JPH02175404A - 車輌のステア特性制御装置 - Google Patents

車輌のステア特性制御装置

Info

Publication number
JPH02175404A
JPH02175404A JP63331041A JP33104188A JPH02175404A JP H02175404 A JPH02175404 A JP H02175404A JP 63331041 A JP63331041 A JP 63331041A JP 33104188 A JP33104188 A JP 33104188A JP H02175404 A JPH02175404 A JP H02175404A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
pressure
determined
turning
process proceeds
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP63331041A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2508830B2 (ja
Inventor
Takashi Yonekawa
米川　隆
Toshio Onuma
敏男 大沼
Shuichi Takema
修一 武馬
Hiroyuki Ikemoto
池本　浩之
Kaoru Ohashi
薫 大橋
Toshio Yuya
油谷　敏男
Kunihito Sato
国仁 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP63331041A priority Critical patent/JP2508830B2/ja
Priority to US07/457,957 priority patent/US5024459A/en
Priority to DE68918687T priority patent/DE68918687T2/de
Priority to EP89124009A priority patent/EP0377211B1/en
Priority to EP89124074A priority patent/EP0376306B1/en
Priority to DE68921589T priority patent/DE68921589T2/de
Priority to EP89124075A priority patent/EP0376307B1/en
Priority to DE68921590T priority patent/DE68921590T2/de
Priority to US07/459,188 priority patent/US5043893A/en
Priority to US07/459,325 priority patent/US5013062A/en
Publication of JPH02175404A publication Critical patent/JPH02175404A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2508830B2 publication Critical patent/JP2508830B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B60G2400/38—Speed of engine rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/41—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B60G2400/51—Pressure in suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/70—Temperature of vehicle part or in the vehicle
    • B60G2400/73—Temperature of vehicle part or in the vehicle of other part than suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/20—Spring action or springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/12—Sampling or average detecting; Addition or substraction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/14—Differentiating means, i.e. differential control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/16—Integrating means, i.e. integral control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/20—Manual control or setting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
    • B60G2600/602—Signal noise suppression; Electronic filtering means high pass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/68—Filtering means, e.g. fluid filters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/70—Computer memory; Data storage, e.g. maps for adaptive control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/014—Pitch; Nose dive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/244—Oversteer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/246—Understeer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車等の車輌のステア特性制御装置に係わる
。
従来の技術 自動車等の車輌に於ては、一般に、旋回過渡時の応答性
を向上させるためにはステア特性がオーバステア（Ｏ３
）特性に設定され、旋回時の操縦安定性を向上させるた
めにはステア特性がアンダステア（Ｕ　Ｓ）特性に設定
されることが好ましく、例えば特開昭６２−１９８５１
１号公報には車体の口頭動作時にはステア特性をオーツ
（ステア特性又はニュートラルステア特性とし、車体の
回頭動作の収束時にはステア特性をアンダステア特性に
制御するよう構成されたサスペンション制御装置が記載
されている。
かかるサスペンション制御装置によれば車体の口頭動作
時にはステア特性がオーＩくステア特性又はニュートラ
ルステア特性に設定されることにより機敏な回頭動作が
可能であり、また収束時にはステア特性がアンダステア
特性に設定されることにより安定した走行を確保するこ
とができる。
発明が解決しようとする課題 しかしかかるサスペンション制御装置に於ては、回頭動
作時であるか収束時であるかの判定がヨーレートの微分
値の如き旋回状！Ｂ量の変化率の大小により決定され、
従ってステア特性が旋回状態量の変化率にのみ基いて決
定されるので、旋回過渡時の応答性と操縦安定性との両
立を図ることが困難テする。例えば上述のサスペンショ
ン制御装置に於ては、ヨーレートの微分値が所定値を越
えるとステア特性がオーバステア特性又はニュートラル
ステア特性となるので、横加速度の大きい旋回時にステ
アリングホイールの切増しや切戻し等を行うと、ステア
特性がオーバステア特性又はニュートラルステア特性と
なり車輌の操縦安定性が悪化する。
本発明は、旋回過渡時のステア特性を決定するに際し横
加速度の如き旋回状態量をも考慮することにより、旋回
状態量の変化率の大きさ及び旋回状Ｈａの大きさに応じ
て過渡特性を適切に設定し、これにより旋回過渡時の応
答性と操縦安定性とを共に向上させ得るよう改良された
車輌のステア特性制御装置を提供することを目的として
いる。
課題を解決するための手段 上述の如き目的は、本発明によれば、車輌のステア特性
を変化させるステア特性変化手段と、車輌の旋回状態量
を検出する旋回状態量検出手段と、旋回状態量の変化率
を求める旋回状態量変化率検出手段と、前記旋回状、１
塁検出手段により検出された旋回状態量及び前記旋回状
態量変化率検出手段により求められた旋回状態量変化率
に基き旋回状態量変化率が大きい程ステア特性がオーバ
ステア方向に移行すると共に同一の旋回状、容量変化率
に対し旋回状態量が大きい程ステア特性がアンダステア
方向に移行するよう前記ステア特性変化手段を制御する
制御手段とをＨする車輌のステア特性制御装置によって
達成される。
発明の作用及び効果 上述の如き構成によれば、制御手段は旋回状、Ｉ！！量
変化率が大きい程ステア特性がオーバステア方向に移行
すると共に同一の旋回状態量変化率に対し旋回状態量が
大きい程ステア特性がアンダステア方向に移行するよう
ステア特性変化手段を制御するよう構成されているので
、旋回過渡時のステア特性を旋回状態量の変化率の大き
さのみならず旋回状ｎｉｉの大きさにも応じて適切に設
定することができ、これにより旋回過渡時の応答性及び
操縦安定性を共に向上させることができる。
即ち成る操舵角速度にて過渡的な旋回が行われる場合に
於て、車速が小さい領域若しくは操舵角が小さい領域に
於ては、ステア特性のアンダステア方向への移行量が小
さく、これによりステア特性がオーバステア特性の度合
の高い特性に設定されることにより旋回過渡時の良好な
応答性が確保され、逆に車速か高い領域若しくは操舵角
が高い領域に於ては、ステア特性のアンダステア方向へ
の移行量が大きく、これによりオーバステア特性の度合
が低減され或いはステア特性がニュートラルステア特性
又はアンダステア特性に設定され、これにより車輌の操
縦安定性が向上される。
尚本発明に於けるステア特性変化手段は前後輪のロール
剛性を変化させることにより車輌のステア特性を変化さ
せ得る限り任意の構造のものであってよく、例えば各輪
の支持荷重を制御し得るよう構成されたアクティブサス
ペンション、ロール剛性を可変に制御し得るロール剛性
制御式スタビライザ、ばね定数を可変に制御し得るよう
構成されたサスペンションスプリング装置、減衰力を可
変に制御し得るよう構成された減衰力制御装置等であっ
てよい。
また旋回状Ｂ量は横加速度、操舵角及び車速、ヨーレー
ト等であってよく、従って旋回状態量検出手段は横加速
度センサ、操舵角センサ、及び車速センサ、ヨーレート
センサ等であってよい。また旋回状態量変化率は操舵角
速度、横加速度の変化率、ヨーレートの変化率等であっ
てよく、従って旋回状態量変化率検出手段は操舵角セン
サ、横加速度センサ、ヨーレートセンサ等とこれらのセ
ンサの検出結果よりその変化率を演算する演算手段との
組合せであってよい。
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施例について
詳細に説明する。
実施例 第１図は本発明によるステア特性制御装置の一つの実施
