JPS5964403A - 移動棚装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は遠隔操作可能な移作ｉｔ　１Ｉｊｌ装伺に関ず
ろ。 原曲】モータにより’＋ｉ”、重１１さｆｌてＡ口互に
）宕集し、また、相互間に作茶通路ケ形成可能Ｕ［並設
さ牙また複数の移礼）・４ｉ１１＋と、移置り棚４目互
間に形［ｉｖされるべき通路にそＪｌぞ旧対応して設け
ろねた通路狐択スイッチと、通路ｙ％択スイッチの選択
操作によって指定さ才］た笛１路位置とそのとぎの移動
：１ｉｌｌｉの位置との関係から移をＩＩさぜるべき移
Ｒ・）ｉ棚及びその移工舅ｊの向ぎを判別１する利別回
ｌｌ′ｔ’ｌと、判別１．Ｄ回路の判別に従って移動１
ｔｌｌを移扇１１させる駆動ＩＥ１１　：１店とを有し
てなる移軸イ；ν（装置”はＩ！！１．に知ら牙′１て
いる。 かかる移ｊ：ｉ＋　４１１１装揃゛への物品の＋ｉ、ｔ
　Ｌ入わは、フォークリフトなどによって行なう、場合
があり、その」動台、フォークリフトの操縦者がツメ−
クリット上から遠隔的に操作できわは便利であるし、ま
た。 Ｓ励棚装シフｔの所で的Ｆχｆｊｉｌｔ的π４・５ｊ・
作すイ）よりも；泰陽的に操作でと′１１ば、法って４
１＋ｌ１間に挾ま旧ろこともないし１．！ｌ１ｌＩに収
納さ牙］たＩ）令１品がかりに落ｔ）だとしてもけがな
ｌ−ることｉ＋′−１、Ｃいか

【）、寄金１／１−σ）
小からも好まし、いはずである。 本発明の目的は、遠隔操作ケ可能にすることにより、例
えばフォークリフト上からの操作な可能にしで物品の出
１．７人１１作業の能率化夕図ると共に。 遠隔操作可能な状態では妄１′１（で、ｊＵ（が濾す・
；）オろことのないようにし、て女全Ｐｌ：な高めた移
動４１ｉ１ｉ　ｇ、４二閘を提供する二とにある。 以下、図示の実施例によって本番、明を説明する。 まず、本発明に・１系る移宙１１棚の外観、構成の各種
の例を説明する。 ’）＋７１図及び′３Ｉ−２図において、適宜の間隔を
おき相対峙して定置さ牙また棚］Ａ、］Ａ間には、物品
出入１］に対して直角方向に移ｉ、’＋ｌ　ｉ３］’能
に、かつ、／Ｉｔｌｉ面が同一面上に付値するように複
数の移馬ｈ　Ａｌｊｌｌが和・設さ牙１ている。定置；
１ｉｌｌｌ　］　Ａ及び移動棚Ｊの一方の（ｉｌ　パネ
ル３には、１白１舛手動的［４茅作するスイッチを有す
る操作パネル２が設けられでいる。定置４！Ｉｌｌ］Ａ
、］Ａの側パネル３には発光・受光ボスト４．４が固つ
されており、ボスト４．４の適宜の高さ位置１例えば床
面から１図程度の高さ位置には、発光器５Ａ、５Ｂと、
こねら発光器からの光７Ａ、７Ｂ　　なそＪｌぞね受光
する受光器６Ａ、６Ｂが設げらねている。−組σ）発光
器５Ａ　　と受光ＢＨ６Ａ　は、他の一組の発光器５Ｂ
　　と受介器６Ｂ　　よりも外（ｌｕｌｌに位置してい
て、御１間に形成さねた通路内に人間欠はフォークリフ
トｓが入るときは発光器５Ａ　からの光７Ａ　　を部所
したあと発光器５Ｂ　からの光７Ｂ　　な遮１ｅｒし、
逆ＶＣ通路から出るとぎは光７Ｂ　　を遮断したあと光
７Ａ　　を３Ｊへ１所するようになっている。光７Ａ、
７Ｂは可視光でも赤外光でも紫外光でもレーザー光でも
よく、また、光以外の百）ｂ、媒体、例えば超短波など
を利用しでもよい。・この発光・受光装部に、後に述べ
るように、４１１１間の人間な保障するために用いる。 上記−組の移動棚装置内には受信装置が設けらＪｌてい
て、外部からの送信装慢からの指令ｆ６号を受信してこ
の指令借上に基づき通路形成動作が行１．ｒわｆするよ
うｐｃ　３．−って（・ろ。この送、受信装置）、シび
制？ｌ’１１伍ｆ針の詳細については後に１ホべろ。 第３図は、フォークリフト８に送信１；１１４　ｑを設
け、送信轡０からの指令借上な移仰）；ｆｉｌｌ孕信に
向って発するようにしたものを示し、ていく）。フォー
クリフト８（プ、送信子〇・９からの指令によって形成
した通路内にＵ″１人することかでとる。＃１′？令信
号のイ般送ＩＩｔ、ｌ一体（１′一般には宙汲が考えら
Ｊするが、音波、音声、レーザー光、その他適宜の媒体
？ｊ旧いて差し支えない。 」・４１シ１は、無人化し、た運搬外σ）例ケ示し、て
おり、この運４Ｇ９　ｌｊはアンテナ］（ｌを介して受
イａさ］また信号に基づいて前進、後退、停市、走行方
向、物品の績み降しなどが制御さね、また、上記運搬車
を介して移動棚装備゛にλｔし通路形１＋ｌｙ、指令信
号か発せらＪするよ５になっている。Ｎ−Ｆｉ図は、−
ｘノ４図の例と同様のものをフォークリフトに適用した
ものの例を示し、でいる。 ン・６図乃至才９図は同じく荷扱いの１ＨＨＥ人化を図
ろためにクレー７を用いたものの例ケ示ずもので、セロ
図及び十７図の０；ｊｌは天井走行うレーンｌ￥用いた
もＱ〕である。相号月目、アーム、Ｊｌはアーム１１の
走行をガイドずろレール、］３に’ｉミーアームの走行
かびフォーク部Ｊ４の荷降をｆｌｔｌｌ徘１１するｙｌ
、ζ陥部である。 移ｊＨ’ｊ）ｊ棚装、Ｖ・□を設）買した室の相差１向
する壁には発光器５と受光器６が配設さ才１、士ｔ−ク
レーンの一部が光線７を遮断することによりり１／−ン
が１１１１１　間の通路内に入っているか否かな検知し
、通路内にクレーンが入っているときし１−移動押＋１
を移動不能に拘束するようＶＣ′ｆｆっている。谷移算
１１棚１（プ、２・７図に示さＡ７でいるように、　４
１１ハ不ルＪ６と、適宜段数の棚板］７と、台枠］８と
、棚板］７及び台枠Ｊ８の前面に設げら牙１ていて、人
体その他の鼻物が当接することにより作ｊｊｒｉ＋　Ｌ
で棚の移ｐｊｉｊ＋　ｆ停止させる安全バー１９と、棚
支柱’１０と、危険が迫った場合などに棚を緊急停止さ
せようとする場合に操作する非常・停止スイッチ２Ｊと
