JPH02147273A - 直流モータの速度制御装置 - Google Patents
直流モータの速度制御装置Info
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- JPH02147273A JPH02147273A JP30060388A JP30060388A JPH02147273A JP H02147273 A JPH02147273 A JP H02147273A JP 30060388 A JP30060388 A JP 30060388A JP 30060388 A JP30060388 A JP 30060388A JP H02147273 A JPH02147273 A JP H02147273A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、シリアルプリンタ装置の印字ヘッドを駆動
する直流モータの制御装置に関するものである。
する直流モータの制御装置に関するものである。
［従来の技術］
第２図はシリアルプリンタ装置の印字ヘッドを駆動する
従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、（１）は印字ヘッド、（２）は印字
ヘッド（１）を駆動する直流モー夕、（３）は直流モー
タ（２）の回転軸に取り付けられたスリット円盤である
。（４）はスリット円盤（３）のスリットを検出するホ
トカブラであり、スリット円盤（３）のスリット間隔の
１／２の間隔にて２つの透過型センサーが取りつけられ
ている。
従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、（１）は印字ヘッド、（２）は印字
ヘッド（１）を駆動する直流モー夕、（３）は直流モー
タ（２）の回転軸に取り付けられたスリット円盤である
。（４）はスリット円盤（３）のスリットを検出するホ
トカブラであり、スリット円盤（３）のスリット間隔の
１／２の間隔にて２つの透過型センサーが取りつけられ
ている。
（５）は直流モータ（２）を駆動する駆動回路、（６）
はモータ制御用のＬＳＩで、（７）はＣＰＵである。
はモータ制御用のＬＳＩで、（７）はＣＰＵである。
第３図はホトカブラ（４）の出力を示した出力波形図で
ある。ホトカブラ（４）はスリット円盤（３）のスリッ
ト間隔の１７２の間隔にて２つの透過型センサーが取り
つけられているため、第３図に示すような位相差を有す
る出力Ａ、Ｂが現れる。この２個の出力Ａ、Ｂは、その
位相差の時間Ｘにより直流モータ（２）の回転速度が把
握され、更に、両川力Ａ、Ｂの相対位置により回転方向
が検出される。
ある。ホトカブラ（４）はスリット円盤（３）のスリッ
ト間隔の１７２の間隔にて２つの透過型センサーが取り
つけられているため、第３図に示すような位相差を有す
る出力Ａ、Ｂが現れる。この２個の出力Ａ、Ｂは、その
位相差の時間Ｘにより直流モータ（２）の回転速度が把
握され、更に、両川力Ａ、Ｂの相対位置により回転方向
が検出される。
第４図はＣＰ Ｕ （７）内のメモリ（図示せず）に格
納されている直流モータの速度制御テーブルの説明図で
、速度データＸと所定周期における駆動時間Ｙとの関係
を示している。図において、Ａは速度制御テーブルの基
準点、Ｂは速度制御テーブルの傾き、Ｃは正駆動時間の
リミット、Ｄは最小逆駆動時間で、Ｅは逆駆動時間のリ
ミットである。
納されている直流モータの速度制御テーブルの説明図で
、速度データＸと所定周期における駆動時間Ｙとの関係
を示している。図において、Ａは速度制御テーブルの基
準点、Ｂは速度制御テーブルの傾き、Ｃは正駆動時間の
リミット、Ｄは最小逆駆動時間で、Ｅは逆駆動時間のリ
ミットである。
第５図はＣＰ Ｕ （７）の動作を示すフローチャート
であり、以下このフローチャート及び第２図〜第４図を
参照しながら従来の直流モータの駆動装置の動作を説明
する。
であり、以下このフローチャート及び第２図〜第４図を
参照しながら従来の直流モータの駆動装置の動作を説明
する。
第２図の駆動回路（５）により直流モータ（２）が駆動
され、スリット円盤（３）が回転してホトセンサ（４）
からの出力Ａ、Ｂがモータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）に供
給されると、モータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）により速度
データＸ及び回転方向が求められる（第３図参照）。
され、スリット円盤（３）が回転してホトセンサ（４）
からの出力Ａ、Ｂがモータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）に供
