JPH0681381B2 - 自走機 - Google Patents
自走機Info
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- JPH0681381B2 JPH0681381B2 JP22505187A JP22505187A JPH0681381B2 JP H0681381 B2 JPH0681381 B2 JP H0681381B2 JP 22505187 A JP22505187 A JP 22505187A JP 22505187 A JP22505187 A JP 22505187A JP H0681381 B2 JPH0681381 B2 JP H0681381B2
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- JP
- Japan
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- traveling
- self
- frame body
- propelled machine
- sides
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば送電線路の保守点検のための送電線
パトロール装置に使用される自走機に関する。
パトロール装置に使用される自走機に関する。
第５図は送電線路の要部を示す。１は鉄塔で、複数の架
空電線２が張られている。３は鉄塔１の肩部４上に引止
められて張られた架線で、架空地線をなしていて架空電
線２を保護する。
空電線２が張られている。３は鉄塔１の肩部４上に引止
められて張られた架線で、架空地線をなしていて架空電
線２を保護する。
上記架線３の鉄塔肩部４への支持部を第６図に示す。５
は鉄塔の肩部４に保持された両側一対のクランプで、そ
れぞれ架線３の一端側を固定支持している。双方の架線
３端部は肩部４に接続され接地されている。自走機は架
線３につり下がり走行するようにしている。
は鉄塔の肩部４に保持された両側一対のクランプで、そ
れぞれ架線３の一端側を固定支持している。双方の架線
３端部は肩部４に接続され接地されている。自走機は架
線３につり下がり走行するようにしている。
第７図は例えば特開昭56−112805号公報に示された従来
の自走機を示す。３は鉄塔間に張られた架線、６は自走
機の枠体、７はこの枠体の上方に取付けられ、枠体６を
支持し架線３上を転動する前後一対の支持プーリ、８は
架線３の両側に配置された一対のカタピラ、９は双方の
カタピラ８を架線３に押付けるための油圧シリンダのラ
ム、10はこのラムを引戻すための復帰ばね、11は枠体６
下部に取付けられたエンジンで、搭載された油ポンプ，
油タンク（図示は略す）などとで駆動源をなす。
の自走機を示す。３は鉄塔間に張られた架線、６は自走
機の枠体、７はこの枠体の上方に取付けられ、枠体６を
支持し架線３上を転動する前後一対の支持プーリ、８は
架線３の両側に配置された一対のカタピラ、９は双方の
カタピラ８を架線３に押付けるための油圧シリンダのラ
ム、10はこのラムを引戻すための復帰ばね、11は枠体６
下部に取付けられたエンジンで、搭載された油ポンプ，
油タンク（図示は略す）などとで駆動源をなす。
次に、動作を説明する。自走機はプーリ７により架線３
につり下げられているが、このプーリ７は案内転動をし
走行駆動はしなく、走行は一対のカタピラ８の挾付けと
走行駆動により行われる。
につり下げられているが、このプーリ７は案内転動をし
走行駆動はしなく、走行は一対のカタピラ８の挾付けと
走行駆動により行われる。
エンジン11を駆動すると、油ポンプが回転され油圧が発
生する。この油圧の一部が油圧シリンダに加えられラム
９を動作させ、双方のカタピラ８により架線３を強く挾
持する。発生した油圧が油圧モータ（図示は略す）に加
えられ、この油圧モータにより双方のカタピラ８を走行
させて自走機を走行駆動する。
生する。この油圧の一部が油圧シリンダに加えられラム
９を動作させ、双方のカタピラ８により架線３を強く挾
持する。発生した油圧が油圧モータ（図示は略す）に加
えられ、この油圧モータにより双方のカタピラ８を走行
させて自走機を走行駆動する。
上記のような従来の自走機では、支持プーリ７により架
線３につり下げられ、一対のカタピラ８で架線３を挾付
け走行するようにしているので、架線３に取付けられた
クランプ５などの障害物や、鉄塔の肩部４を通過するこ
とができず、双方の鉄塔１間の短距離の走行しかできな
いという問題点があつた。
線３につり下げられ、一対のカタピラ８で架線３を挾付
け走行するようにしているので、架線３に取付けられた
クランプ５などの障害物や、鉄塔の肩部４を通過するこ
とができず、双方の鉄塔１間の短距離の走行しかできな
