JPS63251181A - 産業用ロボツト - Google Patents

産業用ロボツト

Info

Publication number
JPS63251181A
JPS63251181A JP62086045A JP8604587A JPS63251181A JP S63251181 A JPS63251181 A JP S63251181A JP 62086045 A JP62086045 A JP 62086045A JP 8604587 A JP8604587 A JP 8604587A JP S63251181 A JPS63251181 A JP S63251181A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
value
motor
command
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62086045A
Other languages
English (en)
Inventor
祖川　憲司
誠 土井
幹夫 長谷川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP62086045A priority Critical patent/JPS63251181A/ja
Priority to KR1019880003702A priority patent/KR910001119B1/ko
Priority to US07/178,165 priority patent/US4894595A/en
Priority to DE88105574T priority patent/DE3885640T2/de
Priority to EP88105574A priority patent/EP0286107B1/en
Publication of JPS63251181A publication Critical patent/JPS63251181A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工場の自動化に大きく貢献している産業用ロ
ボットに関するものである。
従来の技術 近年、産業用ロボットは工場の自動化の推進に供い数多
く導入されている。
以下図面を参照しながら従来の産業用ロボットの一例に
ついて説明する。第５図は垂直多関節ロボットであシ図
において、２７．２Ｂ　、２９．３０は関節であり、減
速機構が内蔵されている。３１゜３２はアームであり、
ＤＣモータが組込まれておシ、各関節の減速機構と結合
されている。
以上のように構成された産業用ロボットについて、以下
その動作について説明する。ＤＣモータに流す電流を制
御することにより、ＤＣモータのトルクを制御し、減速
機を介して各関節を駆動してロボットの姿勢を制御する
。（例えばＮａ　ｔ　ｉ　ｏｎａ　ＩＴｅｃｈｎｉｃａ
ｌ　Ｒｅｐｏｒｔ　Ｖｏｌ、２９　Ｊ４．　　Ｐ、６４
〜６０）発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では、駆動用のＤＣモー
タと関節の間に減速機構を有しているので、減速機の摩
擦、粘性のため、モータのトルクがロボットアーム先端
での力と比例関係にならず、細かな力制御を行うことが
容易でないという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、アームをダイレクトに駆動
する構成とし、摩擦、粘性等を低減させ、駆動部である
モータの電流を制御することによりロボットアームをど
のような姿勢においても、アームに働く重力とバランス
させ、この状態で、モータの電流の加算分を制御してロ
ボットアーム先端での細かな力制御を実現する産業用ロ
ボットを提供するものである。
問題点を解決するだめの手段 上記問題点を解決するため、本発明の産業用ロボットは
、アームをダイレクトに駆動するモータと、このモータ
に流れる電流を制御する電流制御部と、この電流制御部
が制御する電流値を指令する指令部と、前記モータの被
駆動部分の位置を検出する位置検出手段と、演算手段と
を備え、アームを所定の位置に移動し、その位置におい
てバランスをとり、その時の指令値を記憶手段に書き込
むことにより、アームに働く重力を所定の位置において
バランスさせる指令値を求めるコントロール部を有する
ものである。
また、第２の発明では、上記に加え、コントロール部に
おいて、負荷を持ったときに、アームをバランスさせる
指令値を求め、アームのみのバランス値と比較して負荷
を検出し、その値に従って記憶手段の指令値の内容を修
正する構成を有するものである。
またさらに、第３の発明では、アームを所定の位置に移
動し、その位置においてバランスをと９、その時の指令
値を記憶手段に書き込み、この値に従ってアームに働く
重力を所定の位置においてバランスさせる指令値を求め
る式の係数を演算手段を用いて決定するコントロール部
を有する構成としたものである。
さらに、第４の発明では、アームを所定の位置に移動し
、その位置においてバランスをと９、その時の指令値を
記憶手段に書き込むことにより、アームに働く重力を所
定の位置においてバランスさせる指令値を記憶手段に書