給されると、モータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）により速度
データＸ及び回転方向が求められる（第３図参照）。
第５図に示すように、ＣＰ Ｕ （７）は速度制御の割
り込みがあると演算を開始し、モータ制御ＬＳＩ （８
）より速度データＸを読み込んで（Ｓｌ）、第４図に示
す速度制御テーブルから直流モータの駆動時間Ｙを決定
しくＳ２）、モータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）にセットす
る（Ｓ３）。そして、速度制御の割り込み処理を終了す
る。
り込みがあると演算を開始し、モータ制御ＬＳＩ （８
）より速度データＸを読み込んで（Ｓｌ）、第４図に示
す速度制御テーブルから直流モータの駆動時間Ｙを決定
しくＳ２）、モータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）にセットす
る（Ｓ３）。そして、速度制御の割り込み処理を終了す
る。
一方、モータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （Ｂ）は例えば駆動回路
（５）を６４μｓの周期でチョッピングし、ＣＰＵ（７
）から駆動時間Ｙがセットされると、１周期中のＹμｓ
をオン時間とする決定をし、直流モータの駆動波形を示
す第６図に示すように、その時間に応じた駆動パルスを
駆動回路（５）に出力し、直流モータ（２）の回転速度
を制御し、印字ヘッド（１）の位置制御を行っている。
（５）を６４μｓの周期でチョッピングし、ＣＰＵ（７
）から駆動時間Ｙがセットされると、１周期中のＹμｓ
をオン時間とする決定をし、直流モータの駆動波形を示
す第６図に示すように、その時間に応じた駆動パルスを
駆動回路（５）に出力し、直流モータ（２）の回転速度
を制御し、印字ヘッド（１）の位置制御を行っている。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の直流モータの制御装置においては
、駆動回路（５）のトランジスタのスイッチング特性が
温度によって変化すると、例えば、低温においてはトラ
ンジスタのスイッチングは速くなり、モータ制御Ｌ Ｓ
Ｉ （ｉｓ）からＹμ５７８４μｓの駆動パルスを送
出したとしても、第６図に示すように、常温では実線、
低温では点線に示すようなトランジスタのスイッチング
特性となり、その結果直流モータ（２）の回転速度は、
低温時には高温時に比べて相対的に低下してしまうとい
う現象が起きる。
、駆動回路（５）のトランジスタのスイッチング特性が
温度によって変化すると、例えば、低温においてはトラ
ンジスタのスイッチングは速くなり、モータ制御Ｌ Ｓ
Ｉ （ｉｓ）からＹμ５７８４μｓの駆動パルスを送
出したとしても、第６図に示すように、常温では実線、
低温では点線に示すようなトランジスタのスイッチング
特性となり、その結果直流モータ（２）の回転速度は、
低温時には高温時に比べて相対的に低下してしまうとい
う現象が起きる。
更に、印字ヘッド（１）の駆動系の機構部の負荷のバラ
ツキ等により、回転速度が基準速度よりずれたり、直流
モータのトルク不足を起こして速度変動が増大する等の
現象があったが、所望の基準速度に対しては１通りの速
度制御テーブルしか持っていないので、これらの現象に
対応できず、印字ヘッドの移動速度が安定性に欠けると
いう問題点があった。
ツキ等により、回転速度が基準速度よりずれたり、直流
モータのトルク不足を起こして速度変動が増大する等の
現象があったが、所望の基準速度に対しては１通りの速
度制御テーブルしか持っていないので、これらの現象に
対応できず、印字ヘッドの移動速度が安定性に欠けると
いう問題点があった。
この発明は、上記の問題点を解決するためになされたも
のであり、駆動回路のトランジスタのスイッチング特性
の温度変化、印字ヘッドの駆動系の機構部の負荷のバラ
ツキ等により印字ヘッドの移動速度が変動するのを防止
した直流モータの制御装置を提供することを目的とする
。
のであり、駆動回路のトランジスタのスイッチング特性
の温度変化、印字ヘッドの駆動系の機構部の負荷のバラ
ツキ等により印字ヘッドの移動速度が変動するのを防止
した直流モータの制御装置を提供することを目的とする
。
［課題を解決するための手段］
第１の発明に係る直流モータの制御装置は、直流モータ
の速度データと所定周期における駆動時間との関係が予
め記憶されている複数の速度制御テーブルと、直流モー
タの速度データに基づいて平均速度を求める手段と、平
均速度と基準速度との差異に基づいて速度制御テーブル
を選択し、速度データ及び選択された速度制御テーブル
