SE516117C2 - Utrustning och förfarande för att åstadkomma och framställa en lindning av elektrisk kabel i en elektrisk maskin - Google Patents

Description

25 30 516 147 2 Detta syfte uppnås med en utrustning och ett förfarande enligt patentkraven 1 respektive 22.

Med föreliggande uppfinning åstadkoms således en utrustning och anvisas ett förfarande för att framställa maskinernas lindningar genom att kabeln dras axiellt genom maskinens plåtkärna vid avsett radiellt läge för kabeln i aktuellt lindningsspår i kärnan. Härvid är åtminstone en första kabelmatare utrustad med ett instyrningsrör för styrning av kabeln mot avsett införingsläge i aktuellt lindningsspår i den elektriska maskinens kärna. Vid exempelvis lindning av en stator placeras härvid matarens in- styrningsrör med hjälp av manipulatorn rakt över aktuellt läge i ifrågavarande stator- spår och vinkelrätt mot statorplåten. Med hjälp av på motstående sida av statorplåt- paketet placerad manipulator anbringas dess matare med eventuellt instyrningsrör mitt under det aktuella införingsläget i statorspåret för att dra kabel axiellt genom statorplåtpaketet vinkelrätt mot detta, varigenom kabelslitaget minimeras. Med upp- finningen möjliggörs användning av mycket långa, sammanhängande kabellängder, typiskt av storleksordningen hundratals meter, vilka bildar ett (normalt stort) flertal lindningsvarv. Härigenom minimeras antalet kabelskarvar. Vidare uppnås avsevärda tidsvinster vid lindningsförfarandet, samtidigt som förslitning av människor elimineras.

Enligt en fördelaktig utföringsform av utrustningen enligt uppfinningen inne- fattar instyrningsröret två rörhalvor, svängbart hopfogade längs en parallellt med röret förlöpande axel. Härigenom kan således röret öppnas genom isärsvängning av rörhalvorna för kabelinmatning i instyrningsröret vinkelrätt mot matarbandets längd- riktning.

Enligt andra fördelaktiga utföringsformer av utrustningen enligt uppfinningen innefattar kabelmataren ett motordrivet, ändlöst matarband, lämpligen innefattande en eller flera kugg- eller kilremmar eller en rullkedja med gummiklädda medbringare, mot vilka kabeln är avsedd att anligga. Härigenom säkerställs tillräcklig friktion mot kabeln för att denna på säkert sätt skall medföras matarbandet vid dess drift. För att ytterligare öka tillförlitligheten i detta avseende är enligt andra fördelaktiga utförings- former av utrustningen enligt uppfinningen, stödrullar anordnade motstående matar- bandet, för att pressa kabeln mot matarbandet för säker anliggning, alternativt inne- fattar kabelmataren två motstående matarband, mellan vilka kabeln är avsedd att an- bringas. 10 15 20 25 30 516117 3 Enligt ännu en fördelaktig utföringsform av utrustningen enligt uppfinningen är avståndet mellan stödrullar och matarband, eller mellan två motstående matar- band, varierbart för anpassning till olika kabeldiametrar. Ofta används en s.k. förlina i form av en kabel, rep eller liknande med mindre diameter, typiskt 20-30 mm. Förlinan är fäst i änden av kabelns ledande käma med hjälp av en speciell klämhylsa sedan en del av isoleringen avlägsnats och kabeländen görs ofta konisk för att underlätta passage i trånga utrymmen. Genom att avståndet mellan stödrullar och matarband, eller mellan två motstående matarband, är varierbart kan det även anpassas till dimensionerna hos denna förlina.

Enligt ytterligare en fördelaktig utföringsforrn av utrustningen enligt uppfin- ningen innefattar kabelmataren vid matarbandets ändar anordnade styrrullar för styrning av kabeln på matarbandet. Avståndet mellan två närliggande styrrullar är även det ställbart för anpassning till olika kabeldiametrar.

Enligt ännu en fördelaktig utföringsform av utrustningen enligt uppfinningen är ett motordrivet länkarmsarrangemang anordnat att vid behov fälla in instyrnings- röret under matarbandet. Med infällt instyrningsrör underlättas kabelhanteringen speciellt vid utformning av kabelbàgar i härvändsområdet.

Enligt en annan fördelaktig utföringsform av utrustningen enligt uppfinningen innefattar manipulatorn en automat eller robot, som är moduliserad för enkel anpass- ning till montering av kabel av olika dimensioneri elektriska maskiner. Roboten kan också anpassas för olika ändamål på monteringsplatsen. Samma robot kan sålunda användas för t.ex. såväl plåtläggning som lindning av en elektrisk maskin.