いという問題点があつた。
この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たもので、架線に取付けられた障害物の部分や、鉄塔の
肩部を支障なく通過することができ、長距離の走行がで
きる自走機を得ることを目的としている。
たもので、架線に取付けられた障害物の部分や、鉄塔の
肩部を支障なく通過することができ、長距離の走行がで
きる自走機を得ることを目的としている。
この発明にかかる自走機は、枠体の前後に可動支持され
た前，後可動腕の先端部にそれぞれ前，後走行回転体を
支持し、架線上をこれらの走行回転体により走行駆動
し、枠体の両側に少なくとも一対の多輪走行手段を取付
けたものである。
た前，後可動腕の先端部にそれぞれ前，後走行回転体を
支持し、架線上をこれらの走行回転体により走行駆動
し、枠体の両側に少なくとも一対の多輪走行手段を取付
けたものである。
鉄塔間では前，後走行回転体の架線上の走行回転により
自走機は走行される。鉄塔頂上部の障害物に至ると、
前，後走行回転体が順次交代に上方にかわされて通過
し、鉄塔肩部では両側の多輪走行手段がその上を走行し
通過する。
自走機は走行される。鉄塔頂上部の障害物に至ると、
前，後走行回転体が順次交代に上方にかわされて通過
し、鉄塔肩部では両側の多輪走行手段がその上を走行し
通過する。
第１図はこの発明の一実施例による自走機の斜視図であ
る。図において、21は自走機の枠体で、下部両側に電源
の蓄電池29及び制御装置30を収容している。22は枠体21
に一端が支持された前可動腕23の先端部に回転自在に支
持されており、内蔵する電動機（図示は略す）により架
線３上を走行回転する前走行プーリ、24は枠体21に一端
が支持された後可動腕25の先端部に回転自在に支持され
ており、内蔵する電動機（図示は略す）により架線３上
を走行回転する後走行プーリである。各プーリ22,24は
外周にゴム材など摩擦係数の大きい弾性材が固着されて
おり、架線３上を滑らないようにしている。なお、弾性
材の表面に歯形など凹凸部を形成することにより、いつ
そう良好な走行駆動がされる。各可動腕23,25はそれぞ
れ回動用電動機（図示は略す）などにより、制御装置30
からの制御で所要角度の回動がされる。
る。図において、21は自走機の枠体で、下部両側に電源
の蓄電池29及び制御装置30を収容している。22は枠体21
に一端が支持された前可動腕23の先端部に回転自在に支
持されており、内蔵する電動機（図示は略す）により架
線３上を走行回転する前走行プーリ、24は枠体21に一端
が支持された後可動腕25の先端部に回転自在に支持され
ており、内蔵する電動機（図示は略す）により架線３上
を走行回転する後走行プーリである。各プーリ22,24は
外周にゴム材など摩擦係数の大きい弾性材が固着されて
おり、架線３上を滑らないようにしている。なお、弾性
材の表面に歯形など凹凸部を形成することにより、いつ
そう良好な走行駆動がされる。各可動腕23,25はそれぞ
れ回動用電動機（図示は略す）などにより、制御装置30
からの制御で所要角度の回動がされる。
26は架線３の両側に間隔をあけ配置され、枠体21に支持
された一対の前カタピラで、電動機（図示は略す）によ
り走行される。27は架線３の両側に間隔をあけ配置さ
れ、枠体21に支持された一対の後カタピラで、電動機
（図示は略す）により走行される。28は障害物の検知セ
ンサで、検出信号を制御装置30に送る。
された一対の前カタピラで、電動機（図示は略す）によ
り走行される。27は架線３の両側に間隔をあけ配置さ
れ、枠体21に支持された一対の後カタピラで、電動機
（図示は略す）により走行される。28は障害物の検知セ
ンサで、検出信号を制御装置30に送る。
上記一実施例の装置の動作を、第２図により説明する。
（ａ）図において、各可動腕23,25は上方に回動されて
いて自走機はつり下げられており、前，後走行プーリ2
2,24の走行回転によりＡ方向に走行されている。鉄塔１
に近付きクランプ５など障害物を検知センサ28により検
出すると、制御装置30の指令で前，後可動腕23,24が後
方にほぼ90゜回動される。
いて自走機はつり下げられており、前，後走行プーリ2
2,24の走行回転によりＡ方向に走行されている。鉄塔１
に近付きクランプ５など障害物を検知センサ28により検
出すると、制御装置30の指令で前，後可動腕23,24が後
方にほぼ90゜回動される。
すると、（ｂ）図のように、枠体21を介し前，後カタピ
ラ26,27は下部が架線３位置まで引上げられ、前カタピ
ラ26の前部が鉄塔肩部４上に乗り走行する。同時に、前
可動腕23が上方に回動される。
ラ26,27は下部が架線３位置まで引上げられ、前カタピ
ラ26の前部が鉄塔肩部４上に乗り走行する。同時に、前