に基づいて直流モータの駆動時間を設定する演算手段と
、その駆動時間に基づいて直流モータを駆動する駆動手
段とを有する。
の速度データと所定周期における駆動時間との関係が予
め記憶されている複数の速度制御テーブルと、直流モー
タの速度データに基づいて平均速度を求める手段と、平
均速度と基準速度との差異に基づいて速度制御テーブル
を選択し、速度データ及び選択された速度制御テーブル
に基づいて直流モータの駆動時間を設定する演算手段と
、その駆動時間に基づいて直流モータを駆動する駆動手
段とを有する。
また、第２の発明に係る直流モータの制御装置は、直流
モータの速度データと所定周期における駆動時間との関
係が予め記憶されている速度制御テーブルと、直流モー
タの速度データに基づいて平均速度を求める手段と、平
均速度と基準速度との差異に基づいて速度制御テーブル
の制御情報を変更し、速度データ及び該変更された速度
制御テーブルに基づいて直流モータの駆動時間を設定す
る演算手段と、その駆動時間に基づいて直流モータを駆
動する駆動回路とを有する。
モータの速度データと所定周期における駆動時間との関
係が予め記憶されている速度制御テーブルと、直流モー
タの速度データに基づいて平均速度を求める手段と、平
均速度と基準速度との差異に基づいて速度制御テーブル
の制御情報を変更し、速度データ及び該変更された速度
制御テーブルに基づいて直流モータの駆動時間を設定す
る演算手段と、その駆動時間に基づいて直流モータを駆
動する駆動回路とを有する。
［作 用］
第１の発明においては、平均速度と基準速度との差異に
基づいて速度制御テーブルを選択し、その選択された速
度制御テーブルに基づいて直流モータの制御が行われる
。例えば、当初節１の速度制御テーブルに基づいて制御
を行っていたところ、温度変化等により平均速度と基準
速度との間に差異がでてくると、その差異に応じて例え
ば第２の速度制御テーブルを選択して、その第２の速度
制御テーブルに基づいて制御が行われる。
基づいて速度制御テーブルを選択し、その選択された速
度制御テーブルに基づいて直流モータの制御が行われる
。例えば、当初節１の速度制御テーブルに基づいて制御
を行っていたところ、温度変化等により平均速度と基準
速度との間に差異がでてくると、その差異に応じて例え
ば第２の速度制御テーブルを選択して、その第２の速度
制御テーブルに基づいて制御が行われる。
また、第２の発明においては、 平均速度と基準速度と
の差異に基づいて速度制御テーブルの制御情報を変更し
、その変更された速度制御テーブルに基づいて直流モー
タの制御が行われる。例えば、速度制御テーブルに基づ
いて制御を行っていたところ、温度変化等により平均速
度と基準速度との間に差異がでてくると、その差異に応
じて速度制御テーブルの制御情報を変更して、その変更
後の速度制御テーブルに基づいて制御が行われる。
の差異に基づいて速度制御テーブルの制御情報を変更し
、その変更された速度制御テーブルに基づいて直流モー
タの制御が行われる。例えば、速度制御テーブルに基づ
いて制御を行っていたところ、温度変化等により平均速
度と基準速度との間に差異がでてくると、その差異に応
じて速度制御テーブルの制御情報を変更して、その変更
後の速度制御テーブルに基づいて制御が行われる。
［実施例］
第１図（Ａ）はこの発明の一実施例に係る直流モータの
制御装置の構成を示すブロック図である。
制御装置の構成を示すブロック図である。
図において、第２図の従来装置と同一のものは同一符号
を付してその説明は省略する。（ｌＯ）はＣＰＵで、第
２図のＣＰ Ｕ （７）と同じ素子が用いられるが、後
述するようにその演算動作は異なっており、この発明の
平均速度を求める手段及び演算手段を構成している。（
２０）は複数個の速度制御テーブルで、直流モータの速
度データと所定周期における駆動時間との関係が予め記
憶されている。
を付してその説明は省略する。（ｌＯ）はＣＰＵで、第
２図のＣＰ Ｕ （７）と同じ素子が用いられるが、後
述するようにその演算動作は異なっており、この発明の
平均速度を求める手段及び演算手段を構成している。（
２０）は複数個の速度制御テーブルで、直流モータの速
度データと所定周期における駆動時間との関係が予め記
憶されている。
次に動作を説明する。その動作説明に際しては、ＣＰ
Ｕ （１０）の動作を示すフローチャートである第７図
、直流モータの速度データと基準速度データとの関係を
示した特性図である第８図、及びこの実施例の制御速度
テーブル（２０）の説明図である第９図を併用しながら
説明する。
Ｕ （１０）の動作を示すフローチャートである第７図
、直流モータの速度データと基準速度データとの関係を
示した特性図である第８図、及びこの実施例の制御速度
