JPS58182706A - ロボツトの数値制御方法 - Google Patents
ロボツトの数値制御方法Info
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- JPS58182706A JPS58182706A JP6678982A JP6678982A JPS58182706A JP S58182706 A JPS58182706 A JP S58182706A JP 6678982 A JP6678982 A JP 6678982A JP 6678982 A JP6678982 A JP 6678982A JP S58182706 A JPS58182706 A JP S58182706A
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- JP
- Japan
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- output
- block
- motor
- robot
- time
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロボットの数値制御方法に関するものであり
、詳しくは外力あるいは慣性負荷の変動に応じてロボッ
ト駆動用のサーボモータの出力を最適値に自動的に調整
することのできるロボットの数値制御方法の改良に関す
るものである。
、詳しくは外力あるいは慣性負荷の変動に応じてロボッ
ト駆動用のサーボモータの出力を最適値に自動的に調整
することのできるロボットの数値制御方法の改良に関す
るものである。
従来の代表的なロボットの数値制御方法としては、マス
ロボットのアーム系を駆動するサーボモータの回転位置
、回転速度をエンコータ、タコジェネレータなどで検知
してこれらを時刻１１こおける位置Ｘ （ｔｌ速度Ｘ
＜ｔ）として信号出力させておく。
ロボットのアーム系を駆動するサーボモータの回転位置
、回転速度をエンコータ、タコジェネレータなどで検知
してこれらを時刻１１こおける位置Ｘ （ｔｌ速度Ｘ
＜ｔ）として信号出力させておく。
コンピュータ、テープリーダ等の外部指令機器からの位
置指令（目標位置：Ｘ５（ｔ））があった場合には、前
述の時刻ｔにおける位置Ｘ （ｔ）を、サーボモータの
駆動速度を決定する速度制御回路Ｏこ読みこませ、速度
制御回路内においてモータの目標速度Ｘ ｓ （ｔ）を
算出する。そして速度制御回路の出力である目標速度Ｘ
ｓ （ｔ）及びタコジェネレータの出力である時刻ｔ
における速度Ｘ ＜ｔ、）をサーボモータの出力を制御
する出力制御回路に入力させる。また出力制御回路内に
おいて目標速度Ｘ ａ （ｔ）と速度大（ｔｌとの差、
即ち文ｓ （ｔ） −Ｘ （ｔｉをパラメータとして固
定の関数ｆによって時刻ｔにおける目標、速度Ｘ５（ｔ
ｌと゛実際の速度ｘ （ｔ）、Ｊ−の差を補正する°た
めにサーボモータが発生すべき出力Ｔ（ｔｌ （Ｔ（ｔ
）＝ ｆ （又５（ｔ）−Ｘ（Ｌ）））を算出する。そ
してサーボモータへの電力供給用の増幅器を介してサー
ボモータにサーボモータが前記出力を発生ずるのに必要
な電力を供給すべく前述の出力制御回路から増幅器に指
令と行なう。このようにしてサーボモータの駆動制御を
行ない、位置指令通りの動作をロボットに次々と行なわ
している。
置指令（目標位置：Ｘ５（ｔ））があった場合には、前
述の時刻ｔにおける位置Ｘ （ｔ）を、サーボモータの
駆動速度を決定する速度制御回路Ｏこ読みこませ、速度
制御回路内においてモータの目標速度Ｘ ｓ （ｔ）を
算出する。そして速度制御回路の出力である目標速度Ｘ
ｓ （ｔ）及びタコジェネレータの出力である時刻ｔ
における速度Ｘ ＜ｔ、）をサーボモータの出力を制御
