JPH02239099A

JPH02239099A - 無人搬送保管装置

Info

Publication number: JPH02239099A
Application number: JP1057087A
Authority: JP
Inventors: Junji Kitajima; 喜多島　淳二; Shigeo Takada; 茂男高田
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1989-03-09
Filing date: 1989-03-09
Publication date: 1990-09-21
Anticipated expiration: 2010-08-30
Also published as: JPH0780521B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業」二の利用分野１この発明は荷物の保管および入出庫に用いられる無人搬
送保管装置に関する。

［従来の技術−１従来、大量の荷物を保管する場合や頻繁に荷物を人出庫
をする場合に用いられる無人搬送保管装置としては、多
層階自動倉庫や多段式回転ラ，ク等かあ・）た。

「発明が解決しようとする課題」ところで、」二連した従来の無人搬送保管装置は、大規
模な倉庫や入出庫が頻繁に行われる場合等に適している
が、入出庫量も在庫量も共に比較的少なくて済み、しか
ち、倉庫の規模が小さい場合には適さないという欠点が
あった。

従って、小規模の倉庫では、荷物をパレットに載せて床
の上に直に置いたりするが、スペース効率が悪く、かつ
、荷物の搬送や人出庫には不便であるという欠点があっ
た。

また、従来の無人搬送保管装置においては、固定された
荷物積み降ろし装置が必要であり、この装置を置く場所
を確保しなければならず、それだけ荷物を置くスペース
が少なくなるという欠点があった。

この発明は１一述した事情に鑑みてなされたもので、小
規模の０庫等においてスペース効率が良く、荷物の搬送
や入出庫が簡便で、しかも、固定された荷物積み降ろし
装置が不要な無人搬送保管装置を提供することを目的と
している。

［゛課題を解決するための手段」この発明による無人搬送保管装置は、荷物積み降ろし機
構を備え、第１の軌道上を所定の荷物を搬送する無人搬
送車と、複数の荷物を保管する複数の回転ラックが第１
の軌道に隣接する第２の軌道上を回転移動する回転ラッ
ク機構と、第１の軌道と第２の軌道との最隣接位置に荷
物積み降ろし位置を設定し、この荷物積み降ろし位置に
複数の回転ラックの内、所定の荷物が搭載された所定の
回転ラックを固定する固定機構と、所定の回転ラ・ノク
が荷物積み降ろし位置に到達したことを検出するロータ
リーエンコーダと、所定の回転ラ．ノクか荷物積み降ろ
し位置に停止したことを確認する定位置確認検出器と、
荷物積み降ろし位置に設けられ、所定の回転ラック内の
所定の荷物を検出する何物検出器と、無人搬送車に設け
られ、所定の前物の積み降ろし時には所定の回転ラック
の回転を禁止する信号を出力する信号伝送回路とを具備
することを特徴としている。

１作用」この発明によれば、回転ラック機構の所定の回転ラック
に保管された所定の荷物を搬出する場合は、まず、無人
搬送車が第１軌道上を荷物積み降ろし位置にまで移動す
ると共に、所定の回転ラ・ノクが第２の軌道上を荷物積
み降ろし位置にまで回転移動する。そして、ロータリー
エンコーダにより−Ｃこの所定の回転ラックが荷物積み
降ろし位置に到達したことが検出されると、この所定の
回転ラックは停止する。そして、定位置確認検出器によ
ってこの所定の回転ラックの停止が確認されると、固定
機構によってこの所定の回転ラックが固定される。次に
、荷物検出器によづて所定の回転ラック」二の所定の荷
物が検出されると、無人搬送車に備えられた荷物積み降
ろし機構によって所定の荷物が無人搬送車に積み込まれ
る。この時、信号伝送回路から回転ラッ乙の回転を禁止
する信号が出力されているので、回転ラックは回転しな
い。そして、所定の荷物が無人搬送車によって搬出され
る。