き込み、演算手段を用いてアームをバランスさせる指令
値を求める式の係数を決定し、さらに負荷を持ったとき
には、負荷を持った状態でアームをバランスさせる指令
値を求め、アームのみのバランスをとる指令値との比較
を行い、負荷を検出し、その値に従って、負荷を持った
ときにアームをバランスさせるように指令値を求める式
の係数を修正するコントロール部を”備えたものである
。
作　　用 本発明は上記した構成によって、アームを所定の位置に
おいてバランスをとり、その時の値を記憶手段に格納し
、この値からアームをバランスさせる指令値を求めるこ
ととなり、アームをダイレクトに駆動するダイレクト駆
動ロボ、、トにおいて、アーム重量及び負荷重量により
モータ被駆動部に受ける力をモータ電流によｐバランス
をとることにより、アームの種々の姿勢における重力負
荷の変動に対応したコントロールが可能となる。
実施例 以下不発明の一実施例の産業用ロボフトについて、図面
を参照しながら説明する。第１図は本発明の第１の実施
例における産業用ロボットの外観を示すものである。第
１図において、１はアーム部、２はハンド部、３は駆動
部で、リニアＤＣモータを３軸使用しており、４の被、
駆動部を図中の矢印の方向にそれぞれ、駆動できるよう
に構成されている。６はコントロール部で、第２図に示
すブロックから構成されている。
第２図は駆動部３とコントロール部４の構成を示すブロ
ック図で、６は測定位置指定手段で、あらかじめ決めた
測定位置を順次指定する。７は電流指令部で、測定位置
指定手段６からの指令と位置検出手段１０からの入力と
により電流指令を決定し、電流制御部８へ出力する。第
３図に処理の流れを示す。８は電流制御部で、リニアＤ
Ｃモータに流れる電流が電流指令部７からの指令値と一
致するように制御している。９はモータで、本実施例で
はリニアＤＣモータを使用している。１ｏは位置検出手
段で、モータ９の被駆動部４の位置を検出する。１１は
演算手段、１２は記憶手段である。第３図はアームのバ
ランスをとる式の係数を求めるフロー・チャートであり
、第４図は負荷を持ったときの負荷の重量を測定すると
きのフロー・チャートである。
以上のように構成された産業用ロボ、ノドについて、第
１図、第２図、第３図、及び第４図を用いてその動作を
説明する。測定位置指定手段６にはあらかじめ決めた測
定を行う場所の座標が格納されている。測定位置指定手
段６と電流指令部子はハンドシェイクを行い、順次測定
位置を指定する。
電流指令部７は第３図のフロー・チャートに示すように
、測定位置のデータを受は取υ（手順１３）、位置検出
手段から現在位置を入力しく手順１４）、測定位置と現
在位置の偏差を求め（手順１６）、この偏差を定数倍し
て指令値を求め（手順１６）、出力する（手順１了）。
次に、偏差の位によシ判定をしく手順１８）、ゼロでな
ければ１４〜１８の手順を繰返し、ゼロなら指令値を記
憶手段に格納しく手順１９）、バランスをとる式である
（１）式の係数を演算手段により求めて（手順２Ｑ）、
記憶手段に格納する。
ここに　Ｆ　・・・・・・Ｘ方向のバランスをとる値Ｆ
ｙ・・・・・・ｙ方向のバランスをとる値Ｆ２　・・・
・・・２方向のバランスをとる値Ｆ　・・・・・・Ｘ方
向のオフセット値Ｘ○ Ｆ　・・・・・・ｙ方向のオフセット値Ｏ Ｆ　・・・・・・２方向のオフセット値Ｏ 負荷を持った場合は、第４図に示すフロー・チャートに
従い、負荷を持ち（手順２１）、アームのバランスをと
り（手順２２）、バランスをとる式のオフセット値を求
め（手順２３）、負荷なしの場合とオフセット値の変化
量ΔＦｚｏを求め（手＋［２４Ｌ（２）式を用いて負荷
重量Ｆｑ　を求める（手順２５）。
Ｆｑ＝に、ΔＦ２゜　　　　・曲・（２）ここに　Ｆｑ
・・・・・・負荷重量 Ｋ　・・・・・・比例係数 ΔＦ２゜・・・・・・２方向のオフセット値の変化量本
実施例のロボットではアームの骨格が平行リンクとなっ
ておシ、負荷はアームの先端にほぼ集中するため、求め
た係数を無負荷のときと比較すると（１）式中のＦｘｏ
、Ｆア。、Ｆ２゜が主に変化する。特にＦ２゜と負荷重
量は比例関係にあるため、ＦｚｏＯ値と負荷重量の関係
式である（２）式をあらかじめ求めておき、この式を用
いて負荷の重量を求めることができる。
発明の効果 以上のように本発明は、アームをダイレクトに駆動する
ダイレクト駆動ロボットにおいて、アーム重量及び負荷
重量によシモータ被駆動部に受ける力をモータ電流によ
りバランスをとることによりアームの各々の姿勢におい
てバランスをとる指令値を求める、アーム、駆動時にア
ームの各姿勢における重力負荷の変動に対応したコント
ロールが速く行なえるものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例における外観斜視図、る。 １・・・・・・アーム部、３・・・・・・駆動部（リニ
アモータ）、４・・・・・・被駆動部、５・・・・・・
コントロール部、６・・・・・・測定位置指定手段、７
・・・・・・電流指令部、８・・・・・・電流制御部、
９・・・・・・モータ、１０・・・・・・位置検出手段
、１１・・・・・・演算手段、１２・・・・・・記憶手
段。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第２
図 第３図 第４図