する出力制御回路に入力させる。また出力制御回路内に
おいて目標速度Ｘ ａ （ｔ）と速度大（ｔｌとの差、
即ち文ｓ （ｔ） −Ｘ （ｔｉをパラメータとして固
定の関数ｆによって時刻ｔにおける目標、速度Ｘ５（ｔ
ｌと゛実際の速度ｘ （ｔ）、Ｊ−の差を補正する°た
めにサーボモータが発生すべき出力Ｔ（ｔｌ （Ｔ（ｔ
）＝ ｆ （又５（ｔ）−Ｘ（Ｌ）））を算出する。そ
してサーボモータへの電力供給用の増幅器を介してサー
ボモータにサーボモータが前記出力を発生ずるのに必要
な電力を供給すべく前述の出力制御回路から増幅器に指
令と行なう。このようにしてサーボモータの駆動制御を
行ない、位置指令通りの動作をロボットに次々と行なわ
している。
ところで上記した従来の数値制御方法においては目標速
度Ｘ５（ｔ）と時刻ｔにおける速度Ｘ（ｔ）からサーボ
モータの目標出力を算出するに際して使用される関数ｆ
が固定であるため、慣性負荷、外力の大きさに拘らずサ
ーボモータの発生すべき出力が一律に決定されてしまう
。
度Ｘ５（ｔ）と時刻ｔにおける速度Ｘ（ｔ）からサーボ
モータの目標出力を算出するに際して使用される関数ｆ
が固定であるため、慣性負荷、外力の大きさに拘らずサ
ーボモータの発生すべき出力が一律に決定されてしまう
。
一般にサーボモータの出力Ｔと被駆動物の加速度Ｘとは
Ｔ＝ＭＸ＋Ｆ ； Ｍは被駆動物の慣性負荷、Ｆは
モータの電気子抵抗、重力、 摩擦力、軸受の粘性抵抗、バ ネによる張引力、ロボットの 作業に対する反力等の外力 の関係があるが、例えばロボットのアーム部の長さ、あ
るいは位置が変わったり、移動すべき負荷の大きさが変
化した場合または加工などの外力がロボットのアームに
加わった場合には被駆動物の慣性負荷Ｍあるいは外力Ｆ
が変動する。
モータの電気子抵抗、重力、 摩擦力、軸受の粘性抵抗、バ ネによる張引力、ロボットの 作業に対する反力等の外力 の関係があるが、例えばロボットのアーム部の長さ、あ
るいは位置が変わったり、移動すべき負荷の大きさが変
化した場合または加工などの外力がロボットのアームに
加わった場合には被駆動物の慣性負荷Ｍあるいは外力Ｆ
が変動する。
このため従来の数値制御方法では上記の関数ｆを被駆動
物の慣性負荷Ｍ１あるいは外力Ｆに対して所謂現物合わ
せて最適値に調整、決定する必要があり、またロボット
の正確な位置決め制御を行なうためには、慣性負荷Ｍあ
るいは外力Ｆの変動幅に応じてサーボモータあるいは増
幅器を大容量の余裕のあるものにしなければならないと
いう欠点がある。
物の慣性負荷Ｍ１あるいは外力Ｆに対して所謂現物合わ
せて最適値に調整、決定する必要があり、またロボット
の正確な位置決め制御を行なうためには、慣性負荷Ｍあ
るいは外力Ｆの変動幅に応じてサーボモータあるいは増
幅器を大容量の余裕のあるものにしなければならないと
いう欠点がある。
この発明は従来の上記欠点に鑑み、慣性負荷あ □
るいは外力の変動に応じて自動的にサーボモータの出力
値を最適値に補正でき、サーボモータある ３− いは増幅器を不必要に犬容量化することのないロボット
の数値制御方法を提供することを目的としたもので、過
去（ｔ−２Δ１，１−Δｔ）のモータの発生した出力、
加速度から現時刻（ｔｌにおいてロボットに働く慣性負
荷、外力を求め、また位置指令によるモータ目標位置と
現時刻における位置及び速度から現時刻から次回（ｔ−
Δｔ）におけるモータの目標加速度を求め、これらをも
とにして現時刻から次回までのモータの発生出力を算出
することを要旨とする。
るいは外力の変動に応じて自動的にサーボモータの出力
値を最適値に補正でき、サーボモータある ３− いは増幅器を不必要に犬容量化することのないロボット
の数値制御方法を提供することを目的としたもので、過
去（ｔ−２Δ１，１−Δｔ）のモータの発生した出力、