［゛実施例」以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。第１図はこの発明の一実施例による無人搬送保管
装置の構成を示すブロック図であり、１は装置各部を制
御するコンピュータ、２は操作者が操作する操作盤、３
はコンピュータ１によって制御され、荷物を搬送する無
人搬送車であり、コンピュータ１と無人搬送車３とは通
信回路４を介して搬送指令等を送受信する。ここで、第
２図に無人搬送車３の外観斜視図を示す。この図におい
て、５はアンテナ、６は床而に埋設された無人搬送車３
誘導用のガイドバス、７は荷物の積み降ろしをするため
のフォーク、８は光信号伝送回路であり、倉庫内の荷物
積み降ろし位置に設置された他の光信号伝送回路と光信
号を交換する。

また、第１図において、９１および９，はそれぞれ複数
の荷物が保管される複数の回転ラックが収納された回転
ラック機構、１０は回転ラソク制御回路であり、コンピ
ュータ１から出力される回転ラック呼出指令等によって
各回転ラック機構９．および９，内の所定の回転ラック
を倉庫内のそれぞれの荷物積み降ろし位置に移動させる
。

次に、第３図（ａ）および（ｂ）に上述した無人搬送保
管装置を実際の倉庫に設置した平面図および内部の部分
側面図を示す。これらの図において第１図および第２図
の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明
を省略する。第３図（ａ）および（ｂ）において、１１
は倉庫、１２？荷物、１３は荷物１２が搭載される回転
ラックであり、底面に４個のキャスタが取り付けられて
いる。

また、ｌ４．および１４，はそれぞれ回転ラック１３を
回転ラック機構９■および９，内の軌道］二を回転移動
させる駆動側スブロケソトおよび従動側スブロケットで
あり、これらのスブロケットｌ４１と１４，との間には
、図示せぬチェーン等が張設されている。ｌ５はスブロ
ケノト１４．を駆動するモータ、１６は回転ラック１３
が荷物積み降ろし位置に到達したことを検出するロータ
リーエンコーダである。

さらに、第４図に第３図＜ａ＞の主要部の拡入側面図を
示す。この図においーＣ、第１図〜第３図の各部に対応
する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。

尚、回転ラソク１３は断面図である。第４図において、
１７は荷物１２が搭載されるバレｙト、１８は回転ラッ
ク１．　３−．１−に荷物ｌ２が搭載されていることを
検出する荷物検出器、Ｉ９は回転ラソク１３上に荷物１
２が搭載されていない場合に荷物検出ｉ５１８から照射
される光を反射する反射ミラー　２０は荷物検出器１８
が取り付けられた支柱、２ｌは無人搬送１１１３の光信
号伝送回路８と光信号を交換する光信号伝送回路である
。

さらに、第５図（ａ）および（１））に第４図の八一人
断面図を示す。この図において、第４図の各部に対応す
る部分には同−の符号を付け、その説明を省略する。第
５図（ａ．）および（ｂ）において、２２および２３は
それぞれ回転ラックｌ３が荷物積み降ろし位置に停止し
たことを確認する定位置確認検出器、２４および２５は
それぞれ回転ラックｌ３の側仮］二部に取り｛１４けら
れ、回転ラック１３が荷物積み降ろし２位置に停１トし
た場合に定位置確認検出器２２および２３から照射され
る光を反射する反射ミラー　２６および２７はそれぞれ
回転ラック１３に取り付けられたガイド板であり、パレ
ットｌ７および荷物１２がフォーク７によって積込まれ
た際に、これらが回転ラック１３の中心郎に搭載される
様にガイドする。

