JPH0199418A

JPH0199418A - 自走機

Info

Publication number: JPH0199418A
Application number: JP62256840A
Authority: JP
Inventors: Yoichiro Maeda; 前田　陽一郎; Sadahiro Tsuya; 津谷　定廣; Mineo Higuchi; 峰夫樋口
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-10-12
Filing date: 1987-10-12
Publication date: 1989-04-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この定量は、例えば送電線路の保守点検のだめの送電線
パトロール装置に使用される自走機に関する。

〔従来の技術〕

第４図は送電線路の要部を示す。１は鉄塔で、複数の架
空電線２が張らねでいる。３は鉄塔１の肩部４上に引止
められて張られた架線で、架空地線をなしてハで架空電
線２を保護する。

上記架線３の鉄塔肩部４への支持部をｗＸｓ図に示す０
５は鉄塔の肩部４に保持された両側一対のクランプで、
それぞれ架線３の一端側を固定支持している。双方の架
線３端部は肩部４Ｖｃ接続され接地されて−る。自走Ｓ
は架線３につり下がり走行するようにしている。

第６図は例えば特開昭５６−１１２Ｆ１０５号公報に示
された従来の自走機を示す。３け鉄塔間に張られた架線
、６は自走機の枠体、７けこの枠体の上方に＠付けられ
、枠体６を支持し架線３上を転動する前後一対の支持プ
ーリ、８は架線３の両側に配置された一対のカタピラ、
９は双方のカタピラ８を架線３に押付けるための油圧シ
リンダのラム、１０はこのラムを引戻すための復帰ばね
、ｌｌけ枠体６下部に取付けられたエンジンで、塔載さ
れた油ポンプ、油タンク（図示は略す）などとで駆動源
をなす。

次に、動作を説明する。自走ｍはプーリ７により架線３
につり下げられているが、このプーリ７は案内転勤をし
走行駆動はしなく、走行は一対のカタピラ８の挾付けと
走行駆動により行われるうエンジン１１を駆動すると、
油ポンプが回転され油圧が発生する。この油圧の一部が
油圧シリンダ〈加えられラム９を動作させ、双方のカタ
ピラ８により架線３を強く挾持する。発生した油圧が油
圧モータ（図示は略す）に加えられ、この油圧モータに
より双方のカタピラ８を走行させて自走機を走行駆動す
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の自走機では、支持プーリ７により架
線３につり下げられ、一対のカタピラ８で架線３を挾付
は走行するようにしてｂるので、架線３ＶＣ＠付けられ
たクランプ５などの障害物や、鉄塔の肩部４を通過する
ことができず、双方の鉄塔１間の短距離の走行しかでき
ないという問題点があった■ この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たもので、架線に取付けられた障害物の部分や、鉄塔の
肩部を支障なく通過することができ、長距離の走行がで
きる自走機を得ることを目的としているう〔問題点を解決するための手段〕この発明にかかる自走機は、両側一対宛の走行ローラを
前後に複数組配設し、各走行ローラの外円周ＶＣは、架
線用溝と、鉄塔肩部などの障害物の側面形状に沿う形状
の案内面とを形成しており、架線を両側から一対の走行
ローラの架線用溝で挾付け、走行回転するようにしたも
のである。