加速度から現時刻（ｔｌにおいてロボットに働く慣性負
荷、外力を求め、また位置指令によるモータ目標位置と
現時刻における位置及び速度から現時刻から次回（ｔ−
Δｔ）におけるモータの目標加速度を求め、これらをも
とにして現時刻から次回までのモータの発生出力を算出
することを要旨とする。
以下添付の図面に示す実施例によってこの発明の詳細な
説明する。
説明する。
図面において増幅器１６から電力供給されるロボット駆
動用のサーボモータｌの速度及び位置はタコジェネレー
タ２、エンコーダ３によりそれぞれ検知され、かつ時刻
ｔにおいて速度はＸ（ｔ）、位置はＸ （ｔ）としてＡ
ＮＤ回路４．５の一万の端子にそれぞれ信号出力されて
いる。
動用のサーボモータｌの速度及び位置はタコジェネレー
タ２、エンコーダ３によりそれぞれ検知され、かつ時刻
ｔにおいて速度はＸ（ｔ）、位置はＸ （ｔ）としてＡ
ＮＤ回路４．５の一万の端子にそれぞれ信号出力されて
いる。
ＡＮＤ回路４．５の他方の端子には一定周期ΔＬで信号
を発生しているインク、−パルタイマ６−４ ＝ の出力が入力されている。従ってＡＮＤ回路４はＡＮＤ
条件が成立する周期Δｔで時刻ｔにおけるサーボモータ
１の速度ｘ （ｔｌを信号出力し、この出力は、第１演
算ブロツク７、第１記憶ブロツク８及び第２演算ブロツ
ク９のそれぞれに入力され、第１記憶ブロツク８におい
てＸ（ｔ）は記憶される。
を発生しているインク、−パルタイマ６−４ ＝ の出力が入力されている。従ってＡＮＤ回路４はＡＮＤ
条件が成立する周期Δｔで時刻ｔにおけるサーボモータ
１の速度ｘ （ｔｌを信号出力し、この出力は、第１演
算ブロツク７、第１記憶ブロツク８及び第２演算ブロツ
ク９のそれぞれに入力され、第１記憶ブロツク８におい
てＸ（ｔ）は記憶される。
第１記憶ブロツク８には、時刻（ｔ−Δｔ）においてＡ
Ｎ、Ｄ回路４から入力された時刻（ｔ−Δｔ）におけ
るサーボモータ１の速度文（ｔ−Δｔ）が記憶されてお
り、ＡＮＤ回路４からの信号入力があると第１記憶ブロ
ツク８は速度Ｘ（ｔ−Δｔ）を第１演算ブロツク７に信
号出力する。そして第１演算ブロツクは時刻（ｔ−Δｔ
）から時刻を間のサーボモータｌの平均加速度Ｘ（ｔ−
Δｔ）である（ Ｘ（ｔｌ−文（を−Δｔ））／Δｔを
算出して信号出力する。
Ｎ、Ｄ回路４から入力された時刻（ｔ−Δｔ）におけ
るサーボモータ１の速度文（ｔ−Δｔ）が記憶されてお
り、ＡＮＤ回路４からの信号入力があると第１記憶ブロ
ツク８は速度Ｘ（ｔ−Δｔ）を第１演算ブロツク７に信
号出力する。そして第１演算ブロツクは時刻（ｔ−Δｔ
）から時刻を間のサーボモータｌの平均加速度Ｘ（ｔ−
Δｔ）である（ Ｘ（ｔｌ−文（を−Δｔ））／Δｔを
算出して信号出力する。
一方ＡＮＤ回路５から信号出力される時刻ｔにおけるサ
ーボモータｌの位置Ｘ （ｔｌは第３演算ブロツクｌＯ
に入力される。第３演算ブロツク１０にはまた外部機器
からの指令番こよる時刻ｔ＋Δｔにおける目標位置Ｘ５
（ｔ＋Δｔ）が入力されている。
ーボモータｌの位置Ｘ （ｔｌは第３演算ブロツクｌＯ
に入力される。第３演算ブロツク１０にはまた外部機器
からの指令番こよる時刻ｔ＋Δｔにおける目標位置Ｘ５
（ｔ＋Δｔ）が入力されている。
第３演算ブロツク】０はこれらの入力を受けて関数ｇに
よってロボットが時刻ｔにおける位置Ｘ （ｔ）から目
標位置Ｘ５（ｔ＋Δｔ）までの時刻ｔ〜（１＋Δｔ）間
におけるサーボモータ１の目標速度Ｘｓであるｇ（Ｘｓ
（ｔ＋Δｔ ’）−Ｘ（ｔｌ ）を算出して第２演算ブ
ロツク９に信号出力する。第２演算ブロツク９はＡＮＤ
回路４から信号出力される時刻ｔにおけるサーボモータ
１の速度Ｘ （ｔｌ及び目標速度Ｘ５（１）を入力して
サーボモータ１の速度が現在の速度から目標速度になる
のζこ必要な時刻ｔ〜（ｔ＋Δｔ）間におけるサーボモ