また、２８および２９はそれぞれ回転ラソク１３の側板
ド部を両側から押さえ付けて、回転ラックｌ３を固定す
るセンタリング機構（固定機構）である。

尚、第５図（ｂ）は、第５図（ａ）のバし・ットｌ７お
よび荷物１２がフォーク７によって無人搬送車３への引
込み高さに持ち上げられた状態を示す図である。

このような構成において、操作者が操作盤２を操作して
回転ラック９ｌおよび９，に保管されている所定の荷物
１２の品種および搬出の指示をすると、コンピュータｌ
は、この所定の荷物ｌ２が搭載された所定の回転ラック
１３を呼び出す回転ラソク呼出指令を回転ラック制御回
路１０に出力すると共に、通信回路４を介して無人搬送
車３へ搬出指令を出力する。これにより、該当する所定
の回転ラックｌ３が保管されている回転ラック９，内の
モータ１５が駆動され、駆動側スブロケノト１４，が回
転すると共に、ロータリーエンフーダｌ６から信号が出
力される。従って、各回転ラックｌ３が回転し、該当す
る所定の回転ラック１３が近回りで荷物積み降ろし７位
置へ移動する。そして、ロータリーエンコーダｌ６の出
力信号が予め設定された値と同一になることにより、所
定の回転ラソクｌ３が荷物積み降ろし位置に到達したこ
とが検出されると、モータ１５が停止され、スブロケノ
ト１４，および１４，ｎびに各回転ラック１３が停止す
る。そして、定位置確認検出器２２およひ２３から照射
された光がそれぞれ所定の回転ラソクｌ３に取り付けら
れている反射ミラー２４および２５によって反射され゛
Ｃ，再び定位置確認検出器２２および２３に入射される
ことにより、回転ラ，クｌ３が荷物積み降ろし位置に停
１トしたことが確認されると、所定の回転ラックｌ３は
、センタリング機構２８および２９によってその側仮下
部が両側から押さえ付けられて固定される（第５図（ａ
）参照）。次に、荷物検出器１８から照射された光が反
射ミラー１９によって反射されないことにより、回転ラ
ック１３に荷物１２が搭載されていることが検出される
。

一方、無人搬送車３は、ガイドバス６によって誘導され
、回転ラック機構９！の荷物積み降ろし位置に到達し、
高い精度で停止する。

次に、第６図のフローチャートおよび第７図のタイミン
グチャートに基づいて無人搬送車３が所定の回転ラック
１３から所定の荷物１２を積込む動作を説明する。無人
搬送市３および所定の回転ラック１３がそれぞれ荷物積
み降ろし位置に到達し、停止すると（第７図（ａ）の左
側参照）、無人搬送車３は、まず、ステ・／ブＳｌの処
理に進み、積込み指令を出力した後、ステノブＳ２へ進
む。

ステップＳ２では、光信号伝送回路２１から出力される
Ｇｏ信号、即ち、通信が正常であるという信号が光伝送
回路８に入力されたか否かを判断する。そして、この判
断結果がｒＮＯＪの場合は、ステップＳ３へ進む。ステ
ップＳ３では、所定時間経過したか否かを判断Ｖる。そ
して、この判断結果がｒ　Ｎ’　Ｏ　Ｊの場合は、ステ
ップＳ２へ戻る。

一方、ステップＳ３の判断結果がｒ　Ｙ　Ｅ　Ｓ　Ｊの
場合、即ち、所定時間経過してもＧＯ信号が光信号伝送
回路８に入力されない、つまり、光信号伝送回路８と２
１とか正常に通信ができない場合には、ステップＳ４へ
進む。ステップＳ４では、異常処理を行った後、一連の
作業を終丁する。

一方、ステップＳ２の判断結果がｒＹＥｓｊの場合、即
ち、第７図（［））に示すＧｏ信号か光信号伝送回路８
に入力された場合は、ステップＳ５へ進む。ステノブＳ
５では、無人搬送車３上に他の荷物２ｌが搭載されてい
るか否かを判断する。

そして、この判断結果がｒＹＥｓｊの場合は、ステノブ
Ｓ４へ進む。一方、ステノブＳ５の判断結果がｒ’　Ｎ
　Ｏ　Ｊの場合は、ステノブＳ６へ進む１，ステ，ブＳ
６では、光信号伝送回路２１から出力される移載ＯＫ信
り、即ち、該当する回転ラソクｌ３が荷物積み降ろし位
置にセンタリング機構２８および２９によっ”Ｃ固定さ
れ、かつ、該当する荷物１２が搭載されているという信
号か光信号伝送回路８に入力されたか否かを判断Ｖる。

