JPH0199420A - 自走機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば送電線路の保守点検のための送電線
パトロール装置に使用される自走機に関する。

〔従来の技術〕

第４図は送電線路の要部を示す０１は鉄塔で、複数の架
空電線２が張られてわる。３Ｖｉ鉄塔１の肩部４上に引
止められて張られた架線で、架空地線をなして＾て架空
電線２を保護する。

上記架線３の鉄塔肩部４への支持部を第５図に示す。５
は鉄塔の肩部４に保持された両側一対のクランプで、そ
れぞれ架線３の一端側を固定支持している。双方の架線
３端部は肩部４に接続され接地されてなる。自走機は架
線３につり下がり走行するようにしている。

第６図は例えば特開昭５６−１１２８０５号公報に示さ
れた従来の自走機を示す。３ｕ鉄塔間に張られた架線、
６は自走機の枠体、７はこの枠体の上方に取付けられ、
枠体６を支持し架１＠３上を伝動する前後一対の支持プ
ーリ、８は架線３の両側に配置された一対のカタピラ、
９は双方のカタピラ８を架線３に押付けるための油圧シ
リンダのラム、１０はこのラムを引戻すための復帰ばね
、１１は枠体６下部に暇付けられたエンジンで、塔載さ
れた油ポンプ、油タンク（図示は略す）などとで駆動源
をなす。

次に、動作を説明する。自走趨ハブーリフにより架線３
につり下げられているが、このプーリ７セ案内転動をし
走行駆動はしなく、走行は一対のカタピラ８の挟材けと
走行駆動により行われる。

エンジン１１を駆動すると、油ポンプが回転され油圧が
余生する。この油圧の一部が油圧シリンダに加えられラ
ム９を動作させ、双方のカタピラ８により架線３を強く
挾持する。余生した油圧が油圧モータ（図示は略す）に
加えられ、この油圧モータにより双方のカタピラ８を走
行させて自走機を走行駆動する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の自走機では、支持プーリ７により架
線３につり下げらね、一対のカタピラ８で架線３を挟材
は走行中るようにしているので、架線３に喉付けられた
クランプ５などの障害物や、鉄塔の肩部４を通過するこ
とができず、双方の鉄塔１間の短距離の走行しかできな
＾という問題点があった。

この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たもので、架線に暇付けられた障害物の部分や、鉄塔の
肩部を支障なく一過することができ、長距離の走行がで
きる自走機を得ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかる自走機は、枠体の前、後にそれぞれ両
側一対の支持腕を可動支持し、一対の支持腕は挟材は磯
嘴により閉じる方向に作用されており、各支持腕の先端
部に３個以上の走行ローラをもつ遊星ローラ機構を装着
し、両側の遊星ローラ機構対の対応する双方の走行ロー
ラによりゞ架線を両側から挾持して走行回転するように
したものである。

、　〔作用〕 この発明においては、前、後の遊星ローラ機構対の対応
する両側の走行ローラ対により架線を両側から挟材け、
自伝により走行回転し、鉄塔など障害物に至ると、その
部分の遊星ローラｉｎの各走行ローラが進行方向に公転
して障害物を外側からかわして前進し通過する。

〔実施例〕

第１図はこの発明による自走機の一実施例を示す斜視図
である。図において、２１は自走機の枠体で、駆動源を
なす電源の蓄電池２２及び制御装置２３を収容している
。これら蓄電池２２と制御装置２３は、枠体２１の両側
下方に延長部を出し、その位置に収容するようにしても
よい。

２４は枠体２１の前、後部に回動可能に支持された両側
一対宛の支持腕で、双方の支持腕間には引張りばね手段
などによる挟材は機ｗ２５が装着され、閉じる方向に作
用されている。