ータ１の目標加速度である（欠ｓ（ｔ＋Δｔ）−文（ｔ
）） ／Δｔを算出して第４演算ブロツク１１に信号出
力する。
よってロボットが時刻ｔにおける位置Ｘ （ｔ）から目
標位置Ｘ５（ｔ＋Δｔ）までの時刻ｔ〜（１＋Δｔ）間
におけるサーボモータ１の目標速度Ｘｓであるｇ（Ｘｓ
（ｔ＋Δｔ ’）−Ｘ（ｔｌ ）を算出して第２演算ブ
ロツク９に信号出力する。第２演算ブロツク９はＡＮＤ
回路４から信号出力される時刻ｔにおけるサーボモータ
１の速度Ｘ （ｔｌ及び目標速度Ｘ５（１）を入力して
サーボモータ１の速度が現在の速度から目標速度になる
のζこ必要な時刻ｔ〜（ｔ＋Δｔ）間におけるサーボモ
ータ１の目標加速度である（欠ｓ（ｔ＋Δｔ）−文（ｔ
）） ／Δｔを算出して第４演算ブロツク１１に信号出
力する。
一方第１演算フロック７から出力信号された時刻（を−
Δｔ）〜ｔｉこおけるサーボモータ１の加速度Ｘ（ｔ−
Δｔ）は第５演算ブロツク１２及び第２記憶フロツク１
３ｉこ信号出力される。第２記憶ブロツク１３ｉこは時
刻（を−Δｔ）において第１演算フロツク７から信号出
力された時刻（ｔ−２Δｔ）〜（を−Δｔ）におけるサ
ーボモータ１の加速度：Ｘ（ｔ−２Δｔ）が記憶されて
おり、第２記憶フロツク１３は今回入力された時刻（ｔ
−Δｔ）〜ｔζこおけるサーボモータ１の加速度１（ｔ
−Δｔ）を記憶すると同時に記憶されていた時刻（１−
２Δｔ）〜（を−Δｔ）におけるサーボモータ１の加速
度Ｘ（ｔ−２Δｔ）を第５演算ブロツク１２に信号出力
する。
Δｔ）〜ｔｉこおけるサーボモータ１の加速度Ｘ（ｔ−
Δｔ）は第５演算ブロツク１２及び第２記憶フロツク１
３ｉこ信号出力される。第２記憶ブロツク１３ｉこは時
刻（を−Δｔ）において第１演算フロツク７から信号出
力された時刻（ｔ−２Δｔ）〜（を−Δｔ）におけるサ
ーボモータ１の加速度：Ｘ（ｔ−２Δｔ）が記憶されて
おり、第２記憶フロツク１３は今回入力された時刻（ｔ
−Δｔ）〜ｔζこおけるサーボモータ１の加速度１（ｔ
−Δｔ）を記憶すると同時に記憶されていた時刻（１−
２Δｔ）〜（を−Δｔ）におけるサーボモータ１の加速
度Ｘ（ｔ−２Δｔ）を第５演算ブロツク１２に信号出力
する。
第５演算フロツク１２にはまた時刻（ｔ−Δｔ）〜ｔ、
（ｔ−２Δｔ）〜（ｔ−Δｔ）間に第４演算フロツク１
１から信号出力されたサーボモータ１の出力Ｔ（を−Δ
ｔ）、Ｔ（ｔ−２Δｔ）がそれぞれ第３．４記憶フロッ
ク１４．１５から信号入力される。
（ｔ−２Δｔ）〜（ｔ−Δｔ）間に第４演算フロツク１
１から信号出力されたサーボモータ１の出力Ｔ（を−Δ
ｔ）、Ｔ（ｔ−２Δｔ）がそれぞれ第３．４記憶フロッ
ク１４．１５から信号入力される。
第５演算ブロツク１２ではこれら４つの入力によりＴ（
を−Δｔ）＝ＭＸ（を−Δｔ ）＋Ｆ、 Ｔ（ｔ−２Δ
ｔ）＝ＭＸ（ｔ−２Δｔ ）＋Ｆ’の（Ｍ、慣性負荷、
Ｆ：外力ただし微少時間（ｔ−２Δｔ）〜ｔｌこおいて
Ｍ、Ｆは一定と考える）のＭ、Ｆを未知数とする２元連
立方程式を解き、その結果得られた時刻（ｔ−２Δｔ）
〜を間の平均慣性負荷Ｍｍ、平均外力Ｆｍを第４演算フ
ロツクＩｌｌこ信号出力する。
を−Δｔ）＝ＭＸ（を−Δｔ ）＋Ｆ、 Ｔ（ｔ−２Δ
ｔ）＝ＭＸ（ｔ−２Δｔ ）＋Ｆ’の（Ｍ、慣性負荷、
Ｆ：外力ただし微少時間（ｔ−２Δｔ）〜ｔｌこおいて
Ｍ、Ｆは一定と考える）のＭ、Ｆを未知数とする２元連
立方程式を解き、その結果得られた時刻（ｔ−２Δｔ）
〜を間の平均慣性負荷Ｍｍ、平均外力Ｆｍを第４演算フ
ロツクＩｌｌこ信号出力する。
第４演算フロツク１１は第２演算フロツク９よりの加速
度Ｘ ｓ （ｔ）及び第５演算ブロツクよりの平均慣性
負荷Ｍｍ、外力Ｆｍによって時刻ｔ〜（を十Δｔ）間の
→カーポモータ１の出力Ｔ （ｔ）をＴ （ｔ） ＝Ｍ
ｒｎＸ ５（ｔ）＋ Ｆｍの演算式より算出して信号出