そして、このｔ’ｌｌ断結果がｒ　Ｎ　Ｏ　，Ｊの場合
は、ステノブＳ７へ進む。ステノブＳ７では、所定時間
経過したか否かを判断する。そして、この判断結果がｒ
’　Ｎ　Ｏ　Ｊの場合は、ステソブＳ６へ戻る。一方、
ステップＳ７の判断結果がｒＹＥｓｊの場合、即ち、所
定時間経過しても移載ＯＫ信号が光信号伝送回路８に入
力されない、つまり、該当する所定の回転ラックｌ３が
荷物積み降ろし位置にセンタリング機構２８および２９
によって固定されていないか、あるいは、該当する所定
の荷物ｌ２が搭載され゛ζいない場合には、ステノブＳ
４へ進む。

−・方、ステップＳ６の判断結果がｒ’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　
Ｊの場合、即ち、第７図（Ｃ）に示す移載ＯＫ信号が光
信号伝送回路８に入力された場合は、ステップＳ８へ進
む。ステノブＳ８では、第７図（ｄ）の左側に示す期間
内に、無人搬送車３に設けられているジャソキをド降さ
せ、ジャッキによって床面を押圧して車体全体を固定し
た後、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、フォー
ク７を回転ラックｌ３に搭載されているパレット１７の
下側に差し入れられる高さまでＬ昇させた後、ステップ
Ｓ１０へ進む。ステップＳ１０では、フォーク７を回転
ラック１３側（第４図のｊ方向）へ押し出した後、ステ
ップＳ１１へ進む。ステソブＳｌｌでは、光信号伝送回
路８から第７図（ｆ）に示すフォーク押出し信号を出力
した後、スデソブＳ１２へ進む。尚、光信号伝送回路２
ｌによってフォーク押出し信号が受信されることにより
、この信号が出力されている間は、回転ラック機構９，
によって回転ラック１３の回転をさせない。即ち、イン
ターロック機能を動作させる。

ステップ８１２では、フォーク７によっ゛Ｃ荷物１２お
よびバレノトｌ７を無人搬送車３の引込み高さまで持ち
−ヒげた後（第５図（ｂ）参照）、ステップＳｌ３へ進
む。ステップＳｌ３では、フＡーク７を無人搬送車３側
（第４図のｊ方向）に引き込んだ後、ステップＳ１４へ
進む。ステップＳ１４では、第７図（ｄ）の右側に示す
期間内に、床而を押圧していたジャッキを上昇させた後
、ステノブＳ１５へ進む。ステップＳｌ５では、無人搬
送車３上に荷物１２が搭載されているか否かを判断する
。そして、この判断結果が「ＮＯ」の場合は、ステソブ
Ｓ４へ進む。一方、ステップｓｔ５の判断結果がｒＹＥ
ｓＪの場合は、ステップ８１６へ進む。ステップＳ　ｌ
．　６では、光信号伝送回路８から第７図（ｇ）に示す
積込み完了信号を出力した後、一連の作業を終了す，る
。尚、ステップＳ９、ＳＩＯ、Ｓ　Ｉ，　２およびＳＩ
３の動作は、第７図（ｅ）の期間内に行われる。