ケ准している。 ３７８図及び矛ｑ図は門形フＰ行うレーンな用いたもの
の（）ｉｌｌケ示したもので、符号】３はフォーク部〕
４の眉將を１ち（１佃１する１駆＾１＋　＠ｌｊ、］５
ｉ尤り１／−ノσ）アース、５１５ａｉ：ｌアームが移
ｑＪ１４１１ｊｌ　］σ）不’１．　（ｉｌ＋　Ｊ＝Ｑ
外Ｖｒ′恨避シたときにこ」１を検知してオ＋＋　Ｉｌ
′ｌｈ　；ドＩｌｌのロック＾・１竹除するロック解除
スイ　ノチである。 ｉ−］　（１図八至へ１２図は柵（（１１の辿路内匠人
（μｉｔ　Ａ’ｒｓろいはフォークリフト／Ｊ−どが入
っているか否かケ検知する発光・受光器の１１Ｖ′リイ
」け状θ目の各種のイ１１１を示ず。ン・１０図の例は
、移槍Ｉｔ　ｌｌ’＋ルＪ：［呂がＳ１４．７１１さ牙
また室の相対向する壁４２．／１２に３・Ｊ１７’）発
光・受光器４３．４３　　ケ、また、和文−１向する１
１１１相互間（Ｃ召２の発光・受光器４４．４７１をそ
ねぞ＋’ｌｉｊやげたものである。米１．１　　図の例
（」１、−糾の発光・生′坑姦４３．４３な、室の壁と
移動ｉｌｌ：娑俗を構成するＪｖ外１１］１の〒１１り
弘４に設けたポストとにそＡ１ぞわ設けたものである。 ３・１２　　図の例は、移？ＩＩ　４１ｉｌ１列の（ｌ
Ｊ１１力Ｋ　既ＶＣ設けら四１ているボールあるいｔ＝
Ｔ柱４７．４７に二組の発光・受光器４３．４３ケ設け
たものである。 壜−１３図は移動柵装省σ）−面匠静けられた手動によ
る直１夛操作のための操作基板及び制１ｎｊｌ基板の設
置例を示す。月・１３図において左婦に配設さ牙また定
置棚］、Ａ　　には、メイン操作パネル２ａ　　と、個
別操作パネル２と、制徊１回路ノ１（板２２と、受信回
路基板２３　　が設けられており、各移匍！棚Ｊには、
個別砕［乍パネル２と、■（（１徊１（凸１略基板２２
力ｌ設けら」１ている。 各：１ｌｊｌＩ間の天井板相互に＆フニ、棚間の通路の
開閉に応じ揺動して通路形成の有無な検知するアーム４
０が設けらＪｌている。棚列が配設さλまた室の両４１
！１１壁には、Ｈｉｌｌ１列の側方な光線が通るように
発光器５と受光器６ゾン；設けらね、上記光線を人間ツ
≠が遮ることにより、４ｉｌｌ１間の通路内の人間りｉ
の有無な検知するようになっている。 叱］４図、３・」５図は遠隔操作で移動棚な動作さぜろ
ための送信排の外観の例な示す。才】４図のものは、棚
間に形成しようと才ろ通路の番号を設定するテンスイッ
チ２５と、オンにすることにより遠隔操作モードとなり
、オフにすることにより直接操作モードとなるオフ・オ
フスイッチ２６と、通路μμｍ信号及びそのイー号のＩ
ＩＩ！１′除信号？出力する開及び解除スイッチ２７と
、非常停止スイッチ２８とを有し７て／、Ｃるものであ
る。ぢ・１５図のものは、棚間に形成しようとする辿ｆ
ｊ４（番号な設定するためにプノンユボタノ３０を月１
いたもので・キ）す、挿１＜吊十榮［乍モードに才るた
めのオフ・オフスイッチ３　］　、　ｌｒ’ン！　（菖
七〇角「除及びス）・ノブ慣丹’ｐ□　ｉ３力才るため
のスイッチ；３２．１４Ｈｌ指令スイツチ３３、非常停
止スイッチ３４ケ有している。 次に本発明に用℃・Ｉ−、ｈろ電う１′回ケｊ１の例ケ
滞、明する。叱Ｊ６図において、符号２２け各４１１ｊ
Ｉに設げら才また制御！目１回路の基板であって、左方
の基板２２は左端の棚の基板を、右方の基板２２は左端
からＮ幇目である右端の澗１０遅、板を示して℃・ろ。 各基オ！ヴ２ｚ内の回路イｆに成自体は、１２１ｒ；に
知ら」７て（・るｌｉ’、　１ｊｌＩ式移動棚に　　　
　　□用いら才１ているもＶ）の回路イ１に５ｙ、イ９
１１えｉｄ実開昭５６−１６３９４４号公報記載の回路
ｊ８’Ｓ　ＩＪｋ：　ｌ（どな適宜選択採用してよい。 １（ｉ↑り合う回路基板相互Ｏ〕「右行借上、左行信号
、ストップ信号早のス＋、Ｈ力を行／ｆうために接糾；
さねでおり、また、各回路基板には、ω）カルの交ｉ、
ｉｆｒ電、源が導入さＡすると」（−に、１ｔ１？ｊｉ
’電、鞭回路３５から直流電源が供給さλ′するように
なっている。同図にお見・で杓邦３８は、Ａ１１４図、
Ａ１５図に示さねでいろような送信１４″？示しており
、送信機３８か

【）電波箸な媒体として発せらＡまた各
種信号は、ぢ・〕３３図（ついて説明した受信ツメ板２
３内の受信回路３７　　Ｋよって受信されるようになっ
ている。この信号の送受信−５例えば、一定巾の判別用
カウンターパルスの（−，６に、２ア１通路信号、ン・
２通路信号。 ・・・・・・・・・］−Ｎ番目の通＋１”ｉ；　（信号
、遠陪＋給１乍による自重Ｉｔ操作又−手巧りによる直
接操作を切り換えるオフ・オフ信号、開相令又はその′
Ｍ−除信号、非常停止信号などが順次並んだものケ繰り
返えして搬送波に乗せ、こ牙１を受信回路により受信し
接液することによって行なうことができる。かかる送受
信方式は既に模型用ラジオコントロール装置などで採用
さ牙１ている。受信ｌ−１路３７で受信さねた上記信号
は、信号判別回１餡３６に送られ、信号判別回路３６で
け才］番乃至″Ａ−Ｎ香の通路信号Ｒｉ　、　Ｒ２、Ｒ
Ｎ　　の有無ケ刊別してそ牙１ぞＪｌの通路信号の該当
する回１隼基板２２の開指令１ハ号入力瑞子０１・・・
・・・・ＯＮに入力するようになっている。この開指令
信号入力端子０１、・・・・−・・ＯＮ　　に入力する
信号は、従来の移動棚において手ＩＦ目的に部層入力す
る］４）１指令信郵と同じ１ｄ号と者えてよい。イ昌邊
１４１別１！Ｉ回路；＆６はまた、辿隔操作によるｎｍ
１１４）※作か又は手”Ｉ、Ｅ：’にょる「ｆ１防操作
かをコ［１１別し、遠隔操作θ）場合に松いて、［休・
指令信＞９．、　Ｉ、、　ｉ、ｊづと通路が形成さＩ７
たあと解除信号がメカさＪｌｔｌｒい限りロック信号Ｌ
