JPH0336723B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自動格納システムに関し、特に二重
格納を防止した自動格納システムの改良に関す
る。

［従来の技術］ 従来の二重格納を防止した自動格納システムと
しては、特公昭55−11967号公報に示されるよう
に、入庫時に、格納すべき位置に既に物品が有る
か否かを検出し、収納物品がある時は、システム
の動作を停止し、警報表示を行うようにし、そし
て搬送装置を取出し口まで戻すようにしたものが
知られている。

［発明が解決しようとする課題］ この従来の自動システムの場合、二重格納を防
止することはできるが、二重格納が検出された場
合、格納すべき位置に格納された物品を作業員が
取除かなければ、二重格納の原因が取除かれない
と言う欠点がある。

それ故に、本発明が解決しようとする課題は、
二重格納が検出された時、格納しようとする物品
だけでなく、当該位置に先に収納されている物品
でも予備棚位置に置くようにし、二重格納の原因
を取除くようにした自動格納システムを提供する
ことにある。

また、本発明のもう一つの課題は、二重格納の
原因を取除いた後、システムに入庫及び出庫要求
の無い時に、当該物品に付したコードを自動読取
りして対応する正しい棚位置に自動的に修正格納
するようにした自動格納システムを提供すること
にある。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、棚と、物品取出し口及び返却
口と上記棚の棚位置との間で物品を搬送する搬送
装置と、該搬送装置と上記棚との間で物品の受け
流しをする物品取出し収納装置と、上記搬送装置
の動きを制御する搬送制御回路と、上記物品取出
し収納装置の動作を制御する取出し収納制御回路
と、物品の入庫、出庫の別及び上記棚位置につい
ての情報信号を夫々入力する入力手段と、上記情
報信号を受信して上記搬送制御回路及び上記取出
し収納制御回路の入庫動作及び出庫動作を夫々制
御する入庫制御部及び出庫制御部を有する主制御
回路と、該主制御回路の制御のもとに格納すべき
上記棚位置上の物品の有無を検出する物品検出器
とを有する自動格納システムにおいて、上記棚
は、複数の収納位置を有する通常空の予備収納部
を有し、上記主制御回路は、上記物品検出器の検
出出力を受信した時、当該入庫物品を上記予備収
納部の収納位置に仮格納すると共に上記物品検出
器で検出された物品をも上記予備収納部の収納位
置に仮格納するように上記搬送制御回路と上記取
出し収納制御回路とを制御する仮格納制御部を有
することを特徴とする二重格納を防止した自動格
納システムが得られる。

また、本発明の他の態様によれば、棚と、物品
取出し口及び返却口と上記棚の棚位置との間で物
品を搬送する搬送装置と、該搬送装置と上記棚と
の間で物品の受け渡しをする物品取出し収納装置
と、上記搬送装置の動きを制御する搬送制御回路
と、上記物品取出し収納装置の動作を制御する取
出し収納制御回路と、物品の入庫、出庫の別及び
上記棚位置についての情報信号を夫々入力する入
力手段と、上記情報信号を受信して上記搬送制御
回路及び上記取出し収納制御回路の入庫動作及び
出庫動作を夫々制御する入庫制御部及び出庫制御
部を有する主制御回路と、該主制御回路の制御の
もとに格納すべき上記棚位置上の物品の有無を検
出する物品検出器とを有する自動格納システムに
おいて、上記棚は、複数の収納位置を有する通常
空の予備収納部を有し、上記主制御回路は、上記
物品検出器の検出出力を受信した時、当該入庫物
品を上記予備収納部の収納位置に仮格納すると共
に上記物品検出器で検出された物品をも上記予備
収納部の収納位置に仮格納するように上記搬送制
御回路と上記取出し収納制御回路とを制御する仮
格納制御部を有し、上記搬送装置は、当該搬送装
置上に取出された物品に付したコードを読取る自
動読取装置を備えており、上記主制御回路は、上
記入力手段から入庫及び出庫の指令が無い時、上
記予備収納部に格納されている物品を上記搬送装
置上に取出し、上記自動読取装置により上記コー
ドを読取り、当該コードに対応する棚位置へ当該
物品を格納するように上記搬送制御回路、上記取
出し収納制御回路及び上記自動読取装置を制御す
る仮格納物品処理制御部を有していることを特徴
とする二重格納を防止した自動格納システムが得
られる。

