JPH02219510A - 水田用作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、水田作業装置を走行機体に対して昇降操作す
る駆動機構、前記水田作業装置の対地高さを検出する検
出機構を設けると共仲、この検出機構による検出高さが
設定範囲になるように前記駆動機構が自動操作される状
態に前記検出機構と前記駆動機構とを連係させる連係機
構を設けた水田用作業機の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記水田用作業機において、従来、水田作業装置の支持
が駆動機構のみによってされるようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、水田作業装置として作業能力が大小異なるものを
装着した場合、作業装置重量が異なることから作業装置
に駆動機構が適応せず、駆動機構出力が小さすぎて作業
装置昇降速度が適正速度より遅くなるとか、駆動機構出
力が大きすぎて作業装置昇降速度が適正速度より早くな
り、制御精度が悪くなることがあった。また、大小異な
る作業装置夫々に対し、その重量に適応する出力を有す
る駆動機構を準備することによって前記トラブルの回避
を図ると、出力が異なる多種の駆動機構を用意すると共
に装着作業装置の大きに合わせて選択組付けする必要が
あり、経済面や組立作業能率面で不利になっていた。

本発明の目的は、作業装置重量の相違や変化にかかわら
ず昇降制御が精度よくされるようにし、しかも、比較的
安価に得られるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、目的達成のために、冒頭に記した水田用作業
機の制御装置において、前記走行機体により一端側が支
持されて前記水田作業装置を吊下げ支持するスプリング
を設けると共に、このスプリングの付勢力を変更調節す
る操作機構を設けてある。

水田作業装置が苗植付装置の場合にはスプリング作用位
置の自動調節手段を付加すると有利である。

〔作　用〕

水田作業装置の重量が相違したり変化すると、それに応
じて操作機構を人為操作したり自動操作させてスプリン
グ付勢力を作業装置重量に適応した値にする。すると、
駆動機構が作業装置重量から見て出力不足の不適正なも
のであっても、かつ、作業装置重量の変化にかかわらず
、駆動機構による出力とスプリングの作用力との合力が
作業装置重量に適応したものになり、その合力により、
作業装置が過不足がないとか比較的少ない適正な速度で
昇降操作される。

水田作業装置が往復動成苗のせ台を有している場合、前
記自動調節手段を設けると、苗のせ台が移動してもそれ
に起因するバランスくずれを無くしたり抑制できるもの
として苗のせ台位置に対応させて設定した機体位置にス
プリングを作用させるところの調節作動をするように自
動調節手段を構成することにより、苗のせ台が移動して
も、作業装置機体のスプリング作用位置が苗のせ台の位
置に適応した前記設定位置に自・動的になり、苗のせ台
移動にかかわらず常にバランスくずれがないとか少ない
状態に作業装置をスプリングが引張り支持するようにな
る。

〔発明の効果〕

スプリングが作業装置重量の一部を支持すると共にこの
支持重量の調節ができることのために、作業装置重量の
相違や変化にかかわらず、作業装置の昇降制御が過不足
がないとか比較的少ない昇降速度によってハンチングが
生じにくいと共に応答性が良い状態で行われ、仕上り精
度のよい作業ができるようになった。

しかも、組付ける駆動機構としては１種で済むと共に、
スプリング及び操作機構にあっては駆動機構を多種用意
するに比して安価に得られることにより、部材費と組立
能率向上の両面から作業機全体としてのコストダウンが
できるようになった。

〔実施例〕

次に実施例を示す。

第３図に示すように、車輪式走行機体（１）の後部に駆
動機構の一例としてのリフトシリンダ（Ｃ８）によって
上下に揺動操作されるリンク機構（２）を介して昇降操
作できるように苗植付装置（３）を連結すると共に、走
行機体から回転軸（４）を介して苗植付装置（３）に伝
動するように構成しである。そして、苗植付具（５）の
苗植え運動に連動し、肥料タンク（２）から粉粒肥料を
作溝器（７）に供給して植付苗列の近くに供給する施肥
装置、及び、籾タンク（８）から種籾を播種具（９）に
供給して圃場泥土に供給する水田用直播装置を苗植付装
置（３）に付設し、もって播種作業をもできるように、
かつ、苗植え作業時及び播種作業時のいずれにおいても
施肥作業が併わせでできるように施肥播種装置付き乗用
型田植機を構成しである。

