JPH02186409A - ティーチデータバックアップ機能を有するロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボット制御装置におけるティーチデータバッ
クアップ方式に関し、−層詳細には、ロボットの動作シ
ーケンスを教示するティーチデータを主記憶手段に保持
すると共に、プロセッサのバスを介してアクセスタイム
の短いＩＣメモリ等のバックアップメモリに保持してふ
き、ティーチデータに設定したバックアップフラグに基
づいて主記憶手段とバックアップメモリとを切り換え使
用するよう構成したロボット制御装置におけるティーチ
データバックアップ方式［発明の背景］ 従来から産業用ロボットに所要の作業を行わせるために
、所定の動作シーケンスを教示し、このティーチデータ
をロボット制御装置の主記憶手段に格納し、プロセッサ
がこの主記憶手段から逐次動作指令、データを読み出し
、ロボットに所要の制御、指令信号を送出し、動作制御
を行う方式が採用されている。この方式ではロボットに
対して繰り返し同一の動作を正確に行わせることが出来
る。

ティーチデータの作成方法としては、オペレータがロボ
ットをマニュアルで動作させ、各軸の移動量、移動方向
等の必要データをロボット側のセンサから得るダイレク
トティーチ方式、電子計算機のシミュレーション機能を
利用してロボットの動作をシミュレーションする方式、
ティーチボックスよりオペレータが所要の指令、データ
を入力するティーチボックス方式等が知られている。

一方、このような教示方法によって主起）、α手段に格
納されたティーチデータは、一般にはロボット制御装置
に接続された磁気ディスクや磁気テープ等にバックアッ
プデータとして格納される（特公昭第６０−５９６０２
号公報、特開昭第５６−１４３０９号公報参照）。そし
て、このバックアップデータは障害により主記憶手段の
ティーチデータが破壊された場合あるいはロボット制御
装置そのものを交換した際等において、外部記憶装置か
ら主記イ、α手段に転送することで復元している。また
、特開昭第６３−１６７９４７号公報記載のように、主
記憶手段（ＲＡＭ）を通常作業領域とバックアップ領域
とに分割し、通常作業領域に障害が発生した際にバック
アップ領域で代替する方法も提案されている。

ここで、ティーチデータの外部のバックアップメモリに
対する格納作業は次のように行っている。すなわち、ロ
ボットへの一連の教示動作が終了し、主記憶手段に所要
のティーチデータが格納されると、オペレータはロボッ
ト制御装置のモードをティーチモードから外部記憶装置
へのデータ転送モードに変更する。次いで、フロッピィ
ディスク等を外部記憶装置に装填してデータ転送操作を
行い、主記憶手段に格納されたティーチデータを外部記
憶装置にセーブする。

また、外部記憶装置から主記憶手段にティーチデータを
ロードする場合にはこの逆の方法て行われる。

然しなから、このようなバックアップに使用される外部
記憶装置の読み出し／書き込みサイクルはロボット制御
装置のプロセッサにおけるバスサイクルに比較して非常
に遅く、ティーチデータをセーブ／ロードするために数
秒から数分の時間を要するものであり、この間、ロボッ
ト制御装置本来の作業が行えないという不都合を生じて
いる。

また、ティーチデータのバックアップ作業には前述の如
くオペレータによるマニュアル操作が必要なため、バッ
クアップ作業をしなかったり忘れたりしがちであり、ロ
ボット制御装置の故障、異常発生時に迅速に対応出来な
かったり、ティーチデータの消失を招来する不都合も指
摘されている。

一方、バックアップデータをロボット制御装置の主記憶
手段の一部に格納する方式では、例えば、ロボット制御
装置そのものを交換する際にバックアップデータを外部
記憶装置に一部セーブしなければならない。従って、そ
のために相当な作業時間を要することになり、迅速な対
応に支障の生じる虞がある。

