JPS6071283A - 印字装置 - Google Patents
印字装置Info
- Publication number
- JPS6071283A JPS6071283A JP17816783A JP17816783A JPS6071283A JP S6071283 A JPS6071283 A JP S6071283A JP 17816783 A JP17816783 A JP 17816783A JP 17816783 A JP17816783 A JP 17816783A JP S6071283 A JPS6071283 A JP S6071283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- carrier
- speed
- rotational speed
- curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
- B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
- B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
- B41J19/202—Drive control means for carriage movement
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、シリアルプリンタ等の印字装置に関し、特に
印字ヘッドを移動させるキャリアの駆動制御に関するも
・のである。
印字ヘッドを移動させるキャリアの駆動制御に関するも
・のである。
［従来技術］
一般に、印字装置は、印字ヘッドを移動させるキャリア
と、モータと、モータの回転軸に固定したプーリと、プ
ーリに巻掛けられモータの駆動力をキャリアに伝えてキ
ャリアを移動させるベルトとを有している。
と、モータと、モータの回転軸に固定したプーリと、プ
ーリに巻掛けられモータの駆動力をキャリアに伝えてキ
ャリアを移動させるベルトとを有している。
プーリとベルトとの間に働く摩擦力によって、ベルトを
介してモータの駆動力がキャリアに伝えられ、かくして
キャリアは移動し、例えば、目的とする印字位置上にキ
ャリアは停止する。
介してモータの駆動力がキャリアに伝えられ、かくして
キャリアは移動し、例えば、目的とする印字位置上にキ
ャリアは停止する。
しかしながら、従来の印字装置においては、ブーりとベ
ルトとの間に働く摩擦力の変動については全く考慮され
ていない、このため、この摩擦力の変動によって、キャ
リアの移動速度を適切に制御しにくくなり、その結果、
キャリアの移動停止に要する時間が多くかかってしまい
、適切な印字が行えなくなるというおそれがあった。
ルトとの間に働く摩擦力の変動については全く考慮され
ていない、このため、この摩擦力の変動によって、キャ
リアの移動速度を適切に制御しにくくなり、その結果、
キャリアの移動停止に要する時間が多くかかってしまい
、適切な印字が行えなくなるというおそれがあった。
このことは、ベルトをモータの回転軸に直接巻掛けるよ
うにした印字装置についても同様であり、さらに、ベル
トの代りにワイヤを使用した印字装置についても同様で
ある。
うにした印字装置についても同様であり、さらに、ベル
トの代りにワイヤを使用した印字装置についても同様で
ある。
［目的］
そこで、本発明の目的は、以上のような問題を解消して
、最短時間でキャリアを停止させることができる印字装
置を提供することにある。
、最短時間でキャリアを停止させることができる印字装
置を提供することにある。
［実施例］
以下に本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図は本発明印字装置の一例としてのシリアルプリン
タにおけるキャリアの駆動機構の一例を示す概略斜視図
である。
タにおけるキャリアの駆動機構の一例を示す概略斜視図
である。
第１図に示されるように、１はモータ（直流モータ）、
２はモータｌの回転軸に固定したプーリ、３はベルトで
あって、ブー９２およびガイドプーリ６に巻掛けられ、
モータ１の駆動力をキャリア４に伝えてキャリア４を移
動させる。ベルト３の両端はキャリア４の両側の結合部
５に結合されている。
２はモータｌの回転軸に固定したプーリ、３はベルトで
あって、ブー９２およびガイドプーリ６に巻掛けられ、
モータ１の駆動力をキャリア４に伝えてキャリア４を移
動させる。ベルト３の両端はキャリア４の両側の結合部
５に結合されている。
キャリア４は印字ハンマ８および活字ホイール８を堝し
ている。印字ハンマ８によって、プラテン７上の用紙７
Ａに対して活字ホイールを叩打して、用紙７Ａ上に印字
する。
ている。印字ハンマ８によって、プラテン７上の用紙７
Ａに対して活字ホイールを叩打して、用紙７Ａ上に印字
する。
１０はキャリア４の位置、移動方向および移動速度を検
出する手段としてのロータリエンコーダでアル。このロ
ータリエンコーダｌＯは、モータｌの回転軸に固定した
円板１０Ａと、円板１０Ａの周方向に形成された２つの
スリット列１０１Ａおよび１つのスリマ）１０２’Ａを
