KR880012315A - 산업용 로보트 - Google Patents

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KR880012315A
KR880012315A KR1019880003702A KR880003702A KR880012315A KR 880012315 A KR880012315 A KR 880012315A KR 1019880003702 A KR1019880003702 A KR 1019880003702A KR 880003702 A KR880003702 A KR 880003702A KR 880012315 A KR880012315 A KR 880012315A
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KR
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켄지 소가와
마꼬도 도이
미끼오 하세가와
Original Assignee
다니이 아끼오
마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine

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Abstract

내용 없음

Description

산업용 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일실시예에 있어서의 외관 사시도, 제2도는 동제어부 블록도.

Claims (5)

  1. 아암을 직접적으로 구동하는 모우터와, 이 모우터에 흐르는 전류를 제어하는 전류제어부와, 이 전류제어부가 제어하는 전류치를 지령하는 지령부와, 상기 모우터의 피구동부분의 위치를 검출하는 위치검출수단과, 연산수단, 기억수단을 구비하고, 아암을 소정의 위치로 이동시켜, 그 위치에서 균형을 취하고, 그때의 지령치를 기억수단에 써넣으므로서, 아암에 작용하는 중력을 소정의 위치에서 균형시키는 지령치를 구하는 제어부를 가진 산업용 로보트.
  2. 아암을 직접적으로 구동하는 모우터와, 이 모우터에 흐르는 전류를 제어하는 전류제어부와, 이 전류제어부가 제어하는 전류치를 지령하는 지령부와, 상기 모우터의 피구동부분의 위치를 검출하는 검출수단과, 연산수단, 기억수단을 구비하고, 아암을 소정의 위치로 이동시켜, 그 위치에서 균형을 취하고, 그때의 지령치를 기억수단에 써넣으므로서, 아암에 작용하는 중력을 소정의 위치에서 균형시키는 지령치를 구하고, 또 부하를 가졌을 때에는, 아암을 균형시키는 지령치를 구하여, 아암만의 균형치와 비교해서 부하를 검출하고, 그값에 따라서, 기억수단의 지령치의 내용을 수정하는 제어부를 가진 산업용 로보트.
  3. 아암을 직접적으로 구동하는 모우터와, 이 모우터에 흐르는 전류를 제어하는 전류 제어부와, 이 전류제어부가 제어하는 전류치를 지령하는 지령부와, 상기 모우터의 피구동부분의 위치를 검출하는 위치검출수단과, 연산수단, 기억수단을 구비하고, 아암을 소정의 위치로 이동시켜, 그 위치에서 균형을 취하고, 그때의 지령치를 기억수단에 써넣고, 이 값에 따라서 아암에 작용하는 중력을 소정의 위치에서 균형시키는 지령치를 구하는 식의 계수를 연산수단을 사용해서 결정하는 제어부를 가진 산업용 로보트.
  4. 아암을 직접적으로 구동하는 모우터와, 이 모우터에 흐르는 전류를 제어하는 전류제어부와, 이 전류제어부가 제어하는 전류치를 지령하는 지령부와, 상기 모우터의 피구동 부분의 위치를 검출하는 위치검출수단과, 연산수단, 기억수단을 구비하고, 아암을 소정의 위치로 이동시켜, 그 위치에서 균형을 취하고, 그때의 지령치를 기억수단에 써넣으므로서, 아암에 작용하는 중력을 소정의 위치에서 균형시키는 지령치를 기억수단에 써넣고, 연산수단을 사용해서 아암을 균형시키는 지령치를 구하는 식의 계수를 결정하고, 또 복부하를 가졌을 때에는, 부하를 가진 상태에서 아암을 균형시키는 지령치를 구하여, 아암만의 균형을 취하는 지령치와의 비교를 행하여, 부하를 검출하고, 그 값에 따라서, 부하를 가졌을 때에 아암을 균형시키도록 지령치를 구하는 식의 계수를 수정하는 제어부를 가진 산업용 로보트.
  5. 제1항 내지 제4항에 있어서, 아암을 소정의 위치로 이동하는 스텝을 미리 결정한 테이터에 의해 자동적으로 행하는 산업용 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019880003702A 1987-04-08 1988-04-02 산업용 로보트 KR910001119B1 (ko)

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JP62-86045 1987-04-08
JP62086045A JPS63251181A (ja) 1987-04-08 1987-04-08 産業用ロボツト

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KR880012315A true KR880012315A (ko) 1988-11-26
KR910001119B1 KR910001119B1 (ko) 1991-02-23

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