例の流体回路を示す概略構成図である。
図示のステア特性制８装置の流体回路は、それぞれ図に
は示されていない車輌の右前輪、左前輪、右後輪、左後
輪に対応して設けられたアクチュエータＩＦＩ？、ＩＦ
Ｌ、Ｉ　Ｒ１？、　　１．　ＲＬをＨしており、これら
のアクチュエータはそれぞれ作動流体室２　ＰＲ。
２Ｆ１７．２ＲＩ？、２ＲＬを有している。
また図に於て、４は作動流体としての作動油を貯容する
リザーブタンクを示しており、リザーブタンク４は途中
に異物を除去するフィルタ８が設けられた吸入流路１０
によりポンプ６の吸入側と連通接続されている。ポンプ
６にはその内部にて漏洩した作動流体をリザーブタンク
４に回収するドレン流路１２が接続されている。ポンプ
６はエンジン１４により回転駆動されるようになってお
り、エンジン１４の回転数が回転数センサ１６により検
出されるようになっている。
ポンプ６の吐出側には高圧流路１８が接続されテイル。
高圧流路１８の途中にはポンプより各アクチュエータへ
向かう作動流体の流れのみを許す逆止弁２０が設けられ
ており、ポンプ６と逆止弁２０との間にはポンプより吐
出された作動流体の圧力脈動を吸収してその圧力変化を
低減するアテニュエータ２２が設けられている。高圧流
路１８には前輪用高圧流路１８Ｆ及び後輪用高圧流路１
８Ｒの一端が接続されており、これらの高圧流路にはそ
れぞれアキュムレータ２４及び２６が接続されている。
これらのアキュムレータはそれぞれ内部に高圧ガスが封
入され作動流体の圧力脈動を吸収すると共に蓄圧作用を
なすようになっている。
また高圧流路１８Ｆ及び１８Ｈにはそれぞれ右前輪用高
圧流路１８ＦＲ１左前輪用高圧流路１８ＰＬ及び右後輪
用高圧流路１８ＲＲ，左後輪用高圧流路１８ＲＬの一端
が接続されている。高圧流路１８Ｐｌ？。
１８ＦＬ、　１８ＲＲ，１８１？Ｌの途中にはそれぞれ
フィルタ２８ＰＲ，２８ＰＬ、２８ＲＲ，２８ＲＬが設
けられており、これらの高圧流路の他端はそれぞれ圧力
制御弁３２．３４．３６．３８のパイロット操作型の３
ボート切換え制御弁４０．４２．４４．４６のＰボート
に接続されている。
圧力制御弁３２は切換え制御弁４０と、高圧流路１８Ｆ
！？と右前輪用の低圧流路４８ＦＲとを連通接続する流
路５０と、該流路の途中に設けられた固定絞り５２及び
可変絞り５４とよりなっている。
切換え制御弁４０のＲボートには低圧流路４８ＦＩ？が
接続されており、Ａボートには接続流路５６が接続され
ている。切換え制御弁４０は固定絞り５２と可変絞り５
４との間の流路５０内の圧力Ｐｐ及び接続流路５６内の
圧力Ｐａをパイロット圧力として取込むスプール弁であ
り、圧力Ｐｐが圧力Ｐａより高いときにはボートＰとボ
ートＡとを連通接続する切換え位置４０ａに切換わり、
圧力Ｐｐ及びＰａが互いに等しいときには全てのボート
の連通を遮断する切換え位置４０ｂに切換わり、圧力Ｐ
ｐが圧力Ｐａより低いときにはボートＲとボートＡとを
連通接続する切換え位置４０ｃに切換わるようになって
いる。また可変絞り５４はそのソレノイド５８へ通電さ
れる電流を制御されることにより絞りの実効通路断面積
を変化し、これにより固定絞り５２と共働して圧力Ｐｐ
を変化させるようになっている。
同様に圧力制御弁３４〜３８はそれぞれ圧力制御弁３２
の切換え制御弁４０に対応するパイロット操作型の３ボ
ート切換え制御弁４２．４４．４６と、流路５０に対応
する流路６０．６２．６４と、固定絞り５２に対応する
固定絞り６６．６８．７０と、可変絞り５４に対応する
可変絞り７２．７４．７６とよりなっており、可変絞り
７２〜７６はそれぞれソレノイド７８．８０．８２を有
している。
また切換え制御弁４２．４４．４６は切換え制御弁４０
と同様に構成されており、そのＲボートにはそれぞれ左
後輪用の低圧流路４８　ＦＬ、右後輪用の低圧流路４８
１？Ｒ，左後輪用の低圧流路４８ＲＬの一端が接続され
ており、Ａボートにはそれぞれ接続流路８４．８６．８
８の一端が接続されている。また切換え制御弁４２〜４
６はそれぞれ対応する固定絞りと可変絞りとの間の流路
６０〜６４内の圧力Ｐｐ及び対応する接続流路８４〜８
８内の圧力Ｐａをパイロット圧力として取込むスプール
弁であり、圧力Ｐｐが圧力Ｐａより高いときにはボート
Ｐとボート八とを連通接続する切換え位置４２ａ　、４
４ａ　、４６ａに切換わり、圧力Ｐｐ及びＰａが互いに
等しいときには全てのボートの連通を遮断する切換え位
置４２ｂ　、４４ｂ　、４６ｂに切換わり、圧力Ｐｐが
圧力Ｐａより低いときにはボートＲとボートＡとを連通
接続する切換え位１ｍ！４２ｃ　、４４ｅ　、４６ｃに
切換わるようになっている。
第１図に解図的に示されている如く、各アクチュエータ
Ｉ　ＦＲ，Ｉ　ＦＬ、　Ｉ　ＲＲ，１１？Ｌはそれぞれ
シリンダ１０６ＰＲ，１０６ＰＬ、１０６１？Ｒ，１０
６ＲＬと、それぞれ対応するシリンダに嵌合し対応する
シリンダと共働して作動流体室２ＰＲ，２［”Ｌ、　２
）ｉＲ，２ＲＬを郭定するピストン１０８ＰＲ，１０８
ＰＬ、　１０８Ｒ１？、１０８ＲＬとよりなっており、
それぞれシリンダにて図には示されていない車体に連結
され、ピストンのロッド部の先端にて図には示されてい
ないサスペンションアームに連結されている。内因には
示されていないが、ピストンのロッド部に固定されたア
ッパシートとシリンダに固定されたロアシートとの間に
はサスペンションスプリングが弾装されている。
また各アクチュエータのシリンダ１０６ＦＲ，１０６Ｐ
Ｌ、　　１０６ＲＲ，１０６１？Ｌにはドレン流路１１
０．１１２．１１４．１１６の一端が接続されている。
ドレン流路１１０．１１２．１１４．１１６の他端はド
レン流路１１８に接続されており、該ドレン流路はフィ
ルタ１２０を介してリザーブタンク４に接続されており
、これにより作動流体室より漏洩した作動流体がリザー
ブタンクへ戻されるようになっている。
作動流体室２ＰＲ，２ＰＬ、　２１？Ｒ，２ＲＬにはそ
れぞれ絞り１２４．１２６．１２８．１３０を介してア
キュムレータ１３２．１３４．１３６．１３８が接続さ
れている。またピストン１０８ＦＲ，１０８ＰＬ、　１
０８ＲＲ，１０８ＲＬにはそれぞれ流路１４０ＦＲ，１
４０ＦＬ、　１４０１？Ｒ，１４０ＲＬが設けられてい
る。これらの流路はそれぞれ対応する流路５６．８４〜
８８と作動流体室２ＰＲ，２ＰＬ、　２Ｒ１？、２ＲＬ
とを連通接続し、それぞれ途中にフィルタ１４２ＦＲ，
１４２ＰＬ、　　１４２ＲＲ，１４２ＲＬを有している
。またアクチュエータＩ　ＰＲ，Ｉ　ＦＬ、　Ｉ　ＲＲ
，ＩＲＬに近接した位置には、各車輪に対応する部位の
車高ＨＰＲ，ＨＰＬ％ＨＲＲ，ＨＲＬと基準車高ＨＦＲ
ａ。
ＨＦＬａ　、　ＨＲＲａ　、　ＨＲＬａとの偏差として
車高Ｘ　ＦＲ。
ＸＦＬ％ＸＲＲ，ＸＲＬを検出する車高センサ１４４　
ＦＲ。
１４４ＰＬ、１４４ＲＲ，１４４ＲＬが設けられている
。
かくして各圧力＄Ｉ！ｅ弁、各アクチュエータ等はそれ
れぞれ対応する位置の車高を増減するだけでなく、対応
する車輪の支持荷重を制御することにより車輌のステア
特性を変化させるステア特性変化手段を構成している。
接続流路５６．８４〜８８の途中にはそれぞれパイロッ
ト操作型の遮断弁１５０．１５２．１５４．１５６が設
けられており、これらの遮断弁はそれぞれ対応する圧力
制御弁４０．４２．４４．４６より上流側の高圧流路１
８ＰＲ，１８ＦＬ、　１８ＲＲ，１８ＲＬ内の圧力とド
レン流路１１０．１１２．１１４．１１６内の圧力との
間の差圧が所定値以下のときには閉弁状態を維持するよ
うになっている。また接続流路５６．８４〜８８の対応
する圧力制御弁と遮断弁との間の部分がそれぞれ流路１
５８．１６０．１６２．１６４により対応する圧力制御
弁の流路５０．６０．６２．６４の可変絞りより下流側
の部分と連通接続されている。流路１５８〜１６４の途
中にはそれぞれリリーフ弁１６６．１６８．１７０．１
７２が設けられており、これらのリリーフ弁はそれぞれ
対応する流路１５８．１６０．１６２．１６４の上流側
の部分、即ち対応する接続流路の側の圧力をパイロット
圧力として取込み、該パイロット圧力が所定値を越える
ときには開弁して対応する接続流路内の作動流体の一部
を流路５０．６０〜６４へ導くようになっている。
尚遮断弁１５０〜１５６はそれぞれ高圧流路１ｇＰＲ，
１８ＦＬ、　１８）？Ｒ，１８ＲＬ内の圧力と大気圧と
の差圧が所定値以下のときに閉弁状態を維持するよう構
成されてもよい。
低圧流路４８ＰＲ及び４８Ｆｌ、の他端は前輪用の低圧
流路４８Ｆの一端に連通接続され、低圧流路４８ＲＲ及
びＲＬの他端は後輪用の低圧流路４８Ｒの一端に連通接
続されている。低圧流路４８１Ｓ及び４８Ｒの他端は低
圧流路４８の一端に連通接続されている。低圧流路４８
は途中にオイルクーラ１７４を有し他端にてフィルタ１
７６を介してリザーブタンク４に接続されている。高圧
流路１８の逆止弁２０とアテニュエータ２２との間の部
分は流路１７８により低圧流路４８と連通接続されてい
る。流路１７８の途中にはＴめ所定の圧力に設定された
リリーフ弁１８０が設けられている。
図示の実施例に於ては、高圧流路１８Ｒ及び低圧流路４
８Ｒは途中にフィルタ１８２、絞り１８４、及び常開型
の流量調整可能な電磁開閉弁１８６を有する流路１８８
により互いに接続されている。電磁開閉弁１８６はその
ソレノイド１９０が励磁されそその励磁電流が変化され
ることにより開弁すると共に弁を通過する作動流体の流
量を調整し得るよう構成されている。また高圧流路１８
Ｒ及び低圧流路４８Ｒは途中にパイロット操作型の開閉
弁１９２を有する流路１９４により互いに接続されてい
る。開閉弁１９２は絞り１８４の両側の圧力をバ・イロ
ット圧力として取込み、絞り１８４の両側に差圧が存在
しないときには閉弁位置１９２ａを維持し、絞り１８４
に対し高圧流路１８Ｒの側の圧力が高いときには開弁位
置１９２ｂに切換わるようになっている。かくして絞り
１８４、電磁開閉弁１８６及び開閉弁１９２は互いに共
働して高圧流路１８Ｒと低圧流路４８Ｒ１従って高圧流
路１８と低圧流路４８とを選択的に連通接続して高圧流
路より低圧流路へ流れる作動流体のｊＴｔｍを制御する
バイパス弁１９６を構成している。
更に図示の実施例に於ては、高圧流路１８１？及び低圧
流路４８Ｈにはそれぞれ圧力センサ１９７及び１９８が
設けられており、これらの圧力センサによりそれぞれ高
圧流路内の作動流体の圧力ＰＳ及び低圧流路内の作動流
体の圧力Ｐｄが検出されるようになっている。また接続
流路５６．８４．８６．８８にはそれぞれ圧力センサ１
９９ｒ’Ｒ，１９９ＰＬ、１９９ＲＲ，１９９１？Ｌが
設けられており、これらの圧力センサによりそれぞれ作
動流体室２ＦＲ，２ＰＬ、　２１？ｌ？、　２ＲＬ内の
圧力が検出されるようになっている。更にリザーブタン
ク４には該タンクに貯容された作動流体の温度Ｔを検出
する温度センサ１９５が設けられている。
電磁開閉弁１８６及び圧力制御弁３２〜３８は第２図に
示された電気式制御装置２００により制御されるように
なっている。電気式制御装置２００はマイクロコンピュ
ータ２０２を含んでいる。
マイクロコンピュータ２０２は第２図に示されている如
き一般的な構成のものであってよく、中央処理ユニット
（ＣＰＵ）２０４と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２
０６と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２０８と、
人力ボート装置２１０と、出力ボート装置２１２とを有
し、これらは双方性のコモンバス２１４により互いに接
続されている。
入力ポート装置２１０には回転数センサ１６よりエンジ
ン１４の回転数Ｎを示す信号、圧力センサ１９７及び１
９８よりそれぞれ高圧流路内の圧力Ｐｓ及び低圧流路内
の圧力Ｐｄを示す信号、圧力センサ１９９ＰＬ、１９９