可動腕23が上方に回動される。
こうして、（ｃ）図のように、前走行プーリ22は上方位
置にされ障害物を避け、前カタピラ26が鉄塔肩部４上を
走行する。つづいて、前可動腕23は前方にほぼ90゜回動
される。
置にされ障害物を避け、前カタピラ26が鉄塔肩部４上を
走行する。つづいて、前可動腕23は前方にほぼ90゜回動
される。
この状態を（ｄ）図に示し、前走行プーリ22は前方の架
線３上を走行回転し、前カタピラ26は肩部４上を通過す
る。
線３上を走行回転し、前カタピラ26は肩部４上を通過す
る。
つぎに、（ｅ）図のように、後カタピラ27の前部が肩部
４上に乗り走行し、後可動腕25が上方に回動される。
４上に乗り走行し、後可動腕25が上方に回動される。
つづいて、（ｆ）図のように、カタピラ27は肩部４上を
走行し、後可動腕25が上方に回動され後走行プーリ24が
障害物を避ける。後可動腕25は引続き前方に回動され
る。
走行し、後可動腕25が上方に回動され後走行プーリ24が
障害物を避ける。後可動腕25は引続き前方に回動され
る。
これにより、（ｇ）図のように、後走行プーリ24は架線
３上に乗り走行回転し、後カタピラ27は肩部４上を通過
する。ついで、前，後可動腕23,25を後方に回動する。
３上に乗り走行回転し、後カタピラ27は肩部４上を通過
する。ついで、前，後可動腕23,25を後方に回動する。
すると、（ｈ）図のように、枠体21を介し前，後カタピ
ラ26,27はつり下げられた状態になり、前，後走行プー
リの22,24の架線３上の走行回転により、自走機はＡ方
向に次の鉄塔１へと走行される。
ラ26,27はつり下げられた状態になり、前，後走行プー
リの22,24の架線３上の走行回転により、自走機はＡ方
向に次の鉄塔１へと走行される。
自走機には無線送受信装置及びパトロールのための所要
の検出装置を搭載しており、地上からの遠隔無線操縦が
され、検出結果を送信するようにしている。
の検出装置を搭載しており、地上からの遠隔無線操縦が
され、検出結果を送信するようにしている。
架線３上の障害物を検知センサ28により検出すると、そ
の信号で制御装置30から走行速度に応じた操作指令で前
可動腕23の回動動作、カタピラ26,27の走行動作及び後
可動腕25の回動動作がされる。
の信号で制御装置30から走行速度に応じた操作指令で前
可動腕23の回動動作、カタピラ26,27の走行動作及び後
可動腕25の回動動作がされる。
第３図はこの発明による自走機の他の実施例を示す。31
は自走機の枠体で、両側下部には蓄電池29及び制御装置
30を収容している。32は枠体31の上部に、前，後と中間
とに４箇所に上下動可能に支持され、押圧ばね（図示は
略す）により押下げられた４個の可動腕で、それぞれ先
端部に走行プーリ33を支持している。走行プーリ33は電
動機（図示は略す）に連結されてあり、外周にはゴム材
など摩擦係数の大きい弾性材が固着されており、架線３
上を走行回転し、鉄塔１頂上部の障害物に至ると、その
分が押圧ばねに抗し押上げられ障害物を乗越えていく。
一対のカタピラ34により、鉄塔の肩部４上を走行駆動す
る。なお、各走行プーリ33は障害物があると押圧ばねに
抗し押上げられ乗越えるようにしたが、電動機などを駆
動源とする上下動駆動手段を設け、各可動腕32を上下移
動させ、走行プーリ33を障害物からかわしていくように
してもよい。
は自走機の枠体で、両側下部には蓄電池29及び制御装置
30を収容している。32は枠体31の上部に、前，後と中間
とに４箇所に上下動可能に支持され、押圧ばね（図示は
略す）により押下げられた４個の可動腕で、それぞれ先
端部に走行プーリ33を支持している。走行プーリ33は電
動機（図示は略す）に連結されてあり、外周にはゴム材
など摩擦係数の大きい弾性材が固着されており、架線３
上を走行回転し、鉄塔１頂上部の障害物に至ると、その
分が押圧ばねに抗し押上げられ障害物を乗越えていく。
一対のカタピラ34により、鉄塔の肩部４上を走行駆動す
る。なお、各走行プーリ33は障害物があると押圧ばねに
抗し押上げられ乗越えるようにしたが、電動機などを駆
動源とする上下動駆動手段を設け、各可動腕32を上下移
動させ、走行プーリ33を障害物からかわしていくように
してもよい。
第４図（ａ），（ｂ）はこの発明の異なる他の実施例を
示す自走機の概要平面図及び正面図である。枠体41には
前可動腕23を介し前走行プーリ22と、後可動腕25を介し
後走行プーリ22と、一対宛の前カタピラ26及び後カタピ
ラ27とが取付けられている。42は枠体41に回転自在に支
持され架線３を両側より挾付けており、内蔵する電動機
により走行回転する両側一対の走行ローラで、架線３の
傾斜が大きくても、大きい摩擦力により滑ることなく走
行される。43は双方の走行ローラ42の支持腕間に装着さ