Enligt ännu en fördelaktig utföringsform av utrustningen enligt uppfinningen är manipulator med kabelmatare, instyrningsrör och tillhörande styr- och annan kring- utrustning monterad på en transportvagn. På detta sätt kan utrustningen bekvämt förflyttas.

Påhaspling av tråd, kabel och liknande äri och för sig känd. Vid sådan påhaspling twistas, d.v.s. torsionsvrids, det påhasplade materialet, t.ex. kabel, varvid ett varvs påhaspling ger ett varvs twist. Vid lindning av kabel i exempelvis statorn hos roterande elektriska maskiner är sådan haspling inte lämplig, speciellt vid arbete med långa kablar. Enligt en fördelaktig utföringsform av utrustningen :nano 10 15 20 25 30 516 1 17 gi: . 211; . -j:= ':== a - ø » ø « » . u ~ 4 enligt uppfinningen är därför en hasplingsanordning utformad för påhaspling av kabel i form av en liggande åtta. På detta sätt undviker man twistning på kabeln.

Den förhållandevis styva och tunga kabeln måste riktas i samband med avdragning från förrådstrumma och för den skull är, enligt en fördelaktig utfö- ringsform av utrustningen enligt uppfinningen, mellan förrådstrumma och kabel- matare ett riktverk inrättat för riktning av kabeln.

Enligt en fördelaktig utföringsform av förfarandet enligt uppfinningen styrs manipulatorerna att med sina kabelmatare forma härvbågar med svampliknande geometrisk form för att öka kabelns krökningsradie. Den använda kabeln är böjlig, varmed företrädesvis menas att man bör eftersträva en krökningsradie av 8-12 gånger kabeldiametern. l normala fall böjs kabel i en båge mellan två statorspår.

Om detta medför att föredragen krökningsradie underskrids kan detta innebära att kabelns isolationsegenskaper äventyras. Med förfarandet enligt uppfinningen lö- ses sålunda detta problem genom att bågens krökningsradie ökas. Ytterligare en fördel med denna utformning av härvbågen uppnås vid stagning av härvänden, då denna geometri möjliggör mer flexibel och enklare förflyttning av kabel i radiell rikt- ning.

Enligt ytterligare en fördelaktig utföringsform av förfarandet enligt uppfin- ningen styrs manipulatorerna att utföra långa lindningsetapper för att med kabel- matarna lägga kabeln i stora, temporära härvbågar, vilka tjänar som mellanlager för kabel vid lindningen. Man tillför således så mycket kabel som möjligt i ett svep genom att lägga upp den i bågar utanför statorn. Därmed har man skapat ett ka- belmagasin som möjliggör att kabeln kontinuerligt förs vidare i nya spår, framåt i statorn. Kabeln är då också mera skyddad mot skador, som annars kan förekom- ma vid hantering av kabeln på golvet. Sådana förstorade bågändar gör det också möjligt att vid lindningen arbeta parallellt vid flera ställen på statorn med flera ma- tare samtidigt, vilket självfallet medför tidsvinster.

Figurbeskrivning För att förklara uppfinningen närmare kommer nu, såsom exempel valda, utföringsformer av uppfinningen att beskrivas närmare med hänvisning till bifogade ritningar, på vilka Figur 1 visar det principiella arrangemanget vid en utföringsform av ut- rustningen enligt uppfinningen avsedd för lindning av tung kabel, lO 15 20 25 30 516 1 17 ;::= . 211; . -j:= ':1= - | - . - - . . o . 5 Figur 2 visar ett exempel på en manipulator lämpad för användning i ut- rustningen enligt figur 1, i form av en industrirobot, Figur 3 visar i sidovy ett utförande av kabelmataren vid utrustningen enligt figur1, Figurerna 4-6 visar olika vyer av kabelmataren enligt motsvarande pilmarkering- ar i figur 3, Figur 7 visar ett exempel på geometrisk utformning av härvänden vid en statorlindning av kabel, Figur 8 illustrerar schematiskt en utföringsform av en automat eller robot lämpad att användas som manipulator vid utrustningen enligt upp- finningen, och Figur 9 visar ett exempel på en del av en hasplingsanordning lämpad för användning vid framställning av statorlindning av kabel.

Beskrivning av utföringsexemgel Figur 1 visar det principiella arrangemanget av utrustningen enligt uppfln- ningen enligt en utföringsform för lindning av tung kabel 22. Utrustningen innefat- tar fyra stycken manipulatorer vardera försedda med specialbyggda kabelmatare 24, 26, 28, 30 med påbyggda instyrningsrör.