間にはさんで各々対向するように配置された３組の発光
素子１０Ｂおよび受光素子＋ＯＣとを有している。
出する手段としてのロータリエンコーダでアル。このロ
ータリエンコーダｌＯは、モータｌの回転軸に固定した
円板１０Ａと、円板１０Ａの周方向に形成された２つの
スリット列１０１Ａおよび１つのスリマ）１０２’Ａを
間にはさんで各々対向するように配置された３組の発光
素子１０Ｂおよび受光素子＋ＯＣとを有している。
モータｌが回転し円板１０Ａが回転することによって、
２つの受光素子ＩＯＣからは、はぼ正弦波の波形をもつ
検出信号ＡおよびＢか各々出力される。また、モータ１
が１回転することによって残りの１つの受光素子１０Ｇ
からは１つの検出信号Ｃが出力される。
２つの受光素子ＩＯＣからは、はぼ正弦波の波形をもつ
検出信号ＡおよびＢか各々出力される。また、モータ１
が１回転することによって残りの１つの受光素子１０Ｇ
からは１つの検出信号Ｃが出力される。
検出信号ＡおよびＢは、第４図に示されるように、互い
に８０度位相がずれている。なお、検出信号Ａの波形に
おいて電圧Ｏの位置が印字中心位置に対応している。
に８０度位相がずれている。なお、検出信号Ａの波形に
おいて電圧Ｏの位置が印字中心位置に対応している。
第２図は本発明におけるモータゐ駆動装置の一例を示す
ブロック図である。第２図に示されるように、１１はモ
ータｌの回転速度および回転方向を制御して、キャリア
の移動を制御するデジタルサーボ制御器である。このデ
ジタルサーボ制御器１１は、ロータリエンコーダｌＯの
２つの受光素子１０Ｇからの検出信号ＡおよびＢを受け
、例えば検出信号Ａを基準にして検出信号Ｂの位相がそ
れより進んでいるかまたは遅れているかを判断して、モ
ータｌの回転方向を検出する回転方向検出器１１Ａと、
検出信号ＡおよびＢの各々の電圧が０になる周期、すな
わち、検出信号ＡおよびＢの各零クロスの間隔を測定す
ることによってモータｌの回転速度を検出する回転速度
検出器１１Ｂと、ロータリエンコーダ１０からの検出信
号Ｃに基づいてキャリアの位置を検出する位置検出器１
１Ｇと、後述するようにして選択した速度曲線に応じて
、後述するようにして設定した回転速度が得られるよう
にモータｌの駆動電流を制御する駆動電流制御器＋１０
と、キーボード（図示せず）に入力された情報に基づい
てキャリアが移動すべき目的位置を設定する目的位置設
定器１１Ｅとを有している。
ブロック図である。第２図に示されるように、１１はモ
ータｌの回転速度および回転方向を制御して、キャリア
の移動を制御するデジタルサーボ制御器である。このデ
ジタルサーボ制御器１１は、ロータリエンコーダｌＯの
２つの受光素子１０Ｇからの検出信号ＡおよびＢを受け
、例えば検出信号Ａを基準にして検出信号Ｂの位相がそ
れより進んでいるかまたは遅れているかを判断して、モ
ータｌの回転方向を検出する回転方向検出器１１Ａと、
検出信号ＡおよびＢの各々の電圧が０になる周期、すな
わち、検出信号ＡおよびＢの各零クロスの間隔を測定す
ることによってモータｌの回転速度を検出する回転速度
検出器１１Ｂと、ロータリエンコーダ１０からの検出信
号Ｃに基づいてキャリアの位置を検出する位置検出器１
１Ｇと、後述するようにして選択した速度曲線に応じて
、後述するようにして設定した回転速度が得られるよう
にモータｌの駆動電流を制御する駆動電流制御器＋１０
と、キーボード（図示せず）に入力された情報に基づい
てキャリアが移動すべき目的位置を設定する目的位置設
定器１１Ｅとを有している。
デジタルサーボ制御器１１の駆動゛屯流位煮検出器ｔｔ
Ｃは、検出信号Ｃと１回転方向検出器１１Ａからの回転
速度検出４ａ号と、回転速度検出器１１Ｂからの回転速
度検出信号と、目的位置設定器１１Ｅからの目的位置設
定器号とに基づいて、キャリアを目的位置に停止させる
ための回転方向ｉ含めたモータ１の回転速度を演算し、
その結果得られた回転速度の設定信号を駆動電流制御器
１１０に入力する。
Ｃは、検出信号Ｃと１回転方向検出器１１Ａからの回転
速度検出４ａ号と、回転速度検出器１１Ｂからの回転速
度検出信号と、目的位置設定器１１Ｅからの目的位置設
定器号とに基づいて、キャリアを目的位置に停止させる
ための回転方向ｉ含めたモータ１の回転速度を演算し、
その結果得られた回転速度の設定信号を駆動電流制御器
１１０に入力する。
デジタルサーボ制御器１１の駆動電流制御器１１０から
の駆動電流制御用のデジタル信号は、データ、パス１２
を介してＤ／Ａ変換器１３に入力され、ここにおいて駆
動電流制御用のデジタル信号に対応した電圧値をもつア
ナログ信号に変換され、そして ′抵抗Ｒ１および増幅
器１４を介して駆動回路１５に入力される。駆動回路１
５は、入力された信号に対応するようにトランジスタＴ
ＲＩおよびＴＲ２のベースに駆動制御信号としての電圧
を印加して、このトランジスタＴＲＩおよびＴＲ２のエ
ミッタ・コレクタ間に、例えば第５ＩＡに示！すように
、駆動電流が流れ、モータ■の回転速度および方向が制
御される。
の駆動電流制御用のデジタル信号は、データ、パス１２
を介してＤ／Ａ変換器１３に入力され、ここにおいて駆
動電流制御用のデジタル信号に対応した電圧値をもつア
ナログ信号に変換され、そして ′抵抗Ｒ１および増幅