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ロボットの動作シーケンスを教示するティーチ
データをバックアップフラグを付してロボット制御装置
におけるプロセッサに接続されるバックアップメモリに
保持し、前記バックアップフラグに基づいて主起（、α
手段とバックアップメモリとを切り換え使用することに
より、ティーチデータのバックアップ操作を容易とし、
しかも障害やロボット制御装置の交換等に対しバックア
ップデータによる動作継続を迅速ならしめるロボット制
御装置におけるティーチデータバックアップ方式を提供
することを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明はロボットを制御
するためのプロセッサと、ロボットに所望の動作を行わ
せるためのティーチデータを記憶する主記憶手段とを備
えたロボット制御装置において、前記プロセッサおよび
主記憶手段が接続されるバスにティーチデータをバック
アップする着脱可能なバックアップメモリが接続され、
前記ティーチデータにはバックアップ状態を示すバック
アップフラグを付し、前記ティーチデータのバックアッ
プメモリに対するバックアップ時に前記バックアップフ
ラグを設定し、前記主記憶手段のティーチデータ異常時
には該バックアップフラグに基づいて前記主記憶手段を
前記バックアップメモリに切り換えるよう構成すること
を特徴とする。

［実施態様コ 次に、本発明に係るロボット制御装置におけるティーチ
データバックアップ方式について好適な一実施態様を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図は本実施態様に係るティーチデータバックアップ
方式を適用したロボット制御装置の概略構成図である。

同図において、ロボット制御装置１０は主制御部である
マイクロコンピュータ等のプロセッサ１２を中心として
構成される。

このロボット制御装置１０はティーチボックス１４を有
し、オペレータはこのティーチボックス１４を操作して
ロボット１６に所要の動作を行わせるための指令、デー
タ等を順次入力する。ティーチボックス１４から入力さ
れたティーチデータはバス３４、バッファ２２を介して
主記憶部２４に格納される。

一方、バス３４にはＲＯＭ２０が接続される。このＲＯ
Ｍ２Ｏにはロボット制御装置ｌＯのシーケンス制御を行
うシステムプログラム等が格納される。また、ロボット
制御装置１０にはロボット１６の各部に設けられたセン
サ１８からロボット１６の動作中の各部の状態が検出信
号として供給される。バッファ２６を介してバス３４に
接続されるバックアップメモリ２８はプロセッサ１２の
バスサイクルと同等あるいはそれに近い（最大数サイク
ルのウェイト時間で動作可能な）揮発性または不揮発性
の半導体メモリ　（ＲＡＭ）とし、取り外し可能ではあ
るが通常はバス３４に接続され、バックアップ電池３０
によりバックアップされた状態に構成される。セレクタ
３２はバッファ２２、バッファ２６を切り換え、主記憶
部２４とバックアップメモリ２８とを切り換え使用する
ためのものである。

第２図は主記憶部２４およびバックアップメモリ２８の
記憶内容の説明図である。この場合、ティーチボックス
１４から入力されたティーチデータＴＤ（第２図Ｃ参照
）はヘッダ部ＨおよびデータｉＺＤからなり、ヘッダ部
ＨにはスタートインデックスＳｌ、長さし１名前Ｎおよ
び属性Ｍが付されると共に、前記属性Ｍの一部にバック
アップフラグＦが付される。

主記憶部２４は前記ティーチデータＴＤを記憶する領域
とパラメータＰを記憶する領域とワークエリアＷＫとに
分割される（第２図ａ）。また、バックアップメモリ２
８も同様に、ティーチデータＴＤを記憶する領域とパラ
メータＰを記憶する領域とに分割され（第２図ｂ）、主
記憶部２４と全く同様の内容を記憶し得るように構成さ
れる。従って、プロセッサ１２はセレクタ３２の切り換
えのみによって主記憶部２４と全く同等の扱いでバック
アップメモリ２８を扱うことが出来る。

なお、バックアップフラグＦはティーチデータＴＤの変
更、追加によりクリアされ、バックアップ操作が行われ
るとセットされる。また、ティーチモードでティーチデ
ータＴＤが作成される場合には、ティーチボックス１４
の表示画面に「バックアップＹ　Ｅ　Ｓ　／　Ｎ　ＯＪ
なる表示を行う。そして、ＹＥＳの応答では主記憶部２
４からバックアップメモリ２８にティーチデータＴＤを
セーブすると共にバックアップフラグＦをセットし、Ｎ
Ｏの応答ではバックアップせずバックアップフラグＦも
セットしない。従って、例えば、主記憶部２４中のティ
ーチデータＴＤに異常が発生した場合、セット状態にあ
るバックアップフラグＦに基づいてセレクタ３２を切り
換えバックアップメモリ２８側のティーチデータＴＤを
アクセスして作業を続行することが出来る。この場合、
ティーチデータＴＤの異常検出は、例えば、サムチエツ
ク等により行うことが出来る。