［作用］ 本発明による自動格納システムの場合、棚は複
数の収納位置を有する通常空の予備収納部を有し
ており、また、主制御回路は仮格納制御部を有し
ているので、物品検出器の検出出力を受信した
時、入庫物品を予備収納部の収納位置に仮格納
し、そして物品検出器で検出された物品を予備収
納部の収納位置に仮格納するように搬送制御回路
と取出し収納制御回路とが仮格納制御部により制
御され、この結果、二重格納の原因が取除かれ
る。

また、本発明の他の態様による自動システムの
場合、搬送装置はこの上に取出された物品に付し
たコードを読取る自動読取装置を備えており、ま
た、主制御回路は仮格納物品処理制御部を有して
いるので、格納しようとした物品及び既に格納さ
れていた物品が予備収納部に仮格納された後、入
力手段から入庫及び出庫の指令が無い時に、予備
収納部に格納されている物品を搬送装置上に取出
し、自動読取装置により物品のコードを読取り、
このコードに対応する棚位置へ物品を格納するよ
うに搬送制御回路、取出し収納制御回路及び自動
読取装置が仮格納物品処理制御部により制御さ
れ、この結果、予備収納部に仮格納された物品が
自動的に正しい棚位置に格納される。

［実施例］ 以下本発明につき実施例を示す図面を参照しな
がら、物品として磁気テープを用いる場合を例に
とつて説明する。

第１図は本発明による物品の自動格納システム
の全体的な構成を示している。第１図を参照し
て、物品格納庫１は互いに間隔をおいて対面した
二つの棚ユニツト１１および１２を有している。
これらの棚ユニツト１１，１２はいずれも複数段
の棚をもち、各棚にそれぞれ多数個の磁気テープ
２を横方向に等間隔に配列できるようになつてい
る。また棚ユニツト１１，１２の間には、棚前面
に沿つて上下左右に制御移動される物品搬送装置
１３が設けられ、この搬送装置１３上に棚との間
で物品の受け渡しをするための物品取出し収納装
置１４が設けられている。そしてモータ等の駆動
源によりこの搬送装置１３を動作させるととも
に、その動作を適当搬送制御回路により制御し、
搬送装置１３を棚の所定位置に停止させて、取出
し収納制御回路の制御で物品取出し収納装置１４
によつて棚から磁気テープ２を取り出したり、搬
送装置１３上の磁気テープ２を棚へ移したりでき
るようになつている。なお棚や搬送装置や物品取
出し収納装置やそれらの制御回路の具体的な構成
は、それらとして例えば特開昭53−114169号公報
や特開昭53−119572号公報等にて公知になつたも
のを使用することができるので、ここではそれら
の詳細は省略する。

第１図をさらに参照して、棚ユニツト１１，１
２とは別に、床面上で自由に動かすことのできる
小型のキヤリア３を設ける。キヤリア３は磁気テ
ープ２を多数個、棚ユニツト１１，１２の棚と同
様に前面から出し入れ可能に配置できる構造に作
る。図面では磁気テープ２を上下二段に配置した
ものを示しているが、段数はこれに限定されるこ
とはない。キヤリア３にはさらに磁気テープ２を
配置する位置毎にコードマークを付ける。なおこ
のようなキヤリア３は多数台用いることが望まし
い。

一方、棚ユニツト１１，１２にはそれぞれ、一
側端面の下部位置にキヤリア３の通過を許す入出
庫口１１１，１２１を形成するとともに、それら
の入出庫口の付近にキヤリア３を受け入れる空所
１１２，１２２を設ける。さらに入出庫口１１
１，１２１の上方にはそれぞれ操作盤１１３，１
２３を設ける。また片側の操作盤１２３の上方に
は緊急出庫口１２４を設ける。