Ｏな用カし、左倚１１の回路基４７・４２２を通じてす
べての回路基板に入力さ」するようになっている。−ツ
ク信号Ｌｏ　（、ｔまた、非常停止信号などが入力さ」
９た場合にも出力さＪｌるようになっている。信号判別
回路３６　ＶＣｆｉ、左端の主（＋１１路）・５板２２
　から、移動棚が運転中であることを示す逆転中信号り
、　　が入力されるようになっている。信号判別１１ｊ
１路３６には、前記受光器６Ａ、６Ｂからの信号が入力
され、受光器６Ａ、６Ｂか【、の信号Ｖｃ基づいてロッ
ク信号ＬＤ　　を出力しあるいシフ゛こｊｌな停止し。 また、カウンタを加減算さぜるようになっている。 次に、上へ己イに号顆別回路３６の計細な構成、をｅ＋
’］７図によって説明する。−４−］　７図の下９品部
に並んで示さＪｌているスイッチＳＷｊ、ＳＷ２、ＳＷ
３　、　５ｖｔ４、ＳＷ５、ｓｗ６、ＳＷ７、ＳＷｓは
受信回ｈ′ｌ′＋３７の終端にｂすけら牙またリレ−１
ｄ点と考えてよく、スイッチＳＷ１は遠隔操作モードが
選択された場合にオフとなって信弁判別帥１路３６内の
オア回路０２　　（以下、オア回路は単に「０１」「０
２」のように表わす）を介しフリップフロ、ノブ回路Ｆ
Ｆ７　（以下、フリップフロップ回路は単に［ＦＦ＋　
Ｊ　　［ＦＦ２Ｊのように衣わず）のセット端子Ｓ［ｒ
ＨＪ伯号ケ入力し、スイッチＳＷ２は手命１による直接
挫作モードが選択さｊｌている琢〜合にオンとなってド
Ｆ７のリセット端子ＲにｒＨＪ信号を入力するようにな
っている。スイッチＳＷ３は財・Ｎ番目の通路が選択さ
Ｊまた場合にオンになり微分回路１）ＩＦＮ　　を介し
てアンド回路ａ３（以下、アット用ｔ↓１路はｒａｔＪ
ｒａ２Ｊのように表わす）に信号な入力するよう（でな
っている。スイッチＳＷ４は−（−Ｎ番目の通路乍択が
解除さ」また場合にオフになってＲ４に信号をメカする
ようになっている。ＳＷ５は才２通路黄択でオンになり
微分回路ＤＩＦ２　　ｋ介してＲ５に信号を入力するよ
うになっている。スイッチＳＷ６は３・２通路選択解除
でオフになりａ乙　　に信号を入力するようにな−］で
いる。 スイッチｓｗンは３・１通路選択でオフになり微分１＋
１１路ＤＩ　Ｆｌ　　を介してＲ７に信号なメカするよ
５　Ｖｒ：　ｔｃっテイル。スイッチＳＷ８は３７１通
路；！択解除でオフになりＲ８に信号な入カ才ろように
ｔ（〜でいる。 ＦＦ７の出力端子Ｑの出力はＲ３乃至ａ８π人カさ牙す
るようになっており、よって、遠隔操作モードが１ｉ−
、ｉ択さプ１ていなけわば、スイッチｓｗ、　ｂ＞オン
匠なることばないから、Ｒ３乃至Ｒ８のゲートは１ニド
１か牙１ないようになっている。Ｒ３の出゛力はＦＦ４
のセットψＩＭ子Ｓに入力さＪｌ、Ｒ４の出力Ｑ」、ｏ
３　　を介してＦ’Ｆ’４１７１リセツト１喘子ＲＫ入
力さＪｔ、Ｒ５σ’ｌ　ｌＪ４力はＦ″Ｆ５の七）日°
借１子ＳＫ入力さね、Ｒ６の出力ば０４を介してＦＦ５
のリセット端子ＲＫ入力さ牙１、Ｒ７の出力はＦＦ６の
セット端子ＳＫ入カさオ］、ａｒｔ　　の出力は０５　
　な介してＦＦ６のリセット端子に入力さ１＋るようＶ
Ｃなっている。Ｆ’Ｆ４の端子Ｑの出力信号は積分１４
１路ＩＮＴＮ　　とイノバータＩ　Ｎ　７を介してリレ
ーコイルＬＮ　　の一端に加えろＪｌ、Ｆ’Ｆ４グ）端
子。の出力がｒＨＪになるとリレーコイルＬＮ　　に励
磁電流が流１１てそり）リレー接涜Ｒ１，がオンになり
、才Ｎ番目の通路イ、”１升が入力さ矛またと同じ状態
になるようになっている。また、ＦＦ５のｑｊＭ子Ｑの
出力信号は積分回路ＩＮＴ２　　とイノノく一タ■、１
６ケ介してリレーコイルＬ２　　の−嬬に加えら）ｉ、
　　ＦＦ５の端子Ｑの出カブ＋−（−Ｉ−Ｉ　Ｊになろ
とコイルＩＪ２　　が励磁され、リレー１？５．ぐ５．
　Ｒ２がオンになり、十２雀目の）［）路信号が入力さ
ねたと同じ状態になるようになっている。同様Ｖ（−１
ＦＦ６の端子Ｑの１」」力がｒＨＪになるとこの信号げ
（Ｃ１；分１「１］略ｌＮＴｉ　　とインノく一タＩＮ
５をリレーコイルＬ１　　ゾ）一端に加えらｆｌてコイ
ルＬ１が１ｈカイ１仔さね、リレー１好７壱Ｒ１がオン
になり、朱Ｊ番目σ）通路信号が入力さ」またと同じ状
態になるようになっている。ＦＦ、ｌ、ＦＦ５　、　　
ＦＦ６の各端子Ｑの出力及びＦＦ７の端子Ｑの出力はノ
ア回路ｎｏ２ｉ／（ｒ入力さね、ノア回路ｎｏ７の出力
は０６　　、インノく一タｌＮ１ｏ　　を介し、てり【
／−コイルＬの一端に加えらＪするよ５になっている。 従って、遠隔操作モードに切り換えら牙１でいて、かつ
１通路信号が何ねも入力されていない場合に限りリレー
コイルＬが励磁すＪｌ、そのｂ１胡膚ＬＯがオフとなり
、各欄に四ツ２１８号な入力し／このと同じ状能に／、
１″るようにｔ〔っでいろ。スイッチＳＷ、け送信柱３
７の電源スイッチと連動していて、爾；１１ｇスイッチ
を人ねると百もに遠隔操作モードになるようＫ　／：ｃ
つ−Ｃ℃・ろ。０２．０３．０４．０５　　及び後に詳
コホオろ）Ｊつ／りＣＮＴ　’ＩＩ）リセット１゛偏子
ＲＫはイニシャル１ｊセツトＮ　号が加えらＪするよう
になっている。 次に、判１１７図の上半部に示さねた１「つ１路部分に
ついて説、明する。前言＋１受光器６Ａ、６Ｂは切１１
７（スイッチを有して／ｆす、受光器６Ａ、６Ｂけ発光
器からの光を受光することによりそ」１そ１１　ＦＦ、
、Ｆ’Ｆ’２のりセント端子Ｒに「Ｉ（」伝号ケ入力し
２、また、発光器からの光が遮断さ」することＫよりそ
牙１ぞわＦＦ１゜ＦＦ２のセット端子５ｖｃｒＨＪ信号
を入力するようになっている。ＦＦ’１の端子Ｑの出力
ｆＲ号ａはａｌ　ｔａ２　　＆こ加えられるようになっ
ている。ＦＦ２のｊシｊ（＝　（Ｑの出力信号すば、イ
ンバータ■１，１で反転倍Ｊｌ″４Ｃとされたのち微分