力する。第４演算ブロツク１１の信号出力する出力Ｔ（
１）は増幅器１６に入力され、増幅器１６よりサーボモ
ータ１ｉこ適切な電力が供給され、サーボモータ１は出
力Ｔ（ｔ）ｉこよって定められた出力を発生する。第４
演算フロツク１１から信号出力された時刻ｔ〜（ｔ＋Δ
ｔ）においてサーボモータ１が発生する出力Ｔ （ｔｌ
はまた第３記憶フロツク１４に入力され時刻ｔ〜（ｔ＋
Δ１）＋こおける出力として記憶される。そして第３記
憶ブロツク１４に記憶されていた出力Ｔ（を−Δｔ）は
前述のように第５演算フロック１２に信号出力される一
万、第４記憶フロツク１５に出力され時刻（ｔ−Δｔ）
〜ｔにおける出力Ｔ（ｔ−Δｔ）として記憶される。ま
た第４記憶フロツク１５に記憶されていた時刻（１−２
Δｔ）〜（を−Δｔ）間のＴ（ｔ−２Δｔ）は前述のよ
うに第５演算ブロツク１２に信号出力される。
度Ｘ ｓ （ｔ）及び第５演算ブロツクよりの平均慣性
負荷Ｍｍ、外力Ｆｍによって時刻ｔ〜（を十Δｔ）間の
→カーポモータ１の出力Ｔ （ｔ）をＴ （ｔ） ＝Ｍ
ｒｎＸ ５（ｔ）＋ Ｆｍの演算式より算出して信号出
力する。第４演算ブロツク１１の信号出力する出力Ｔ（
１）は増幅器１６に入力され、増幅器１６よりサーボモ
ータ１ｉこ適切な電力が供給され、サーボモータ１は出
力Ｔ（ｔ）ｉこよって定められた出力を発生する。第４
演算フロツク１１から信号出力された時刻ｔ〜（ｔ＋Δ
ｔ）においてサーボモータ１が発生する出力Ｔ （ｔｌ
はまた第３記憶フロツク１４に入力され時刻ｔ〜（ｔ＋
Δ１）＋こおける出力として記憶される。そして第３記
憶ブロツク１４に記憶されていた出力Ｔ（を−Δｔ）は
前述のように第５演算フロック１２に信号出力される一
万、第４記憶フロツク１５に出力され時刻（ｔ−Δｔ）
〜ｔにおける出力Ｔ（ｔ−Δｔ）として記憶される。ま
た第４記憶フロツク１５に記憶されていた時刻（１−２
Δｔ）〜（を−Δｔ）間のＴ（ｔ−２Δｔ）は前述のよ
うに第５演算ブロツク１２に信号出力される。
以上の構成であるこの発明の実施例において、時刻ｔに
おいて外部機器よりの位置指令により目標位置Ｘ５（ｔ
＋Δｔ）が第３演算フロツク１０ｉこ入力すると、第３
演算フロツク１０は第２演算ブロツク９に目標速度Ｘ
ｓ （ｔ）を信号出力し、第２演算フロツク９は第４演
算ブロツク１１４こ時刻ｔ〜（ｔ＋Δｔ）ζこおける目
標加速度Ｘ ｓ （ｔ）を信号出力する。そして第４演
算ブロツク】１は目標加速度Ｘ ｓ （ｔ） 、第５演
算ブロツク１２′より信号出力された平均慣性質量Ｍｍ
及び外力Ｆｍｊこより加速度Ｘ５（ｔ）を実現するの番
こ必要な出力Ｔ （ｔ）を算出し、増幅器１６に信号出
力する。そして増幅器１６からサーボモータ１に出力さ
れる電圧または、パルス幅が制御され、サーボモータ１
は時刻ｔ〜（ｔ＋Δｔ）において出力Ｔ （ｔ）を発生
ずるので時刻ｔ〜（ｔ−１−Δｔ）ｌこサーボモータｌ
を目標位置Ｘ５（ｔ＋Δｔ）に移動させることができる
。そして、インターノ入ルタイマ６の信号発生周期Δｔ
を適宜短くすることにより、実質的に時刻ｔにおいてロ
ボットｔこ働く慣性負荷、外力を求めることができ、従
ってサーボモータ１の発生出力を目標加速度Ｘ ｓ （
ｔ）を実現するための適正値にすることができる。
おいて外部機器よりの位置指令により目標位置Ｘ５（ｔ
＋Δｔ）が第３演算フロツク１０ｉこ入力すると、第３
演算フロツク１０は第２演算ブロツク９に目標速度Ｘ
ｓ （ｔ）を信号出力し、第２演算フロツク９は第４演
算ブロツク１１４こ時刻ｔ〜（ｔ＋Δｔ）ζこおける目
標加速度Ｘ ｓ （ｔ）を信号出力する。そして第４演
算ブロツク】１は目標加速度Ｘ ｓ （ｔ） 、第５演
算ブロツク１２′より信号出力された平均慣性質量Ｍｍ
及び外力Ｆｍｊこより加速度Ｘ５（ｔ）を実現するの番