さてキヤリア３に配置されている磁気テープ２
を入庫させるには、入力端末装置４のライトペン
４１の近くにキヤリア３を寄せ、ライトペン４１
によつてキヤリア３の物品受け部毎に付したコー
ドマークと磁気テープ２の端面に付したコードマ
ークとを交互に順次読み取らせる。次にキヤリア
３を空いている入出庫口１１１又は１２１を通し
て空所１１２又は１２２に挿入セツトし、しかる
後に操作盤１１３又は１２３の入庫スイツチを操
作することによつて入庫作業を開始させる。以
後、搬送装置１３と物品取出し収納装置１４の制
御された動作により、キヤリア３の磁気テープ２
を棚ユニツト１１，１２の棚のそれぞれに与えら
れた位置へ順番に格納する作業を自動的に行う。
空になつたキヤリア３の抜き取りは自由である。

別のシステムにおいては、物品コードの入力は
ライトペン、その他の手動による入力とせず、搬
送装置１３上にコードの自動読取装置を設け、入
庫作業開始時に自動的にこれを読取らせるように
しても良い。この場合には入庫すべき磁気テープ
の数が多くても、メモリとしては一つのコードを
記録できるもので良いし、入力動作を省略できる
利点がある。

なお、このような自動読取装置の例としては、
特開昭55−66056号公報（特願昭53−137779号）
や実公昭62−17886号公報（実願昭55−172667号）
等に示されたものが用いられる。

また棚ユニツト１１，１２から所望の一個又は
複数個の磁気テープ２を出庫させるには、先ず空
のキヤリア３を入出庫口１１１又は１２１を通し
て空所１１２又は１２２に挿入セツトしてから、
操作盤１１３又は１２３の出庫スイツチを操作す
る。次に入力端末装置４のキーボード４２により
所望の磁気テープ２のコードに対応したデータを
順次入力する。このとき入力されたデータはデイ
スプレイ面４３に表示させる。すると出庫作業が
開始され、搬送装置１３と物品取出し収納装置１
４の制御された動作により、要求された磁気テー
プ２を棚ユニツト１１，１２の棚から取出してキ
ヤリア３に出庫するという作業を順次自動的に行
う。要求して全ての磁気テープ２の取出し作業が
完了したらキヤリア３を抜き出す。なお一方の空
所（例えば１１２）に挿入されているキヤリア３
が満載になつた場合でも、他方の空所１２２に空
のキヤリア３が挿入されているときには、引続い
てその空のキヤリア３に磁気テープを出庫するよ
うになすことは好ましい。

こうして要求された磁気テープ２を搭載したキ
ヤリア３は空所１１２や１２２から抜き出した
後、その磁気テープ２を使用する現場までそのま
ま運ばれる。また磁気テープ２を返却するときに
もそのキヤリア３に搭載したまま運ばれる。

したがつて磁気テープ２の使用現場が物品格納
庫１から遠く離れている場合にも、その磁気テー
プ２の移し変え作業は不要なため、作業者の負担
が軽減され、きわめて便利である。

なお、上述の入庫又は出庫作業の途中で、急に
別の少数の磁気テープの取出しが必要になつたと
きには、入力端末装置４のキーボード４２により
緊急取出し指令を与えると、わり混み作業が行わ
れてその所要の磁気テープを緊急出庫口１２４に
取り出すようにした方がより好ましい。

さて、この自動格納システムにおいては、二重
格納を防止するために、搬送装置上に、特公昭55
−11967号同様に物品検出器（第３図に５６で示
す）を設ける。この物品検出器５６としては、例
えば超音波送受波装置や光源・受光装置その他が
用いられる。

更に、棚ユニツト１１，１２の一方または両方
の一部に複数のテープ収納位置を含む通常空の予
備収納部を有する。第２図は棚ユニツト１１の一
部を示したもので、仕切板１１６間のブロツクを
予備収納部１１７として設定してある。

この自動格納システムでは、格納時に、物品検
出器５６で格納すべき棚位置に物品が検出された
とき、即ち二重格納が発生したとき、本発明に従
つて、当該格納物品は予備収納部１１７に移され
る。また検出された物品もその棚位置から取出さ
れ予備収納部１１７に移される。