〔作用〕

この発明においては、各一対宛の走行ローラの架線用溝
で架線を両側から挾付けてつり下がり、走行回転して自
走機を走行させる。

鉄塔など障害物に至ると、一対宛の走行ローラは順次案
内面で障害物の両側に沿い、鉄塔ではその上面にも沿っ
て走行回転し通過する。

〔実施例〕

第１図はこの発明による自走機の一実施例の斜視図であ
り、前方の走行ローラ対が鉄塔肩部を挾付は走行回転し
て＾る状態を示す。図におハて、２１セ自走磯の枠体で
、鎖線で示すように、両側下部に駆動源をなす電源の蓄
電池２２及び制御装置２：５を収各してハる。２４は枠
体２１の前後部にそれぞれ回動可能に支持された両側一
対宛の支持腕である。なお、一対の支持腕２４の内方へ
の回動が、−方側に片寄り過ぎないように受止める規制
ビン（図示は略す）を枠体２１に設けてもよ−。２６は
各支持腕の先端部にそれぞれ回転自在に支持された走行
ローラで、外円周面には架線３を挾付け、かつ、クリ下
がり走行回転するための架線用溝２６ａと、鉄塔１の肩
部４の外側面及び上面に沿う形状にされ走行回転中るた
めの案内面２６１）とが形成されている。走行ローラ２
６の外円周には、必要にＩリゴム材など摩擦係数の太き
、−弾性材を固着する。

２７け枠体２１に取付けられた駆動電動機で、躯勧回転
ｍ構２８により各走行ローラ２６を走行回転させる。２
９は両側一対の支持腕２４間に装着された挾付けｍ＊で
、例えば引張りばね手段からなり、一対の走行ローラ２
６を架線３に両側から挾付けさせる。

上記駆動回転機＠２８を第２図に斜視図で示す。

３０は電動機２７の軸端に固着された駆動歯車、３１〜
３４はそれぞれ支持軸３５に固着され、軸受（図示は略
す）を介し枠体２１１１ｊ支持された伝導歯車で、前後
の歯車３１．３３が歯車３０にかみ合わされている。歯
車３１に歯車３２がかみ合わされ、歯車３３に歯車３４
がかみ合わされ、ともに前進する方向に回転される。各
歯車３１〜３４の支持軸３５には駆動プーリ３６を固着
している。３７は各走行ローラ２６のローラ軸３９に固
着された従動プーリで、それぞれ駆動プーリ３６からベ
ルト３８を介し回転が伝えられ、各走行ローラ２６を前
進方向に走行回転させる。

上記前方の一対の走行ローラ２６部を第３図に示す。走
行ローラ２６にけローラ軸３９が固着され、このローラ
軸は軸受４０を介し支持腕２４の先端部に支゛持されて
−る。ローラ軸３９には従動プーリ３７が固着されベル
ト３８が掛けらｎてハる。

上記一実施例の自走機にお−で、前後一対宛の走行ロー
ラ２６が架線用溝２６ａで架線３を両側及び上方から挾
付け、走行回転により自走Ｉｌｌは前進する。こうして
、鉄塔１ｒ至ると、築１図のように１前方の一対の走行
ローラ２６が鉄塔の肩部４の両側と上面に沿い走行回転
して通過する。

このとき、第３図に示すように、走行ローラ２６の外円
周面セ鉄塔肩部４に沿う形状にされであるので、両側か
ら挾付けたまま円滑に乗越えて走行回転していき、前方
の架Ｎ３を挾付けし走行を続ける。続いて、後方の走行
ローラ２６対が鉄塔肩部４に沿ハ挾付けた状態で走行回
転して通過する。

各走行ローラ２６対は引寄せ機構２９により、引寄せ力
が加えられており、クランプ５に至っても、ローラ径の
最も大きハ上部側で挾付けることにより支障なく通過で
きるっ自走機には無＠曙及びパトロールのための所要の噴出体
＃を搭載しており、地上からの遠隔無線操縦がされ、検
出結果を法治又は記録するようにしている。

なお、上記実施例では、各走行ローラ２６対の侠付け＠
噂２９を設けたが、これを省き、走行ローラ２６の外円
周に弾性変形が大きく、摩擦係数の大きい弾性材を固着
し、走行ローラ対の大径部を密着させた状態で、支持腕
２４対を枠体２１に固定支持するようにしてもよい。こ
の場合、ローラ軸３９を弾性たわみの大きい購造にする
と、ｂつそう具合がよくなる。