ＦＲ，１９９ＲＬ、１９９Ｒ１？よりそれぞれ作動流体
室２ＰＬ、２ＰＲ１２ＲＩ４．２ＲＲ内の圧力Ｐｉ（＋
−１，２，３，４）を示す信号、イグニッションスイッ
チ（ＩＧＳＷ）２１６よりイグニッションスイッチがオ
ン状態にあるか否かを示す信号、車室内に設けられ車輌
の乗員により操作されるエマ−ジエンジ−スイッチ（Ｅ
ＭＳＷ）２１８より該スイッチがオン状態にあるか否か
を示す信号、車高センサ１４４ＰＬ、１４４ＦＲ。
１４４ＲＬ、１４４Ｒ１？よりそれぞれ左前輪、右前輪
、左後輪、右後輪に対応する部位の車高Ｘｌ（＋−１，
２，３，４）を示す信号がそれぞれ入力されるようにな
っている。
また入力ポート装置２１０には車速センサ２３４より車
速■を示す信号、前後Ｇ（加速度）センサより前後加速
度Ｇａを示す信号、横Ｇ（加速度）センサ２３８より横
加速度Ｇ１を示す信号、操舵角セ〉・すより操舵角θを
示す信号、スロ・ノトル開度センサ２４２よりスロット
ル開度θａを示す信号、アイドルスイッチ（ＩＤＳＷ）
２４４よりアイドルスイッチがオン状態にあるか否ハ・
を示す信号、ブレーキスイッチ（ＢＫＳＷ）２４６より
ブレーキスイッチがオン状態にあるか否かを示す信号、
小高設定スイッチ２４８より設定された車高制御のモー
ドがハイモードであるかローモードであるかを示す信号
がそれぞれ入力されるようになっている。
入力ボート装置２１０はそれに人力された信号を適宜に
処理し、ＲＯＭ２０６に記憶されているブロクラムにＭ
＜ＣＰＵ２０４の指示に従いＣＰＵ及びＲＡＭ２０８へ
処理された信号を出力するようになっている。ＲＯＭ２
０６は第３図、第８Ａ図〜第８Ｃ図、第９図〜第１１図
に示された制御フロー及び第４図〜第７図、第１２図〜
第４５図に示されたマツプを記憶している。出力ボート
装置２１２はＣＰＵ２０４の指示に従い、駆動回路２２
０を経て電磁開閉弁１８６へ制御信号を出力し、駆動回
路２２２〜２２８を経て圧力制御弁３２〜３８、詳細に
はそれぞれ可変絞り５４．７２．７４．７６のソレノイ
ド５８．７８．８０．８２へｆｆ７制御信号を出力し、
駆動１川路２３０を経て表示器２３２へ制御信号を出力
するようにな−）でいる。
次に第３図に示されたフロチャートを参照し゛Ｃ図示の
実施例の作動について説明する。
尚、第３図に示された制御フローはイグニッションスイ
ッチ２１６が閉成されることにより開始される。また第
３図に示されたフローチャートに於て、フラグＦｌ’は
ステア特性制御装置のｆｉＩれかの箇所にフェイルが存
在するかとかに関するものであり、１はステア特性ｉｔ
！Ｊ御装置の／ｎＪれかの箇所にフェイルが存在するこ
とを示し、フラグＦｅはエンジンが運転状態にあるか否
かに関するものであり、１はエンジンが運転状態にある
ことを示し、フラグＦｐは高圧流路内の作動流体の圧力
Ｐｓが遮断弁１５０〜１５６を完全に開弁させる敷居値
圧力Ｐｃ以上になったことがあるか否かに関するもので
あり、１は圧力Ｐｓが圧力Ｐｃ以上になったことがある
ことを示し、フラグＦｓは圧力制御弁３２〜３８の後述
のスタン〆〈イ圧カＰｂ１（１−１，２，３，４）に対
応するスタンバイ圧力１ｂｌ（ｌ−１，２，３，４）が
設定されているが否かに関するものであり、１はスタン
バイ圧力電流が設定されていることを示している。
まず最初のステップ１ｏに於ては、図には示されていな
いメインリレーがオン状態にされ、しかる後ステップ２
０へ進む。
ステップ２０に於ては、ＲＡＭ２０Ｂに記憶されている
記憶内容かクリアされると共に全てのフラグが０にリセ
ットされ、しかる後ステップ３゜へ進む。
ステップ３０に於ては、回転数センサ１６により検出さ
れたエンジン１４の回転数Ｎを示す信号、圧力センサ１
９８により検出された高圧流路内の圧力Ｐｓを示す信号
、圧力センサ１９９１化、１９９ＦＩ？１１．９９ＲＬ
、　１．９９ＲＲにより検出された作動流体室２Ｆ１７
．２ＦＩ？、　２１？Ｌ、　２ＲＲ内の圧力Ｐ１を示す
信号、イグニッションスイッチ２１６かオン状態にある
か否かを示す信号、ＥＭＳＷ２１８がオン状態にあるか
否かを示す信号、車高センサ１４４ＦＬ、１４４ＰＲ，
１４４ＲＬ、１４４ＲＲにより検出された車高Ｘｉを示
す信号、車速センサ２３４により検出された車速Ｖを示
す信号、前後Ｇセンサ２３６により検出された前後加速
度Ｇａを示す信号、横Ｇセンサ２３８により検出された
横加速度Ｇ１を示す信号、操舵角センサ２４０により検
出された操舵角θを示す信号、スロットル開度センサ２
４２により検出されたスロットル開度θａを示す信号、
ＩＤ５Ｗ２４４がオン状態にあるか否かを示す信号、Ｂ
ＫＳＷ２４６がオン状態にあるか否かを示す信号、車高
設定スイッチ２４８より設定されたモードがハイモード
であるかローモードであるかを示す信号の読込みが行わ
れ、しかる後ステップ４０へ進む。
ステップ４０に於ては、イグニッションスイッチがオフ
状態にあるか否かの判別が行われ、イグニッションスイ
ッチがオフ状態にある旨の判別が行われたときにはステ
ップ２４０へ進み、イグニッションスイッチがオン状態
にある旨の判別が行われたときにはステップ５０へ進む
。
ステップ５０に於ては、ＥＭＳＷがオン状態にあるか否
かの判別が行われ、Ｅ　ｋｉ　Ｓ　Ｗがオン状態にある
旨の判別が行われたときにはステップ２２０へ進み、Ｅ
　Ｍ　Ｓ　Ｗがオン状態にはない旨の判別が行われたと
きにはステップ６０へ進む。
ステップ６０に於ては、フラグＦ「が１であるか否かの
判別が行われ、Ｆｆ’−１である旨の判別が行われたと
きにはステップ２２０へ進み、Ｆ「−１ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７０へ進む。
ステップ７０に於ては、回転数センサ１６により検出さ
れステップ３２に於て読込まれたエンジンの回転数Ｎが
所定値を越えているか否かを判別することによりエンジ
ンが運転されているか否かの判別が行われ、エンジンが
運転されていない旨の判別が行われたときにはステップ
１１０へ進み、エンジンが運転されている旨の判別が行
われたときにはステップ８０へ進ム。
尚エンジンが運転されているか否かの判別は、エンジン
により駆動される図には示されていない発電機の発電電
圧が所定値以上であるか否かの判別により行われてもよ
い。
ステップ８０に於ては、フラグＦｅが１にセットされる
と共に、エンジンの運転が開始された時点より後述のス
テップ２００に於て圧力制御弁３２〜３８のスタンバイ
圧力Ｐｂｌが設定される時点までの時間Ｔｓに関するタ
イマの作動が開始され、しかる後ステップ９０へ進む。
尚この場合フラグＦＱが既に１にセットされている場合
にはそのままの状態に維持され、タイマＴｓが既に作動
されている場合にはそのままタイマのカウントが継続さ
れる。
ステップ９０に於ては、バイパス弁１９６の電磁開閉弁
１８６のソレノイド１９０へ通電される電流１．　ｂが
ＲＯＭ　２０６に記憶されている第４図に示されたグラ
フに対応するマツプに基き、Ｉｂ−１ｂ＋ΔＩｂｓ に従って演算され、しかる後ステップ１００へ進む。
ステップ１００に於ては、ステップ９０に於て演算され
た電流ｔｂが電磁開閉弁１８６のソレノイド１９０へ通
電されることによりバイパス弁１９６が閉弁方向へ駆動
され、しかる後ステップ１３０へ進む。
ステップ゛１１０に於ては、Ｔｓタイマの作動が停止さ
れ、しかる後ステップ１２０へ進む。尚この場９　Ｔ　
ｓタイマが作動されていない場合にはそのままの状態に
維持される。
ステップ１２０に於ては、フラグＦｅが１であるか否か
の判別が行われ、Ｆｅ−１である旨の判別、即ちエンジ
ンが始動された後停止Ｆ′、シた旨の判別が行われたと
きにはステップ２２０へ進み、Ｆｅ＝１ではない旨の判
別、即ちエンジンが全く始動されていない旨の判別が行
われたときにはステップ１３０へ進む。
ステップ１３０に於ては、高圧流路内の圧力ＰＳが敷居
値Ｐｃ以上であるか否かの判別が行われ、Ｐｓ≧Ｐｃで
はない旨の判別が行われたときにはステップ１７０へ進
み、Ｐｓ≧Ｐｃである旨の判別が行われたときにはステ
ップ１４０へ進む。
ステップ１４０に於ては、フラグＦｐが１にセットされ
、しかる後ステップ１５０へ進む。
ステップ１５０に於ては、車輌の乗心地制御、車体の姿
勢制御、及びステア特性の制御を行うべく、後に第８Ａ
図以降の図面を参照して詳細に説明する如く、ステップ
３０に於て読込まれた各種の信号に基きアクティブ演算
が行われることにより、各圧力制御弁の可変絞り５４．
７２〜７６のソレノイド５８．７８．８０．８２へ通電
される電流１ｕｌが演算され、しかる後ステップ２９０
へ進む。
ステップ１７０に於ては、フラグＦｐが１であるか否か
の判別が行われ、Ｆｐ−１である旨の判別、即ち高圧流
路内の作動流体の圧力Ｐｓが敷居鎮圧力Ｐｃ以上になっ
た後これよりも低い値になった旨の判別が行われたとき
にはステップ１５０へ進み、Ｆｐ−１ではない旨の判別
、即ち圧力ＰＳが敷居鎮圧力Ｐｃ以上になったことがな
い旨の判別が行われたときにはステップ１８０へ進む。
ステップ１８０に於ては、フラグＦｓが１であるか否か
の判別が行われ、Ｆｓ＝１である旨の判別が行われとき
にはステップ２９０へ進み、Ｆｓ−１ではない旨の判別
が行われたときにはステップ１９０へ進む。
ステップ１９０に於ては、時間Ｔｓが経過したか否かの
判別が行われ、時間Ｔｓが経過してはいない旨の判別が
行われたときにはステップ２９０へ進み、時間Ｔｓが経
過した旨の判別が行われたときにはステップ２００へ進
む。
ステップ２００に於ては、ＴＳタイマの作動が停止され
、またステップ３０に於て読込まれた圧力ＰＩがスタン
バイ圧力ＰｂＩとしてＲＡＭ２０８に記憶されると共に
、ＲＯＭ２０６に記憶されている第７図に示されたグラ
フに対応するマツプに基き、各圧力制御弁と遮断弁との
間の接続流路５６．８４〜８８内の作動流体の圧力をス
タンバイ圧力Ｐｂｌ、即ちそれぞれ対応する圧力センサ
により検出された作動流体室２ＰＬ、２ＰＲ，２ＲＬ、
　２１？ｌ？内の圧力Ｐ１に実質的に等しい圧力にすべ
く、圧力制御弁３４．３２．３８．３６の可変絞り７２
．５４．７６．７４のソレノイド７８．５８．８２．８
０へ通電される電流１ｂｌ（１−１，２，３，４）が演
算され、しかる後ステップ２１０へ進む。
ステップ２１０に於ては、フラグＦｓが１にセットされ
、しかる後ステップ２９０へ進む。
ステップ２２０１こ於ては、ＲＯＭ２０６に５己憶され
ている第６図に示されたグラフに対応するマツプに基き
、バイパス弁１９６の電磁開閉弁１８６のソレノイド１
９０へ通電される電流Ｉ　ｂが、Ｉｂ−１ｂ−ΔＩｂｅ によって演算され、しかる後ステップ２３０へ進む。
ステップ２３０に於ては、ステップ２２０に於て演算さ
れた電流１ｂがソレノイド１９０へ通電されることによ
りバイパス弁１９６が開弁方向へ駆動され、しかる後ス
テップ２９０へ進む。
ステップ２４０に於ては、イグニッションスイッチがオ
フに切換えられた時点よりメインリレーがオフに切換ら
れる時点までの時間’ｒｏｌ’ｆに関するタイマが作動
されているか否かの判別が行われ、Ｔｏｆｆタイマが作
動されている旨の判別が行われたときにはステップ２６
０へ進み、Ｔｏｆｆタイマが作動されてはいない旨の判
別が行われたときにはステップ２５０へ進む。
ステップ２５０に於ては、Ｔｏｒｒタイマの作動が開始
され、しかる後ステップ２６０へ進む。
ステップ２６０に於ては、ＲＯＭ２０６に記憶されてい
る第５図に示されたグラフに対応するマツプに基き、電
磁開閉弁１８６のソレノイド１９０へ通電される電流１
ｂが、 １ｂ−１ｂ−ΔＩ　ｂ。
に従って演算され、しかる後ステップ２７０へ進む。
ステップ２７０に於ては、ステップ２６０に於て演算さ
れた電流１ｂが電磁開閉弁１８６のツレイド１９０へ通
電されることにより、バイパス弁１９６が開弁方向へ駆
動され、しかる後ステップ２８０へ進む。
ステップ２８０に於ては、時間Ｔｏｒｌ’が経過したか