第３図は、この自動格納システムの制御系統図
である。同図を参照して、５０は第１図の操作盤
１１３，１２３およびキーボード４２で、以下操
作盤と呼ぶ。操作盤５０からの入力信号は主制御
回路５１に入力され、これに応じて、主制御回路
５１は各部の制御を行う。１３，１４はそれぞれ
前述の搬送装置および取出し収納装置であり、両
装置をそれぞれ制御する搬送制御回路５２、取出
し収納制御回路５３が主制御回路５１で制御され
るようになつている。即ち、搬送制御回路５２
は、主制御回路５１から番地と動作信号を受ける
と、搬送装置１３を当該する番地迄移動制御し、
その番地に停止した信号を主制御回路５１へ与え
る。取出し収納制御回路５３は主制御回路５１か
ら取出し指令あるいは収納指令を受信すると、取
出し収納装置１４に、物品を搬送装置１３上に取
出す動作あるいは物品を搬送装置１３外へ送り出
す動作を行なわせ、その動作終了後、主制御回路
５１へ終了信号を与える。

５４は前述した自動読取装置で、主制御回路５
１から読取指令信号を与えられると読取動作を行
い、その読取出力を一時記憶装置５５へ記憶さ
せ、その記憶内容は主制御回路５１で読出され
る。

５６は、前述した物品検出器で、主制御回路５
１の制御のもとに動作し、その検出出力を主制御
回路５１へ送る。

５７は入出庫口の番地記憶装置で、第１図で棚
ユニツト１１，１２の入出庫口１１１，１２１の
それぞれの棚ユニツト１１，１２内における番地
を記憶した記憶装置である。実際には、第１図の
キヤリア３を棚ユニツトの空所１１２（１２２）
にセツトしたとき、キヤリア３内の複数の磁気テ
ープ収納位置のうち、該棚ユニツト１１，１２内
の番地で表わして「最小番地」あるいは「最大番
地」を記憶させる。この入出庫口番地記憶装置５
７の内容は、主制御回路５１の制御の下に演算回
路５８へ読み出される。

演算回路５８は、入出庫口番地記憶装置５７か
ら読み出された番地数とカウンタ５９の係数値を
加算あるいは減算する演算を行い演算結果を主制
御回路５１へ与える。演算回路５８の演算動作
は、入出庫口番地記憶装置５７へ記憶された番地
が前述の「最小番地」あるいは「最大番地」に応
じて、加算あるいは減算とする。

カウンタ５９は、主制御回路５１からのパルス
を計数し、またカウンタ５９は、主制御回路５１
からの指令で零に戻る。主制御回路５１は、キヤ
リア３の一回のセツトの間、入出庫口へ搬送装置
１３が移動する度に１パルスをカウンタ５９へ計
数させる。

従つて、演算回路５８から得られる数値情報
は、搬送装置１３が次に位置づけられるべきキヤ
リア３中の収容位置に対応する棚ユニツト内の番
地（以下単にキヤリア３中の収容位置番地と呼
ぶ。）を与えることになる。

６０は、デポジツトブロツク位置記憶装置であ
つて、前述の予備収納部１１７の棚ユニツト中の
番地を記憶させた記憶装置である。実際には、前
述の入出庫口番地記憶装置５７と同様に、予備収
納部１１７の複数のテープ収納位置のうち最小番
地あるいは最大番地を記憶させておく。その記憶
内容は、主制御回路５１によつて、演算回路６１
に読み出される。演算回路６１は、演算回路５８
と同様に読み出された数値にカウンタ６２の内容
を加算あるいは減算し、その結果を主制御回路５
１へ与える。なお、演算回路６１は、主制御装置
５１からの指令によつて、カウンタ６２内容から
“１”を引いた値を加算あるいは減算する。

カウンタ６２は、主制御回路５１からのパルス
を減算あるいは加算計数する。主制御回路５１
は、取出し収納装置１４を予備収納部１１７に対
して動作させたとき１パルスを発生し、取出し収
納装置１４の動作が、取出しの場合に減算計数指
令を、収納の場合に加算計数指令をそれぞれ与え
る。