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）アームをダイレクトに駆動するモータと、このモ
    ータに流れる電流を制御する電流制御部と、この電流制
    御部が制御する電流値を指令する指令部と、前記モータ
    の被駆動部分の位置を検出する位置検出手段と、演算手
    段、記憶手段を備え、アームを所定の位置に移動し、そ
    の位置においてバランスをとり、その時の指令値を記憶
    手段に書き込むことにより、アームに働く重力を所定の
    位置においてバランスさせる指令値を求めるコントロー
    ル部を有する産業用ロボット。
  2. （２）特許請求の範囲第１項において、アームを所定の
    位置に移動するステップをあらかじめ決めたデータによ
    り自動的に行う産業用ロボット。
  3. （３）アームをダイレクトに駆動するモータと、このモ
    ータに流れる電流を制御する電流制御部と、この電流制
    御部が制御する電流値を指令する指令部と、前記モータ
    の被駆動部分の位置を検出する位置検出手段と、演算手
    段、記憶手段を備え、アームを所定の位置に移動し、そ
    の位置においてバランスをとり、その時の指令値を記憶
    手段に書き込むことにより、アームに働く重力を所定の
    位置においてバランスさせる指令値を求め、さらに負荷
    を持ったときには、アームをバランスさせる指令値を求
    め、アームのみのバランス値と比較して負荷を検出し、
    その値に従って記憶手段の指令値の内容を修正するコン
    トロール部を有する産業用ロボット。
  4. （４）アームをダイレクトに駆動するモータと、このモ
    ータに流れる電流を制御する電流制御部と、この電流制
    御部が制御する電流値を指令する指令部と、前記モータ
    の被駆動部分の位置を検出する位置検出手段と、演算手
    段、記憶手段を備え、アームを所定の位置に移動し、そ
    の位置においてバランスをとり、その時の指令値を記憶
    手段に書き込み、この値に従ってアームに働く重力を所
    定の位置においてバランスさせる指令値を求める式の係
    数を演算手段を用いて決定するコントロール部を有する
    産業用ロボット。
  5. （５）アームをダイレクトに駆動するモータと、このモ
    ータに流れる電流を制御する電流制御部と、この電流制
    御部が制御する電流値を指令する指令部と、前記モータ
    の被駆動部分の位置を検出する位置検出手段と、演算手
    段、記憶手段を備え、アームを所定の位置に移動し、そ
    の位置においてバランスをとり、その時の指令値を記憶
    手段に書き込むことにより、アームに働く重力を所定の
    位置においてバランスさせる指令値を記憶手段に書き込
    み、演算手段を用いてアームをバランスさせる指令値を
    求める式の係数を決定し、さらに負荷を持ったときには
    、負荷を持った状態でアームをバランスさせる指令値を
    求め、アームのみのバランスをとる指令値との比較を行
    い、負荷を検出し、その値に従って、負荷を持ったとき
    にアームをバランスさせるように指令値を求める式の係
    数を修正するコントロール部を有する産業用ロボット。
JP62086045A 1987-04-08 1987-04-08 産業用ロボツト Pending JPS63251181A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62086045A JPS63251181A (ja) 1987-04-08 1987-04-08 産業用ロボツト
KR1019880003702A KR910001119B1 (ko) 1987-04-08 1988-04-02 산업용 로보트
US07/178,165 US4894595A (en) 1987-04-08 1988-04-06 Industrial robot
DE88105574T DE3885640T2 (de) 1987-04-08 1988-04-07 Industrieroboter.
EP88105574A EP0286107B1 (en) 1987-04-08 1988-04-07 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62086045A JPS63251181A (ja) 1987-04-08 1987-04-08 産業用ロボツト