れた引張りばねで、常時は両ローラ43を架線３に挾付け
させており、鉄塔の肩部４に至ると、両ローラ42は引張
りばね43に抗して開き、肩部４の両外側に沿つて回転通
過する。両ローラ42内の空所を利用し、蓄電池29及び制
御装置30が収容され、枠体41からの支持腕に固定されて
ある。
示す自走機の概要平面図及び正面図である。枠体41には
前可動腕23を介し前走行プーリ22と、後可動腕25を介し
後走行プーリ22と、一対宛の前カタピラ26及び後カタピ
ラ27とが取付けられている。42は枠体41に回転自在に支
持され架線３を両側より挾付けており、内蔵する電動機
により走行回転する両側一対の走行ローラで、架線３の
傾斜が大きくても、大きい摩擦力により滑ることなく走
行される。43は双方の走行ローラ42の支持腕間に装着さ
れた引張りばねで、常時は両ローラ43を架線３に挾付け
させており、鉄塔の肩部４に至ると、両ローラ42は引張
りばね43に抗して開き、肩部４の両外側に沿つて回転通
過する。両ローラ42内の空所を利用し、蓄電池29及び制
御装置30が収容され、枠体41からの支持腕に固定されて
ある。
なお、上記実施例では前，後可動腕23,25の先端部に走
行回転体として前，後走行プーリ22,24を取付けたが、
それぞれカタピラを取付け、走行手段としてもよい。
行回転体として前，後走行プーリ22,24を取付けたが、
それぞれカタピラを取付け、走行手段としてもよい。
また、上記実施例では、鉄塔肩部４を乗越え走行する多
輪走行手段として、両側一対宛の前カタピラ26と後カタ
ピラ27を用いたが、両側に複数のタイヤ付車輪を連続し
て配設し、それぞれ電動機などで回転するようにしても
よい。
輪走行手段として、両側一対宛の前カタピラ26と後カタ
ピラ27を用いたが、両側に複数のタイヤ付車輪を連続し
て配設し、それぞれ電動機などで回転するようにしても
よい。
さらに、上記実施例では、両側一対宛の前，後カタピラ
26,27を設けたが、これら前後の分を一体にした長いカ
タピラとして両側一対を設けてもよい。また、カタピラ
は前，後の２組だけでなく３組以上設けてもよい。
26,27を設けたが、これら前後の分を一体にした長いカ
タピラとして両側一対を設けてもよい。また、カタピラ
は前，後の２組だけでなく３組以上設けてもよい。
なおまた、枠体を長手方向に対し中央部で、垂直軸線に
対し前後が側方に回動可能に２分して結合し、電動機な
どにより側方に回動できるようにし、鉄塔１の前後で架
線３が水平面内で屈曲している送電線路に対応できるよ
うにしてもよい。
対し前後が側方に回動可能に２分して結合し、電動機な
どにより側方に回動できるようにし、鉄塔１の前後で架
線３が水平面内で屈曲している送電線路に対応できるよ
うにしてもよい。
なおさらに、枠体を長手方向に対し中央部で、水平の直
交軸線に対し前後が上下方向に回動可能に２分して結合
し、電動機などにより上下方向に回動できるようにし、
鉄塔１の前後で架線３が上下方向に屈曲している送電線
路に対応できるようにしてもよい。
交軸線に対し前後が上下方向に回動可能に２分して結合
し、電動機などにより上下方向に回動できるようにし、
鉄塔１の前後で架線３が上下方向に屈曲している送電線
路に対応できるようにしてもよい。
またさらに、両側のカタピラの間に、前後が外方に湾曲
した一対の案内板を、表面を対向させて取付け、鉄塔肩
部上を通過の際、障害物を両側から一対の案内板で沿
い、より円滑に通過ができるようにしてもよい。また、
これらと同様の一対の案内板を、カタピラの対向する内
側の下方位置にしてそれぞれ取付け、双方の案内板で鉄
塔の肩部を両側から挾むように案内し、より円滑に通過
できるようにしてもよい。
した一対の案内板を、表面を対向させて取付け、鉄塔肩
部上を通過の際、障害物を両側から一対の案内板で沿
い、より円滑に通過ができるようにしてもよい。また、
これらと同様の一対の案内板を、カタピラの対向する内
側の下方位置にしてそれぞれ取付け、双方の案内板で鉄
塔の肩部を両側から挾むように案内し、より円滑に通過
できるようにしてもよい。
以上のように、この発明によれば、自走機の枠体の前後
にそれぞれ前，後可動腕を介し、前，後走行回転体を設
け、架線上をこれらの走行回転体により走行駆動し、枠
体の両側に少なくとも一対の多輪走行手段を取付け、鉄
塔の肩部上を両側の多輪走行手段により走行し、鉄塔頂
上部の障害物に至ると前，後走行回転体を順次上方にか
わして通過するようにしたので、鉄塔頂部を支障なく走
行通過でき、長距離の走行ができ、送電線路の保守点検
のパトロールが省力化される。
にそれぞれ前，後可動腕を介し、前，後走行回転体を設
け、架線上をこれらの走行回転体により走行駆動し、枠
体の両側に少なくとも一対の多輪走行手段を取付け、鉄
塔の肩部上を両側の多輪走行手段により走行し、鉄塔頂