従つて、演算回路６１から得られる数値は、搬
送装置１３を位置づけるべき、予備収納部中の収
納位置の番地を与える。

６３は緊急出庫位置を記憶させた記憶装置で、
主制御回路５１から読み出される。

主制御回路５１は、操作盤５０からの入庫ある
いは出庫の指令信号を受け、またその信号のない
ときに、予め定められたプログラムで前述の各部
を制御する。即ち、入庫信号があつたとき、まず
入出庫口記憶装置５７、演算回路５８およびカウ
ンタ５９を前述したとおり制御して、演算回路５
８の出力としてキヤリア３の収容位置番地を得
る。次にこのキヤリア３の収容位置番地と動作信
号を搬送制御回路５２へ与える。これにより搬送
装置１３が、当該キヤリア３の収容位置番地に停
止して、搬送制御回路５２が停止信号を与える。
この停止信号を受信すると、主制御回路５１は、
取出し収納制御回路５３へ取出し指令を与える。
この間、カウンタ５９へパルスが加えられる。こ
れにより取出し収納装置１４が動作しその動作が
終了すると、取出し収納制御回路５３は終了信号
を発生する。この終了信号を受信すると、主制御
回路５１は、自動読取装置５４を起動させ、搬送
装置１３上の磁気テープ２に付したコードを読取
らせ、これを一時記憶装置５５へ記憶させる。続
いて、主制御回路５１は一時記憶中に記憶された
コード（これは当該物品の収納されるべき棚中の
番地である。この番地とコードとがなるときは一
時記憶装置５５の前にコード変換器をおけば良
い。）と動作指令を搬送制御回路５２へ与える。
これにより、搬送装置１３が該当番地に到達停止
すると、その停止信号を受けて、主制御装置５１
は、物品検出器５６を動作させ、その出力がない
とき、取出し収納制御回路５３へ収納指令を与え
る。これにより、取出し収納装置１４は、収納動
作を行い、その終了後、終了信号を発生する。か
くして、キヤリア３の第１番目の収納位置の磁気
テープの格納動作が終了する。次に、主制御回路
５１は再び入出庫口記憶装置５７、演算回路５８
を制御して、キヤリア３中の二番目の収納位置番
地を得る。以後同様にして、二番目の磁気テープ
２の格納動作を制御する。以後、この制御動作を
繰返し、キヤリア３中の全磁気テープ２の格納を
終了して入庫制御を終了する。

なお、カウンタ５９はその最高計数値がキヤリ
ア３中の収容位置の数に合つたものを用いるか、
あるいは調整可能なものを用いる。また、上記動
作中、キヤリア３の収容位置に磁気テープ２がな
い場合もあるので、搬送装置１３上に物品検出ス
イツチを設け、この検出信号を受信しないと自動
読取装置５４の起動を行なわず、キヤリア３の次
の収納位置番地を読み取る制御動作に入るように
すると良い。この物品検出スイツチを設けると、
その出力信号を、棚への物品の収納の確認信号と
しても利用できる。

以上の入庫動作の主制御回路５１の制御動作部
を入庫制御部５１１として示す。

さて、この入庫制御動作の間、物品検出器５６
から、検出出力があると、主制御部５１は、入庫
制御部５１１の動作を中止し、次の一連の制御動
作を行う。即ち、現在の棚位置番地を一時記憶装
置５５へ記憶させたまま、デポジツトブロツク記
憶装置６０と演算回路６１とを制御して、前述し
たように、予備収納部（第２図１１７）中の第１
収納位置番地を得、これと動作信号を搬送制御回
路５２に与える。これにより、搬送装置１３が該
当収納位置に停止し、停止信号が搬送制御回路５
２から与えられると、主制御回路５１は取出し収
納制御回路５３へ収納指令を出し、これにより取
出し収納装置１４が動作し搬送装置１３上の磁気
テープ２を予備収納部の当該収納位置へ仮格納す
る。この間、カウンタ６２に１パルスを与える。
この動作が終了し、取出し収納制御回路５３から
の終了信号を受信すると、主制御装置５１は、一
時記憶装置５５に記憶された棚位置番地を読み出
し、これと動作信号を搬送制御回路５２へ与え
る。これにより、搬送装置１３は、先の物品検出
器５６で物品の検出された棚位置に位置づけられ
る。主制御回路５１は、搬送制御回路５２からの
停止信号を受信すると、取出し収納制御回路５３
へ取出し指令を発する。これにより、棚位置中の
磁気テープ２が搬送装置１３上へ取出される。主
制御回路５１は、取出し収納制御回路５２からの
終了信号を受信して、デポジツトブロツク記憶装
置６０および演算回路６１を制御して、予備収納
部の２番目の収納位置番地を得、これと動作信号
を搬送制御回路５２へ与える。かくして、搬送装
置１３は、予備収納部の２番目の収納位置に到達
停止する。その停止信号を搬送制御回路５２から
受信すると、主制御回路５１は、取出し収納制御
回路５３へ収納指令を与える。かくして、搬送装
置１３上の磁気テープは予備収納部の２番目の収
納位置に仮格納され、終了信号が主制御回路へ与
えられる。ここで、主制御回路５１はカウンタ６
２へ１パルスを与える。かくして、二重格納を起
そうとした２つの磁気テープ２は予備収納部に仮
格納されることになる。

