉ
の値に１を加えて更新すると共に制御中フラグFcをリセ
ットして（ステップS13）この周期の処理を終了する。

次周期においては、既に、制御中フラグFcがリセット
されているので、ステップS1−ステップS4−ステップS5
の処理を実行した後、ステップS6に移行して前回の処理
周期で更新された射出段数を示すカウンタｉの値に基づ
き射出ｉ段の速度切換位置Pi,射出ｉ段の射出速度に対
応するオーバーライド値ViをテーブルTB1から読込んで
記憶し射出速度の切換えに備える。なお、射出工程の初
回の処理周期以降では更新されたカウンタｉの値は必ず
１よりも大きくなるのでステップS7の判別結果がYESと
なることはなく、ステップS8における最大射出圧T0の出
力は行われない。

次に、射出軸の速度を制御するオーバーライド値を、
この周期のステップS6で読込んだ射出ｉ段の射出速度に
対応するオーバーライド値Viに設定し射出速度の切換え
を行い（ステップS9）、制御中フラグFcに１をセットし
（ステップS10）、射出軸の現在位置が射出ｉ段の速度
切換位置Piに到達したか否かを判別し（ステップS1
1）、射出軸の現在位置が射出ｉ段の速度切換位置Piに
到達していなければこの周期の処理を終了する。

このような処理を繰返す間に、ステップS12におい
て、射出段数を示すカウンタｉの値が射出段数の設定値
Ｉに達したことが確認されると、射出ｉ段（ｉ＝１〜
Ｉ）の全ての射出工程が終了するので、制御中フラグFc
をリセットし保圧工程移行フラグFpに１をセットし保圧
工程において保圧段数を示すカウンタｉに１をセットし
（ステップS14）、この周期の処理を終了する。

このように、射出工程においては、順次オーバーライ
ド値Viが書換えられ、このオーバーライド値Viに応じて
パルス分配速度が変えられて速度制御が行われる。

保圧工程に入った次周期においては、既に、保圧工程
移行フラグFpがセットされているので、ステップS1−ス
テップS4の処理を実行した後、ステップS15に移行し
て、保圧工程の処理を実行する。

保圧工程の処理において、NC用CPU11は、まず、保圧
各段の圧力制御が進行中であることを示す制御中フラグ
Fcがセットされているか否かを判別し（ステップS1
5）、制御中フラグFcがセットされていなければ、次
に、カウンタｉの値によって示される保圧ｉ段の速度・
圧力制御に必要とされるデータ、即ち、保圧ｉ段の保圧
時間TMi,保圧ｉ段の保圧圧力に対応するトルクリミット
値TiをテーブルTB2から読込んで記憶する（ステップS1
6）。

次に、保圧ｉ段の保圧時間を監視するタイマTEに保圧
ｉ段の保圧時間TMiをセットしスタートさせ（ステップS
17）、保圧ｉ段の保圧圧力に対応するトルクリミット値
TiをRAM17に出力し記憶させサーボCPU12による保圧ｉ段
の保圧圧力制御を開始する（ステップS18）。

また、この周期が保圧工程における初回の処理周期で
あれば、ステップS19におけるカウンタｉの値は１であ
り、同周期のステップS16において、保圧ｉ段（ｉ＝
１）の保圧時間TMi（ｉ＝１），保圧ｉ段（ｉ＝１）の
保圧圧力に対応するトルクリミット値Ti（ｉ＝１）と共
に読込まれた保圧工程における射出軸の移動速度に対応
するオーバーライド値VHに基づいて保圧工程におけるオ
ーバーライド値を設定する（ステップS20）。したがっ
て、保圧工程における初回の処理周期において、第３図
中の保圧工程に実線で示されるような保圧工程における
射出軸の移動速度に対応するオーバーライド軸VHが設定
されることになる。

このようにして、保圧ｉ段の保圧圧力に対応するトル
クリミット値Tiの設定が終了すると、制御中フラグFcに
１をセットし、保圧ｉ段の保圧時間TMiが終了する以
前、即ち、トルクリミット値Tiによって射出軸の圧力制
御を行うべき処理周期でトルクリミット値が変更される
ことを防止する（ステップS21）。

一方、ステップS15において制御中フラグFcがセット
されている場合は、保圧ｉ段におけるトルクリミット値
Tiによる射出軸の圧力制御が既に開始されているのでス
テップS16〜ステップS21に至る処理は実行しない。

次に、保圧ｉ段の保圧時間を監視するタイマTEのセッ
ト時間が終了したか否かを判別する（ステップS22）。

ステップS22において保圧ｉ段の保圧時間を監視する
タイマTEのセット時間が終了していなければこの周期の
処理を終了する。

次周期においては、既に、制御中フラグFcがセットさ
れているので、NC用CPU11はステップS1−ステップS4−
ステップS15−ステップS22の処理のみを実行し、ステッ
プS22において保圧ｉ段の保圧時間を監視するタイマTE
のセット時間が終了したか否かを判別する。