苗植付装置（３）の機体横方向に並らべて植付装置機体
の伝動ケース部分（ｌＯ）の下部に後端側の軸芯の周り
で上下に揺動するように取付けられた複数個の接地フロ
ー）　（１１ａ）、　（１１ｂ）のうちの機体中央部に
位置するセンタ接地フロート（１１ａ）の前端側を、第
２図に示すように揺動リンク（１２）及び操作ワイヤ（
１３）を介して前記リフトシリンダ（ＣＩ）の制御弁（
ｖｌ）の揺動操作部（１４）に連係させることにより、
センタ接地フロート（１１ａ）とリフトシリンダ（ＣＩ
）を連係させて、走行機体の前後傾斜にかかわらず苗植
付装置（３）の対地高さが設定範囲にあるようにリフト
シリンダ（−）が自動操作され、苗植え深さ、施肥深さ
及び播種深さを設定深さに維持しながら作業できるよう
にしである。　　′ すなわち、センタ接地フロート（１１ａ）の伝動ケース
部分（１０）に対する取付姿勢により苗植付装置（３）
の対地高さを検出するのである。そして、検出高さが設
定範囲を越えて高くなると、センタ接地フロート（１１
ａ）の自重と下降付勢スプリング（１５）とによる下降
力により揺動操作部（１４ａ）が下降位置（Ｄ）に操作
され、検出高さが設定範囲を越えて低くなると、揺動操
作部（１４）がスプリング（１２）による付勢力によっ
て上昇位置（Ｕ）に操作され、検出高さが設定範囲にあ
ると、センタ接地フロート（１１ａ）の下降力と接地と
によって揺動操作部（１４）が中立位置（Ｎ）に維持さ
れるのである。

第１図及び第３図に示すように、走行機体（１）の後部
に左右一対のスプリング支持アーム（１７）を機体横方
向の１本の回転支軸（１８）を介して揺動可能に取付け
ると共に、左右のスプリング支持アーム（１７）、　（
１７）の遊端側に各別に一端側を取付けた左右一対のス
プリング（１９）、　（１９）夫々の他端側を回転式連
結ピン（２０）及びスプリング取付具（２１）を介して
植付装置機体の伝動ケース部分（２２）に取付けである
。左右のスプリング支持アーム（１７）、　（１７）を
回転支軸（１８）によって連動連結すると共に、一方の
スプリング支持アーム（１７）と走行機体（１）にわた
ってシリンダ（Ｃ２）を取付けることにより、左右のス
プリング支持アーム（１７）、　（１７）はシリンダ（
ＣＩ）によって揺動調節できると共に調節位置に固定で
きるように構成してあり、左右のスプリング（１９）、
　（１９）は一端側がスプリング支持アーム（１７）を
介して走行機体（１）により支持されて苗植付装置（３
）を吊下げ支持するように、かつ、シリンダ（Ｃ２）に
よってスプリング（１９）の付勢力を変更調節できるよ
うに構成しである。

第３図に示す如くスプリング支持アーム（１７）の走行
機体（１）に対する角度を検出すると共に検出角度を電
気信号として取出すように回転支軸（１８）に連動させ
た第１ポテンシヨメータ（ＰＬ）、及び、スプリング（
１９）の伝動ケース部分（２２）に対する角度を検出す
ると共に検出角度を電気信号として取出すように連結ピ
ン（２０）に連動させた第２ポテンシヨメータ（Ｐ２）
の夫々を第１図に示すように付勢力検出手段（２３）に
連係させである。そして、この付勢力検出手段（２３）
に連係させた吊下げ制御手段（２４）を前記シリンダ（
Ｃ２）の制御弁（■２）のための駆動回路（２５）に連
係させると共に、吊下げ制御手段（２４）に目標付勢力
設定手段（２２）を介して付勢力設定器（２７）を連係
させである。そして、苗植付装置（３）に備えられてい
る苗のせ台（２８）の載置苗の床上部に接触作用し、載
置苗の苗のせ台（２８）に対する位置に基いて載置苗量
を検出すると共に検出結果を電気的に取出すように苗の
せ台（２８）に付設した上下−対の苗量検出スイッチ（
Ｓｔ）、（ｓｔ）、タンク内肥料またはタンク内種籾の
設定量までの減少を検出すると共に検出結果を電気的に
取出すように肥料タンク（２）または籾タンク（８）に
付設した肥料残量センサ（Ｓ、）、種籾残量センサ（Ｓ
４）の夫々を重量検出手段（２９）を介して目標付勢力
設定手段（２２）に連係させ、もって、苗植付装置重量
の割にはリフトシリンダ（Ｃ＋）の出力が小であっても
、載置苗、貯留肥料及び貯留種籾の量変化に起因して苗
植付装置（３）の重量が変化しても、苗植付装置（３）
の昇降制御をハンチングが比較的少じにくく、かつ、応
答性が比較的良いところの適正速度で行わせることがで
きるようにしである。