本実施態様に係るティーチデータのバックアップ方式を
適用したロボット制御装置は基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその動作並びに作用について
説明する。

第３図は本実施態様に係るティーチデータバックアップ
方式の動作を示すフローチャートである。ロボット１６
へのティーチデータ教示およびバックアップメモリ２８
へのティーチデータバックアップは第３図ａの手順で行
われる。すなわち、先ず、ティーチモードの切り換えを
行い（ＳＴＰＩ）、ティーチボックス１４を操作してロ
ボッ目６に所要の動作を行わせるための一連の指令、デ
ータを順次入力する（ＳｒＦ２＞。この場合、ティーチ
ボックス１４から入力されたティーチデータＴＤはバス
３４、バッファ２２を介して主記憶部２４に逐次格納さ
れる。なお、ティーチデータＴＤは第２図Ｃに示す状態
で設定される。

ロボット１６に対する所要の動作シーケンスのティーチ
データＴＤの人力が全て終了すると、ロボット制御装置
１０をプレイモードに切り換える（ＳｒＦ２）。この時
、ティーチボックス１４の図示しない表示部にはバック
アップを行うか否かのメツセージ「セーブＹＥＳ／ＮＯ
Ｊが表示される（ＳｒＦ２）。ここで、既にティーチン
グされバックアップされているティーチデータＴＤに対
する追加、消去、変更等を行う場合には前記メツセージ
は表示されず、追加等に係る当該データがバックアップ
メモリ２８に自動的にセーブされると共に、バックアッ
プフラグＦの設定が行われる。なお、この動作は所定の
パラメータＰを設定することで前記メツセージを表示さ
せマニュアル操作とすることも可能である。

オペレータがバックアップ不要を選択しＮＯの応答がな
されると、既にリセットされているものを除きバックア
ップフラグＦ（第２図Ｃ参照）がリセットされる（Ｓｒ
Ｆ２）。一方、オペレータがバックアップ要を選択しＹ
ＥＳの応答がなされると、主記憶部２４に格納されたテ
ィーチデータＴＤがプロセッサ１２により順次読み出さ
れバッファ２６を介してバックアップメモリ２８にセー
ブされる（ＳｒＦ２）。この場合、一連のティーチデー
タＴＤがバックアップメモリ２８にセーブされると、バ
ックアップフラグＦがセットされる（ＳｒＦ２）。この
ようにして、バックアップメモリ２８に対するティーチ
データＴＤのバックアップ作業はバックアップフラグＦ
に基づいて確実に遂行される。従って、必要なデータの
バックアップのし忘れといった事態の生じることはない
。また、前記バックアップメモリ２８はバス３４を介し
てプロセッサ１２に接続されているため、極めて迅速な
バックアップ作業が行われる。

以上の動作が終了するとロボット制御装置１０はプレイ
モードに従ってロボット１６に対して所定の動作指令を
行う（ＳｒＦ２）。なお、各種のパラメータＰはティー
チデータＴＤの人力または変更に伴い主記憶部２４およ
びバックアップメモリ２８に同様に格納される。