否かの判別が行われ、時間Ｔｏｒｒが経過した旨の判別
が行われたときにはステップ３５０へ進み、時間Ｔｏｒ
ｆ’が経過してはいない旨の判別が行われたときにはス
テップ２９０へ進む。
ステップ２９０に於ては、ステップ９０．２２０．２６
０に於て演算された電流１ｂが基準値Ｉｂｏ以上である
か否かの判別が行われ、Ｉｂ≧Ｉｂ。
ではない旨の判別が行われたときにはステップ３２０へ
進み、Ｉｂ≧Ｉｂｏである旨の判別が行われｔ二とき（
こはステ・ツブ３００へ進む。
ステップ３００に於ては、ステップ３０に於て読込まれ
た高圧流路内の作動流体の圧力Ｐｓが基準値Ｐｓｏ以上
であるか否かの判別が行われ、Ｐｓ≧Ｐｓｏではない旨
の判別が行われたときにはステップ３２０へ進み、Ｐｓ
≧Ｐｓｏである旨の判別が行われたときにはステップ３
１０へ進む。
ステップ３１０に於ては、ステップ２００に於て演算さ
れた電流１ｂｉ又はステップ１５０に於て演算された電
流Ｊｕｌが各圧力制御弁の可変絞りのソレノイド５８．
７８〜８２へ出力されることにより各圧ツノ制御弁が駆
動されてその制御圧力が制御され、しかる後ステップ３
２０へ進む。
ステップ３２０に於ては、ステア特性制御装置内の何れ
かの箇所にフェイルが存在するか否かの判別が行われれ
、フェイルが存在しない旨の判別が行われたときにはス
テップ３４０へ進み、フェイルが存在する旨の判別が行
われたときにはステップ３３０へ進む。
ステップ３３０に於ては、フェイルフラグＦｒが１にセ
ットされ、しかる後ステップ３４０へ進む。
ステップ３４０に於ては、ステア特性制御装置内の各部
分についてダイアグノーシス処理が行われ、故障等の異
常が存在する場合には、その場所を示すコード番号が表
示器２３２に表示され、何れの箇所にも異常が存在しな
い場合には表示器にコード番号を表示することなくステ
ップ３０へ戻り、上述のステップ３０〜３４０が繰り返
される。
ステップ３５０に於ては、メインリレーがオフに切換ら
れ、これにより第３図に示された制御フローが終了され
ると共に、第２図に示された電気式側８装置２００への
通電が停止される。
尚上述の作動開始時及び作動停止時に於ける圧力制御弁
による圧力制御は本発明の要部をなすものではなく、こ
れらの圧力制御の詳細については本願出願人と同一の出
願人の出願にかかる特願昭６３−　　　　　　号、特願
昭６３− 号、特願昭６３−　　　　　　号を参照されたい。
次に第８Ａ図乃至第８Ｃ図及び第９図乃至第４５図を参
照してステップ１５０に於て行われるアクティブ演算に
ついて説明する。
まずステップ４００に於ては、それぞれヒープ目標値Ｒ
ｘｈ、ピッチ目標値ＲＬ９１０−ル目標値ＲＸｒがそれ
ぞれ第１２図乃至第１４図に示されたグラフに対応する
マツプに基き演算され、しかる後ステップ４１０へ進む
。
尚第１２図に於て、実線及び破線はそれぞれ車高設定ス
イッチにより設定された車高Ｒ，ｉ制御モードがノーマ
ルモード及びハイモードである場合のパターンを示して
いる。
ステップ４１０に於ては、ステップ３０に於て読込まれ
た左前輪、右前輪、左後輪、右後輪に対応する位置の車
高Ｘ、−Ｘ、に基き、下記の式に従ってヒープ（Ｘｘｈ
）、ピッチ（Ｘｘｐ）、ロール（Ｘｘｒ）、ワープ（Ｘ
　ＸＶ）について変位モード変換の演算が行われ、しか
る後ステップ４２０へ進む。
Ｘｘｈ−（ＸＩ　　＋Ｘ：　　）　　＋　　（ＸＪ　　
＋Ｘ４　　）ＸＸ９−−（ＸＩ＋Ｘ２　）＋　（ＸＪ　
＋Ｘ４　）Ｘｘｒ−（ＸＩ−Ｘ２　）＋　（ＸＪ−ＸＪ
　）Ｘｘｖ＝　（ＸＩ−Ｘｐ　）−（ＸＪ−ＸＪ）ステ
ップ４２０に於ては、下記の式に従って変位モードの偏
差の演算が行われ、しかる後ステップ４３０へ進む。
Ｅ　ｘｈ−Ｒｘｈ　−Ｘ　ｘｈ Ｅ　ＸＩ）＝　ＲＸＩ）　−Ｘ　Ｉ Ｅ　ｘｒ＝　Ｒｘｒ　−Ｘ　ｘｒ Ｅ　ｘｖ−Ｒｘｖ−Ｘ　ＸＶ 尚この場合ＲＸＶは０であってよく、或いはステア特性
制御装置の作動開始直後にステップ４１０に於て演算さ
れたＸｘｖ又は過去の数サイクルに於て演算されたＸｘ
ｗの平均値であってよい。またＥ　ｘｖ　ｌ≦Ｗ、（正
の定数）の場合にはＥ　ＸＶ　−０とされる。
ステップ４３０に於ては、第９図を参照して後に詳細に
説明する如く、車輌の走行条件の判定、即ち悪路判定、
旋回判定、加速判定、及び減速判定が行われ、しかる後
ステップ４４０へ進む。
ステップ４４０に於ては、ステップ４３０に於ける判定
結果に基き、１１０図を参照して後に詳細に説明する如
く、変位フィードバック制御のゲインＫｐｊ、　Ｋｌｊ
、　ＫｄＪ　（ｊ＝ｘｈ、　ＸｐＳｘｒ、ＸＶ）が演算
され、しかる後ステップ４５０へ進む。
ステップ４５０に於ては、下記の式に従って変位フィー
ドバック制御のＰＩＤ補償演算が行われ、しかる後ステ
ップ４６０へ進む。
Ｃｘｈ　−Ｋ　ｐｘｂ　−Ｅ　ｘｈ＋　Ｋ　Ｉｘｈ　　
　Ｉ　ｘｈ（ｎ）＋　Ｋ　ｄｘｈ　　　ｆ　Ｅ　ＸＩ（
ｎ）　　−Ｅ　ｘｈ（ｎ−ｎｌ　　月ＣＭ＋３−Ｋｌ）
ＸＧＩ　　−ＥＸｐ＋ＫＩＸＰ　　＃Ｉ　Ｘｐ（＋１）
十　Ｋ　ｄｘｐ　　　（Ｅ　　ｘｐ（ｎ）　　−Ｅ　ｘ
ｐ＜ｎ−ｎｌ　　月Ｃｘｒ−Ｋ　ｐｘｒ　　ｊＥ　ｘｒ
十Ｋ　Ｉｘｒ　　　Ｉ　ｘｒ（ｎ）＋　Ｋ　ｄｘｒ　　
（Ｅ　ｘｒ（ｎ）　　−Ｅ　ｘｒ（ｎ−ｎｉ　　）ＩＣ
ＸＶ−Ｋ　ｐｘｗ　　＃　Ｅ　ＸＶ＋　Ｋ　ｉｘｖ　　
　Ｉ　ｘｗ（ｎ）＋　Ｋ　ｄｘｗ　　（Ｅ　ｘｖ（ｎ）
　　−Ｅ　ｘｗ（ｎ−ｎｉ　　））尚上記り式に於て、
Ｅ　ｊ（ｎ）　（ｊｍ　ｘｈ、　ＸＩ）、　ｘｒ、ＸＶ
）は現在のＥｊであり、ＥＪ（ＩＩ−０１）はＩｌｌ　
サイクル前のＥｊである。またＩｊ（ｎ）及び１　ｊ＜
ｎ−１）をそれぞれ現在及び１サイクル前のＩｊと１５
、ＴＸを時定数として Ｉ　ｊ（ｎ）＝　Ｅ　ｊ（ｎ）＋　Ｔ　Ｘ　　Ｉ　ｊ（
ｎ−１＞であり、Ｉ　ｊａａｘを所定値としてｌ１ｊｌ
≦Ｉ　ｊｍａｘである。更にステップ４４０に於て演算
されたゲインＫｐｊ、　ＫｌｊＳＫｄＪ　（Ｊ−ｘｈ、
ｘｐＳｘｒ、　Ｘｌ／）はそれぞれ比例定数、積分定数
、微分定数である。
ステップ４６０に於ては、下記の式に従って、変位モー
ドの逆変換の演算が行われ、しかる後ステップ４７０へ
進む。
ＰＸ　　１　−１７４　−　　ＫＸ　　Ｈ（Ｃｘｈ−Ｃ
ｘｐ＋Ｃｘｒ＋Ｃｘｖ）Ｐｘ　　２　−１．／４　　・
　ＫＸ　　２　　（Ｃｘｈ−ＣＸｐ−Ｃｘｒ−Ｃｘｗ）
Ｐｘ　　］　　−１／４　　・　Ｋｙ　　３　　＜　　
Ｃｘｈ＋Ｃｘｐ＋　Ｃｘｒ−ＣＸＩ／）ＰＸ　４　−１
．／４　　・ＫＸ　４　　（Ｃｘｈ＋Ｃｘｐ−Ｃｘｒ＋
Ｃｘｖ）尚Ｋｘ　ＩＫＸ　２　、ＫＸ　３　、　ＫＸ　
４は比例定数である。
ステップ４７０に於ては、それぞれ車輌の前後方向及び
横方向について第１５図及び第１６図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、１］標圧Ｐ　ｇａ、　Ｐ　ｇ
ｌがａ算され、しかる後ステップ４８０へ進む。
ステップ４８０に於ては、第１１図を参照して後に詳細
に説明する如く、Ｇフィードバック制御のゲインＫｐｍ
、　ＫｄＩｌ（ｌｌ−ｇｐｓ　ｇｒ）が演算され、しか
る後ステップ４９０へ進む。
ステップ４９０に於ては、下記の式に従ってピッチ（Ｃ
ｇｐ）及びロール（Ｃｇｒ）についてＧフィードバック
制御のＰＤ補償の演算が行われ、しかる後ステップ５０
０へ進む。
Ｃｇｐ−Ｋｐｇｐ　９Ｐｇａ＋Ｋｄｇｌ）　　（Ｐｇａ
（ｎ）−Ｐ　ｇａ（ｎ−ｎｉ　　）Ｉ Ｃｇｒ−Ｋｐｇｒ　　　−Ｐｇｌ　＋　Ｋｄｇｒ　　　
（Ｐ　ｇｌ（ｎ）−Ｐ　ｇｌ（ｎ−ｒＨ）） 尚上記８式に於て、Ｐｇａ（ｎ）及びＰｇｌ（ｎ）はそ
れぞれ現在のＰｇａ及びＰｇｌであり、Ｐ　ｇａ（ｎ−
ｒ＋１　）及びＰｇｌ（ｎ−ｎｉ　）はそれぞれ旧サイ
クル前のＰｇａ及びＰｇｌである。またＫ　ｐｇｐ及び
Ｋｐｇｒは比例定数であり、Ｋ　ｄｇｐ及びＫ　ｄｇｒ
は微分定数である。
ステップ５００に於ては、θ′を第３図のフローチャー
トの１サイクル前のステップ３ｏに於て読込まれた操舵
角をθ′として θ−θ−θ′ に従い操舵角速度θが演算され、この操舵角速度及び車
速■により第１７図に示されたグラフに対応するマツプ
に基き予測ｎＧの変化率、即ちＧが演算され、しかる後
ステップ５１０へ進む。
ステップ５１０に於ては、下記の式に従って、Ｇモード
の逆変換の１ｒＬ算が行われ、しかる後ステップ５２０
へ進む。
Ｐｇ　Ｉ　””Ｋｇ　Ｉ　／４　’　　（−ｃｇｐ＋に
：　ｒ　’　Ｃｇｒ＋Ｋｌ　　ｆ　−Ｇｌ　　） Ｐｇ　：　　−Ｋｇ　：　／４　・（−Ｃｇｐ−に：　
　ｒ　　−Ｃｇｒ−に、　　ｒ　　・　Ｇ［） Ｐｇ　３　　＝Ｋｇ　３　／４　・（Ｃｇｐ＋Ｋｐ　ｒ
　　−Ｃｇｒ＋に１　「　φ　Ｇｌ） Ｐｇ　４　−Ｋｇ　４　／４　・（Ｃｇｐ　　Ｋ：　ｒ
　　−Ｃｇｒ−に１　「　・　Ｇｌ） 尚Ｋｇ　Ｉ　Ｋｇ　＝　、Ｋｇ　３　、Ｋｇ　ａはそれ
ぞれ比例定数てあり、Ｋ＋ｒ及びに１ｒ、に２ｆ及びに
、ｒはそれぞれ前後輪ｍ１の分配ゲインと（２ての定数
である。
ステップ５２０に於ては、ステップ２００に於てＲＡＭ
２０８に記憶された圧力Ｐｂｌ及びステップ４６０及び
５１０に於て演算された結果に基き、Ｐ　ｕｌ＝　Ｐ　
ｘｌ十Ｐ　ｇ１＋　Ｐ旧（１−１，２，３，４） に従って各圧力制御弁の目標制御圧力Ｐｕｌが演算され
、しかる後ステップ５３０へ進む。
ステップ５３０に於ては、下記の式に従って各圧力制御
弁へ供給されるべき１」標電流が演算され、しかる後ス
テップ５４０へ進む。
１１　　　ｍＫｕ　　Ｉ　　Ｐｕ　　１　　　＋　　Ｋ
　ｈ　　　（１００−Ｐｓ　　）−Ｋｌ　　・Ｐｄ−α Ｉｐ　−Ｋｕ　２　Ｐｕ　２　＋Ｋｈ　　（１，０Ｏ−
Ｐｓ　）−Ｋｌ　　すＰｄ−α １３　ｍＫｕ　３　Ｐｕ　３　＋Ｋｈ　　（１，０Ｏ−
Ｐｓ　）−Ｋｌ　　・Ｐｄ １４＝Ｋｕ４Ｐｕ４＋Ｋｈ　　（１，０Ｏ−Ｐｓ　）−
ＫＩ　　Ｐｄ 尚Ｋｕｌ　　Ｋｕｐ、Ｋｕ３、Ｋｕ４、Ｋｈ、には比例
定数であり、ａは前後輪間の補正定数である。
ステップ５４０に於ては、第１８図に示されたグラフに
対応するマツプに基き温度補正係数ＫＬが演算され、ま
た １ｉｔ−Ｋｔ　　Ｉ！ （ｌ−１，２，３，４） に従って目標電流の温度補正ｅＬ算が行われ、しかる後
ステップ５５０へ進む。
ステップ５５０に於ては、 Ｉｖ＝　　（Ｉｔｉ−Ｉｔ：）　　　　（＋１３−Ｉｔ
　　４　）に従って電流ワーブ（＠体の前後軸線周りの
ねじれｍ）の演算が行われ、しかる後ステップ５６０へ
進む。
ステップ５６０に於ては、第１９図に示されたグラフに
対応するマツプに基いて第一の電流ワーブ制御、ＱＲＩ
ｖＩが演算され、しかる後ステップ５７０へ進む。
ステップ５７０に於ては、第２０図に示されたグラフに
対応するマツプに基いて第二の電流ワーブ制御ｆｆ１Ｒ
＋ν２が演算され、しかる後ステップ５７０へ進む。
ステップ５８０に於ては、Ｔ：記の式に従っＣ前輪の接
地荷重が演算され、しかる後ステップ５９０へ進む。
Ｗｒ　＝Ｋｉ「（Ｉｕ　ｌ＋　Ｉｕ　！！　）　＋２Ｋ
ｓｌ”　Ｘｓｒ尚上記式に於てＫｌｆは比例定数であり
、Ｉｕｌ及びＩｔ２は１サイクル前のステップ６６０に
於てｅ４算された左前輪及び右前輪に関する最終［１標
電流であり、Ｋｓｌ”は左右前輪のサスペンションスプ
リングのばね定数の平均値であり、Ｘｓｆは左右前輪の
車高Ｘ１及びＸ２の平均値である。
ステップ５９０に於ては、下記の式に従って後輪の接地
荷重が演算され、しかる後ステップ６００へ進む。
Ｗｒ　＝ＫＩｒ（Ｉｕ３＋Ｉｕ４）＋２Ｋｓｒ＃Ｘｓｒ
尚上紀式に於てＫｌｒは比例定数であり、Ｉｔ３及びＩ
ｔ４は１サイクル前のステップ６６０に於てｅｌ算され
た左後輪及び右後輪に関する最終目標電流であり、Ｋｓ
ｒは左右前輪のサスペンションスプリングのばね定数の
平均値であり、Ｘｓｒは左右後輪の車高Ｘ３及びＸ４の
平均値である。
ステップ６００に於ては、ステップ５８０及びステップ
５９０に於て演算されたＷｒ及びＷ「に基き、 Ｋ＝Ｗｆ　／Ｗｒ に従って前後輪間の荷重分配比Ｋが演算され、しかる後