器１４を介して駆動回路１５に入力される。駆動回路１
５は、入力された信号に対応するようにトランジスタＴ
ＲＩおよびＴＲ２のベースに駆動制御信号としての電圧
を印加して、このトランジスタＴＲＩおよびＴＲ２のエ
ミッタ・コレクタ間に、例えば第５ＩＡに示！すように
、駆動電流が流れ、モータ■の回転速度および方向が制
御される。
ロータリエンコーダｌＯの２つの受光素子１０Ｃか゛ら
の検出信号ＡおよびＢは、演算器１Ｇに入力される。演
算器１６は、２つの検出信号ＡおよびＢに基ついて、例
えば第６図に示されるような一定電流値りおよび一定時
間の区間におけるモータｌの回転速度ｔを例えばイニシ
ャル時に演算する。
の検出信号ＡおよびＢは、演算器１Ｇに入力される。演
算器１６は、２つの検出信号ＡおよびＢに基ついて、例
えば第６図に示されるような一定電流値りおよび一定時
間の区間におけるモータｌの回転速度ｔを例えばイニシ
ャル時に演算する。
このようにして得られた回転速度ｔと、設定器１７にお
いて、前述した一定電流値口に関してあらかじめ設定さ
れた４つの基準回転速度ＴＩ、 Ｔ２．丁３およびＴ４
（ただしＴＩ＜ ７２＜ ７３＜ ７４）とが比較器
１８において比較される。ここにおいて、次の第１表の
右欄に示す関係のときに同左欄の各々に示す速度曲線（
Ａ−Ｄおよび基本速度曲線）を選択し、かくして選択さ
れた１つの速度曲線に対応する信号をデジタルサーボ制
御器１１の駆動電流制御器１１０に入力する。
いて、前述した一定電流値口に関してあらかじめ設定さ
れた４つの基準回転速度ＴＩ、 Ｔ２．丁３およびＴ４
（ただしＴＩ＜ ７２＜ ７３＜ ７４）とが比較器
１８において比較される。ここにおいて、次の第１表の
右欄に示す関係のときに同左欄の各々に示す速度曲線（
Ａ−Ｄおよび基本速度曲線）を選択し、かくして選択さ
れた１つの速度曲線に対応する信号をデジタルサーボ制
御器１１の駆動電流制御器１１０に入力する。
第１表
第１表の左欄に示す各速度曲線は、これに対応する右欄
に示す条件を回転速度ｔが満たしているときに最短時間
でモータｌ、すなわちキャリア４が停止するように計算
されている。
に示す条件を回転速度ｔが満たしているときに最短時間
でモータｌ、すなわちキャリア４が停止するように計算
されている。
以上のような構成によって、例えば、イニシャル動作時
に、一定１Ｔｉ、流で一定時間にわたってモータ１を駆
動して、キャリア４を移動させる。この際、ロークリエ
ンコーダ１０からの検出信号ＡおよびＢに基づいてモー
タ１の回転速度ｔを演算器１６によって演算し、この回
転速度ｔと、４つの基準回転速度ＴＩ、Ｔ２．’Ｔ３お
よびＴ４とを比較器１８において比較して、ここにおい
て第１表の左欄に示す５つの速度曲線の１つを選択し、
かくして得られた１つの速度曲線に対応した信号をデジ
タルサーボ制御器１１の駆動電流制御器１１０に入力す
る。したがって、駆動′電流制御器１１０は、入力され
た信号に基づいて選択された速度曲線に応じてモータｌ
の駆動電流を制御する。この結果、通常動作中において
、キャリア４の停止に際して、キャリア４は最短時間で
停止する。したがってキャリア４のきわめて高い停止精
度が得られる。
に、一定１Ｔｉ、流で一定時間にわたってモータ１を駆
動して、キャリア４を移動させる。この際、ロークリエ
ンコーダ１０からの検出信号ＡおよびＢに基づいてモー
タ１の回転速度ｔを演算器１６によって演算し、この回
転速度ｔと、４つの基準回転速度ＴＩ、Ｔ２．’Ｔ３お
よびＴ４とを比較器１８において比較して、ここにおい
て第１表の左欄に示す５つの速度曲線の１つを選択し、
かくして得られた１つの速度曲線に対応した信号をデジ
タルサーボ制御器１１の駆動電流制御器１１０に入力す
る。したがって、駆動′電流制御器１１０は、入力され
た信号に基づいて選択された速度曲線に応じてモータｌ
の駆動電流を制御する。この結果、通常動作中において
、キャリア４の停止に際して、キャリア４は最短時間で
停止する。したがってキャリア４のきわめて高い停止精
度が得られる。
［効果］
以上説明したように、本発明によれば、モータとキャリ
アとの間の摩擦力に対応した最適なモータの速度曲線を
選択し、これに基づいてモータを制御することによって
、キャリアのきわめて高い停止精度を有する印字装置を
提供することができる。
アとの間の摩擦力に対応した最適なモータの速度曲線を
選択し、これに基づいてモータを制御することによって
、キャリアのきわめて高い停止精度を有する印字装置を
提供することができる。
第１図は本発明にかかるシリアルプリンタにおけるキャ
リアの駆動機構の一例を示す概略斜視図、 第２図は本発明におけるモータの駆動装置の一例を示す
ブロック図、 第３図はモータの速度曲線の一例を示す図、第４図はロ
ータリエンコーダの２つの受光素子の出力信号波形の一
例を示す図、 第５図はモータの駆動電流の一例を示す図、第６図はモ
ータの駆動電流の他の一例を示す図である。 １・・・モータ、 ２・・・プーリ、 ３・・・ベルト、 ４・・・キャリア、 １０・・・ロータリエンコーダ、 １１・・・デジタルサーボ制御器、 １６・・・演算器、 １７・・・設定器、 １８・・・比較器。 特許出願人 キャノン株式会社 第３図 モータの回転量 第４図 第５図 第６図