回路ＤＩ　Ｆ４　　で微分信号ｄとさ才またのちａＩ　
　ＶＣυ■えＩ−１ネ、また、微分＋ｉ：＋ａｓ　ＤＩ
Ｆ５　で微分信号ｅとされたのちＲ２に加えらねるよう
になっている。ａｌ　　の出力ｆはＦＦ、のセット端子
に入力されると共に、インバータＩｎ５で反転信号りと
さね、かつ、微分回路ＤＩＦ６　　で微分信号ｉとされ
たあと０１　　に力１えらねるようになっている。一方
、Ｒ２の出力ｇはＦＦ、のりセント端子に入力さｊする
と共に、インバータ１１＋４で反転信号ｊとさね、かつ
、微分回路ＤＩ　Ｆ、　　で彼分信呆にとされたあと０
１　　に加えらねるようになっている。０１　　の出力
ｌはアップダウンカウンタＣＮＴのクロック３”儒子Ｃ
ＬＫ　Ｋ加えらＪするようになっている。ＦＦ５の端子
間の出力０はカウンタＣＮＴのアップ・り゛ラン切換端
子に入力さ矛するようになっている。カウンタＣＮＴの
計数値出力端子Ｑ＋、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４の信号ｐ、ｑ、
ｒ、ＳはそわぞわデコーダＣＤＣに加えらね、デコータ
ーＣＤＣは上ｄ１１信号Ｐ、ｑ＊　　ｒ＋　　ｓ　　の
信号をデンタル表示に必要な信号にコード変換したのち
、外部に設けられた７セグメントの表示素子４４　　Ｋ
加えるようになっている。上記信号ｐ、ｑ。 ｒ、ｓはまたノア回路ｎｏ１ＶＣ加えら」するようにな
っており、ｎｏｌの出力ｍは前記ａ３、Ｒ５、ａｌ　　
に加えられると共に、インバータＩ＋＋２で反転信号ｎ
とされでａＩ　　Ｋ加えらすするようになっている。ま
た、ｎｏｌの川、力ｍはインバータＩＮ８で段転悄芸と
さｆｌてＲ９に入力さに１、ａ９ＩＦはまた、移Ｎ；：
＋　４１１１のＩＧＩ回路基板からの移１ＩＩＩ中であ
る旨の信号Ｄｒ　　がインバータＩＮ９で反転さ牙１て
入力さＪするようＶｒ／、ｒっている。Ｒ９の出力は０
６　　とインバータｌＮ１０　　を介して前ｎ１リノ１
／−コイルＬの一端に加えられるようになっている。 次に、上記信号判別回路の類１作を噌、明する。 いま、送信（（・の電源スィッチなオフｆ才ることに連
＠Ｉｒ（、て遠隔操作モードカ弓’ｊｐ択さＪまたとす
ると、スイッチ謂１がオンになり、０２す介し、てＦ’
Ｆ７にセット信号が入力さね、ＦＦ７１”ｌ　ＺＭ子Ｑ
がｒＨＪＫなり、このｒＨＪ信号がＲ５、Ｒ４、Ｒ５、
Ｒ６、ａｌ、ａＢ　ｖｃ加六られる。このとき、形成さ
才１ている通路内にたＪｌも、あるいはフォークリフト
などの作卆機械が何も入っていないとすると、後述の贈
５明からも明らかなように、ノア回ＩＲｎｏ１の出力ｍ
はｒＨＪであり、この「Ｈ−１信号がＲ３，Ｒ５゜ａｌ
　　に１１目えらねろことになる。そこて゛いま、矛１
番目の通路ケ形成すべく送信穆の操Ｌ／Ｅによっで叱Ｊ
番目の通路な指定すると、受信機３７内のスイッチ歴７
がオントｒなり、信号判別回路３６０ゾ分回路ＤＩＦｉ
　　ヤ介し、てａｌ　　１１Ｃ微分されたｒＨＪ信呆が
入力さ牙する。ａｌ　　の他の入力信号ｆ′ｊ′前述の
通りｒＨＪとなっているから、」二記微分信号はＦＦ、
５のセット砲子に加え「）牙１、ＦＦ６の端子Ｑは「■
（」になる。 この「Ｉ（」信号は積分回路ＩＮＴ、　　、　インバー
タＩＮ５ヶ介してのもリレーコイル化１　の一端に「Ｌ
」信号として入力さ牙１、もって、コイルＬ１　Ｋ励磁
電流が７ｉｆｆ、　；ｈ、リレー接点Ｒ１がオンになり
、才］の通路形成指令スイッチが操作さ旧たのと同じ結
果となり、移１ｉＪｌ棚か顛絆始める。４１ｊ！が勃き
始めると棚の回路基板からｊトＩＸ動信号Ｄｒ　　が入
力される。 、１４×５・ｉ・信号計　はインバータＩｌ＋９で反転
さ牙１てＲ９に加えられるため、Ｒ９の出力、即ち０６
　０入力の一つはｒＬＪとなる。一方、上記のように形
成すべき通路の指定信号が入力さ牙１でいると、ノア回
路ｎｏ２の入力の−がｒＨＪになりｎ０２の出力、ｐ＋
１ｈｏ６ノ他の入力１ｔｒＬＪとなる。（ｒ”ｅ　つ−
Ｃ１ｏ６の出力に一’　ｌ−Ｌ　Ｊとなり、　リレーコ
イル■７の−）′φ、：ｃ１イノバータＬｉｏｎ　　Ｋ
よってＩＨＪとなイ）ためコイルしは励磁さ」１ず、０
１２１１１号Ｌｏ　　は出力さねｔｆい。１（１１が所
定距離移帥し２で所定［１３のル］通路か形ｒＪｖさね
、図示さねないリミットスイッチの動作に、１ニー）で
；＋ｍの走行フ１−停止すると、１；ｔべＨ”＋ｔ１信
号Ｄｒ　　が停止する。このままの状態ではト下６の端
子Ｑからの信号によりリレー［Ｘ７つＲ１がオンしたま
まであり。 移丁１１１１１１の回路基１反内においてロック１６号
か出力す第１ろから、卸ねで１川路を形ＩＪ′Ｖ、シよ
うとして通路指定信号ケ出力させても移１１ｊｉ＋　４
！Ｉ・１は１抽かない。しかし。 ｙイ除スイッチの操作によってスイッチＳ’Ｗ３ヤオノ
にするとＲ８と０５を介してＦＦ６のりセット、？：□
１子に信号が入力さ牙１てＦ’Ｆ６はリセットさＪｌ、
す１／−コイルＬ１　　が消磁さね、睦７つＲ１がオフ
に／ｆす、１→ト１指令信号か止絶え、各移ｉ％ｌｌ　
：１ｌｌｌσ’）　１３；ｉ路塞板におしＪ“ろロック
信号が止絶えて次の１ｊ３１指令信指令待ち受ける。し
かしながら、ノアｌｊ＋ｌ　ｊｌＸ　ｎｏ　２の入力は
すべてｒＬＪとなるからその出力は「ＨＪとなり、０６
とインバータｌＮ１０　　を介してリレーコイルＬが励
磁さね、リレー揄声１，０　　がオフになってロック信
号が出力さ牙１、イζ１１えば、各欄に設けらねた開指
令スイッチを手ｔ’ｔＩ＋　［より直接操作しても稈動
オ８１１げ晰くことがで゛きない。そこで次に、送信イ
＞）の操作により矛２番目の通路の開指令信呆な出力す
ると、受信回路３７のスイッチＳＷ５がオンになり、Ｒ
５の出力がｒＨＪとなってＦ’Ｆ５がセットさＪｌ、そ