ステップ６１０へ進む。
ステップ６１０に於ては、第２１図に示されたグラフに
対応するマツプに基いて第三の電流ワーブ制御ＱＲ１ｖ
３が演算され、しかる後ステップ６２０へ進む。
ステップ６２０に於ては、下記の式に従ってステップ５
６０，５７０．６１０に於て演算された電流ワーブ制御
量の合計が演算され、しかる後ステップ６３０へ進む。
ＲｌｖｍＫｖ　　１　１１Ｒｉｖｌ　　＋Ｋｖ　２　　
ａ　Ｒｉｖｐ＋Ｋｖ　３　＃　Ｒ１１／３ 尚Ｋｖ　Ｉ　Ｋｗ　！　、Ｋｗ　３は比例定数である。
ステップ６３０に於ては、下記の式に従って電流ワーブ
の偏差の演算が行われ、しかる後ステップ６４０へ進む
。
Ｅｌｖ−Ｒｉｖ−１ｗ 尚上記式に於ける目標偏差Ｒ１ｗはＯであってよい。
ステップ６４０に於ては、Ｋｌｗｐを比例定数として、 Ｅ　Ｉｖｐ　＝　ＲＩｖｐ　　−Ｅ　ｆｖに従って電流
ワーブ目標制御量が演算され、しかる後ステップ６５０
へ進む。
ステップ６５０に於ては、下記の式に従って電流ワーブ
の逆変換の演算が行われ、しかる後ステップ６６０へ進
む。
Ｉｖ　Ｈ−Ｅｌｖｐ　／４ ＩＶ！−−Ｅｌνｐ／４ １ｖ　３−−Ｅｌｖｐ　／４ Ｉｖ　４−Ｅｌｖｐ　／４ ステップ６６０に於ては、ステップ５４０及び６５０に
於てａｎされた結果に基き、下記の式に従って各圧力制
御弁へ供給されるべき最終目標電流１ｕｌが演算され、
しかる後第３図のステップ２９０へ進む。
Ｉ　ｕｌ＝　Ｉ　ｔｌ＋Ｉ　ｖｉ （１−１，２，３，４） 次に第９図に示されたフローチャートを参照して第８Ａ
図のステップ４３０に於て行われる走行条件の判定ルー
チンについて説明する。
まず最初のステップ７００に於ては、数サイクルに亙り
ステップ３０に於て読込まれた車高Ｘ１〜Ｘ４より所定
周波数以下の成分を除去するバイパスフィルタ処理が行
われ、しかる後ステップ７１０へ進む。
ステップ７１．０に於ては、バイパスフィルタ処理され
た車′？ｆＪＸ　＋　−Ｘ　４に対しＲＭＳ処理が行わ
れることにより振動成分の実効値Ｘ１〜又。
が演算され、しかる後ステップ７２０へ進む。
ステップ７１０に於ては、 ｘａ−￥１　　＋又！　　　＋Ｘ３　　　＋Ｘ４に従っ
て悪路特性値Ｘａが演算され、しかる後ステップ７３０
へ進む。尚Ｘａは大きい程悪路の程度が大きいことを示
す。
ステップ７３０に於ては、悪路特性値Ｘａが所定値ＣＸ
を越えているか否かの判別が行われ、Ｘａ＞Ｃｘではな
い旨の判別が行われたときにはステップ７５０へ進み、
Ｘａ＞Ｃｘである旨の判別が行われたときにはステップ
７４０へ進む。
ステップ７４０に於ては、悪路判定フラグＦＸが１に設
定され、しかる後ステップ７６０へ進む。
ステップ７５０に於ては、悪路判定フラグＦｘが０にリ
セットされ、しかる後ステップ７６０へ進む。
かくしてステップ７００〜７５０に於ては、車輌が悪路
を走行しているか否かの判定が行われ、車輌が悪路を走
行している場合にはフラグＦＸが１に設定され、車輌が
悪路を走行していない場合にはフラグＦＸが０に設定さ
れる。
ステップ７６０に於ては、操舵角速度θの絶対値が所定
値ＣＩ、を越えているか占かの判別が行われ、１θｌ＞
ＣＩ＋である旨の判別が行われたときにはステ・ノブ７
９０へ進み、１θ１〉Ｃ１ではない旨の判別が行われた
ときにはステップ７６０へ進む。
ステップ７７０に於ては、横Ｇの変化率の絶対値が所定
１ｉｆＬｃｌ、を越えているか否かの判別が行われ、Ｉ
ＣＩ　　ｌ＞ＣＩ！！である旨の判別が行われたときに
はステップ７９０へ進み、ＩＧＩ　　ｌ＞Ｃ１２ではな
い旨の判別が行われたときにはステップ７８０へ進む。
ステップ７８０に於ては、横６の絶対値が所定値ＣＩ３
を越えているか否かの判別が行われ、１Ｇｌｔ＞Ｃ１３
である旨の判別が行われたときにはステップ７９０へ進
み、ＩＣＩ　　ｌ＞Ｃ１；ｌではない旨の判別が行われ
たときにはステップ８００へ進む。
ステ・ノブ７９０に於ては、旋回判定フラグＦ１が１に
設定され、しかる後ステップ８】０へ進ム。
ステップ８００に於ては、旋回判定フラグＦ１が０にリ
セットされ、しかる後ステップ８１０へ進む。
かくしてステップ７６０〜８００に於ては、車輌が旋回
しているか否かの判定が行われ、車輌が旋回している場
合にはフラグＦ１が１に設定され、車輌が旋回していな
い場合にはフラグＦ１がＯに設定される。
ステップ８１０に於ては、アイドルスイッチ（ＩＤｓＷ
）がオフであるか否かの判別が行われ、ＩＤ５Ｗがオフ
ではない旨の判別が行われたときにはステップ８６０へ
進み、ＩＤ５Ｗがオフである旨の判別が行われたときに
はステップ８２０へ進む。
ステップ８２０に於ては、スロットル開度の変化率θａ
が所定値Ｃａ１を越えているか否かの判別が行われ、Ｇ
ａ＞Ｃａ１である旨の判別が行われたときにはステップ
８５０へ進み、Ｇａ　＞Ｃａではない旨の判別が行われ
たときにはステップ８３０へ進む。
ステップ８３０に於ては、前後Ｇの変化率Ｇａが所定値
Ｃａ２を越えているか否かの判別が行なわれ、Ｇａ＞Ｃ
ａ２である旨の判別が行われたときにはステップ８５０
へ進み、Ｇａ＞Ｃａ！！ではない旨の判別が行われたと
きにはステップ８４０へ進む。
ステップ８４０に於ては、前後Ｇが所定値Ｃａ３を越え
ているか否かの判別が行なわれ、Ｇａ＞Ｃａ３である旨
の判別が行われたときにはステップ８５０へ進み、Ｇａ
＞Ｃａ３ではない旨の判別が行われたときにはステップ
８６０へ進む。
ステップ８５０に於ては、加速判定フラグＦａが１に設
定され、しかる後ステップ８７０へ進む。
ステップ８６０に於ては、加速判定フラグＦａが０にリ
セットされ、しかる後ステップ８７０へ進む。
かくしてステップ８１０〜８６０に於ては、車輌が加速
状態にあか否かの判定が行われ、車輌が加速している場
合にはフラグＦａが１に設定され、車輌が加速していな
い場合にはフラグＦａが０に設定される。
ステップ８７０に於ては、ブレーキスイッチ（ＢＫＳＷ
）がオン状態にあるか否かの判別が行われ、ＢＫＳＷが
オン状態にある旨の判別が行われたときにはステップ８
９０へ進み、ＩＤ５Ｗがオン状態にはない旨の判別が行
われたときにはステップ８８０へ進む。
ステップ８８０に於ては、ＩＤ５Ｗがオン状態にあるか
否かの判別が行われ、ＩＤ５Ｗがオン状態にはない旨の
判別が行われたときにはステップ９２０へ進み、ＩＤ５
Ｗがオン状態にある旨の判別が行われた時にはステップ
８９０へ進む。
ステップ８９０に於ては、前後Ｇの変化率Ｇａが所定値
−〇ｂＩ未満であるか否かの判別が行われ、ＧＢ＜−Ｃ
ｂｌである旨の判別が行われたときにはステップ９１０
へ進み、Ｇａ＜−Ｃｂｌではない旨の判別が行われたと
きにはステップ９００へ進む。
ステップ９００に於ては、前後Ｇ（Ｇａ）が所定値−〇
ｂ２未満であるか否かの判別が行われ、Ｇａ＜−Ｃｂ４
！ではない旨の判別が行われたときにはステップ９２０
へ進み、Ｇａ＜−Ｃｂ２である旨の判別が行われたとき
にはステップ９１０へ進む。
ステップ９１０に於ては、減速判定フラグＦｂが１に設
定され、しかる後第８Ａ図のステップ４４０へ進む。
ステップ９２０に於ては、減速判定フラグＦｂが０にリ
セットされ、しかる後ステップ４４０へ進む。
かくしてステップ８７０〜９２０に於ては、車輌が減速
状態にあか否かの判定が行われ、車輌が減速状態にある
場合にはフラグＦｂが１に設定され、車輌が減速状態に
はない場合にはフラグＦｊ）がＯに設定される。
次に第１０図のフローチャートを参照して第８Ａ図のス
テップ４４０に於て行われる変位フィードバック制御ゲ
インの演算ルーチンについて説明する。
まずステップ１０００に於ては、悪路判定フラグＦｘが
１であるか否かの判別が行われ、フラグＦｘが１ではな
い旨の判別が行われたときにはステップ１０２０へ進み
、フラグＦｘが１である旨の判別が行われたときにはス
テップ１０１０へ進む。
ステップ１０１０に於ては、第８Ａ図のステップ４５０
に於て実行される演算の演算式に於けるＰ項（比例項）
のゲインの悪路用ゲイン成分ＸＫｐｘｈ　ｓ　ＸＫｐｘ
ｐ　５ＸＫｐｘｒ　、ＸＫｐｘｖＩ項（ａ分項）のゲイ
ンの悪路用ゲイン成分ＸＫｌｘｈ　、　ＸＫＩＸＰ　、
　ＸＫｉｘｒ　、　ＸＫｉｘｖＤ項（微分項）のゲイン
の悪路用ゲイン成分ＸＫｄｘｈ　、　ＸＫｄｘｐ　、、
　ＸＫｄｘｒ　ｓ　ＸＫｄｘｖがそれぞれ第２２図、第
２３図、第２４図に示されたグラフに対応するマツプに
基いて演算され、しかる後ステップ１０３０へ進む。
ステップ１０２０に於ては、悪路用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１０３０へ進む。
ステップ１０３０に於ては、旋回判定フラグＦｌが１で
あるか否かの判別が行われ、フラグＦ１が１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１０５０へ進み、フ
ラグＦ１が１である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１０４０へ進む。
ステップ１０４０に於ては、第２５図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、第８Ａ図のステップ４５０に
於て実行される演算の演算式に於ける Ｐ項（比例項）のゲインの旋回用ゲイン成分Ｌ　Ｋｐｘ
ｈ　、ｌＬ　Ｋｐｘｐ　、　Ｌ　Ｋｐｘｒ　、　Ｌ　Ｋ
ＰＸｖＩ項（積分項）のゲインの旋回用ゲイン成分ＬＫ
１ｘｈ　、　ＬＫｌｘｐ　、　ＬＫＩｘｒ　、ＬＫＩｘ
ｒＤ項（微分項）のゲインの旋回用ゲイン成分Ｌ　Ｋｄ
ｘｈ　、　Ｌ　Ｋｄｘｐ　％Ｌ　Ｋｄｘｒ　、Ｌ　Ｋｄ
ｘｖが演算され、しかる後ステップ１０６０へ進む。
ステップ１０５０に於ては、旋回用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１０６０へ進む。
ステップ１０６０に於ては、旋回判定フラグＦ１が１で
あるか否かの判別が行われ、フラグＦ１が１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１０８０へ進み、フ
ラグＦ１が１である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１０７０へ進む。
ステップ】０７０に於ては、第２６図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、第８Ａ図のステップ４５０に
於て実行される演算の演算式に於ける Ｐ項（比例項）のゲインの加速用ゲイン成分ＡＫｐｘｈ
　、　ＡＫＩ）ＸＩ）　、　ＡＫｐｘｒ　、　ＡＫＩ）
ＸｌＮ２項（ｖｉ分項）のゲインの加速用ゲイン成分Ａ
Ｋ１ｘｈ　、　ＡＫｌｘｐ　％ＡＫＩｘｒ　１ＡＫＩＸ
Ｉ／Ｄ項（微分項）のゲインの加速用ゲイン成分ＡＫｄ
ｘｈ　％ＡＫｄｘｐ　、　ＡＫｔ３ｘｒ　、　ＡＫｄｘ
ｖが演算され、しかる後ステップ１０９０へ進む。
ステップ１０８０に於ては、加速用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１０９０へ進む。
ステップ１０９０に於ては、加速判定フラグＦａが１で
あるか否かの判別が行われ、フラグＦａが１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１１１０へ進み、フ
ラグＦａが１である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１１００へ進む。
ステップ１１００に於ては、第２７図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、第８Ａ図のステップ４５０に
於て実行される演算の演算式に於ける Ｐ項（比例項）のゲインの減速用ゲイン成分ＢＫｐｘｈ
　、　ＢＫｐｘｐ　、　ＢＫｐｘｒ　、ＢＫｐｘｖＩ項
（積分項）のゲインの減速用ゲイン成分ＢＫ１ｘｈ　、