すなわち、リフトシリンダ（Ｃ８）による出力と左右ス
プリング（１９）、　（１９）による作用力との合力に
よって苗植付装置（３）の昇降制御させるものとしての
、かつ、載置苗、貯留肥料及び貯留種籾のうち作業に必
要なものを満杯にした最大重量に苗植付装置（３）があ
る状態において前記適正速度を現出させ得るものとして
のスプリング付勢力を付勢力設定器（２７）が設定する
ように付勢力設定器（２７）を人為調節するように構成
しである。

付勢力検出手段（２３）はポテンショメータ（ＰＩ）及
び（Ｐ２）の夫々による検出角度に基いて左右スプリン
グ（１９）、　（１９）の縁付勢力を検出すると共に検
出付勢力を吊下げ制御手段（２４）に出力するように構
成しである。

重量検出手段（２９）は検出スイッチ（Ｓ、）及び（Ｓ
２）、センサ（Ｓ、）及び（Ｓ４）の夫々による検出結
果と、予め設定入力しである苗植付装置（３）の苗のせ
台（２８）並びにタンク（２）及び（８）が空での重量
とに基いて苗植付装置重量を検出すると共に検出重量を
目標付勢力設定手段（２２）に出力するようにしである
。そして、目標付勢力設定手段（２２）は付勢力設定器
（２７）による設定付勢力と、重量検出手段（２９）に
よる検出重量とに基いて制御用の目標付勢力を自動的に
設定すると共にこの設定目標付勢力を吊下げ制御手段（
２４）に出力するように構成しである。さらに、作業に
伴う消費のために苗、肥料及び種籾が設定量まで減少す
ると、目標付勢力設定手段（２２）は、検出スイッチ（
Ｓｌ）及び（Ｓ２）、センサ（Ｓ、）及び（Ｓ４）から
の情報に基いて重量検出手段（２９）が検出する重量に
基いて目標付勢力をそれまでのものより小さい値に自動
的に修正設定すると共に修正目標付勢力を吊下げ制御手
段（２４）に出力するように構成しである。すなわち、
作業進行に伴って対地供給物の消費のために苗植付装置
重量が変化しても、リフトシリンダ（Ｃ＋）に作用する
荷重が重量変化前のものと全くあるいはあまり変化しな
くて昇降速度が前記適正速度またはそれに近いものにあ
るように、左右スプリング（１９）。

（１９）の付勢力を変更調節させるのである。

吊下げ制御手段（２４）は付勢力検出手段（２３）によ
る検出付勢力、及び、目標付勢力設定手段（２２）によ
る設定目標付勢力を入力するに伴い、検出付勢力が目標
付勢力に等しくまたはほぼ等しくなる状態にシリンダ操
作をさせるべき信号を駆動回路（２５）に自動的に出力
して制御弁（ｖ２）を操作させることにより、シリンダ
（Ｃ２）を所定付勢力を現出する状態に操作するように
構成しである。

第１図に示すように、左右のスプリング取付具（２１）
、（２１）夫々を伝動ケース部分（２２）に軸芯（Ｘ）
の周りで揺動するように枢着すると共に、左右のスプリ
ング取付具（２１）、　（２１）夫々の遊端側を前記軸
芯（Ｘ）と平行な連結ピン（３０）を介して苗のせ台フ
レーム（３１）に連結することにより、苗のせ台（２８
）が苗横送り軸（３２）により苗植付具（５）の苗植え
運動に連動して機体左右方向に往復移送されることに起
因する苗植付装置（３）の横方向での重量バランスくず
れを左右のスプリング（１９）、　（１９）によって防
止されるようにしである。