以上の仮格納動作を制御する主制御回路５１の
部分を仮格納制御部５１２として示す。

以上の仮格納動作が終了すると、主制御回路５
１は、入庫制御部５１１の制御動作を再開する。
その後物品検出器５６から出力があると、再び、
上記の仮格納制御を行ない、予備収納部中の次の
収納位置へ磁気テープ２を仮格納する。

かくして、二重格納が発生しようとしても、シ
ステムの動作を中止することなく、入庫動作が継
続される。

次に出庫動作について説明する。

操作盤５０で、入力された所望磁気テープ２の
コードは、バツフアメモリ６４へ記憶されてい
る。もちろん、コードと棚収納位置番地が異なる
ときは、バツフアメモリ６４の入力側にコード変
換器が置かれる。

主制御回路５１は、出庫信号を受信すると、バ
ツフアメモリ６４中の一番目に記録された番地情
報を読み出し、これと動作信号を搬送制御回路５
２へ与え、搬送装置１３を当該番地位置へ移動さ
せ、その停止信号を受信すると、取出し指令を取
出し収納制御回路５３へ与え、当該位置の磁気テ
ープ２を搬送装置１３上へ取出せる。この取出し
動作の終了信号を受信すると、主制御装置５１
は、入口庫口記憶装置５７と演算回路５８を制御
して、キヤリア３中の収納位置番地を得、これと
動作信号を搬送制御回路５２へ与える。これによ
り、搬送装置１３は、キヤリア３中の該当収納位
置へ移動停止する。その停止信号を受信すると、
主制御回路５１は物品検出器５６を動作させ、そ
の出力信号がない場合には、収納指令を取出し収
納制御回路５３へ与え、搬送装置１３上の磁気テ
ープ２をキヤリア３中の収納位置へ収納させその
終了信号を受信して、一つの磁気テープ２の出庫
動作を終了する。この間カウンタ５９へ１パルス
を送出する。主制御回路５１は、再び、バツフア
６４中の２番目に記録された番地情報を読み出
し、先と同様にして、出庫動作を行う。以後同様
にして、バツフアメモリ６４中に記録された番地
情報がなくなるまで、出庫動作を繰返す。

以上の出庫動作の制御を行なう主制御回路５１
中の部分を、出庫制御５１３として示す。

上記の出庫動作中に、物品検出器５６から検出
信号があると、主制御回路５１は、出庫制御を中
断し、次の緊急出庫制御動作を行う。即ち、緊急
出庫位置記憶装置６３から緊急出庫口１２４の番
地を読み出し、これを動作信号とともに搬送制御
回路５２へ与える。これにより、搬送装置１３を
緊急出庫口へ位置づける。その停止信号を受信す
ると、主制御回路５１は取出し収納制御回路５３
へ収納指令を与える。これにより、搬送装置１３
上の磁気テープ２は、緊急出庫口へ出庫される。
こうして緊急出庫動作は完了する。この緊急出庫
動作を制御する主制御回路５１の部分を緊急出庫
制御部５１４として示した。

この緊急出庫動作が終了すると、主制御回路５
１は、出庫制御部５１３の制御動作を再開する。
かくして、キヤリア３への重格納が発生すること
になつても、これが自動的に除かれ出庫動作が継
続される。

さて予備収納部１１７に仮格納された、磁気テ
ープ２は、その後作業員によつて取出され、キヤ
リア３に入れられ、システムの入庫動作によつて
入庫されても良いが、ここでは、入手を省くため
に、システムに対して入・出庫の要求がない場合
に、自動的に、修正入庫されるようになつてい
る。以下に、この仮格納物品の処理動作について
述べる。

