JPS5823592Y2 - マニピュレ−タ搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、二重配管内の内側配管外面より内側配管溶接
部の非破壊検査を行なうマニピュレータを、配管の長手
方向に沿って移動させかつマニピュレータの駆動に必要
な多数のケーブル、ホース類をも同時に搬送する新規な
装置に関するものである。

以下添付図面に例示した本考案の好適な実施例について
詳述する。

第１図は方考案による装置本体の平面を示し、第２図は
その正面を、第３図は駆動滑車より下方を示している。

普た第４図は駆動滑車、第５図は移動滑車の詳細をそれ
ぞれ示し、第６図および第１図はコンベアチェインの詳
細を示している。

これらの図面において同一部材は同一参照番号で示しで
ある。

マニピュレータ１はコンベヤチェイン１６の一端に連結
され、えのコンベヤチェイン１６は第２図に示す如く順
次駆動滑車２、移動滑車４、従属滑車３、さらには移動
滑車４を介して装置本体上部のチェイン固定点２４に固
定されている。

普たコンベヤチェイン１６は駆動滑車軸の断面詳細を示
す第４図の如く滑車のスプロケットと歯合している０ 駆動滑車２と従属駆動滑車３とはそれぞれのスプロケッ
ト１３および１４によりチェインを介して結合されてい
る。

ここでスプロケット１３．１４の歯数比により、駆動滑
車２の１回転に対し従属駆動滑車３はたとえばろ回転す
るようｌと゛なっている。

なお駆動滑車２は、駆動モータ１０にスプロケットｌＬ
１２とチェインとを介して結合されており、駆動モータ
１０から駆動滑車２が駆動されるようになっている。

移動レール５は二重配管の外管内側に布設されるガイド
レール（第８図の２３）と同じ形状のものであり、チェ
インによりスプロケット６およびγに連結されている。

ここで移動レール駆動モータ３０により減速機３１を介
してスプロケット６を回転駆動することにより、移動レ
ール５を上下に駆動することができる。

駆動滑車２の軸（第４図）には位置検出器１５が連結さ
れ、これにより軸の回転数に基いてマニピュレータ１の
移動量を検出することができる。

第５図は移動滑車４の軸断面であり、移動滑車４の軸周
端にはそれぞれ２個のガイドローラ１７が取り付けられ
ている。

したがって移動滑車４はガイドレール８に沿って揺動す
ることなく上下に移動することができる。

コンベアチェイン１６を示す第６図および第７図におい
て、コンベヤチェイン１６には２リンク毎にサポート部
１８が設けられており、このサポート部１８の両端には
横方向ローラー９および縦方向ローラ２０がそれぞれ設
けられており、これらは移動レール５に続くガイドレー
ル２３に沿ってのコンベアチェイン１６の移動を自在に
している。

普たサポート部１８にはケーブルクランプ２１が設けら
れており、ケーブル類２２がこのケーブルクランプ２１
によって固定されている。

さらに、装置本体内部には、コンベアチェイン１６のガ
イドとしてＬ型チャネル９が設けられている（第２図、
第３図参照）。

次に作用について説明する。

上記構成の装置を被検査対象プラントに設置した後、ス
プロケット６は連結された移動レール駆動モータ３０に
よりスプロケット６を駆動して移動レール５を降下させ
、二重配管の外管内壁に布設されたガイドレール２３と
移動レール５とを連結させる。

しかる後に駆動モーター０を起動するとスプロケット１
１および１２が回転して駆動滑車２が回転される。

駆動滑車２と従属滑車３とは２：ｌのスプロケットとチ
ェインとにより結合されているため従属移動滑車３は駆
動滑車２のンの回転数で回転される。

したがって、移動滑車４はそれぞれ同じ速度で上昇する
。

このように移動滑車４が上昇することにより、マニピュ
レーターが降下して二重配管内部に送り込１れる。

移動滑車４は、第５図から明らかなように、ガイドロー
ラ１Ｔによって、ガイドレール８に沿い上下動する。

したがって移動滑車４の軸は回転せずに、ドラムおよび
スプロケットのみが回転する。

このようにコンベアチェイン１６が各滑車２゜３．４に
より駆動されてマニピュレータ１が二重配管内に挿入さ
れるのであるが、同時にこのマニピュレータ１を駆動す
るに必要なホース、ケーブル類も挿入する必要がある。

このためこれらケーブル類はコンベアチェイン１６に塔
載されるようにしてあり、第６図および第７図に示す如
くコンベアチェイン１６には１リンク毎にケーブル類２
２を塔載するサポート部１８が設けられている。

このサポート部１８はケーブル類２２を塔載するだけで
なく、ケーブルクランフ０２１によりケーブル類２２を
固定する役割を果す。

またサポート部１Ｂの両端には横力向ローラ１９および
縦方向ローラ２０があってこれらのローラが敷設された
ガイドレール２３内を走行するため、ガイドレール２３
が曲がっていても、コンベアチェイン１６はガイドレー
ル２３に沿って走行することが可能であり、ケーブル類
２２もコンベアチェイン１６に沿って曲げられるため、
ケーブル類２２のみが直線的に引張られることがなく、
円滑にマニピュレータ１等を二重配管内に搬入すること
ができる。