以下、各処理周期毎に同様の処理を繰返すこととなる
が、ステップS22において、保圧ｉ段の保圧時間を監視
するタイマTEのセット時間が終了したことが確認される
と、ステップS23に移行して保圧段数を示すカウンタｉ
の値が保圧段数の設定値Ｊに達したか否かを判別する。

ステップS23において保圧段数を示すカウンタｉの値
が保圧段数の設定値Ｊに達していなければ、カウンタｉ
の値に１を加えて更新すると共に制御中フラグFcをリセ
ットして（ステップS24）この周期の処理を終了する。

次周期においては、既に、制御中フラグFcがリセット
されているので、ステップS1−ステップS4−ステップS1
5の処理を実行した後、ステップS16に移行して前回の処
理周期で更新された保圧段数を示すカウンタｉの値に基
づき保圧ｉ段の保圧時間TMi,保圧ｉ段の保圧圧力に対応
するトルクリミット値TiをテーブルTB2から読込んで記
憶し保持圧力の切換えに備える。

次に、保圧ｉ段の保圧時間を監視するタイマTEに保圧
ｉ段の保圧時間TMiをセットしスタートさせ（ステップS
17）、保圧ｉ段の保圧圧力に対応するトルクリミット値
TiをRAM17に出力し記憶させサーボCPU12による保圧ｉ段
の保圧圧力制御を開始する（ステップS18）。なお、保
圧工程の初回の処理周期以降では更新されたカウンタｉ
の値は必ず１よりも大きくなるのでステップS19の判別
結果がYESとなることはなく、ステップS20におけるオー
バーライド値VHの設定は行われない。

次に、制御中フラグFcに１をセットし（ステップS2
1）、保圧ｉ段の保圧時間を監視するタイマTEのセット
時間が終了したか否かを判別し（ステップS22）、タイ
マTEのセット時間が終了していなければこの周期の処理
を終了する。

このような処理を繰返す間に、ステップS23におい
て、保圧段数を示すカウンタｉの値が保圧段数の設定値
Ｊに達したことが確認されると、保圧ｉ段（ｉ＝１〜
Ｊ）の全ての保圧工程が終了するので、保圧工程移行フ
ラグFp,カウンタi,制御中フラグFc,継続処理フラグFxを
リセットし、射出・保圧工程の処理で用いられる各フラ
グおよび変数を初期化し（ステップS24）、射出・保圧
工程の全ての処理を終了して、次処理、即ち、計量工程
に移行する。

以上に述べたように、この実施例においては、射出・
保圧工程は射出開始位置から保圧完了位置まで１ブロッ
クで指令され、射出軸の位置に応じてオーバーライド値
を切換えて射出速度を切換え、保圧開始位置に達する
と、トルクリミット値を設定保圧時間が経過する毎に切
換えて保圧圧力を順次切換えるようにしたので、射出工
程から保圧工程に移行する時点で、位置決めのために射
出軸が減速されるということはなく、射出速度が減速さ
れないから圧力ディップも生じない。

発明の効果本発明は、射出・保圧工程では、保圧完了位置までの
移動指令が出力され、この移動指令の実行間に射出速度
制御と保圧制御が連続して行われるので、射出工程から
保圧工程への移行時に位置決め動作がないから、位置決
めのための射出速度の減速により生じる圧力ディップが
生じなく、射出工程から保圧工程に円滑に移行すること
ができ、ヒケ等の成形不良の発生を未然に防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における電動式射出成形機の
要部ブロック図、第２図は同電動式射出成形機のNC用CP
Uの処理動作を示すフローチャート、第３図は同電動式
射出成形機の射出軸の速度および保持圧力と射出軸位置
および保圧時間との関係を概念的に示す図、第４図およ
び第５図は同電動式射出成形機の有する制御装置のRAM
内に設けられたテーブルTB1およびテーブルTB2をそれぞ
れ概念的に示す図である。１……サーボモータ、２……射出軸、３……パルスコー
ダ、10……数値制御装置、11……NC用CPU、12……サー
ボCPU、13……ROM、14,17……RAM、15……CRT表示装置
付きマニュアルデータインプット装置、16,20,21……バ
ス、18……速度制御回路、19……トルク制御回路。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】数値制御装置で制御される電動式射出成形
機において、記憶手段の射出軸の位置に応じた射出各段
の速度を設定記憶させると共に、保圧各段の保圧時間と
保圧圧力を設定記憶させ、射出・保圧工程では保圧完了
位置までの移動指令を出力し、射出軸の位置に応じて上
記記憶手段に記憶された速度設定値に切換えて射出速度
制御を行い、射出工程が終了した後、時間の経過と共に
上記記憶手段に記憶された保圧各段の保圧時間毎に対応
する設定保圧圧力になるように、射出軸を駆動するサー
ボモータの出力トルクを制御し保圧圧力を制御するよう
にした射出成形機の射出速度・圧力制御方式。