　ＢＫＩｘｐ　、　ＢＫｉｘｒ　、　ＢＫＩｘｗＤ項（
微分項）のゲインの減速用ゲイン成分Ｂ　Ｋｄｘｈ　、
　Ｂｄｘｐ　５Ｂｄｘｒ　ｓ　Ｂｄｘｖが演算され、し
かる後ステップ１１２０へ進む。
ステップ１１１０に於ては、減速用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１１２ｏへ進む。
ステップ１１２０に於ては、第２８図乃至第３４図に示
されたグラフに対応するマツプに基き、ステップ１１０
．１０４０．１０７ｏ１１１ｏ。
に於て演算された各ゲイン成分に対する補正係数ＰＸＫ
ｐｊ、ＰＸＫｆｊ、ＰＸＫｄＪ ＰＬＫｐｊＳＰＬＫｌｊ、ＰＬＫｄｊ Ｐ　Ａ　Ｋ　ｐｊ、　Ｐ　Ａ　Ｋ　Ｉｊ、　Ｐ　Ａ　Ｋ
　ｄｊＰ　Ｂ　Ｋｐｊ、　Ｐ　Ｂ　Ｋｌｊ、　Ｐ　Ｂ　
Ｋｄｊ（ｊ＝ｘｈ、　ｘｐｌｘｒ、ｘｗ） が演算され、しかる後ステップ１１３ｏへ進む。
ステップ１１３０に於ては、ステップ１０１０゜１０４
０．１０７０．１１００に於て演算された各ゲイン成分
及びステップ１１２０に於て演算された補正係数に基き
、下記の式に従って変位フィードバック制御ゲイン、即
ち第８Ａ図のステップ４５０に於て実行される演算の演
算式のそれぞれＰ項、１項、０項のゲインＫｐｊ、　Ｋ
ｌｊＳＫｄｊ　（ｊ＝ｘｈ、　ＸＩ）Ｓｘｒ、ＸＶ）が
下記の式に従って演算されることにより設定され、しが
る後第８Ａ図のステップ４５０へ進む。
Ｋｐｊ　−Ｐ　ＸＫｐｊ　（−ＸＫｐｊ）　　＋　Ｐ　
Ｌ　Ｋｐｊ−Ｌ　Ｋｐｊ十ＰＡＫｐｊＩＡＫｐｊ＋ＰＢ
Ｋｐｊ−ＢＫｐｊ＋ＣｐｊＫｌｊ−ＰＸＫｌｊ　（−Ｘ
ＫＩｊ）＋ＰＬＫＩｊ−ＬＫＩｊ＋ＰＡＫｌｊａＡＫＩ
ｊ＋ＰＢＫｌｊφＢＫＩｊ＋ＣＩｊＫｄＪ−ＰＸＫｄｊ
　（−ＸＫｄＪ）＋Ｐ　ＬＫｄＪ＃ＬＫｄＪ＋　ＰＡＫ
ｄｊ−ＡＫｄｊ＋Ｐ　Ｂ　Ｋｄｊ−Ｂ　Ｋｄｊ＋　Ｃｄ
ｊ（ｊ＝ｘｂ、Ｘｐ％ＸｒＳｘｗ） （ＣｐｊＳＣ１ｊ％Ｃｄｊは定数） 次に第１１図のフローチャートを参照して第８Ｂ図のス
テップ４８０に於て行われるＧフィードバック制御ゲイ
ンの演算ルーチンについて説明する。
まずステップ１２００に於ては、悪路判定フラグＦＸが
１であるか否かの判別が行われ、フラグＦＸが１ではな
い旨の判別が行われたときにはステップ１２２０へ進み
、フラグＦＸが１である旨の判別が行われたときにはス
テップ１２１ｏへ進む。
ステップ１２】０に於ては、第８Ｂ図のステップ４９０
に於て実行される演算の演算式に於けるＰ項（比例項）
のゲインの悪路用ゲイン成分ＸＫＩ）ｇｐ、　ＸＫｐｇ
ｒ Ｄ項（微分項）のゲインの悪路用ゲイン成分Ｘ　Ｋｄｇ
ｐ　、　Ｘ　Ｋｄｇｒ がそれぞれ第３５図、第３６図に示されたグラフに対応
するマツプに基いて演算され、しかる後ステップ１２３
０へ進む。
ステップ１２２０に於ては、悪路用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１２３０へ進む。
ステップ１２３０に於ては、旋回判定フラグＦ１が１で
あるか否かの判別が行われ、フラグＦが１ではない旨の
判別が行われたときにはステップ１２５０へ進み、フラ
グＦ１が１である旨の判別が行われたときにはステップ
１２４０へ進む。
ステップ１２４０に於ては、第３７図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、第８Ａ図のステップ４５０に
於て実行される演算の演算式に於ける Ｐ項（比例項）のゲインの旋回用ゲイン成分Ｌ　Ｋｐｇ
ｐ、　Ｌ　Ｋｐｇｒ Ｄ項（微分項）のゲインの旋回用ゲイン成分Ｌ　Ｋｄｇ
ｐ　、　Ｌ　Ｋｄｇｒ が演算され、しかる後ステップ１２６０へ進む。
ステップ１２５０に於ては、旋回用ゲイン成分がＯに設
定され、しかる後ステップ１２６０へ進む。
ステップ１２６０に於ては、旋回判定フラグＦ１が１で
あるか否かの判別が行われ、フラグＦ１が１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１２８０へ進み、フ
ラグＦ１が１である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１２７０へ進む。
ステップ１２７０に於ては、第３８図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、第８Ｂ図のステップ４９０に
於て実行される演算の演算式に於ける Ｐ項（比例項）のゲインの加速用ゲイン成分ＡＫｐｇｐ
　、　ＡＫｐｇｒ Ｄ項（微分項）のゲインの加速用ゲイン成分Ａ　Ｋｄｇ
ｐ、　Ａ　Ｋｄｇｒ が演算され、しかる後ステップ１２９０へ進む。
ステップ１２８０に於ては、加速用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１２９０へ進む。
ステップ１２９０に於ては、加速判定フラグＦａが１で
あるか否かの判別が行われ、フラグＦａが１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ１３１０へ進み、フ
ラグＦａが１である旨の判別が行われたときにはステッ
プ１３００へ進む。
ステップ１３００に於ては、第３９図に示されたグラフ
に対応するマツプに基き、第８Ｂ図のステップ４９０に
於て実行される演算の演算式に於ける Ｐ項（比例項）のゲインの減速用ゲイン成分Ｂ　Ｋ９ｇ
ｐＳＢ　Ｋｐｇｒ Ｄ項（＠分項）のゲインの減速用ゲイン成分Ｂ　Ｋｄｇ
ｐ　％Ｂ　Ｋｄｇｒ が演算され、しかる後ステップ１３２０へ進む。
ステップ１３１０に於ては、減速用ゲイン成分が０に設
定され、しかる後ステップ１３２０へ進む。
ステップ１３２０に於ては、第４０図乃至第４５図に示
されたグラフに対応するマツプに基き、ステップ１２０
．１２４０．１２７０．１３００に於て演算された各ゲ
イン成分に対する補正係数ＰＸＫｐｇｐ　、　ＰＸＫｐ
ｇｒ Ｐ　Ｌ　Ｋｐｇｐ　、　Ｐ　Ｌ　ＫｐｇｒＰＡＫ９ｇｐ
、ＰＡＫｐｇｒ Ｐ　Ｂ　Ｋｐｇｐ　、　Ｐ　Ｂ　Ｋｐｇｒが演算され、
しかる後ステップ１３３０へ進む。
ステップ１３３０に於ては、ステップ１２１０．１２４
０．１２７０．１３００に於て演算された各ゲイン成分
及びステップ１３２０に於て演算された補正係数に基き
、下記の式に従って６フイードバツク制御ゲイン、即ち
第８Ｂ図のステップ４９０に於て実行される演算の演算
式のそれぞれＰ項のゲインｌ（ｐｇｐ　、　Ｋｐｇｒ及
びＤ項のゲインＫｄｇｐ、Ｋｄｇｒが下記の式に従って
演算されることにより設定され、しかる後第８Ｂ図のス
テップ４９０へ進む。
Ｋ９ｇｐ−ＰＸＫｐｇｐ　　Ｃ−ＸＫｐｇｐ）＋　Ｐ　
Ｌ　Ｋｐｇｐ　’　Ｌ　Ｋｌ）ｇ９＋　Ｐ　Ａ　Ｋｐｇ
ｐ　１Ａ　Ｋｐｇ９＋ＰＢＫｐｇｐ　”　ＢＫｐｇｐ　
＋Ｃ９ｇ９玉りｇｒ　−Ｐ　Ｘ　Ｋｐｇｒ　　（−Ｘ　
Ｋ９ｇｒ　）＋ＰＬＫｐｇｒ　＃　ＬＫｐｇｒ ＋ＰＡＫｐｇｒ　−ＡＫｐｇｒ ＋　Ｐ　Ｂ　Ｋｐｇｒ　・ＢＫｐｇｒ　＋　ＣｐｇｒＫ
　ｄｇｐ鱈ＰＸＫｄｇｐ　　（−ＸＫｄｇｐ　）＋　Ｐ
　Ｌ　Ｋｄｇｐ　−Ｌ　Ｋｄｇｐ＋ＰＡＫｄｇｌ）φＡ
Ｋｄｇｐ ＋ＰＢＫｄｇｐ・Ｂ　Ｋｄｇｐ＋　ＣｄｇｐＫｄｇｒ　
−ＰＸＫｄｇｒ　　（−ＸＫｄｇｒ　）＋ＰＬＫｄｇｒ
　・ＬＫｄｇｒ ＋　Ｐ　Ａ　Ｋｄｇｒ　・Ａ　Ｋｄｇｒ＋　Ｐ　Ｂ　Ｋ
ｄｇｒ　−Ｂ　Ｋｄｇｒ　十Ｃｄｇｒ（Ｃｐｇｐ　、　
Ｃｐｇｒ　、Ｃｄｇｐ、　Ｃｄｇｒは定数）かくしてこ
の実施例によれば、ステップ４００〜５３０に於て車輌
の乗り心地性制御及び車体の姿勢制御のための演算が行
われることに加えて、ステップ５５０〜６５０に於てス
テア特性の制御のための演算が行われる。
特にステップ５７０に於て演算される第二の電流ワーブ
制御量ＲＩｖｙは、第２０図に於て斜線にて示されてい
る如く、操舵角速度が大きい程その絶対値が大きくなる
よう設定され、これにより操舵角速度が大きい程ステア
特性がオーバステア（Ｏ３）方向へ移行するよう設定さ
れるので、旋回過渡時の良好な応答性を確保することが
できる。
またステップ５６０に於て演算される第一の電流ワーブ
制御ｌｌ量Ｒｉｖｌは、第１９図に於て斜線にて示され
ている如く、横Ｇが大きい程その絶対値が大きくなるよ
う設定され、これにより同一の操舵角速度に対し横加速
度が大きい程ステア特性がアンダステア（ＵＳ）方向へ
移行するよう設定されるので、旋回過渡時のステア特性
を操舵角速度のみならず横加速度にも応じて適切に設定
し、これにより旋回過渡時の応答性及び操縦安定性を共
に向上させることができる。
例えば成る操舵角速度にて過渡的な旋回が行われる場合
に於て、横加速度が小さい領域に於てはステア特性のア
ンダステア方向への移行量が小さく、これによりステア
特性がオーバステア特性の度合の高い特性に設定される
ことにより旋回過渡時の良好な応答性が確保され、逆に
横加速度が高い領域に於ては、ステア特性のアンダステ
ア特性方向への移行量が大きく、これによりオーバステ
ア特性の度合が低減され或いはステア特性がニュートラ
ルステア特性又はアンダステア特性に設定され、これに
より車輌の操縦安定性が向上される。
更にステップ６１０に於て演算される第三の電流ワーブ
制御ＱＲＩｖ３は、第２１図に示されている如く、横加
速度が一定の場合について見て前輪側の分担荷重が大き
い程減少し後輪側の分担荷重が大きい程増大するよう設
定され、これにより前輪側の分担荷重が大きい程アンダ
ステア方向へ移行し、逆に後輪側の分担荷重が大きい程
がオーバステア方向へ移行するようステア特性が設定さ
れる。従ってこの実施例によれば、加減速に伴なう荷重
移動や積載荷重の変化に伴なう前後輪間の荷重分配比の
変化が生じる場合にも、これらのことによるステア特性
の変化が相殺されるようステア特性が制御され、このこ
とによっても車輌の操縦安定性が向上される。
尚第１９図及び第２１図に示されたグラフの横軸は横加
速度であるが、これらの横軸はヨーレートであってもよ
く、また第１９図に示されたグラフは操舵角及び車速を
パラメータとする二次元マツプに置換えられてもよい。
また第２０図に示されたグラフの横軸は操舵角速度であ
るが、この横軸は横加速度の変化率又はヨーレートの変
化率であってもよい。
また上述のステップ４３０．４４０．４８０は本発明に
必須のステップではなく、従って省略されてもよい。そ
の場合にはステップ４５０の演算式に於けるゲインＫｐ
Ｌ　Ｋ　ＩＪ、、Ｋ　ｄＪ　（Ｊ−ｘｈｌｘｐ−Ｘ「、
ＸＶ）及びステップ４９０の演算式に於けるゲインＫｐ
ｓ、Ｋｄ＠　（１”ｇｌ）％　ｇｒ）はそれぞれ定数で
あってよい。
以上に於ては本発明を特定の実施例について詳細に説明
したが、本発明はかかる実施例に限定されるものではな
く、本発明の範囲内１こで他の種々の実施例が可能であ
ることは当業者にとって明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるステア特性制御装置の一つの実施
例の流体回路を示す概略構成図、第２図は第１図に示さ
れた実施例の電気式制御装置を示すブロック線図、第３
図は第２図に示された電気式制御装置により達成される
制御フローを示すフローチャート、第４図乃至第６図は
それぞそれステア特性制御装置の作動開始時、通常の作
動停止時、異常事態に於ける作動停止時にバイパス弁へ
供給される電流ｉｂを演算する際に供されるマツプを示
すグラフ、第７図は各アクチュエータの作動流体室内の
圧力Ｐ１と各圧力制御弁へ供給される電流１ｂｌとの間
の関係を示すグラフ、第８Ａ図乃至第８Ｃ図は第３図に
示されたフローチャートのステップ１５０に於て行われ
るアクティブ演算のルーチンを示すフローチャート、第
９図は第８Ａ図示されたフローチャートのステップ４３
０に於て行われる走行条件判定のルーチンを示すフロー
チャート、第１０図は第８Ａ図に示されたフローチャー
トのステップ４４０に於て行われる変位フィードバック
制御ゲイン演算のルーチンを示すフローチャート、第１