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS63251181A true JPS63251181A (ja) 1988-10-18

Family

ID=13875706

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62086045A Pending JPS63251181A (ja) 1987-04-08 1987-04-08 産業用ロボツト

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4894595A (ja)
EP (1) EP0286107B1 (ja)
JP (1) JPS63251181A (ja)
KR (1) KR910001119B1 (ja)
DE (1) DE3885640T2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989006180A1 (en) * 1988-01-09 1989-07-13 Fanuc Ltd Industrial robot capable of automatically changing operating conditions depending on its attitude of installation
JP2014226752A (ja) * 2013-05-23 2014-12-08 三菱電機株式会社 ロボットセルシステム、ロボットセル装置および方法

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5825980A (en) * 1989-05-26 1998-10-20 Canon Kabushiki Kaisha Robot hand structure, and method of selecting hand structure
DE3924537A1 (de) * 1989-07-25 1991-02-07 Kuka Schweissanlagen & Roboter Verfahren und vorrichtung zur leistungsoptimierung von mehrachsigen manipulatoren
US5425133A (en) * 1990-01-24 1995-06-13 Canon Kabushiki Kaisha Robot apparatus with an electrical driver for controlling a detachable rotor hand
US5180955A (en) * 1990-10-11 1993-01-19 International Business Machines Corporation Positioning apparatus
US5550953A (en) * 1994-04-20 1996-08-27 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration On-line method and apparatus for coordinated mobility and manipulation of mobile robots
US5616917A (en) * 1995-05-16 1997-04-01 Brown & Sharpe Manufacturing Company Device for measuring an angle between pivotally-connected members
JP2000510945A (ja) * 1995-05-16 2000-08-22 ブラウン・アンド・シャープ・マニュファクチャリング・カンパニー 関節アームを有する座標測定機械
US6850806B2 (en) * 1999-04-16 2005-02-01 Siemens Energy & Automation, Inc. Method and apparatus for determining calibration options in a motion control system
DE10025480B4 (de) * 1999-06-26 2010-04-29 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Verfahren zur Bestimmung des Gewichtes eines Tasters einer Koordinatenmeßmaschine
US6865499B2 (en) * 2001-04-26 2005-03-08 Siemens Energy & Automation, Inc. Method and apparatus for tuning compensation parameters in a motion control system associated with a mechanical member
US6859747B2 (en) * 2001-04-26 2005-02-22 Siemens Energy & Automation, Inc. Method and apparatus for self-calibrating a motion control system
JP3614383B2 (ja) * 2001-07-30 2005-01-26 川崎重工業株式会社 ロボット
DE102007026114A1 (de) * 2007-06-05 2008-12-11 Siemens Ag Positioniervorrichtung und Verfahren zum Positionieren einer Last sowie medizinische Diagnostik- und/oder Therapieanlage
DE102010037548A1 (de) * 2010-09-15 2012-03-15 Walter Maschinenbau Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Greifeinrichtung
JP5896789B2 (ja) * 2012-03-07 2016-03-30 キヤノン株式会社 ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
JP6097174B2 (ja) * 2013-08-05 2017-03-15 株式会社東芝 ロボット制御装置
TWD172241S (zh) * 2014-10-10 2015-12-01 鴻海精密工業股份有限公司 機器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57205089A (en) * 1981-06-08 1982-12-16 Nippon Telegraph & Telephone Method of controlling multi-freedom degree motion mechanism
JPS58182706A (ja) * 1982-04-20 1983-10-25 Nippon Gakki Seizo Kk ロボツトの数値制御方法
JPS603714A (ja) * 1983-06-22 1985-01-10 Hitachi Ltd ロボツトの制御方法
JPS61252090A (ja) * 1985-04-30 1986-11-10 ぺんてる株式会社 ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置
JPS6254302A (ja) * 1985-09-03 1987-03-10 Nissan Motor Co Ltd ロボツトの制御装置
JPS62203781A (ja) * 1986-03-05 1987-09-08 三菱電機株式会社 マニプレ−タの遠隔制御装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5769315A (en) * 1980-10-13 1982-04-28 Fanuc Ltd Control system of industrial robot
JPS58208807A (ja) * 1982-05-31 1983-12-05 Nissan Motor Co Ltd ロボツトのテイ−チング装置
JPS59220806A (ja) * 1983-05-30 1984-12-12 Hitachi Ltd 工業用ロボツトの制御方法
CA1233222A (en) * 1984-03-09 1988-02-23 Nobuhiko Onda Movable apparatus driving system
JPS60254209A (ja) * 1984-05-30 1985-12-14 Fujitsu Ltd ロボツトの制御方式
GB2166841B (en) * 1984-11-09 1988-11-02 Ferranti Plc Reaction force compensation
US4703143A (en) * 1984-12-25 1987-10-27 Amada Company, Limited Wire EDM method for preventing wire lagging during machining of an angular corner and workpiece position control