の端子ｑｎ［ｔｊ倍信号基づき今岐（まりＩ／−コイル
Ｌ２が励磁さねてその接点Ｒ２がオンになり、手動的Ｖ
Ｃ３’　２　；ｌη路の開指令信号を入力したのと同じ
になり、シ（・２通路の］杉成帥作を行なうことになる
。なお、このとき、肯（述の場合と同様に、ノア回路ｎ
ｏ２の出力が「ｒ、　Ｊ　、　月スｊｉｌｔｆｂ号Ｄｒ
　　がｌ　ＨｊでこわがインバータＩＮ９でｒＬＪに反
転さＪｌることによりＲ９の出力、ν１１　’ｂ　Ｏ６
の他方の入力がｒＬＪとなり、もって、リレーコイルＬ
は励磁さ」１ずその接点ｒ、ｏ　　目、オンとなり、ロ
ック信号が解除さ」１、通路形成動作可能な状態になる
。 ところで、上記のようにして形成された１「自路内に、
作業者、フォークリフト、クレーン／、・−とが入った
とすると、まず外側の受う１Ｃ−器ＯＡ　へのう”１′
が作椿者其により遮断さ１＋たあと内（１ｊｌｌθ）ぐ
・うｉ　ｌ：；（ｉ　Ｂ　　”、の光かｉ庶１所され、
そ」１ぞねの′！チ光￥１．のスイッチが一旦切り槃え
らねたのち原状に秒９：ｌ＋する。ｉｉＣってそＪｌぞ
ねの受光；畢６Ａ、６Ｂか級わｊｌされたＦＦ１、Ｆ’
Ｆ２は一旦反転したあとＩＪｉｔ状Ｖ？：榎帰し、そ灼
ぞｊ１σ）出力信号ａ、ｂは才Ｊ８図に示さＡ１でいろ
ように（％　′＋：ａが先行し、信号すが遅」］て出力
される。１１号ａはａｌ、Ｒ２に加えらＪｌ、借上ｂ　
＋ｉ’イノノ１−タ■１，１で反転色″号ＣとさＪｌか
つ微分回路ＤＩＦ４　　でｔｊ２７分信号ｄとさ牙１て
Ｒ４Ｖｃ加えられ、また１、−ｉ号ｂ　＆’を微分１！
−Ｉ：路ＤＩド５　で微分信号ｅとされてＲ２にノ１１
１えられろ。従って１才１８図にも示さ」１ているよう
に、信号ｄ目′イ＾号すの後端で出力さね、信号ｅ　＆
′、ｌイｒイ号すの前端で出力されるから、Ｒ２からは
信号ｅに同Ｊｔ［Ｉしたｆａ　”ｙｇが出力されるか、
ａｌ　　からの４／Ｍ号ｆは出力さＪｌず［−Ｌ］レベ
ルのままである。−ト配信号ｇはＦＦ、のりセント端子
ＲｖＣ入力さ」するから、ＦＦ’５は信号ｇの人力によ
りリセットさね、その端子司の出力０はｒＨＪ　［反転
し、カウンタＣＮＴのアップ・ダウン−切換端子に入力
さＪｌてカウノタケアノプに切り換え４）。−ブラ、偵
丹ｇはインバータＩＮ４で反転信号Ｊとさ牙またあと微
分回路ＤＩＦ７　　で微分信号にとさＪｌ、０１　　ケ
介し０１　　の出力信号ｅとしてカラ７りＣＮＴのクロ
ック１７１Ｍ　−７’　ＣＬＫに入力さＪする。よって
カウンタＣＮＴは信号ｌを加算方向にカウントし、その
出力伝号ｐ、ｑ、ｒ、ｓのうち信号ＳをｒＨＪに反転さ
せる。テコーダＣＤＣは信’７５ｐ＊　　ｑ、ｒ、ｓを
コード変換し、デジタル表示素子４Ｊにブタ字の１１」
を表示させて通路内Ｋ１人、あるい＆ｊｉ　１台のフォ
ークリフトが入っていることを表示する。同（りρにし
て、上記通路に今−大作業者等が入ったとすると、カウ
ンタＣＮＴは一つ加算して信号ｒ　’７　［ＨＪ　、他
の信号ｐ−ｑ−ｓをｒＬＪにし、デコータＣＤＣケ介し
表示素子４Ｊに数字の「２」が表示される。上記のよう
に、回路内に１人でも入っていると、信号ｐ、ｑ、ｒ、
ｓのうちの一つが［ＨＪとなるからノア回ｊ４Ｚｎ０４
の出力ｍ＆−１１，ｒＬＪにｒｊす、こλ１がａ３、ａ
５．　　ａｌ　　Ｋ：１１日えらλ１、ａ３、ａ５、ａ
７Ｉｔ士ゲートが閉じＧ）ｔｌる。ＩＩＹ−ッて、通路
内に一人でも入っている！ｋＱ、ｌｊでＱ、１遠ド［−
１４φ作によって１；樋指令な発しても１：「１指令信
−βｉ、Ｊ　渡１：ｌ’ｌさＪｌてしまい、遠隔操作に
よる通路１１乏虞は不可７１４；に１（って広全開かイ
ｌ’ｆｆ・１呆さＪすることになる。また、＋２１’ｊ
号ｍ−イノバータＩ　ｒ＋　ＢでｒＨＪに反転さ牙１て
ａ９　　に入力さＡする。一方、こ０）ときは：１１月
が（’ｉ’　、＋１ユしていて４９％　ｌ’ｌｌ＋信号
Ｄｒ　　がｒＬＪであるからインバータ■Ｎ８でｒＨＪ
に反転さ牙１てａ９ｆ７’）他方の端子に入力さね、　
　ａ９　　の出力はｒｌとな″る。この「Ｈ」信号ハ０
６　　な辿り、インバータＩＮＴＯでＩＩ、ＪＫ反転さ
Ｊｌろから、リレーコイルしか励磁さ第１、接、６　Ｌ
Ｑ　　がオフになってロックｆへ号が一′・【〜せらね
、もって、通路内に人がいる以」二１手ｊＪｌによる直
１と操作でも棚を而１かすことかできす、頭路内グ）作
俯者の安全か確保さＪすることになる。 次に、通路内の作≠者等が通路から出るＪ島台Ｗついて
考える。この場合０ま丁、受光器（ｉＢ　へり）光が作
挙者等により遮１１ノｉ’さＪまたあと受ｙ＋ｔ、　？
、、：　６Ａ　への光か遮１す１゛さ′ｌするから、珂
７］９図に示さＪｌでいるように、まずＦＦ２の出力す
が反転したあとＦＦｉのｔＨ力ａが反転する。従って、
信号すの立ち」二かりに同期した孕分信号ｅがａ２　　
Ｋ入力さン１ても、この１１：ｊ声ではａ信号※“・’
ｒＬＪであり、ａ２　　の出力ｇげｒＬＪのままであ７
−１ｏこわに対し、この［持点におけるノア回路ｎｏ１
の出力ｍは前述の辿りｒＬＪであり、この反転１ｒ−、
、ｌ￥　ｎがａｌ　　の一つの入力端子に加愛らＪｌ、
信号ｂ？反転しかっこ」１を微分して７：ｔ′る信号ｄ
がａｌ　　の一つの入力Δｌ、ｉＭ子に加えらλ１、さ
らに、信号ａがａｌ　　の今一つの入力端子に加えられ
るため、信号すの立ち下がり（信号０升立ち上がり）に
同１４ＪＩ　Ｌ−てａｌ　　から信号ｆが出力さ曾１、
ＦＦ３σ）セット端子Ｓに入力さＪする。こねによりＦ
Ｆ３の端子ｉの出力Ｏは１−Ｈ」に反転し、カウンタＣ
ＮＴンターウ７に切り換える。−力、信号ｆは反転信号
−りとさねかつ微分信号ｉとされて０１　　に入力さ」
する。０１　　げ信号ｉに同ハ１」シて信号ｅを出力し
、こねをカウンタＣＮＴのクロック端子に入力するから