リアの駆動機構の一例を示す概略斜視図、 第２図は本発明におけるモータの駆動装置の一例を示す
ブロック図、 第３図はモータの速度曲線の一例を示す図、第４図はロ
ータリエンコーダの２つの受光素子の出力信号波形の一
例を示す図、 第５図はモータの駆動電流の一例を示す図、第６図はモ
ータの駆動電流の他の一例を示す図である。 １・・・モータ、 ２・・・プーリ、 ３・・・ベルト、 ４・・・キャリア、 １０・・・ロータリエンコーダ、 １１・・・デジタルサーボ制御器、 １６・・・演算器、 １７・・・設定器、 １８・・・比較器。 特許出願人 キャノン株式会社 第３図 モータの回転量 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 印字ヘッドを移動させるキャリアにモータの駆動力を伝
達するようにした印字装置において。 前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、 前記モータについての複数の速度曲線を予め設定する手
段と、 ＡＩｊ記モータに一定電流を供給したときに前記回転速
度検出手段によって得られた前記モータの回転速度と、
ｉす記一定電流に関して予め定めた少なくとも１つの前
記モータの基準回転速度とを比較する比較手段と、 前記モータと前記キャリアとの間の摩擦力に対応して、
前記キャリアが移動停止す？る際に要する時間が最短に
なるように前記複数の速度曲線のうちの１つを、前記比
較手段によって得られた比較結果に基ついて選択する選
択手段と、 前記選択手段によって選択された速度曲線に応じて前記
モータの駆動電流を制御する制御手段とを具えたことを
特徴とする印字装置。 （以 下 余 白 ）
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17816783A JPS6071283A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 印字装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17816783A JPS6071283A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 印字装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6071283A true JPS6071283A (ja) | 1985-04-23 |
Family
ID=16043784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17816783A Pending JPS6071283A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | 印字装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6071283A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02147273A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-06 | Oki Electric Ind Co Ltd | 直流モータの速度制御装置 |
| JPH0687890A (ja) * | 1983-06-15 | 1994-03-29 | Celltech Ltd | ヒトカルシトニン関連ペプチド |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114981A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-08 | Fujitsu Ltd | インサータ媒体引抜識別方法 |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP17816783A patent/JPS6071283A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114981A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-08 | Fujitsu Ltd | インサータ媒体引抜識別方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0687890A (ja) * | 1983-06-15 | 1994-03-29 | Celltech Ltd | ヒトカルシトニン関連ペプチド |
| JPH02147273A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-06 | Oki Electric Ind Co Ltd | 直流モータの速度制御装置 |
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