そして、光信号伝送回路２１によって積込み完ｊ′信号
が受信されることにより、移載ＯＫ信号およびＧｏ信号
の出力を停ＩＦさせる（第７図（ｂ）および（Ｃ）参照
）。

そして、積込み完了信号出力後、無人搬送車Ｉ３は、ガ
イドバス６によって誘導され、倉庫１．　１内から移動
し“Ｃ荷物ｌ２の搬出を行う（第７図（ａ）の右側参照
）。

次に、操作者が操作盤２を操作してある荷物１２を同転
ラ・ノク機構９，の所定の回転ラック１３内に保管する
指示をすると、コンビ↓一タｌは、該当する所定の回転
ラック１３を呼び出す回転ラック呼出指令を回転ラック
制御回路ｌＯに出力する？共に、通信回路４を介して無
人搬送車３へ搬入指令を伝送する。これにより、該当す
る回転ラック１３が所属する回転ラック９！内のモータ
ｌ５が駆動され、駆動側スブロケｙト１４■が回転する
と共に、ロータリーエンコーダ１６から信号が出力され
る。従って、各回転ラック１３が回転し、該当する所定
の回転ラックｌ３が近回りで荷物積み降ろし位置へ移動
する。そして、ロータリーエンフーダ１６の出力信号が
予め設定された値と同一になることにより、所定の回転
ラック１３が荷物積み降ろし位置に到達したことが検出
されると、モータ１５が停止され、スブロケット１４，
および１４，並びに各回転ラック１３が停止する。そし
て、定位置確認検出器２２および２３から照射された光
がそれぞれ所定の回転ラック１３に取り付けられている
反射ミラー２４および２５によって反射されて、再び定
位置確認検出器２２および２３に入射されることにより
、回転ラック１３が荷物積み降ろし位置に停止したこと
が確認されると、所定の回転ラック１３は、センタリン
グ機構２８および２９によっ”Ｃその側板下部が両側か
ら押さえ付けられて固定される（第５図（ａ）参照）。

次に、荷物検出器１８から照射された光が反射ミラー１
９によって反射されることにより、回転ラック１３に荷
物ｌ２が搭載されていないことが検出される。

一方、無人搬送車３は、ガイドバス６によって誘導され
、回転ラック機構９，の荷物積み降ろし位置に到達し、
高い精度で停ＩＦする。

次に、第８図のフローチャートおよび第７図のタイミン
グチャートに基づいて無人搬送車３から所定の回転ラソ
ク１３へ所定の荷物ｌ２を降ろす動作を説明する。無人
搬送車３わよび所定の回転ラック１３がそれぞれ荷物積
み降ろし位置に到達し、停止すると（第７図（ａ）の左
側参照）、無人搬送車３は、まず、ステップＳ１の処理
に進み、荷降ろし指令を出力した後、ステノブＳ２へ進
む。

ステップＳ２では、光信号伝送回路２ｌから出力される
ＧＯ信号、即ち、通信が正常であるという信号が光信号
伝送回路８に人力されたか否かを’ｔ’ｌｌ断する。そ
して、この判断結果が１’　Ｎ　Ｏ　Ｊの場合は、ステ
ップＳ３へ進む。ステップＳ３では、所定時間経過した
か否かを判断する。そして、このｆｌ断結果が１’−　
Ｎ　０　．１の場合は、ステップＳ２へ戻る。一方、ス
テップＳ３の判断結果がｉ’−　Ｙ　Ｅ　Ｓ　−１の場
合、即ち、所定時間経過してもＧｏ信号が光信Ｖ｛伝送
回路８に人力されない、つまり、光信号伝送回路８と２
１とが正常に通信ができない場合には、ステノブＳ４へ
進む。スナップＳ４では、異常処理を行一）た後、〜連
の作業を終了する。