、カウンタＣＮＴ　ｆＪ’信号ｔが入力さ牙するたびに
臓９していく。この減算に従い表示部４１における表示
も減算される。こうして１ｉｆｉ路内に作泉者りＩＳが
いなくなると、カウンタＣＮＴσ）ＩＰ、力ｐ、ｑ−ｒ
。 ８けすべて「Ｉ、」となり、表示γりｌＸ４Ｊσ）表示
げｒｏ、１となり、ノア回路ｎｏ１の出力ｍけ「Ｈ」（
〆（なろ。 従って、ａ６、ａ５、ａｌ　　の各〕、力の一つｆ・ｔ
　ｌ−ＨＪとなり、他の条件、Ｉｌｌ　＋１、−＋１：
ざ隔トｖ１作モートゾ】−選択さＪｌていることな中性
として、１１ト１指令信妥ケ関することが可能／ｆ状態
に４Ｃる。また、ｒＨＪになった信号ｍけインバータＩ
Ｎ８でｌ−Ｈｌ　＋ｃ反転さＡ］てａ９　Ｋ入力さ」す
るため、　　ａ９　　の出力＋ｉ’ｆｒ、ｌとｌ’ｌ−
るが、ここで述隔１檗作モードが′３イ択さね、かつ、
遠隔操作による開指令が何ら発せら」１でいｔ′、Ｃい
とすね−、ノア回路ｎｏ２σ）出力はｒＨＪとなるから
、リレーコイルしか励４１任さｆｌ、ロック信号フト発
せら牙１．遠隔操作による開指令が発ゼーられｆＩｒい
限り、各欄は移動不能に拘束さ」することになる。この
ように、通路内に人間などかいろときはこねをに％ｊ知
してル１１１を移動不能に拘束１−るから、誤って１ｊ
Ｃｌ指令信号を発したとしてもＡ！Ｉｌｌが祥動するこ
とはなく、通路内の作秦者の万全を確保することがで七
ろ。 また、通路内に人開拗が入ることによってロック信号を
出力し・：！ＩＩＩを移即１不能にする動作は、通路形
成途中であっても行なわわる。即ち、通路形成途中であ
っても、受光器６Ａ、６Ｂへの光の入射が遮蔽されると
、Ｉ′１１１述の通りり１ノーコイルＬが励磁さねてそ
の接Ｍ　Ｌｏ　　かオフになるからである。こねにより
、より５全１律の高いものとなる。 −Ａ□Ｊ７図の実櫂例では、送信（・ルの電源電池が消
耗したＪ局舎には、自重１１的にロック信号が１−１で
、移５山イ朋な移凹１不能に拘束し、不確実１’ｌ動作
による誤動作を未然に防止するようになっている。即ち
、送侶穂の７１ｉ′源電池が消耗すると、送信機からは
何らの指令ケも発することができす、リレースイッチあ
るいはその仙の半導体スイッチと見ることのできる受信
椋３７のｓｗｌ乃至Ｓ′ｗ８はすべてオフのままであり
、その状態で信号判別回路の電源スィッチをオフにする
とイニシャルリセット信号によりＦＦ４　。 ＦＦ５、Ｆ’Ｆ６がリセット、ＦＦ７がセットさＪｌ、
ノア回路ｎｏ２の入力がすべてｒＬＪとなってその出力
が［川となり、リレーＬが励磁されてロック信号が出力
されるからである。この１１ｄ）作げ、；２り信：、′
がわのメインスイッチをオフにしノー＋まの状態でも同
様に行１．Ｉ−わ脅′ｌろ。従って　ｔｌ臼！’、’：
形成顛作４・手Ｊｉ・Ｉ＋により１ｈ（χ−行／ｆ＋６
５とするとλは、送信（λｊ゛の電源電池が消耗し、で
い／、１・い状態で・そのＴｉ４’、　澹スイッチなオ
ンにし１次に手助１操作モードな、巽択する旨の指令２
発して受信枡、３７のスイッチ５ＷＨｚジオンにシ、。 こ牙１によりＦＦ７　Ｑリセノトシ、て、７ｊ１′Ａ子
Ｑの出力な「■（」にし、もってノア回路ｎｏ２ハ出カ
シｒＬＪＩＣシ、リレーＬを解磁し、でロ号ク１１号の
出力？・ｌ苧止させることになる。かかる操作ケ行なう
ことは不便のようであるが、′３ｊ：隔操作と手動によ
る直１し］・■作な選択しうるようにし、た上で、ｉ、
Ｉ−：３６かつｄｑ岬作な防止し、安全（イ）二な確保
するためにはイイハ義なことである。 なお１通路斂を増加し２ようとするとぎは、Ｒ３乃至ａ
Ｂ　　、　　ＦＦ４乃至ＦＦ６．　　ＳＷ３乃至ｓｗＢ
　等でなる回路部分を同様の回路構成で」冒加さぜねば
よい。 叱】７し１の冥加；怖；では、前にも述べた辿り、通路
形成途中において）Ｒ４ｋｓ内に人間零が入ろうとじた
場合には、その通路が開かねつつある通路か、狭めらね
つつある通路であるかに拘りなく通路形成動作が停止し
、ロック信澤が発せられるようにｔ「つでいた。しかし
、なから、安全神の点から卯わげ。 開か」１つつある通路に人間等が入った堵１合には通路
形成動作な停屯させる必要はなく、狭めらねつつある通
路ｆ入ろうとしたととにのみ通路形成動作を停止させ、
かつ、ロック信号を発すわば充分であり、そうすること
によって無駄な停止がなくなり、仙率のよい７．ｒｉ＋
作な行なわせることができる。 判・２０図の例はかかる（知能をもたせた例である。 １７２０図において、符号４３は矛］（１図に示さＪｌ
ているような一組の移ｅ１１１１−ｉ置の側方に配設さ
Ｊまた一組の発光・受”ｔ’ｅ　ＩＥ　４３　、４３の
５ｔ−、の受光器がわの回路を示しており、この受光器
４３に入射する光が遮ＩＥｆｉさＪすることによって同
受光器の回路内に含まねるフリップフロップ回Ｍ　ＦＦ
　　がセントさねてｒＨＪｆＡ号が出力されるようにな
っている。このフリップフロップ回路ＦＦ　　の出力は
、ン’１７図における信号ａと同じものとして矛］７図
の回路に導入されるようになっている。、例’２０１′
２＋におけるｈ号４４ａは十ＪＯ図に示されているよう
な互いに１背り合う朧に夕・を向し、て設けられた一組
のをｉｔ’・ヤ・光器４４、．４４のうも十ｌの通路に
対向ずろもθ）の受光器の回路ケ示すもσ）で、この受
″＃ｉ：ｉ　４４ａへの光１＋’ｚ遮蔽されることによ
り［Ｈ−１信七−が１七力さＪするようになっている。 符号４４．ｂ、４４ｃも上紀受光器４４ａと同様に構５
Ｖさねた受光器であって、そＪｌぞ１１月・２の遂ｌ　
！Ｗ、月・３の通路に対向するもσ）でル）る。 上ｎ＋’ン′Ｊ受光器４４．ａの出力は０７　　に加え
られると共にインバータＩｕ１１　　を介して０９　　
に加え１−ＩＪするようＶこなっている。オ／２受）″