こ必要な出力Ｔ （ｔ）を算出し、増幅器１６に信号出
力する。そして増幅器１６からサーボモータ１に出力さ
れる電圧または、パルス幅が制御され、サーボモータ１
は時刻ｔ〜（ｔ＋Δｔ）において出力Ｔ （ｔ）を発生
ずるので時刻ｔ〜（ｔ−１−Δｔ）ｌこサーボモータｌ
を目標位置Ｘ５（ｔ＋Δｔ）に移動させることができる
。そして、インターノ入ルタイマ６の信号発生周期Δｔ
を適宜短くすることにより、実質的に時刻ｔにおいてロ
ボットｔこ働く慣性負荷、外力を求めることができ、従
ってサーボモータ１の発生出力を目標加速度Ｘ ｓ （
ｔ）を実現するための適正値にすることができる。
尚、本発明の詳細な説明において、現時刻（１）で働く
慣性負荷、外力を求める手段として現時刻以前（ｔ−２
Δ１．１−Δｔ）でモータの発生した出力と加速度から
求めるようにしているが、これは実施例の説明の便宜上
２つのデータに限って説明したのであって、これを精度
向上のため２つ以上のデータに基づいて求めることは容
易にして可能であり、特許請求の範囲に影響を与えるも
のではない。
慣性負荷、外力を求める手段として現時刻以前（ｔ−２
Δ１．１−Δｔ）でモータの発生した出力と加速度から
求めるようにしているが、これは実施例の説明の便宜上
２つのデータに限って説明したのであって、これを精度
向上のため２つ以上のデータに基づいて求めることは容
易にして可能であり、特許請求の範囲に影響を与えるも
のではない。
以上のようにこの発明によれば現時刻（１）においてロ
ボットに作用する慣性負荷、外力を求めることができ、
現在位置から目標位置までの目標加速度を達成するため
に必要な出力をロボット駆動用のモータに発生させるこ
とができる。よって従来のようにモータ、あるいは増幅
器などを大容量化することがなく、モータに位置指令に
応じてロボットが移動するために、必要な出力を常に発
生させることができる。従ってロボットに働く外力、慣
性負荷がいかに変動した場合でもロボットに所定の動作
を行なわせることができ、正確な位置決めを行なうこと
ができる。
ボットに作用する慣性負荷、外力を求めることができ、
現在位置から目標位置までの目標加速度を達成するため
に必要な出力をロボット駆動用のモータに発生させるこ
とができる。よって従来のようにモータ、あるいは増幅
器などを大容量化することがなく、モータに位置指令に
応じてロボットが移動するために、必要な出力を常に発
生させることができる。従ってロボットに働く外力、慣
性負荷がいかに変動した場合でもロボットに所定の動作
を行なわせることができ、正確な位置決めを行なうこと
ができる。
図面はこの発明の一実施例を示したブロック線図である
。 １・・・モータ ２・・タコジェネレータ３
・・エンコーダ ？、 ９．１０．１１．１２・・・演算ブロック８、１
３．１４．１５・・・記憶ブロック特許出願人 日本
楽器製造株式会社
。 １・・・モータ ２・・タコジェネレータ３
・・エンコーダ ？、 ９．１０．１１．１２・・・演算ブロック８、１
３．１４．１５・・・記憶ブロック特許出願人 日本
楽器製造株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 時刻ｔより以前のタイミング（ｔ〜２Δ１，１−Δｔ）
におけるロボット駆動用のモータの出力（Ｔ（ｔ−２Δ
ｔ）、Ｔ（を−Δ１））及び加速度（父（ｔ−２Δｔ）
。 １（ｔ−Δ１））とから時刻ｔにおいてロボットに働く
慣性負荷（Ｍｍ）及び外力（Ｆｍ）を求め、外部機器よ
りの位置指令にょるモータの目標位置（Ｘｓ（ｔ））
と時刻ｔにおけるモータの位置（Ｘ（ｔ） ）及び速
度（Ｘ （ｔ＋ ）とによって、時刻ｔから次のタイミ
ング（ｔ＋Δｔ）までのモータの目標加速度（Ｘ ｓ
（ｔ） ）を求め、 前記慣性負荷、外力及び目標加速度から時刻ｔから次の
タイミングまでの前記モータの発生する出力ＣＴ （ｔ
） ）を求める ことを特徴とするロボットの数値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6678982A JPS58182706A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | ロボツトの数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6678982A JPS58182706A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | ロボツトの数値制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58182706A true JPS58182706A (ja) | 1983-10-25 |
Family
ID=13325972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6678982A Pending JPS58182706A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | ロボツトの数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58182706A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61275057A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-05 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6214209A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS63198105A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-16 | ヨセフ・ロゴジンスキ | 位置決め装置 |
| JPS63251181A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPH02152779A (ja) * | 1988-12-01 | 1990-06-12 | Kubota Ltd | 多関節型アームの伸縮制御装置 |
-
1982
- 1982-04-20 JP JP6678982A patent/JPS58182706A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61275057A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-05 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0453748B2 (ja) * | 1985-05-27 | 1992-08-27 | Honda Motor Co Ltd | |
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| JPS63251181A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPH02152779A (ja) * | 1988-12-01 | 1990-06-12 | Kubota Ltd | 多関節型アームの伸縮制御装置 |
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