テーブル（２０）の説明図である第９図を併用しながら
説明する。
第１図（Ａ）において、直流モータ（２）が駆動回路（
５）により駆動されて回転すると、直流モータ（２）の
回転軸に取り付けられているスリット円盤（３）も回転
し、ホトカブラ（４）はそのスリットを検出する。ホト
カブラ（４）の出力Ａ、Ｂはモータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （
８）に送られ、モータ制御ＬＳＩ（６）により速度デー
タＸが求められる（第３図参照）。
５）により駆動されて回転すると、直流モータ（２）の
回転軸に取り付けられているスリット円盤（３）も回転
し、ホトカブラ（４）はそのスリットを検出する。ホト
カブラ（４）の出力Ａ、Ｂはモータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （
８）に送られ、モータ制御ＬＳＩ（６）により速度デー
タＸが求められる（第３図参照）。
一方、ＣＰ Ｕ （ｔｏ）は速度制御の割り込み信号が
所定のタイミングで入力する度に、第７図のフローチャ
ートに示される処理を行う。
所定のタイミングで入力する度に、第７図のフローチャ
ートに示される処理を行う。
（イ）ステップ（８１０）〜（！３１３） ；ＣＰ
Ｕ （ｌＯ）は、まずモータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）よ
り速度データＸを読み込む（ＳＩＯ）。そして、その速
度データＸと基準速度データαとを比較してその大小を
判別する（Ｓｌｌ）。α〉Ｘならば、ｚ−ｚ＋１として
ｚに大小の回数を示す符号）の値を“１″増加させる（
Ｓ１２）。α〉Ｘの条件が成立しないならば、ｚ−ｚ−
１として２の値を“１“減少させる（８１３）。このよ
うにして速度データＸが基準速度データより大きい回数
２を求める。
Ｕ （ｌＯ）は、まずモータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （６）よ
り速度データＸを読み込む（ＳＩＯ）。そして、その速
度データＸと基準速度データαとを比較してその大小を
判別する（Ｓｌｌ）。α〉Ｘならば、ｚ−ｚ＋１として
ｚに大小の回数を示す符号）の値を“１″増加させる（
Ｓ１２）。α〉Ｘの条件が成立しないならば、ｚ−ｚ−
１として２の値を“１“減少させる（８１３）。このよ
うにして速度データＸが基準速度データより大きい回数
２を求める。
（ロ）ステップ（８１４）（８１９）（８２０） ；
次に、上記の演算を例えば５０回行ったかどうかを判断
しく８１４） 、まだその回数に達していなければ、現
在利用している速度制御テーブル（２ｏ）により駆動時
間Ｙを決定しく５１９） 、モータ制御ＬＳＩ（８）に
セットして（８２０） 、速度制御の割り込み処理を終
了する。
次に、上記の演算を例えば５０回行ったかどうかを判断
しく８１４） 、まだその回数に達していなければ、現
在利用している速度制御テーブル（２ｏ）により駆動時
間Ｙを決定しく５１９） 、モータ制御ＬＳＩ（８）に
セットして（８２０） 、速度制御の割り込み処理を終
了する。
モータ制御Ｌ Ｓ Ｉ （８）はこのセットされた駆動
時間Ｙに基づいた駆動パルスを駆動回路（５）に送り出
し、駆動回路（５）はその駆動パルスに基づいて直流モ
ータ（２）を駆動する。
時間Ｙに基づいた駆動パルスを駆動回路（５）に送り出
し、駆動回路（５）はその駆動パルスに基づいて直流モ
ータ（２）を駆動する。
（ハ）ステップ（８１４）〜（８１７） 。
ＣＰ Ｕ （１０）は上述の動作を速度制御の割り込み
信号が入力する度に行い、その度に速度データＸと基準
速度データαとの比較を行って、Ｘ〉αの回数を２で表
しくＳｌＯ，Ｓ１１．５１２） 、５０回のサンプリン
グが終わった時点で（８１４） 、ｚの値を判別する（
８１５）。２００ならば速度が速いので、第９図に示す
ように、複数の速度制御テーブル（２Ｇ）の内現在利用
のもの（９０）より１段ａ方向の速度制御テーブル（９
１）を選択する（８１６）。
信号が入力する度に行い、その度に速度データＸと基準
速度データαとの比較を行って、Ｘ〉αの回数を２で表
しくＳｌＯ，Ｓ１１．５１２） 、５０回のサンプリン
グが終わった時点で（８１４） 、ｚの値を判別する（
８１５）。２００ならば速度が速いので、第９図に示す
ように、複数の速度制御テーブル（２Ｇ）の内現在利用
のもの（９０）より１段ａ方向の速度制御テーブル（９
１）を選択する（８１６）。
また、ｚ＞０ならば速度が遅いので第９図に示すように
、複数の速度制御テーブル（２０）の内現在利用のもの
例えば（９０）より１段す方向の速度制御テーブル（９
２）を選択する（８１７）。
、複数の速度制御テーブル（２０）の内現在利用のもの