主制御回路５１は、入庫、出庫の要求のないと
き、カウンタ６２を検索し、その計数値が１以上
であると次のプログラムに沿つた制御を行う。

まず、デポジツトブロツク記憶装置６０と演算
回路６１とを制御し、カウンタ６２の計数値から
１を減算した数をデポジツトブロツク記憶装置６
０の内容に加算する。かくして、予備収納部１１
７の磁気テープ２が実際に格納されている収納位
置の最大番地を得る。主制御回路５１はこの番地
情報と動作信号を搬送制御回路５２へ与える。か
くして、搬送装置１３は、予備収納部中の該当番
地位置へ移動し、停止される。その停止信号を受
けて主制御回路５１は、取出し収納制御回路５３
へ取出し指令を与え、搬送装置１３上へ当該番地
位置の磁気テープ２を取出す。その終了信号を受
信すると、カウンタ６２へパルスを与えるととも
に減算計数指令を出す。主制御回路５１は自動読
取装置５４を起動し、搬送装置１３上に取出した
磁気テープ２上のコードを読み取らせ、一時記憶
装置５５へ記録する。続いて、主記憶装置は一時
記憶装置５５に記憶された番地情報と動作信号と
を搬送制御回路５２へ与え、搬送装置１３を該当
番地の収納位置へ移動させ、停止させる。その停
止信号を受信すると、主制御回路５１は、物品検
出器５６を動作させ、その検出出力のないとき、
取出し収納制御回路５３へ収納指令を与える。こ
の結果、搬送装置１３上の磁気テープ２は当該棚
位置へ収納される。こうして、仮格納された磁気
テープ２は、修正されて格納される。この修正格
納動作を制御する主制御回路５１の部分を仮格納
物品処理制御部５１５として示した。この仮格納
物品処理制御部５１５の動作は、カウンタ６２の
計数値が零になる迄繰返される。もちろん、途中
で入庫、出庫の指令が入力されると、現在進行中
の修正格納動作の終了後、当該入庫、出庫の要求
に従つて、前述の入庫動作出庫動作の制御を行な
う。

上記の修正格納動作中、物品検出器５６から検
出出力が入力されると、主制御回路部は、前述の
緊急出庫制御部５１４の制御動作に移り、その時
搬送装置１３上にある磁気テープ２を緊急出庫口
１２４から出庫させる。その後入庫、出庫指令が
あれば主制御回路はその動作制御に入り、なけれ
ば、修正格納動作の制御に入る。

以上、本発明を特定の実施例について説明した
が、本発明の範囲内で種々の設計変更は可能であ
る。

本発明は、磁気テープ以外の自動格納システム
にも適用されることはもちろんであるが、例え
ば、入出庫口にキヤリアを用いず、一つの台とし
ても良い。その場合には、カウンタ５９、演算回
路５８は不用であり、入出庫口の番地のみを記憶
装置５７に記憶させておけば良く、主制御回路５
１の制御動作も簡略化される。また入庫口出庫口
を異ならせることもできる。その場合入出庫口記
憶装置５７には入庫口と出庫口の番地を記憶させ
て、それぞれ読み出すようにすれば良い。

また予備収納部の数は、必要に応じて定めれば
良く、また仮格納する物品は格納しようとする物
品のみとして、既に収納されている物品の仮格納
を行なわないようにすることもできる。その場合
仮格納制御部５１２は簡単化される。更に、予備
収納部、仮格納制御部、仮格納処理制御部を用い
ず、入庫時の場合でも物品検出器の出力があれ
ば、緊急出庫制御部を動作させるようにしても良
い。

［発明の効果］ 本発明による自動格納システムは、ある物品を
所定の棚へ格納しようとした際に、既に他の物品
が格納されている場合、先ず、格納しようとした
物品が予備収納部へ仮格納され、それから、既に
格納されている他の物品も予備収納部へ仮格納さ
れるので、二重格納の原因となる物品が人手によ
らず自動的に取除かれ、しかも、その所定の棚へ
格納すべき物品としてどちらか正しいのかを判別
でき、しかも、先に格納された物品が間違えであ
つたとすると、その間違えを修正し、正しい格納
状態にすることができる。