普たサポート部１Ｂはコンベアチェイン１６の１リンク
毎に設けられていると共に、ガイドレール２３にローラ
がは１り込んでいるため、コンベアチェイン１６に圧縮
力が働いた場合にもピン結合部で屈折することなく引張
り、圧縮の両方の力を加えることができる。

このことにより、マニピュレータ１を挿入する場合、自
重による挿入のみならず押し込むことも可能となる。

第４図の駆動滑車２には回転型位置検出器１５が直結さ
れており、駆動滑車２の回転角により挿入量が検出され
る。

この装置内にはコンベアチェイン１６のガイドたるＬ型
チャネル９が設けられている。

このチャネルはコンベヤチェイン１６の移動を容易にす
るためＬ型としである。

また各滑車２，３．４はケーブル類２２に極端な曲ばが
加わらないようにケーブル類２２の最大許容曲げ半径の
ドラムが付いており、これによりケーブル類が保護され
ている。

また本機構は、駆動滑車２にマニピュレータ１と移動滑
車４とが反対位置に吊り下げられて移動滑車４がバラン
スウェイトの役割を果すため、駆動滑車２は非常に小さ
いトルクで回転させることができる。

さらに本装置はマニピュレータ１およびこの運転に必要
なケーブル類２２をその内部に収納できるため、検査終
了後マニピュレータ１およびケーブル類２２を内部に収
納し、移動レール５を引き上げると直ちに撤去すること
ができる。

また据付時も同様に比較的迅速に装置することができる
。

第８図には本願装置の設置例を示すもので、高速増殖炉
の入口配管の概略図である。

第８図において入口配管２Ｂの溶接線２９がマニピュレ
ータ１による非破壊検査対象である。

この増殖炉入口配管付近を説明すれば、この入口配管２
８の外側にはガードパイプ２Ｔが設けられて入口配管２
Ｂを保護する二重配管を形成している。

装置は前置運転によって移動レール５とガイドレール２
３とを連結した後１．マニピユレータ１を案内筒２５．
２６およびガードパイプ２１に布設されたがイドレール
２３に沿って挿入する。

各溶接線２９への位置決めは駆動滑車２の軸に設けられ
た位置検出器によって行なわれ、その位置で非破壊検査
が行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案装置の平面図、第２図は第１図の線■−
■に沿う矢視図、第３図は第２図の線■■に沿う矢視図
、第４図は第３図の線ＩＶ−ＩＶに沿う矢視図、第５図
は第３図の線ｖ−ｖに沿う矢視図、第６図はコンベアチ
ェインの詳細図、第７図は第６図の線■−■に沿う矢視
図、第８図は本考案装置の好適な使用例を示す図である
。 １・・・・・・マニピュレータ、２・・・・・・駆動滑
車、３・・・・・・従属移動滑車、４・・・・・・移動
滑車、５・・・・・・移動レール、６，７・・・・・・
スプロケット、８・・・・・・ガイドレール、９・・・
・・・Ｌ型チャネル、１０・・・・・・駆動モータ、１
１．１２，１３，１４・・・・・・スプロケット、１５
・・・・・・位置検出器、１６・・・・・・コンベアチ
ェイン、１７・・・・・・ガイドローラ、１８・・・・
・・サポート部、１９・・・・・・横方向ローラ、２０
・・・・・・縦方向ローラ、２１・・・・・・ケーブル
クランプ、２２・・・・・・ケーブル類、２３・・・・
・・ガイドレール、２４・・・・・・チェイン固定点、
２５２６・・・・・・案内筒、２７・・・・・・ガード
パイプ、２Ｂ・・・・・・入口配管、２９・・・・・・
溶接線、３０・・・・・・移動レール駆動モータ、３１
・・・・・・減速機。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 本体枠の上部に軸支された駆動スプロケット、前記本体
   枠の上部に前記駆動スプロケットと所定の間隔を置いて
   軸支された被駆動スプロケット、前記駆動スプロケット
   と被駆動スプロケットとの間に布設された１対の第１案
   内レール、支軸の両端が前記第１案内レール内に嵌装さ
   れ前記第１案内レールに沿って移動可能の移動スプロケ
   ット、基端が前記本体枠に固着され前記各スプロケット
   に巻きかけられて蛇行して延び先端Ｉこマニピュレータ
   が装着されるリンクチェイン、同リンクチェインの移動
   軌跡に沿って布設された複数対の第２案内レール、前記
   リンクチェインのリンクに固着され両端が前記第２案内
   レールに係合した案内部材及び前記リンクチェインの先
   端が案内される前記第２案内レールに沿って設けられた
   可動の第３案内レールを有してなることを特徴とするマ
   ニピュレータ搬送装置。