上部の障害物に至ると前，後走行回転体を順次上方にか
わして通過するようにしたので、鉄塔頂部を支障なく走
行通過でき、長距離の走行ができ、送電線路の保守点検
のパトロールが省力化される。
第１図はこの発明による自走機の一実施例の斜視図、第
２図は第１図の自走機の動作を順に示す説明図、第３図
はこの発明の他の実施例を示す自走機の斜視図、第４図
（ａ）及び（ｂ）はこの発明の異なる他の実施例を示す
概要平面図及び正面図、第５図は送電線路の斜視図、第
６図は第５図の鉄塔頂上部の斜視図、第７図は従来の自
走機の斜視図である。 １……鉄塔、３……架線、４……肩部、５……障害物
（クランプ）、21……枠体、22……前走行回転体（前走
行プーリ）、23……前可動腕、24……後走行回転体（後
走行プーリ）、25……後可動腕、26……前多輪走行手段
（前カタピラ）、27……後多輪走行手段（後カタピ
ラ）、28……検知センサ、29……電源装置（蓄電池）、
30……制御装置、31……枠体、32……可動腕、33……走
行プーリ、34……カタピラ、41……枠体、42……走行ロ
ーラ、43……引張りばね。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
２図は第１図の自走機の動作を順に示す説明図、第３図
はこの発明の他の実施例を示す自走機の斜視図、第４図
（ａ）及び（ｂ）はこの発明の異なる他の実施例を示す
概要平面図及び正面図、第５図は送電線路の斜視図、第
６図は第５図の鉄塔頂上部の斜視図、第７図は従来の自
走機の斜視図である。 １……鉄塔、３……架線、４……肩部、５……障害物
（クランプ）、21……枠体、22……前走行回転体（前走
行プーリ）、23……前可動腕、24……後走行回転体（後
走行プーリ）、25……後可動腕、26……前多輪走行手段
（前カタピラ）、27……後多輪走行手段（後カタピ
ラ）、28……検知センサ、29……電源装置（蓄電池）、
30……制御装置、31……枠体、32……可動腕、33……走
行プーリ、34……カタピラ、41……枠体、42……走行ロ
ーラ、43……引張りばね。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 陽一郎 兵庫県尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三 菱電機株式会社応用機器研究所内 (56)参考文献 特開 昭58−33909（ＪＰ，Ａ) 実公 昭50−34722（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (11)
- 【請求項１】下部両側に電源装置と制御装置を収容した
枠体、この枠体の前部と後部にそれぞれ一端が枠体に回
動可能に支持され、回動駆動源により回動される前可動
腕と後可動腕、これら前，後可動腕の先端部にそれぞれ
支持され、回転駆動源により回転されて架線上を走行回
転する前走行回転体と後走行回転体、及び上記枠体の両
側に装着され、回転駆動源により回転される少なくとも
両側一対の多輪走行手段を備え、鉄塔間にあっては、上
記前，後可動腕は先端が上方に回動され、架線上の上記
前，後走行回転体に枠体が吊り下げ支持され、鉄塔に近
づくと、上記前，後可動腕が水平回動され、上記枠体を
介し多輪走行手段を鉄塔肩部高さに引き上げて、鉄塔肩
部上を走行通過させ、同時に、前，後可動腕が順次交代
に上方回動され、前，後走行回転体を鉄塔上の障害物か
らかわすようにしたことを特徴とする自走機。 - 【請求項２】走行回転体は走行プーリからなる特許請求
の範囲第１項記載の自走機。 - 【請求項３】走行回転体はカタピラからなる特許請求の
範囲第１項または第２項記載の自走機。 - 【請求項４】多輪走行手段はカタピラからなる特許請求
の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の自走機。 - 【請求項５】多輪走行手段は連続配設された複数のタイ
ヤ付車輪からなる特許請求の範囲第１項ないし第３項の
いずれかに記載の自走機。 - 【請求項６】可動腕は枠体の前，後とその中間とに、少
なくとも４筒所に配設され、上下動可能に支持され押圧
ばねにより押下げられていて、下端部に走行回転体を支
持しており、架線上の障害物に至ると各走行回転体が交
代に上げられてかわすようにした特許請求の範囲第１
項，第２項ないし第５項のいずれかに記載の自走機。 - 【請求項７】枠体に側方への移動可能に支持され、引張
りばねにより架線を両側から挾み付け、回転駆動源によ
り走行回転される少なくとも両側一対の走行ローラを備
え、鉄塔肩部に至ると、上記一対の走行ローラが上記引
張りばねに抗し開かれ肩部両外側に沿つて走行通過する
ようにした特許請求の範囲第１項ないし第６項のいずれ