また、本発明の他の態様による自動格納システ
ムの場合、二重格納が生じた結果、予備収納部に
仮格納された物品を、入力手段から入庫及び出庫
の指令が無い時に、予備収納部に格納されている
物品を搬送装置上に取出し、自動読取装置により
物品のコードを読取り、このコードに対応する棚
位置へ物品を格納するように搬送制御回路、取出
し収納制御回路及び自動読取装置が仮格納物品処
理制御部により制御され、この結果、予備収納部
に仮格納された物品が自動的に正しい棚位置に格
納させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の外観斜視図、第２
図は棚ユニツトの一部の斜視図、第３図は制御系
統図を示す。 １……物品格納庫、１１，１２……棚ユニツ
ト、１３……搬送装置、１４……取出し・収納装
置、１１１，１２１……入出庫口、１２４……緊
急出庫口、１１７……予備収納部、２……磁気テ
ープ、５０……操作盤、５１……主制御回路、５
２……搬送制御回路、５３……取出し収納制御回
路、５４……自動読取装置、５６……物品検出
器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 棚と、物品取出し口及び返却口と上記棚の棚
   位置との間で物品を搬送する搬送装置と、該搬送
   装置と上記棚との間で物品の受け渡しをする物品
   取出し収納装置と、上記搬送装置の動きを制御す
   る搬送制御回路と、上記物品取出し収納装置の動
   作を制御する取出し収納制御回路と、物品の入
   庫、出庫の別及び上記棚位置についての情報信号
   を夫々入力する入力手段と、上記情報信号を受信
   して上記搬送制御回路及び上記取出し収納制御回
   路の入庫動作及び出庫動作を夫々制御する入庫制
   御部及び出庫制御部を有する主制御回路と、該主
   制御回路の制御のもとに格納すべき上記棚位置上
   の物品の有無を検出する物品検出器とを有する自
   動格納システムにおいて、上記棚は、複数の収納
   位置を有する通常空の予備収納部を有し、上記主
   制御回路は、上記物品検出器の検出出力を受信し
   た時、当該入庫物品を上記予備収納部の収納位置
   に仮格納すると共に上記物品検出器で検出された
   物品をも上記予備収納部の収納位置に仮格納する
   ように上記搬送制御回路と上記取出し収納制御回
   路とを制御する仮格納制御部を有することを特徴
   とする二重格納を防止した自動格納システム。 ２ 棚と、物品取出し口及び返却口と上記棚の棚
   位置との間で物品を搬送する搬送装置と、該搬送
   装置と上記棚との間で物品の受け渡しをする物品
   取出し収納装置と、上記搬送装置の動きを制御す
   る搬送制御回路と、上記物品取出し収納装置の動
   作を制御する取出し収納制御回路と、物品の入
   庫、出庫の別及び上記棚位置についての情報信号
   を夫々入力する入力手段と、上記情報信号を受信
   して上記搬送制御回路及び上記取出し収納制御回
   路の入庫動作及び出庫動作を夫々制御する入庫制
   御部及び出庫制御部を有する主制御回路と、該主
   制御回路の制御のもとに格納すべき上記棚位置上
   の物品の有無を検出する物品検出器とを有する自
   動格納システムにおいて、上記棚は、複数の収納
   位置を有する通常空の予備収納部を有し、上記主
   制御回路は、上記物品検出器の検出出力を受信し
   た時、当該入庫物品を上記予備収納部の収納位置
   に仮格納すると共に上記物品検出器で検出された
   物品をも上記予備収納部の収納位置に仮格納する
   ように上記搬送制御回路と上記取出し収納制御回
   路とを制御する仮格納制御部を有し、上記搬送装
   置は、当該搬送装置上に取出された物品に付した
   コードを読取る自動読取装置を備えており、上記
   主制御回路は、上記入力手段から入庫及び出庫の
   指令が無い時、上記予備収納部に格納されている
   物品を上記搬送装置上に取出し、上記自動読取装
   置により上記コードを読取り、当該コードに対応
   する棚位置へ当該物品を格納するように上記搬送
   制御回路、上記取出し収納制御回路及び上記自動
   読取装置を制御する仮格納物品処理制御部を有し
   ていることを特徴とする二重格納を防止した自動
   格納システム。 ３ 特許請求の範囲第２項記載の二重格納を防止
   した自動格納システムにおいて、上記自動読取装
   置は、物品入庫時に上記搬送装置上の当該物品に
   付したコードを読取るように上記入庫制御部によ
   つて制御されるようになつていることを特徴とす
   る二重格納を防止した自動格納システム。