を器４４ｂの出力は０８に加えらＪすると共にインバー
タＩ＋＋Ｈな介し、て０１゜に加えらＪ′するようにな
っている。′Ａ／３受光器４４ｃの出力は０８　　Ｋ加
えら）すると共にインバータＩＮ＋５な介して０１１Ｖ
Ｃハ１えらＪするように／、ｒっている。１ｊｌｌの移
動中に移動：：ｌｌ１ｌの回仲〆；基板から導入さねろ
駆動信号Ｄｒ　　はａｌｏ、　　ａｌｌ、Ｒ１２に加え
らねるようになっている。０）（乃■けそわぞね、田・
１．オ２．矛３の通路を形成すべき旨の指令信号ケ示し
ており、信号■はａ１２に、１６号■はａｌｌ（で、信
号■はａｇ。 に加えらねるようになっている。信号６）■■は遠隔操
作モードの場合でも手＠操作の場合でも１例ねかの通路
か指定さ十］るとその通路に対応する信号がｒ　ＨＪに
ＩＩるようになっており、半】７図のイ４・１１で−Ｆ
Ｆ４、ＦＦ５、ＦＦ６の出力がこわに該当するものと誂
えてよい。ａ１００出力は０９　　に、ａｌｌの出力は
０１＋）ＶＣ，ａ１２の出力＆’：ｊ、０１１１Ｃ加え
らね、０９．０１０．０１１の出力はａ［に加えらＪす
るようＶＣなっている。ａ１３の出力はインバータｌＮ
１４　　で反転さｈ　、イノバークＩｕ４４　　の出力
は、例えば１１７図の０６　　に！、１■えらｈ　、イ
ノバークｌＮ１４　　の出力か「Ｈ」になることにより
ロック信号が出力されるようになっている。０８　　の
出力をゴ０７　　にハ］えら」１．０７の出力は、ぢ・
］７し１における信号すと同じものとして矛Ｊ７図の回
路に導入さＪするようになっている。 そこでいま、？・２番目の通路の形成指令が出さ矛１て
才２通−の形成動作が行／、ｒわねでいるものとすると
、信号（２’＋が［Ｈ−１と７ｒすａｌｌに人力されて
いる。この状態で開診つつあるぢ・２通路に人間等か込
ったとすると、まず受光器４；３が検知？−１・作して
信号ａケＷ、力し７たあと、）・２受芹、ン：÷４４ｂ
が１．ｚ知曲１作して［工］」信−号へ・出力する。一
方、涌Ｗ（４形成補作中は屈ｊｊｉ＋信号Ｄｒ　　が「
Ｉ（」となるから、この、！・１に１：す）信号Ｄｒ　
　と（Ｍ弁■とあいまってａ１１σ）出力が「ｌ（」と
なるが、ａｉｄ、　　ａｇ２の１１Ａ力は「Ｌ」のまま
である。従って、受光器４．４ｂσ’ｉｌｌカフ！Ｉ−
［）（ＪでこＪｌがイノバークＩｎ１２　　で「Ｌ」に
反転さねでも。 ０１００一方の人力には１１１１から［ＨＪ倍信号入力
さ牙するから、その出力は「Ｈ」となってａ１３の一つ
の入力端子に加えられ、他の受光器４４ａ、４４ｃの出
力ｔ、ｄ二［ＬＪであってもそわそわインバータエ＋１
１１、ＩＮ＋６で反転さＪｌて０９．０１１　　に入力
されるため、０９．０１＋　　の出力いｒＨＪとなり、
こわらかａｇ５の仙１の二つの人力となるためａｇ３の
出力はｒＨＪとなり、さらにイノバークＩ＋＋１４　　
でＩＩ、Ｊに反転されるため、ロック１耳号ｆ’ｉ’　
Ｍ＋力されす、」・２通路の形５ｚｉ、ｉｌ＋作げ引ぎ
続き行なわねる。 し、かじながら、上ａｉ″′のように２・２通路の形成
中に、狭めらＪｌつつある通路、例えば才３通路に人間
等が入ったとすると、受光器４４ｃからｒＨＪ信号が出
力さＪｌ、イノバークＩＮ＋３　　でｒＬＪに反転され
て０１１に入力さＪすることになる。このとき、ａ１２
の一方の入力信号である信号■はｒＬＪのため、ａ１２
の出力はｒＬＪであり、とのｒＬＪ信号カ０１１の他方
の入力となっているため、ｏｌｌの出力はｒＬＪであり
、よってａ１３の出力もｒＬＪになり５こねがインバー
タｌＮ１４　　でｒＨＪに反転されてロック信号が出力
さＪｌ、移動棚の移動が停止して矛３通路内に作竿者等
が挾み込まり、るのを未然に防止する。こうして、ぢ・
２０図の例によねば、狭めら灼つつある通路内に作業者
等が入った場合にのみ移動を停止して安全を確保し、安
全上間断の、ない開きつつある通路内に人間等が入った
場合ては移動を１昂止することかないようにして通路形
成動作の能率化を図ることが可能である。なお。 信号ａ、ｂは、伺わが先に出力されるかによって、？・
１７図について峠８明したように、通路内に入っている
人イ９も・検出するために用いられる。そして。 開きつつある通ｌ隋に人間が入ることによりオ１７図に
おけるカウンタＣＮ’ｌ’がカウントし、ノア回路ｎｏ
４　’７’）　出力力１Ｌ−Ｊ　ＶＣ反転し、さらにイ
ノバークＩＮＳでｒＨＪｆ（−反転さＪｌてａ９１’ｖ
人カされるが、通路形成中は、　：（、Ｈ市１１イハ号
Ｄｒ　　がｒＨＪであり、こ３１かイノバークＩＮ９で
「Ｉ７」にＰｙ、転さ牙１てａ９　　（／’］今−一）
の入力となるからａ９　　の出力−゛「Ｌ」であり、ａ
９　　がわからの信号でロックされることけｆｒい。 しかし、一旦通路形成動作が完了すると１駆井１１信刊
−Ｄｒ　　が反転するためａ９　　の出力がｒＨＪに反
転し、ロック信号が出力さＪすることになる。また、％
、ｌξめら牙１つつある通路に人間等が入った場合、受
光器の信号が［ＨＪ　Ｋ反転している＋＋４；間は短時
間であり１人間等が光線位置を通りすきると受光器の信
号は［−Ｌ」に復帰する。しかし、受光器σ）検知によ
っ１一旦移動が停止すると１．１１ＡＡＩＩｉｌ信号１
）ｒ　　が停止するためａ９　　の出力がｒＨＪにｆ、
ｃす、引き続きロック信号が出力されることになる。そ
の後、ｊｌｌ」路内の作業者等が存在しなくなｆｌげ、
通路形成指令に基づく通路形成動作が可能となる。 このように、本発明によりば、移１□＋、１１棚の遠隔
操作を可能にしたから、例えばフォークリフトなどに乗
ったまま遠隔的に通路形成を行なうととが可能で、催率
的ｔＩ−作氷な行なうことが可能であり、また、遠隔（
・ψ作により、荷４１・い時の荷崩Ｊ１、あるいは１ｆ