２６Ｖｉ各支持腕２４の先端部にそれぞれ支持された遊
星ローラ機構で、次のように構成さねている。

２７は支持腕２４に取付けられた駆動用型動機、２８は
電動機２７の下方に介在されたクラッチ手段で、電動機
２７の固定子枠の下部にクラッチケース２８ａが回動可
能に支持されている。２９はクラッチケース２８ａに固
着されたローラアームで、放射状に等間隔に三方に延長
、されている。３０ハローラアーム２９の各先端部に回
転自在に支持されたローラ軸３１に固着された走行ロー
ラである。走行ローラ３０の外円周には、ゴム材など摩
擦係数の大きい弾性材が固着されている。これら両側一
対宛の前後の遊星ローラ機￥４２６の、両側に対向する
各走行ロ−ラ３０対により、架線を両側から侠付は走行
回転するようにしている。

３６は架線３上を転動する前後沙数Ｃ図では２個）の支
持プーリで、枠体２１に上下動可能に支持された支持体
３７の下Ａ亀に回転自在に支持されている。

支持体３７ハ圧縮ばね（図示は略す）により常時は押下
げられている。架線３上にクランプ５があると、各支持
プーリ３６セＩＩＩ次乗越えてハ〈、４０は前方の電動
機２７の前端に取付けられた障害物の検知センサで、検
出信号を制＠装隆２３に送るっ遊星ローラ機？１ｉｆ２
６を、第２図に構成図で示す。

３２にローラアーム２９の中央部に軸受（図示は略す）
を介し回転自在に支持されたプーリ軸で、駆動プーリ３
３を固着している、クラッチ手段２８Ｖｉ、電動１２７
の回転軸とプーリ軸３２との結合を着脱する第１のクラ
ッチ（図示は略す）と、クラッチケース２８ａの電動機
２７固定子と可動法２７傭との結合の切換えをする第２
のクラッチ（図示は略す）とを備えて＾る。クラッチケ
ース２Ｆｌａは第２のクラッチにより電動機２７軸との
結合が断たれると、電動機２７固定子側に結合され回動
位置が維持されるようにされている。３４け各ローラ軸
３１に固着された従動ブーりで、駆動プーリ３３からタ
イミングベルトなどのベルト３５を介し回転が伝達され
、走行ローラ３ｏを自伝し走行回転させる。クラッチ手
段２８の第２のクラッチにより電動ト２７軸とクラッチ
ケース２８ａを結合すると、クラッチケース２８ａが回
転され、ローラアーム２９が共に回転され、各走行ロー
ラ３ｏはｔ［ｔ＋機２７軸を中心として公転される。

架線３の軸線に対し、両側一対の遊星ローラ機構２６が
対称に配置され、かつ、対応する双方の各走行ローラ３
０もそれぞれ対称に配置しである。

上記一実施例の装置の動作を、第３図により説明する。

嘉３図（ａ）におハて、両側−討死の遊星ローラ→構２
６の対応する双方の走行ローラ３０が架線３を両側から
挾付け、曹、動［２７’ｎｆｉ勤で自伝により走行回転
し、自走機が矢印入方向に進行している。前後−討死の
うち、前部の一対の遊星ローラ機＠２６について、各走
行ローラ３０ｖｃ符号を付けて動きを説明する。ローラ
３０ａ、３０ｃが架線３を両側から挾付は自転して−る
。

第３図（ｂ）に示すように、鉄塔ｌに接近すると検、知
センサ４０が検知し、その信号による制御装置２３から
の指令でクラッチ手段２８が動作し、上記第２図で説明
したように、走行ローラ３０は自転から公転へ切換えら
れ、矢印Ｂ、、Ｂ２方向に公転を始め１、ローラ３０ｃ
が架線３から離れ、ローラ３０ａが架線３を挾付けた状
態になっている。この場合も、後部の一対の遊星ローラ
ｉ構２６の対向する一対宛の各走行ローラ３０は自転を
続は走行回転している。

つづいて、第３図（Ｃ）のように、ローラ３０１）が鉄
塔ｌをまた−で前方位置になる。

この状態から、第３図（ｄ）に示すように、前部の遊星
ローラ磯＠２６対が鉄塔１の前方になり、対向する走行
ローラ３０１）対と３０Ｃ対とで架線３を挾付け、自転
に切換えられ走行する。後部の遊星ローラ機構２６対は
自転から公転にシ・喚えらね、前部と同様にして鉄塔１
を越えて走行していく。