一方、ステップＳ２の判断結果がｒ’ＹＥｓｊの場合、
即ち、第７図（ｂ）に示すＧｏ信号が光信号伝送回路８
に入力された場合は、ステップＳ５へ進む。ステップＳ
５では、無人搬送車３七にグ１物２１が搭載されている
か否かを判断する。そして、この判断結果がｒ　Ｎ　Ｏ
　Ｊの場合は、ステ，ブＳ４へ進む。一方、ステップＳ
５の判断結果が［ＹＥ　Ｓ　ｊの場合は、ステップＳ６
へ進む。ステップＳ６では、光信号伝送回路２１から出
力される移載ＯＫ信号、即ち、該当する回転ラック１３
が荷物積み降ろし位置にセンタリング機構２８および２
９によって固定され、かつ、何も搭載されＣいないとい
う信号が光信号伝送回路８に入力されたか否かを判断す
る。そして、この判断結果が１ＮＯ」の場合は、ステッ
プＳ７へ進む。ステップＳ７では、所定時間経過したか
否かを判断する。そして、この判断結果がｒ　Ｎ　Ｏ　
．Ｊの場合は、ステ．，ブＳ６へ戻る。一方、ステ７ブ
Ｓ７の判断結果がＦ’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　ｊの場合、即ち、
所定時間経過しても移載ＯＫ信号が光信号伝送回路８に
人力されない、つまり、該当する回転ラック１３が荷物
積み降ろし位置にセンタリング機構２８および２９によ
って固定されていないか、あるいは、他の荷物ｌ２が搭
載されでいる場合には、ステソブＳ４へ進む。

一方、ステップＳ６の判断結果がｒＹＥｓＪの場合、即
ち、第７図（ｅ）に示す移載ＯＫ信号が光信号伝送回路
８に入力された場合は、ステップＳ８へ進む。ステップ
Ｓ８では、第７図（ｄ）の左側に示す期間内に、無人搬
送車３に設けられているジャッキを下降させ、ジャッキ
によって床面を押圧して車体全体を固定し、た後、ステ
ップＳ９へ進む。ステソブＳ９では、荷物１２およびバ
レソト１７が搭載されたフォーク７を回転ラックｌ３側
（第４図のｉ方向）へ押し出した後、ステップＳ１０へ
進む。ステノブ３１０では、光信号伝送回路８から第７
図（ｆ）に示すフォーク押出し信号を出力した後、ステ
ップＳ１１へ進む。尚、光信号伝送回路２ｌによってフ
ォーク押出し信りが受信されることにより、この信号か
出力されている間は、回転ラック機構９，によって回転
ラック１３の回転をさせない。即ち、インター口，ク機
能が動作する。

ステップＳｌｌでは、フォーク７を下降さ且、回転ラッ
クｌ３内に荷物１２およびバレノト１７を降ろした後（
第５図（ａ）参１＠　）、ステ，ブＳ１２へ進む。ステ
ップＳｌ２では、フォーク７を無人搬送車３側（第４図
のｊ方向）に引き込んだ後、ステップＳｌ３へ進む。ス
テノブ３１３では、第７図（ｄ）の右側に示す期間内に
、床而を押圧していたジャッキを上昇させた後、ステッ
プＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、無人搬送車３１
−に荷物１２が搭載されているか否かを判断する。

そして、この′Ｆ．＋１断結果がｒＹＥｓＪの場合は、
ステップＳ４へ進む。一方、ステップＳ　Ｉ．　４の判
断結果かｒＮＯＪの場合は、ステップＳ　ｌ．　５へ進
む。

ステノブＳｉ５では、光信号伝送回路８から第７図（ｇ
）に示す荷降ろし完了信号を出力した後、一連の作業を
終了する。尚、ステ２ブＳ９、Ｓ１１むよびＳ．　１　
２の動作は、第７図（ｅ）の期間内に行われる。

そして、光信号伝送回路２ｌによって荷降ろし完で信号
が受信されることにより、移載ＯＫ信号およびＧＯ信号
の出力が停止される（第７図（ｂ）および（Ｃ）参照）
。

そして、荷降ろし完了信号出力後、無人搬送車ｌ３は、
ガイドパス６によって誘導されて移動する（第７図（ａ
）の右側参照）。

以」一説明したように、無人搬送車３にフォークリフト
が搭載されているので、回転ラック機構９，および９，
内の個々の回転ラソク１３と直接荷物ｌ２の積み降ろし
作業をすることができる。従・〕で、無人搬送中３と回
転ラック機構９１および９ｔとの間および倉庫外の搬送
先等に、固定された荷物積み降ろし装置が不要となる。