Ｉｔ荷の崩ｆ１酸の危険から開放さ第１るという効果も
ある。また、遠隔操作モードが選択さＪｌている場合に
のみ遠隔的な開指令侶丹な入力することによってはじめ
て通路が形成されるようにしたから、仙、の作業者の手
！［１１による直接操作でいた一層゛らに通路形成が行
なわわるというようなことはなくなり、安全間の高い遠
隔操作可能な移面■棚装置を提供することができる。さ
ら匠゛、遠隔操作モードにあり、かつ、開操作指令信号
によって柳１が移動したのも１用操作指令が開除さ）］
た場合に、ロック信号な出力して千庸１操作によりいた
ずらに棚が移乗Ｊ１することのない工うにしたから、こ
の、蜘からも一層安全附：の高い遠隔操作可能／、「移
動セＩＩＩ装置をト足１１↓することができろ。

【図面の簡単な説明】

１□　１図＆１本・＋６明に係る移細棚装置の外観の一
例を示す平面図、３′２図は同上４１１１１面ｎ”＜１
．３・３図乃至埒・５図（・まそ第１ぞＪ］遠陪操作手
段の各ｆ＋ＮＯ）例な示す’ｊ−ｊ１１面１ツ１、；Ｉ
−６図は不発１１１」に係イ）移ｆｉｉハ（’！！Ｎ　
”ｂ　ｆ；’：の外−の別の例を示す（ｌｕｌｌ　ｒｒ
ｉｒ図、２・７（ツ１げ本発明に月１℃・１）ｊ］る一
単位の接面ｎ１ｉｌｌσ）例を承ず正面１ソｊ、ン・８
図４Ｊ本発明に係る移重Ｉｔ　４１１１１　ｉも鋳の外
ｔｐｌｖのさらに別のイク１１を示ずイ０１１面図、詞
・９図（・ま同上平面図、ど・１０図は不発り目に係る
免すψ棚装置の外テ１５１のさらに別のイク１１を示す
平面図、Ｊ・月図は同じく、さらに別の１Ｘ１１な示す
側面図、米１２図はＪｌしくさらに別θ）例を示す平面
図、召・１３図は同じくさらに別の例を示す１１１１１
面図、訓・１４図に１′本発明に用℃・らＪする遠隔操
作部の一例を示す化１１１１図、１’　１５図は１ｉｏ
ｊじく速隔操作部の別の例を示す正面図、３・１６図は
本発明に用いらＪｌろ信号系統の例な示すブロック線図
、３・１７図は同上信号系統内の（Ｅ’　Ｍ　’ｊ’ｌ
、ｌ別回路部分の具体例？示ずｌｒ！ｌ　ｌ酪図、λ′
１８　　図及び３・ｌｑ図目−１同上色号判別回路σ）
；浦作なＨ’ｌ）。 明スるためのタイミングチャート、３・２０図は珂・１
７図中の変更可能／、「回路部分の仙の伴１を示す回路
図である。 Ｊ・・・移動棚、５．５Ａ、　　５Ｂ・・・発光器、６
．６Ａ。 ６Ｂ・・・受光器、４３・発光・受光器、４４・・・発
光・受光器、３６・・・信号判別回路、３７・・・受信
回路、３８・・・送信（・ν）、ａ１＊　　ａ２・ａ３
＋　　”４＋　　ａ５＋　　ａ、５．　　ａ７＋　　ａ
Ｂ。 ａ９１ａ１０１ａ１１１ａ１２１ａ１５　　°゛°アッ
ト回路１０１．０２．０３，０４．　　ｏｓ、　　ｏ６
．　０７．　ｏｓ、　　０９゜０１０．０１１・・・オ
ア回路、ｎｏｌ、ｎｏ２・・・ノア回路、ＦＦ、　　Ｆ
Ｆｉ　、　　Ｆ’Ｆ２　、　ＦＦ’５、ＦＦ４、ＦＦ５
、ＦＦ６、Ｆ”Ｆ’７．、。 フリップフロップ回路、ＣＮＴ・・・アップダウンカウ
ンタ。 ＝２８ 亮（■ 惠（４囚　　処４５　　図 篤　（？　　［Ｄ ｂ　　　？　　　　　　　　　Ｚ ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　１１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　原動モータにより・駆動さ」１て相互に密集し、
   また、相互間に作巻通路を形成可訃に並設された複数の
   移動棚と、移動棚相互間に形成さプするべき通路にそね
   ぞＪ１対応し２で設けらねた通路選択スイッチと、通路
   選択スイッチの選択操作によって指定さλまた通路位置
   とそのとぎの移動棚の位置との関係から移動させるべき
   移動棚及びその移動の向きを判別する判別「回路と５判
   別回路の判別に従って移動ホ１１１を移動させる１’３
   に動回路と−を有してなる移動棚装置において、遠隔操
   作モードと手動による重接操作モードとケ切り換える切
   換スイッチと、モード切換スイッチが遠隔操作モード（
   、τ切り換えらねているときにのみゲートな；４（」い
   て遠隔的に入力される開操作指令信号を通過させるゲー
   ト回路と、このゲート回路を通じて入力される開操作指
   令信号を上記判別回路に入力する信号伝達手段とを有し
   てなる移動棚装置。 ２、　原動モータにより１％　ｊ鮪さλ１てイ目互に密
   集し１、また、相互間に作非通路を形成可能に並設さＪ
   また複数の移動１＋１１と、：ｒ＠＋ｔゴ＋　１ｉｌｌ
   相互間に形成されるべき通路にそ氾ぞ才１対応して設げ
   られた通路准択スイッチと、通路選択スイッチの選択操
   作によって指定された通路位置とそのときの＃寅〕１相
   １１の位置との関係からｓけｈさぜるべき移動棚及びそ
   の移動の向きを判別する判別拘路と、１４１別回路の判
   別に従って移動棚を移曾１１させる、駆動回路と？崩し
   てなる移動棚装置において、遠隔操作モードと手帖によ
   る直接操作モードとを切り換えるモード切換２インチと
   、モード切換スイッチが遠隔操作モードに切り換えらね
   ているときにのみゲートを（かいて遠隔的に入力さＪす
   る開操作指令信号を通過させるゲー）　ｌｉ；回路と、
   このゲート回路な通じて入力さ１１る開操作指令信号を
   上記判別回路に入力する信号伝達手段と、モード切換ス
   イッチが遠隔操作モードにあり、かつ、開操作指令信号
   によって；１ｉｌｌｊが移動したのち開操作指令信号が
   解除さえ１だノ刀１合に、移７ｉｄ！棚の移動ケ拘束す
   るロック信号を出力するゲート回路とを有してｉ’ｐろ
   移動棚弊ｆｍ。