そこで、ロボット制御装置１０のプレイ中に１記）、α
部２４のティーチデータＴＤに異常が発生した場合の動
作は第３図すに示す手順で行われる。

すなわち、プロセッサ１２はサムチエツク等の方法によ
り主記憶部２４から読み出されるティーチデータＴＤの
チエツクを行っており（ＳｒＦ２）、ティーチデータＴ
Ｄの異常がなければ主記憶部２４からのティーチデータ
ＴＤに基づく正常処理を継続する（ＳＴＰＩＯｌｌｌ）
。一方、ティーチデータＴＤの異常が発見されるとティ
ーチデータＴＤの異常表示等の警告が発せられる（ＳＴ
ＰＩｏ、　１２）。そこで、オペレータはメモリの切換
指示を行う（ＳＴＰＩ３）。この場合、セレクタ３２は
バッファ２２と２６とを切り換え、プロセッサ１２がバ
ッファ２６を介してバックアップメモリ２８を選択する
。次いで、ロボット制御装置１０はバックアップメモリ
２８のアクセス表示を行い（ＳＴＰＩ４）、以後バック
アップメモリ２８から読み出されるティーチデータＴＤ
に基づいてロボット１６の動作を再スタートする（ＳＴ
Ｐ１５）。

一方、バス３４に接続されるバックアップメモリ２８は
、前述したように、取り外し可能な半導体メモリ等を用
いている。従って、例えば、ロボット制御装置１０の交
換等を行う際には前記バックアップメモリ２８をロボッ
ト制御装置ＩＯから取り外して新規なロボット制御装置
に装着することが出来る。この場合、当該新規なロボッ
ト制１ａｌｌ　’Ｊ２　ｅは何らティーチング作業を行
うことなくバックアップメモリ２８に保存されたティー
チデータＴＤに基づきロボットの動作制御を行うことが
出来る。

［発明の効果コ 以上のように、本発明によれば、ロボットを制御するプ
ロセッサおよび主記憶手段に接続されるバスにバックア
ップ状態を示すフラグを付したバックアップデータを保
持するバックアップメモリを常時接続し、当該フラグに
基づいて前記上記１、α手段と前記バックアップメモリ
との切り換えを行うよう構成している。この場合、ティ
ーチデータの教示終了後のバックアップ操作はバックア
ップフラグに基づいて確実に行うことが出来、これによ
ってバックアップ処理を忘れる虞がなくなる。また、バ
ックアップメモリを主記憶手段と共通のバスに接続し、
ティーチデータのバックアップフラグに基づいて主起ｔ
α手段とバックアップメモリとの切り換えを行っている
ため、障害発生時等であってもロボット制御装置の動作
を殆ど停止させることなくバックアップデータに基づき
ロボットの動作を継続させることが可能である。さらに
、前記バックアップメモリは取り外し可能であるため、
例えば、ロボット制御装置を交換する場合であっても前
記バックアップメモリを新規なロボット制御装置に装着
するだけでロボットの制御動作を接続させることが出来
る。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るティーチデータバックアップ方式
を適用したロボット制御装置の一実施態様を示す概略構
成ブロック図、 第２図ａ乃至Ｃは第１図に示す主記憶部およびバックア
ップメモリの記憶内容の説明図、第３図ａおよびｂは本
発明に係るティーチデータバックアップ方式の一実施態
様の動作を説明するだめのフローチャートである。 １０・・・ロボット制御装置　１２・・・プロセッサ１
４・・・ティーチボックス　１６・・・ロボット１８・
・・センサ　　　　　　２０・・・ＲＯＭ２２・・・バ
ッファ　　　　　２４・・・主記憶部２６・・・バッフ
ァ　　　　　２８・・・バックアップメモリ３０・・・
バックアップ電池　　３２・・・セレクタ３４・・・バ
ス ＦＩＧ、２ （ａ）　　　（ｂ）　　　（ｃ） 主記＆！２４ ＦＩＧ、３ａ ＳＴＰ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットを制御するためのプロセッサと、ロボッ
   トに所望の動作を行わせるためのティーチデータを記憶
   する主記憶手段とを備えたロボット制御装置において、
   前記プロセッサおよび主記憶手段が接続されるバスにテ
   ィーチデータをバックアップする着脱可能なバックアッ
   プメモリが接続され、前記ティーチデータにはバックア
   ップ状態を示すバックアップフラグを付し、前記ティー
   チデータのバックアップメモリに対するバックアップ時
   に前記バックアップフラグを設定し、前記主記憶手段の
   ティーチデータ異常時には該バックアップフラグに基づ
   いて前記主記憶手段を前記バックアップメモリに切り換
   えるよう構成することを特徴とするロボット制御装置に
   おけるティーチデータバックアップ方式。