架線３を走行している自走機が障害物を検知センサ４０
により検知すると、その（ｆＬ＃で制Ｈ＊＃ｚ３により
走行速度に応じた操作指令で、順次前、後の遊星ローラ
機構２６のクラッチ２８の切換をし、各走行ローラを自
転から公転にして障害物をして通過し、自伝に復帰する
。

自走機には無線叫及びパトロールのための新装の検出装
置を塔載しており、地上からの遠隔無線操作がされ、検
出結果を法治又は記録するようにしているう なお、上記実施例では、各遊星ローラ醗購２６には走行
ローラ３０を３個設けたが、必要によりそれ以上にして
もよい。

また、上記実施例では、遊星ローラ機構２６の走行ロー
ラ３０が鉄塔１ｆ越える場合は自転を公転に切換えるよ
うにしたが、自転のままにし公転させるようにしてもよ
い。

さらに、上記実施例では、両側一対からなる遊星ローラ
アーム２６の組を２組配設したが、３組以上としてもよ
い。

なおまた、上記実施例では、各遊星ローラ機嘴２６はそ
れぞれに電動機２７を設けたが、共用の１台の電動機を
用い、歯車やベルトなどの伝達機構を介し各遊星ローラ
機構を駆動するようにしてもよ＾。また、回転駆動源と
して電動機の代わりにエンジンを用いることもできる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、少なくと本両側一対
宛の遊星ローラ機構を前後Ｉｌｃ配管し、架線を両側か
ら対向する双方の走行ローラで挾付け、遊星ローラ＠購
により自転して走行回転させ、鉄塔に至ると各遊星ロー
ラ機構により順次公転にして鉄塔を越えて通過するよう
にしたので、長距離の連続走行ができ、送電線路の保守
点検のパトロールが劣化カして行える。

【図面の簡単な説明】

第１図はとの発明による自走機の一実施例の構成を示す
斜視図、第２図は第１図の遊星ローラ機構の模式図、第
３図は第１図の自走機の動作を順に示す説明図、第４図
は送電線路の斜視図、第５図は築４図の鉄塔頂上部の斜
視図、第６図は従来の自走機の斜視図である。 ｌ・・・鉄塔、３・・・架線、４・・・肩部、５・・・
障害物（クランプ）、２１・・・枠体、２２・・・駆動
源　（蓄電池）、２３・・・制御装置、２４・・・支持
腕、２５・・・挾付けＷ１構、２６・・・遊星ローラｍ
構、２７・・・回転駆動源（電動機）、２８・・・クラ
ッチ手段、２９・・・ローラアーム、３ｏ・・・走行ロ
ーラ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動源と制御装置を収容した枠体、この枠体の前
   後にそれぞれ側方への回動可能に支持された両側一対宛
   の支持腕、これらの支持腕の先端部にそれぞれ支持され
   、架線の両側に少なくとも一対宛が配置されており、そ
   れぞれ少なくとも３個宛の走行ローラを有し、回転駆動
   源からの回転をクラッチ手段により自転と公転とにする
   ようにしてあり、上記架線を両側から上記対向する各走
   行ローラで挾付け自転により走行し、障害物に至ると公
   転させ各走行ローラが障害物をまたいで通過するように
   する前後複数対の遊星ローラ機構、及び上記各一対の支
   持腕を内側に引寄せ、上記対向する各走行ローラにより
   上記架線を両側から挾付けさせる挾付け機構を備えた自
   走機。
2. （２）挾付け機構は、一対の支持腕間に装着された引張
   りばね手段からなる特許請求の範囲第１項記載の自走機
   。
3. （３）遊星ローラ機構の回転駆動源は電動機からなり、
   １台で駆動回転機構により遊星ローラ機構１組又は複数
   組を駆動するようにした特許請求の範囲第１項又は第２
   項記載の自走機。
4. （４）回転駆動源はエンジンからなり、１台で駆動回転
   機構により遊星ローラ機構１組又は複数組を駆動するよ
   うにした特許請求の範囲第１項又は第２項記載の自走機
   。