また、上記実施例では、挾付は機構として引張りばね手
段によったが、これに限らず、例えばボールねじ手段を
設は両支持腕間に介在させ、操作電動Ｓによりねじ軸を
回転させ、走行ローラ２６対の挾付は力を適当に調整す
るようにしてもよいつこの場合は操作電動機のトルク検
出センサを設け、適正トルクになるようにして所定の挾
付は力に調整する。

さらに、上記実施例では１台の駆動電動ｆｉ２７で駆動
回転機構２８により各走行ローラ２６を回転させるよう
にしたが、各走行ローラ２６に対しそれぞ１１１１動電
動機を設は回転させるようにしてもよハＯ〔全問の効果〕以上のように、この藉明によれば、架線を両側から挾付
け、かつ、つり下がり走行回転する一討究の前後複数組
１１走行ローラを配設し、走行ローラの外円周面に、架
線用溝と鉄塔など障害物の側面部に沿う形状の案内面と
を形成したので、架線を走行する自走機が鉄塔などに至
ると、順次一対宛の走行ローラが鉄塔肩部の外側面と上
面に沿い走行回転し、鉄塔頂部を支障なく走行通過でき
、長距離の連結走行がされ、送電線路の保守点検のパト
ロールが省力化して行える。また、構成部品が減少し、
従来のものより大幅に軽量化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自走攪の一実施例の斜視図、第
２図は第１図の走行ローラの駆動回転機構の構成図、第
３図は第１図の走行ローラ対が鉄塔の肩部に沿い通過し
てハる状態を示す正面断面図、第４図は送電線路の斜視
図、第５図は第４図の鉄塔頂上部の斜視図、鷹６図は従
来の自走機の斜視図であるっ１・・・鉄塔、３・・・架線、４・・・肩部、５・・・
障害物（クランプ）、２１・・・枠体、２２・・・駆動
源（蓄電池）、２３・・・制御装置、２４・・・支持腕
、２６・・・走行ローラ、２６ａ・・・架線用溝、２６
ｂ・・・案内面、２７・・・駆動電動障、２日・・・駆
動回転＠晴、２９・・・挾付は機構、３０・・・駆動歯
車、３１〜３４・・・伝導歯車、３５・・・支持軸、３
６・・・駆動プーリ、３７・・・従動プーリ、３８・・
・ベルト、３９・・・ローラ軸。なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）駆動源と制御装置を収容した枠体、この枠体の前
後部に回動可能に支持された両側一対宛複数組の支持腕
、これらの支持腕の先端部にそれぞれ回転自在に支持さ
れ、外円周面には架線用溝と鉄塔肩部の側面と上面及び
障害物の側面に沿う形状の案内面とが形成されており、
上記架線を両側から架線用溝で挾付け、かつ、つり下が
り走行回転する両側一対宛複数組の走行ローラ、及びこ
れらの走行ローラを走行回転させる駆動回転機構を備え
た自走機。
（２）駆動回転機構は、枠体に取付けられ軸端に駆動歯
車を固着した駆動電動機と、この駆動歯車にかみ合う前
、後の第１の伝導歯車と、これらの伝導歯車にそれぞれ
かみ合う前、後の第２の伝導歯車と、これらの伝導歯車
の支持軸とこれらの支持軸に対応する上記各走行ローラ
のローラ軸とにそれぞれ介在され、各走行ローラに回転
を伝える複数のベルト伝達手段とからなる特許請求の範
囲第１項記載の自走機。
（３）一対の支持腕間に装着され双方を引寄せ、走行ロ
ーラ対に挾付け力を加える挾付け機構を設けた特許請求
の範囲第１項又は第２項記載の自走機。
（４）挾付け機構は引張りばね手段からなる特許請求の
範囲第３項記載の自走機。
（５）挾付け機構は、操作電動機により回転されるねじ
軸を有するポールねじ手段からなる特許請求の範囲第３
項記載の自走機。