すなわち、苗のせ台フレーム（３１）は苗のせ台（２８
）と共に左右に往復動すること、苗のせ台フレーム（３
１）とスプリング取付具（２１）の連結ピン（３０）を
介しての連動、及び、スプリング取付具（２１）のピン
孔（２１ａ）が長孔であることの夫々の作用により、左
右のスプリング取付具（２１）、　（２１）夫々が苗の
せ台（２８）の往復動に連動して軸芯（Ｘ）の周りで苗
のせ台移動方向と同方向に揺動し、連結ピン（２０）が
同様に往復動するのである。つまり、苗植付装置機体の
スプリング（１９）が作用する位置としての連結ピン（
２０）がスプリング取付臭（２１）により、苗のせ台（
２８）の往復動に連動してその移動方向と同方向に自動
的に変更調節され、左右のスプリング（１９）、　（１
９）夫々が機体横外側に移動する苗のせ台（２８）を機
体内側に向けて引張り支持するのである。

〔別実施例〕

シリンダ（Ｃ２）に替え、電動シリンダや電動モータ等
の各種駆動機構を採用したり、ネジ機構等、人為力によ
って操作する機構を採用してもよいのであり、これらを
操作機構（Ｃ２）と総称する。

田植作業あるいは施肥作業あるいは播種作業のみを行う
ための専用機にも本発明は適用できるのであり、苗植付
装置（３）を水田用作業装置（３）と称する。

苗のせ台移動に伴うスプリング作用位置の自動変更調節
を可能にするに、スプリング取付具（２１）を可動式に
構成する他に、スプリングを苗のせ台やこれと共に移動
する部材に連結する構成を採用してもよいのであり、こ
れらを自動調節手段（２１）と称する。

センター接地フロート（１１ａ）に替え、検出専用の接
地センターを採用したり、超音波センサー等の非接地式
センサーを採用してもよいのであり、これを検出機構（
１１ａ）と総称し、操作ワイヤ（１３）を連係機構（１
３）と称する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る水田用作業機の制御装置の実施例を
示し、第１図はスプリング制御系のブロック図、第２図
は昇降制御用連係機構の概略図、第３図は乗用型田植機
後部の側面図である。 （１１）・・・・・・走行機体、（３）・・・・・・水
田用作業装置、（５）・・・・・・苗植付具、（１１ａ
）・・・・・・検出機構、（１９）・・・・・・スプリ
ング、（２０）・・・・・・スプリング作用位置、（２
１）・・・・・・自動調節手段、（２８）・・・・・・
苗のせ台、（Ｃ１）・・・・・・駆動機構、（Ｃ２）・
・・・・・操作機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、水田作業装置（３）を走行機体（１）に対して昇降
   操作する駆動機構（Ｃ＿１）、前記水田作業装置（３）
   の対地高さを検出する検出機構（１１ａ）を設けると共
   に、この検出機構（１１ａ）による検出高さが設定範囲
   になるように前記駆動機構（Ｃ＿１）が自動操作される
   状態に前記検出機構（１１ａ）と前記駆動機構（Ｃ＿１
   ）とを連係させる連係機構（１３）を設けた水田用作業
   機の制御装置であって、前記走行機体（１）により一端
   側が支持されて前記水田作業装置（３）を吊下げ支持す
   るスプリング（１９）を設けると共に、このスプリング
   （１９）の付勢力を変更調節する操作機構（Ｃ＿２）を
   設けてある水田用作業機の制御装置。 ２、苗植付具（５）、及び、この苗植付具（５）の苗植
   え運動に連動して機体左右方向に往復移送される苗のせ
   台（２８）を前記水田作業装置（３）に備えてあると共
   に、前記水田作業装置（３）の機体の前記スプリング（
   １９）が引張り作用する位置（２０）を前記苗のせ台（
   ２８）の往復動に連動して前記苗のせ台（２８）の移動
   方向と同方向に変更調節する自動調節手段（２１）を設
   けてある請求項１記載の水田用作業機の制御装置。