例えば（９０）より１段す方向の速度制御テーブル（９
２）を選択する（８１７）。
（ニ）ステップ（８１ｇ）〜（８２Ｇ） 。
この後、２をリセットしく８１ｇ） 、選択された速度
制御テーブル（２０）とその時の速度データＸに基づい
て駆動時間Ｙを決定する（８１９）。
制御テーブル（２０）とその時の速度データＸに基づい
て駆動時間Ｙを決定する（８１９）。
例えば、当初第９図の実線に示す速度制御テーブル（９
０）に基づいて制御されていて、５０回のサンプリング
の後、速度制御テーブルをｂ方向に一段ずらすと判断さ
れた場合には速度制御テーブル（９２）が選択され、例
えば同じ速度データＳが読み込まれても、駆動時間はＤ
からＤ″に変更になり、駆動時間Ｄ゛がモータ制御Ｌ
Ｓ Ｉ （５）にセットされて（Ｓ２０）、その駆動時
間に基づいて直流モータ（２）が制御される。
０）に基づいて制御されていて、５０回のサンプリング
の後、速度制御テーブルをｂ方向に一段ずらすと判断さ
れた場合には速度制御テーブル（９２）が選択され、例
えば同じ速度データＳが読み込まれても、駆動時間はＤ
からＤ″に変更になり、駆動時間Ｄ゛がモータ制御Ｌ
Ｓ Ｉ （５）にセットされて（Ｓ２０）、その駆動時
間に基づいて直流モータ（２）が制御される。
このような処理を順次繰り返す事により、基準速度に最
適な速度制御テーブルを選択することができる。そして
、最適な速度制御テーブルに基づいて駆動時間Ｙを制御
することにより、温度変化等があってもそれに応じて制
御され、直流モータの速度が一定に制御される。
適な速度制御テーブルを選択することができる。そして
、最適な速度制御テーブルに基づいて駆動時間Ｙを制御
することにより、温度変化等があってもそれに応じて制
御され、直流モータの速度が一定に制御される。
なお、この実施例では上述のように、割り込み処理の度
に速度データＸが基準速度αより早いか或いは遅いかを
判断して、５０回のサンプリング毎に、即ち所定区間毎
にその多数決を求めて、その区間の平均速度が早いか或
いは遅いかを判断するようにしているので、単純にその
区間の平均速度を求める場合に比べて、処理時間を早く
し、更にそれに必要なメモリの容量を少ないものにして
いる。
に速度データＸが基準速度αより早いか或いは遅いかを
判断して、５０回のサンプリング毎に、即ち所定区間毎
にその多数決を求めて、その区間の平均速度が早いか或
いは遅いかを判断するようにしているので、単純にその
区間の平均速度を求める場合に比べて、処理時間を早く
し、更にそれに必要なメモリの容量を少ないものにして
いる。
次に、この発明の他の実施例について説明する。
第１図（Ｂ）はこの発明の他の実施例に係る直流モータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。上述の実施
例は複数個の速度制御テーブル（２０）の中から最適な
ものを選択するようにした例であるが、この実施例では
１個の速度制御テーブル（２０ａ） Ｌか持っておらず
、速度制御テーブル（２０ａ）の制御情報そのものを変
更するようにしたものであり、第７図のステップ（８１
Ｂ）及び（８１７）の内容のみが異なっている。
の制御装置の構成を示すブロック図である。上述の実施
例は複数個の速度制御テーブル（２０）の中から最適な
ものを選択するようにした例であるが、この実施例では
１個の速度制御テーブル（２０ａ） Ｌか持っておらず
、速度制御テーブル（２０ａ）の制御情報そのものを変
更するようにしたものであり、第７図のステップ（８１
Ｂ）及び（８１７）の内容のみが異なっている。
第７図のフローチャートにおいて、ＣＰ Ｕ （ｔｏ）
が２００と判断すると（Ｓ１５）、第４図の制御情報Ａ
をＡ−Ａ−Ｉして設定し、ＣをＣ−Ｃ−１と設定して速
度制御テーブル（２０ａ）の定数を変更して、ｍ９図の
ａ方向の制御テーブル（９１）と等価な内容の速度制御
テーブル（２０ａ）を形成する。
が２００と判断すると（Ｓ１５）、第４図の制御情報Ａ
をＡ−Ａ−Ｉして設定し、ＣをＣ−Ｃ−１と設定して速
度制御テーブル（２０ａ）の定数を変更して、ｍ９図の
ａ方向の制御テーブル（９１）と等価な内容の速度制御
テーブル（２０ａ）を形成する。
また、ｚ〉０と判断されると（Ｓ１５） 、第４図の制
御情報ＡをＡ−Ａ＋１と設定し、ＣをＣ−Ｃ＋１と設定
して速度制御テーブル（２０ａ）を変更して、第９図の
ｂ方向の制御テーブル（９２）と等価な内容の速度制御
テーブル（２０ａ）を形成する。このようにして速度制
御テーブル（２０ａ）の内容を変更した後は上述の実施
例と同様に動作する。即ち変更後の速度制御テーブルは
上述の実施例の選択された速度制御テーブルと同様に扱
われる。
御情報ＡをＡ−Ａ＋１と設定し、ＣをＣ−Ｃ＋１と設定