また、回転ラック装置９，および９，を設けたので、倉
庫内の床の上にイ；；１物を搭載したバレ，トを直に置
いて無人フォークリフト等によー〕で搬出および搬入す
る場合に比べ゜ζ、スペースの有効利用ができ、荷物１
２の収納個数を増やすことできる。

さらに、荷物の先入れ先出し作業が容易になる。

加えて、回転ラック機構９１および９，は、各回転ラッ
クＬ３の底面４箇所にキャスタを取り付けて機構内を回
転させているので、簡単な措造である。

また、人出庫量や在庫量の増減に対しては、無人搬送車
の台数や回転ラックの個数を増減させることにより”Ｃ
Ｉ２る程度まで対応することができる。

さらに、ガイド板２６および２７とセンタリング機構２
８および２９によって荷物１２の積み降ろしがスムーズ
にできるようにしているので、無人搬送車３の停車位置
ズレの累積による積み降ろし時のトラブルを未然に防止
することができる。

尚、！述の説明においては、コンピュータ１による荷物
１２の搬出および搬入に関する機能の例を示したが、こ
のコンピュータ１には、製品毎の状態管理（トラッキン
グ）、倉庫ｌ１の在庫管理および荷物１２の搬送、入出
庫の実績管理等の機能を持たせてもよい。

［発明の効果−１以上説明したように、この発明によれば、小規模の倉庫
等においてスペース効率が良いという効果がある。また
、荷物の搬送や人出庫が簡便であるという効果がある。

さらに、無人搬送車にフォークリフトを搭載したので、
固定した荷物積み降ろし装置が不要になるという効果が
ある。従って、スペースを有効に使用できるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による無人搬送保管装置の
構成を示すブロック図、第２図は無人搬送車３の外観斜
視図、第３図（ａ）および（ｂ）はそれぞれ無人搬送保
管装置を実際の０庫に設置した平面図および内部の部分
側面図、第４図は第３図（ａ）の主要部の拡大側面図、
第５図（ａ）は第４図の八−Ａ断面図、第５図（ｂ）は
第５図（ａ）の荷物１２およびパレット１７をフォーク
７によって無人搬送車３の引き込み高さまで持ち」−げ
た状態を示す図、第６図および第８図はそれぞれ荷物ｌ
２を無人搬送車３によって積み込みおよび荷降ろしする
場合の無人搬送中３の動作を表すフローチャート、第７
図は第６図および第８図を説明するためのタイミングチ
ャートである。３・・・・・無人搬送車、７・・・・・・フォーク、８
、２ｌ・・光信号伝送回路、９６　９ｔ・・・・回転ラ
ック機構、ｌ３・・・・・・回転５ツタ、１６・・・・
・・ロータリーエンコーダ、１８・・・・・・荷物検出
器、２２、２３・・・・・定位置確認検出器、２８、２
９・・・・・・センタリング機構。

Claims

【特許請求の範囲】

荷物積み降ろし機構を備え、第１の軌道上を所定の荷物
を搬送する無人搬送車と、複数の荷物を保管する複数の
回転ラックが前記第１の軌道に隣接する第２の軌道上を
回転移動する回転ラック機構と、前記第１の軌道と前記
第２の軌道との最隣接位置に荷物積み降ろし位置を設定
し、該荷物積み降ろし位置に前記複数の回転ラックの内
、前記所定の荷物が搭載された所定の回転ラックを固定
する固定機構と、前記所定の回転ラックが前記荷物積み
降ろし位置に到達したことを検出するロータリーエンコ
ーダと、前記所定の回転ラックが前記荷物積み降ろし位
置に停止したことを確認する定位置確認検出器と、前記
荷物積み降ろし位置に設けられ、前記所定の回転ラック
内の前記所定の荷物を検出する荷物検出器と、前記無人
搬送車に設けられ、前記所定の荷物の積み降ろし時には
前記所定の回転ラックの回転を禁止する信号を出力する
信号伝送回路とを具備することを特徴とする無人搬送保
管装置。