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57205089A (en) * 1981-06-08 1982-12-16 Nippon Telegraph & Telephone Method of controlling multi-freedom degree motion mechanism
JPS58182706A (ja) * 1982-04-20 1983-10-25 Nippon Gakki Seizo Kk ロボツトの数値制御方法
JPS603714A (ja) * 1983-06-22 1985-01-10 Hitachi Ltd ロボツトの制御方法
JPS61252090A (ja) * 1985-04-30 1986-11-10 ぺんてる株式会社 ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置
JPS6254302A (ja) * 1985-09-03 1987-03-10 Nissan Motor Co Ltd ロボツトの制御装置
JPS62203781A (ja) * 1986-03-05 1987-09-08 三菱電機株式会社 マニプレ−タの遠隔制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989006180A1 (en) * 1988-01-09 1989-07-13 Fanuc Ltd Industrial robot capable of automatically changing operating conditions depending on its attitude of installation
JP2014226752A (ja) * 2013-05-23 2014-12-08 三菱電機株式会社 ロボットセルシステム、ロボットセル装置および方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0286107A2 (en) 1988-10-12
DE3885640D1 (de) 1993-12-23
EP0286107A3 (en) 1989-09-27
EP0286107B1 (en) 1993-11-18
US4894595A (en) 1990-01-16
DE3885640T2 (de) 1994-03-10
KR880012315A (ko) 1988-11-26
KR910001119B1 (ko) 1991-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS63251181A (ja) 産業用ロボツト
US9221172B2 (en) Constraining robotic manipulators with redundant degrees of freedom
US20110190932A1 (en) Control apparatus and control method for robot arm, assembly robot, control program for robot arm, and control-purpose integrated electronic circuit for robot arm
CN104227700A (zh) 机器人以及机器人的操作方法
JPS59108691A (ja) バランサ制御方式
JP3766484B2 (ja) 多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法
JPH06246652A (ja) 重量物ハンドリング用マニピュレータ装置
SE516720C2 (sv) Utrustning för styrning av en industrirobot och förfarande för programmering och/eller justering av robotens rörelse
JP3927454B2 (ja) 多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法
JPH03105510A (ja) サーボ制御装置
JP2014155985A (ja) ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム
JPH11134012A (ja) 軌跡誤差補正機能を有するロボット
WO2019017416A1 (ja) 作業用ロボット、作業用ロボットの制御方法
JP3577124B2 (ja) 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法
JPH03117580A (ja) ロボットモデル同定装置
JPS6254302A (ja) ロボツトの制御装置
JP6896824B2 (ja) ロボット装置、ロボットシステム、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、情報処理装置、情報処理方法、制御プログラム及び記録媒体
Moreira et al. First steps towards an open control architecture for a PUMA 560
JPS62199383A (ja) ロボツトの制御方式
JPS61224012A (ja) マニピユレ−タの駆動方式
JPS6254303A (ja) ロボツトの制御装置
JPS60118478A (ja) 関節形ロボツトの位置制御装置
JPH025557B2 (ja)
JPH04343690A (ja) 多関節マニピュレータの関節摩擦補償方法
JPS61264414A (ja) 移動体制御装置