して速度制御テーブル（２０ａ）を変更して、第９図の
ｂ方向の制御テーブル（９２）と等価な内容の速度制御
テーブル（２０ａ）を形成する。このようにして速度制
御テーブル（２０ａ）の内容を変更した後は上述の実施
例と同様に動作する。即ち変更後の速度制御テーブルは
上述の実施例の選択された速度制御テーブルと同様に扱
われる。
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、シリアルプリンタ装置
の状態に合った最適な速度制御テーブルを得ることがで
きるようにしたので、温度変化による駆動回路のトラン
ジスタのスイッチング特性の変化、印字ヘッドの駆動系
の機構部の負萄のバラツキ等に対応して制御することが
でき、安定した速度制御ができる。
の状態に合った最適な速度制御テーブルを得ることがで
きるようにしたので、温度変化による駆動回路のトラン
ジスタのスイッチング特性の変化、印字ヘッドの駆動系
の機構部の負萄のバラツキ等に対応して制御することが
でき、安定した速度制御ができる。
第１図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれこの発明の−実施例に係
る直流モータの制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック
図、第３図はホトカブラの出力波形図、第４図は速度制
御テーブルの説明図、第５図は従来の直流モータの制御
装置におけるＣＰＵの演算動作を示したフローチャート
、第６図は直流モータの駆動波形図、第７図はこの発明
の一実施例に係る直流モータの制御装置におけるＣＰＵ
の演算動作を示したフローチャート、第８図は速度デー
タと基準速度との関係を示した特性図、第９図はこの発
明における速度制御テーブルの説明図である。 図において、（５）は駆動回路、（６）はモータ制御Ｌ
Ｓ Ｉ 、 （１０）、 （１０ａ）は速度制御テー
ブル、（２０）、 （２０ａ）は速度制御テーブルであ
る。 第２因 ホトカフうの出力波形図 速度制御子−刀しの説明図 第４図 この発明の遼度濾のフローチャート 第７図 を来の」り實制桐のつＯ−チャート 第５図 ｔ ＠漁モ、−夕の駆ｉｔ１浪形 第８図 この発明の速度制御テーブルの説明図 第９図
る直流モータの制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は従来の直流モータの制御装置の構成を示すブロック
図、第３図はホトカブラの出力波形図、第４図は速度制
御テーブルの説明図、第５図は従来の直流モータの制御
装置におけるＣＰＵの演算動作を示したフローチャート
、第６図は直流モータの駆動波形図、第７図はこの発明
の一実施例に係る直流モータの制御装置におけるＣＰＵ
の演算動作を示したフローチャート、第８図は速度デー
タと基準速度との関係を示した特性図、第９図はこの発
明における速度制御テーブルの説明図である。 図において、（５）は駆動回路、（６）はモータ制御Ｌ
Ｓ Ｉ 、 （１０）、 （１０ａ）は速度制御テー
ブル、（２０）、 （２０ａ）は速度制御テーブルであ
る。 第２因 ホトカフうの出力波形図 速度制御子−刀しの説明図 第４図 この発明の遼度濾のフローチャート 第７図 を来の」り實制桐のつＯ−チャート 第５図 ｔ ＠漁モ、−夕の駆ｉｔ１浪形 第８図 この発明の速度制御テーブルの説明図 第９図
Claims (2)
- （１）直流モータの速度データと所定周期における駆動
時間との関係が予め記憶されている複数の速度制御テー
ブルと、 直流モータの速度データに基づいて平均速度を求める手
段と、 平均速度と基準速度との差異に基づいて速度制御テーブ
ルを選択し、速度データ及び選択された速度制御テーブ
ルに基づいて直流モータの駆動時間を設定する演算手段
と、 その駆動時間に基づいて直流モータを駆動する駆動手段
と を有することを特徴とする直流モータの速度制御装置。 - （２）直流モータの速度データと所定周期における駆動
時間との関係を定めた制御情報が予め記憶されている速
度制御テーブルと、 直流モータの速度データに基づいて平均速度を求める手
段と、 平均速度と基準速度との差異に基づいて速度制御テーブ
ルの制御情報を変更し、速度データ及び該変更された速
度制御テーブルに基づいて直流モータの駆動時間を設定
する演算手段と、 その駆動時間に基づいて直流モータを駆動する駆動回路