１図は第８Ｂ図に示されたフローチャートのステップ４
８０に於て行われるＧフィードバック制御ゲイン演算の
ルーチンを示すフローチャート、第１２図は車速Ｖと目
標変位１ＬＲｘｈとの間の関係を示すグラフ、第１３図
は前後加速度Ｇａと目ａｔ変位、ｆｌＲｘｐとの間の関
係を示すグラフ、第１４図は横加速度Ｇ１と目標変位量
Ｒｘｒとの間の関係を示すグラフ、第１５図は前後加速
度Ｇａと目標圧Ｐｇａとの間の関係を示すグラフ、第１
６図は横加速度Ｇ１と目標圧Ｐｇｌとの間の関係を示す
グラフ、第１７図は車速Ｖ及び操舵グラフ、第１８図は
作動流体の温度Ｔと補正係数Ｋｔとの間の関係を示すグ
ラフ、第１９図は横加速度Ｇ１と第一の電流ワーブ制御
ｆｆ１Ｒ１ｖ＋　との間の関係を示すグラフ、第２０図
は操舵角速度θと第二の電流ワーブ制ｇｌＩｆｆｉＲＩ
ｖｐとの間の関係を示すグラフ、第２１図は横加速度Ｇ
１及び前後輪間の荷重分配比にと第三の電流ワーブ制御
ＱＲ＋ｖ３との間の関係を示すグラフ、第２２図乃至第
２４図は悪路特性値Ｘａと各ゲイン成分との間の関係を
示すグラフ、第２５図は操舵角速度の絶対値又は横加速
度の変化率の絶対値と各ゲイン成分との間の関係を示す
グラフ、第２６図はスロットル開度の変化率又は前後加
速度の変化率と各ゲイン成分との１ｍの関係を示すグラ
フ、第２７図は前後加速度の変化率と各ゲイン成分との
間の関係を示すグラフ、第２８因乃至第３４図は車速Ｖ
と各ゲイン成分に対する補正係数との間の関係を示すグ
ラフ、第３５図及び第３６図は悪路特性値Ｘａ又は車高
のワーブｍＥｘｖと各ゲイン成分との間の関係を示すグ
ラフ、第３７図は操舵角速度の絶対値又は横加速度の変
化率の絶対値と各ゲイン成分との間の関係を示すグラフ
、第３８図はスロットル開度の変化率又は前後加速度の
変化率と各ゲイン成分との間の関係を示すグラフ、第３
９図は前後加速度の変化率と各ゲイン成分との間の関係
を示すグラフ、第４０図乃至第４５図は車速■と各ゲイ
ン成分に対する補正係数との間の関係を示すグラフであ
る。 Ｉ　ＰＲ，Ｉ　ＦＬ、　　Ｉ　ＲＲ，Ｉ　ＲＬ・・・ア
クチュエータ１２ＰＲ１２ＰＬ、　２ＲＲ，２ＲＬ・・
・作動流体室１４・・・リザーブ−タンク、６・・・ポ
ンプ、８・・・フィルタ、１０・・・吸入流路、１２・
・・ドレン流路、１４・・・エンジン。 １６・・・回転数センサ、１８・・・高圧流路、２０・
・・逆止弁、２２・・・アテニュエータ、２４．２６・
・・アキュムレータ、３２．３４．３６．３８・・・圧
力制御弁、４０．４２．４４．４６・・・切換え制御弁
、４８・・・低圧流路、５２・・・固定絞り、５４・・
・可変絞り。 ５６・・・接続流路、５８・・・ソレノイド、６６．６
８．７０・・・固定絞り、７２．７４．７６・・・可変
絞り。 ７８．８０．８２・・・ソレノイド、８４．８６．８８
・・・接続流路、１１０〜１１８・・・ドレン流路、１
２０・・・フィルタ、１２４〜１３０・・・絞り、１３
２〜１３８・・・アキュムレータ、１４４ＰＲ，１４４
ＦＬ、１４４ＲＲ，１４４１？Ｌ・・・車高センサ、５
０〜１５６・・・遮断弁、１６６〜１７２・・・リリー
フ弁、１７４・・・オイルクーラ、１７６・・・フィル
タ、１８０・・・リリーフ弁、１８２・・・フィルタ、
１８４・・・絞り、１８６・・・電磁開閉弁、１９０・
・・ソレノイド、１９２・・・開閉弁、１９６・・・バ
イパス弁、１９７．１９８．１９９・・・Ｆｌ？、　　
１９９ＦＬ、　１９９ＲＲ，１９］？Ｌ・・・圧力セン
サ、２００・・・電気式制御装置、２０２・・・マイク
ロコンピュータ、２０４・・・ＣＰＵ、２０６・・・Ｒ
ＯＭ、２０ｇ・・・ＲＡＭ、２１０・・・人力ボート装
置、２１２・・・出力ポート装置、２１６・・・ＩＧＳ
Ｗ。 ２１８・・・ＥＭＳＷ、２２０〜２３０・・・駆動回路
。 ２３２・・・表示器、２３４・・・車速センサ、２３６
・・・前後Ｇセンサ、２３８・・・横Ｇセンサ、２４０
・・・操舵角センサ、２４２・・・スロットル開度セン
サ、２４４・・・ＩＤ５Ｗ、２４６・・・ＢＫＳＷ、２
４８・・・車高設定スイッチ 第 図 第 図 第８Ａ 図 弔 図 第 図 第８Ｂ図 の 第８Ｃ図 ■ 第１０ 図 弔 図 第 図 ｇａ 第１６ 図 ｇｌ 第１２ 図 第１３ 図 第 図 第 図 第 図 Ｒｉｗ＋ 第２２ 図 入ａ 第２３ 図 ａ 第２４ 図 第 図 ｉｗ３ 第２５ 図 第２６ 図 第２７図 Ｇａ 第 図 第 図 第 図 ■ 第 図 第 図 ■ 第 図 第 図 第３５ 図 第３６ 図 Ｘａ又１：Ｅｎｖ 第３７ 図 ＩｅＩ又ハｌＧ１１ 第３８ 図 第３９ 図 Ｇａ 第 図 ■ 第 図 第 図 ■ 第 図 第 図 ■ 第 図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 　車輌のステア特性を変化させるステア特性変化手段と
    、車輌の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、
    旋回状態量の変化率を求める旋回状態量変化率検出手段
    と、前記旋回状態量検出手段により検出された旋回状態
    量及び前記旋回状態量変化率検出手段により求められた
    旋回状態量変化率に基き旋回状態量変化率が大きい程ス
    テア特性がオーバステア方向に移行すると共に同一の旋
    回状態量変化率に対し旋回状態量が大きい程ステア特性
    がアンダステア方向に移行するよう前記ステア特性変化
    手段を制御する制御手段とを有する車輌のステア特性制
    御装置。
JP63331041A 1988-12-28 1988-12-28 車輌のステア特性制御装置 Expired - Lifetime JP2508830B2 (ja)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63331041A JP2508830B2 (ja) 1988-12-28 1988-12-28 車輌のステア特性制御装置
DE68918687T DE68918687T2 (de) 1988-12-28 1989-12-27 Druckregelungssystem für Radaufhängung.
EP89124009A EP0377211B1 (en) 1988-12-28 1989-12-27 Pressure control system for suspension
US07/457,957 US5024459A (en) 1988-12-28 1989-12-27 Pressure control system for suspension
DE68921589T DE68921589T2 (de) 1988-12-28 1989-12-28 Steuersystem, das auf die Grösse der Drehlage und deren Änderungsgeschwindigkeit reagiert, für die Regelung der Untersteuer-/Übersteuercharakteristik eines Fahrzeugs.
EP89124075A EP0376307B1 (en) 1988-12-28 1989-12-28 A hydraulic active suspension system for a vehicle capable of positively controlling the attitude of vehicle body when heavily loaded
EP89124074A EP0376306B1 (en) 1988-12-28 1989-12-28 A US-OS characteristic control system for a vehicle responding to turning state quantity and the changing rate thereof
DE68921590T DE68921590T2 (de) 1988-12-28 1989-12-28 Aktives hydraulisches Steuersystem, welches das Steuern der Lage eines hochbelasteten Fahrzeugs ermöglicht.
US07/459,188 US5043893A (en) 1988-12-28 1989-12-29 Hydraulic active suspension system for a vehicle capable of positively controlling the attitude of vehicle body when heavily loaded
US07/459,325 US5013062A (en) 1988-12-28 1989-12-29 US-OS characteristic control system for a vehicle responding to turning state quantity and the changing rate thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63331041A JP2508830B2 (ja) 1988-12-28 1988-12-28 車輌のステア特性制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH02175404A true JPH02175404A (ja) 1990-07-06
JP2508830B2 JP2508830B2 (ja) 1996-06-19

Family

ID=18239175

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63331041A Expired - Lifetime JP2508830B2 (ja) 1988-12-28 1988-12-28 車輌のステア特性制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5013062A (ja)
EP (1) EP0376306B1 (ja)
JP (1) JP2508830B2 (ja)
DE (1) DE68921589T2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0495371A2 (en) * 1991-01-14 1992-07-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Active suspension with roll control by reducibly modified estimated transverse acceleration

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2623861B2 (ja) * 1989-09-29 1997-06-25 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP3017512B2 (ja) * 1990-04-27 2000-03-13 アイシン精機株式会社 車輌のロール制御装置
JPH04231206A (ja) * 1990-12-27 1992-08-20 Toyota Motor Corp 流体圧式アクティブサスペンション
JP3009756B2 (ja) * 1991-05-02 2000-02-14 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション
DE4140752A1 (de) * 1991-12-11 1993-06-17 Teves Gmbh Alfred Semiaktives fahrwerksregelungssystem