かに記載の自走機。 - 【請求項８】枠体を長手方向に対し中央部で前，後部側
が側方に回動可能に結合構成した特許請求の範囲第１項
ないし第７項のいずれかに記載の自走機。 - 【請求項９】枠体を長手方向に対し中央部で前，後部側
が上，下方向に回動方向に結合構成した特許請求の範囲
第１項ないし第７項のいずれかに記載の自走機。 - 【請求項１０】両側一対のカタピラの内側位置に、それ
ぞれ前後端が外方に曲げられた両側一対の案内板を対向
して付加し、鉄塔頂部上の障害物の両側又は鉄塔肩部の
両側を上記一対の案内板により挾むように沿つて通過す
るようにした特許請求の範囲第１項ないし第７項のいず
れかに記載の自走機。 - 【請求項１１】枠体の前部と後部のうち少なくとも前部
に取付けられ、架線上の障害物を検知しその信号を制御
装置に送る検知センサを備えた特許請求の範囲第１項な
いし第10項のいずれかに記載の自走機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22505187A JPH0681381B2 (ja) | 1987-09-08 | 1987-09-08 | 自走機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22505187A JPH0681381B2 (ja) | 1987-09-08 | 1987-09-08 | 自走機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6469207A JPS6469207A (en) | 1989-03-15 |
| JPH0681381B2 true JPH0681381B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=16823267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22505187A Expired - Lifetime JPH0681381B2 (ja) | 1987-09-08 | 1987-09-08 | 自走機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0681381B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104787049A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-22 | 江苏师范大学 | 一种新型电力驱动飞车 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2767643B2 (ja) * | 1990-02-05 | 1998-06-18 | 朝日金属精工株式会社 | 架空電線上走行装置 |
| JP5683007B2 (ja) * | 2011-05-23 | 2015-03-11 | 西松建設株式会社 | 探傷装置および探傷方法 |
| CN106058735A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-10-26 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种输电线路巡检机器人巡检作业方法 |
| CN113777484B (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-25 | 四川赛康智能科技股份有限公司 | 一种gis缺陷检测装置及方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5034722U (ja) * | 1973-07-27 | 1975-04-14 | ||
| JPS6042685B2 (ja) * | 1981-08-21 | 1985-09-24 | 東京電力株式会社 | 自走型宙乗機 |
-
1987
- 1987-09-08 JP JP22505187A patent/JPH0681381B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104787049A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-22 | 江苏师范大学 | 一种新型电力驱动飞车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6469207A (en) | 1989-03-15 |
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