と を有することを特徴とする直流モータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300603A JPH07115521B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 直流モータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300603A JPH07115521B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 直流モータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02147273A true JPH02147273A (ja) | 1990-06-06 |
| JPH07115521B2 JPH07115521B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=17886834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63300603A Expired - Lifetime JPH07115521B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 直流モータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115521B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1072425A2 (en) * | 1999-07-26 | 2001-01-31 | Seiko Epson Corporation | Control unit and method for controlling motor for use in printer and storage medium storing control program |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10744652B2 (en) | 2018-05-22 | 2020-08-18 | Hiwin Technologies Corp. | Adaptive method for controlling an electric gripper, and the electric gripper |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173186A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-25 | Fujitsu Ltd | Controller for space of dot printer |
| JPS6071283A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-23 | Canon Inc | 印字装置 |
-
1988
- 1988-11-30 JP JP63300603A patent/JPH07115521B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173186A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-25 | Fujitsu Ltd | Controller for space of dot printer |
| JPS6071283A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-23 | Canon Inc | 印字装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1072425A2 (en) * | 1999-07-26 | 2001-01-31 | Seiko Epson Corporation | Control unit and method for controlling motor for use in printer and storage medium storing control program |
| EP1072425A3 (en) * | 1999-07-26 | 2001-02-07 | Seiko Epson Corporation | Control unit and method for controlling motor for use in printer and storage medium storing control program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07115521B2 (ja) | 1995-12-13 |
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