JP2765341B2 (ja) * 1992-02-14 1998-06-11 三菱自動車工業株式会社 車両用サスペンション装置
DE4303160A1 (de) * 1993-02-04 1994-08-11 Bosch Gmbh Robert System zur Regelung und/oder Steuerung eines Kraftfahrzeugfahrwerks
US5570289A (en) * 1995-03-27 1996-10-29 General Motors Corporation Vehicle suspension control with wheel and body demand force phase determination
US5606503A (en) * 1995-03-27 1997-02-25 General Motors Corporation Suspension system control responsive to ambient temperature
US5559700A (en) * 1995-03-27 1996-09-24 General Motors Corporation Continuously variable damping system
US5570288A (en) * 1995-03-27 1996-10-29 General Motors Corporation Vehicle suspension control using a scaled wheel demand force
US5897130A (en) * 1995-05-15 1999-04-27 General Motors Corporation Chassis control system for controlling a vehicle chassis system based on wheel speed data
AUPN384395A0 (en) 1995-06-27 1995-07-20 Kinetic Limited Control method for vehicle suspension system
JPH09109642A (ja) * 1995-10-20 1997-04-28 Unisia Jecs Corp 車両懸架装置
US5948027A (en) * 1996-09-06 1999-09-07 Ford Global Technologies, Inc. Method for enhancing vehicle stability
US6097999A (en) * 1998-06-12 2000-08-01 General Motors Corporation Vehicle suspension control system and method
GB9821062D0 (en) * 1998-09-29 1998-11-18 Rover Group Vehicle roll control
FR2895314B1 (fr) 2005-12-23 2008-02-15 Renault Sas Procede et dispositif de commande d'un systeme anti-roulis pour vehicule automobile.
JP2010208619A (ja) * 2009-02-10 2010-09-24 Honda Motor Co Ltd 車両挙動制御装置
US10080310B2 (en) 2015-06-26 2018-09-18 International Business Machines Corporation Bypassing a removed element in a liquid cooling system
US10752075B1 (en) * 2017-04-28 2020-08-25 Oshkosh Defense, Llc Systems and methods for determining vehicle characteristics
CN113173044A (zh) * 2021-06-08 2021-07-27 安徽三联学院 一种车身稳定系统、防侧撞系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60163715A (ja) * 1984-02-02 1985-08-26 Mazda Motor Corp 自動車のリヤサスペンシヨン
JPS62198511A (ja) * 1986-02-25 1987-09-02 Nissan Motor Co Ltd 車両におけるサスペンシヨン制御装置
JPH01123709U (ja) * 1988-02-12 1989-08-23

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4555126A (en) * 1982-10-18 1985-11-26 Mazda Motor Corporation Vehicle suspension system
JPS6046315A (ja) * 1983-08-25 1985-03-13 Kubota Ltd 熱処理炉用ウオ−キングビ−ムの製造法
DE3667767D1 (de) * 1985-02-06 1990-02-01 Toyota Motor Co Ltd Aktives fahrzeug-aufhaengungssystem mit eingebauten beschleunigungsmessern.
US4761022A (en) * 1986-03-08 1988-08-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Suspension controller for improved turning
JPH0741783B2 (ja) * 1986-05-23 1995-05-10 日産自動車株式会社 サスペンシヨン制御装置
JPH085302B2 (ja) * 1986-07-23 1996-01-24 トヨタ自動車株式会社 車両のステア特性制御装置
JPS63106127A (ja) * 1986-10-24 1988-05-11 Mazda Motor Corp 車両のサスペンシヨン装置
JP2573193B2 (ja) * 1986-10-24 1997-01-22 マツダ株式会社 車両のサスペンシヨン装置
JPH0747364B2 (ja) * 1986-12-06 1995-05-24 マツダ株式会社 自動車のサスペンシヨン装置
DE3861868D1 (de) * 1987-02-03 1991-04-11 Toyoda Chuo Kenkyusho Kk Steuervorrichtung fuer das lenken der raeder eines fahrzeugs.
JPS6436572A (en) * 1987-07-31 1989-02-07 Nippon Seiko Kk Four wheel steering device for vehicle
JP2578142B2 (ja) * 1987-11-30 1997-02-05 日産自動車株式会社 車両の補助操舵装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60163715A (ja) * 1984-02-02 1985-08-26 Mazda Motor Corp 自動車のリヤサスペンシヨン
JPS62198511A (ja) * 1986-02-25 1987-09-02 Nissan Motor Co Ltd 車両におけるサスペンシヨン制御装置
JPH01123709U (ja) * 1988-02-12 1989-08-23

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0495371A2 (en) * 1991-01-14 1992-07-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Active suspension with roll control by reducibly modified estimated transverse acceleration

Also Published As

Publication number Publication date
JP2508830B2 (ja) 1996-06-19
EP0376306A1 (en) 1990-07-04
DE68921589D1 (de) 1995-04-13
EP0376306B1 (en) 1995-03-08
DE68921589T2 (de) 1995-07-27
US5013062A (en) 1991-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH02175404A (ja) 車輌のステア特性制御装置
JPH0411512A (ja) 車輌のロール制御装置
JPH02274606A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH02274607A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH02231213A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JP2852565B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JP2594156B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0392417A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH02179532A (ja) 流体圧式サスペンション
JPH02175405A (ja) 流体圧式サスペンション
JPH02227312A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JP2645335B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JP2715621B2 (ja) 車輌のロール制御装置
JPH02179534A (ja) 流体圧式サスペンション
JPH02179533A (ja) 流体圧式サスペンション
JPH02286414A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0751364Y2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0316816A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPS6296112A (ja) 車輌用車高調整装置
JP2645336B2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH03109139A (ja) 車両の総合制御装置
JPH0717524Y2 (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH08132839A (ja) 車両用懸架制御装置
JPH02279408A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション
JPH0386617A (ja) 流体圧式アクティブサスペンション