Manipulatorerna kan med fördel bestå av industrirobotar t.ex. robotar sa- luförda under beteckningen ABB IRB 6400 med sex rörelseaxlar, Axis 1, Axis 2, Axis 3, Axis 4, Axis 5, Axis 6, såsom illustreras i figur 2, varvid kabelmatarna är monterade i robotarnas verktygsfästen, jämför även nedanstående beskrivning av figur 8.

Kabelmataren 24 i figur 1 drar kabeln 22 från en förrådstrumma 21. Ka- beln 22 måste riktas i samband med avdragning från förrådstrumman 21 och för den skull bör ett riktverk (ej visat i figurerna) placeras mellan förrådstrumman och den längdmätutrustning som normalt förekommer för mätning av kabellängderna.

Vid stort avstånd mellan förrådstrumman 21 och kabelmataren 24 kan ytterligare golvmonterade matare vara nödvändiga, vilka e] heller visas i figuren.

Med hjälp av manipulatorn placeras mataren 24 med sitt instyrningsrör, vilket förklaras närmare nedan, rakt över aktuellt läge i statorspåret och vinkelrätt mot maskinens statorplåtpaket 54. rivs: 10 15 20 25 30 516 1 17 . . ':1= -cgv o 6 Med sin manipulator placeras kabelmataren 26 med sitt instyrningsrör mitt under aktuellt läge i spåret i statorkärnan på statorplåtpaketets 54 motstående si- da. Med denna kabelmatare 26 dras kabeln axiellt genom statorpaketet 54, vinkel- rätt mot detta.

Manipulatorerna styrs att med sina kabelmatare 26, 28, var för sig eller tillsammans forma lämplig kabelbåge före inmatning i nästa spår genom rö- relser i rummet under samtidig frammatning av kabel. Under denna operation kan det vara lämpligt att instyrningsrör placeras i infällt läge under mataren, såsom beskrivs närmare i det följande.

Vid framställning av denna kabelbåge böjs således kabeln. Härvid bör man företrädesvis eftersträva en krökningsradie av 8-12 gånger kabeldiametern. I de fall att kabelbågen härvid kan komma att underskrida föredragen krökningsra- die kan kabelns isolationsegenskaper äventyras. För att eliminera detta problem kan den geometriska utformningen på härvbågen ändras till en svampliknande geometri 56, såsom illustreras i figur 7. På detta sätt uppnår man en avsevärd ök- ning av krökningsradien, från 276 mm till 427,4 mm i det visade exemplet, jämför bågarna 58 och 56 i figuren. På detta sätt uppfylls normalt kraven på krökningsra- die. Ytterligare fördelar med denna geometri uppnås vid stagning av härvänden då denna geometri möjliggör mer flexibel och enklare förflyttning av kabel i radiell rikt- ning.

Med sin manipulator placeras kabelmataren 28 därefter med sitt instyr- ningsrörmitt under aktuellt läge i nästa spår i statorkärnan och kabelmataren 28 träder kabeln vinkelrätt mot statorplåtpaketet 54.

Med sin manipulator anbringas vidare kabelmataren 30 med instyrningsrör mitt över aktuellt läge i nämnda nästa statorspår på motsatt sida om statorplåtpa- ketet 54 mitt emot kabelmatarna 28 för att ånyo dra kabeln axiellt genom stator- plåtpaketet 54 i motsatt riktning och vinkelrätt mot statorpaketet 54 för att minime- ra kabelslitaget.

Manipulatorerna med sina matare 24, 26, 28, 30 är kvar i inställda lägen under frammatning av kabel 32. Matningshastigheter och vridmoment anpassas via ett gemensamt styrsystem, så att kabelmatarna samverkar på korrekt sätt.

I figur 3 visas i sidovy ett utförande av en kabelmatare. Ett ändlöst matar- band 01 drivs via två parallella axlar 02 med gemensam drivning från en drivmotor 03, se figur 4, eventuellt via växellåda. Matarbandet 01 kan bestå av en eller flera ~»nu| lO 15 20 25 30 516 1 17 _ 211: . ';== ~ . a a n - n .o 7 kuggremmar eller kilremmar, alternativt rullkedja försedd med gummiklädda med- bringare formade för god anliggning mot kabeln.

Ovanpå matarbandet 01 är två stödrullar 04 anordnade att pressa kabeln mot det underliggande matarbandet 01 för säker anliggning av kabeln mot matar- bandet, så att kabeln på säkert sätt medbringas av matarbandet vid dess rörelse.

Avståndet mellan stödrullar 04 och matarband 01 är automatiskt inställbart i åt- minstone två lägen för anpassning till förlinans och kabelns diametrar. Denna in- ställning åstadkoms med hjälp av en tvåstegs-linjärmotor 05, t.ex. bestående av två hopbyggda pneumatiska eller hydrauliska cylindrar, sammanlänkade via vin- kelleder 06. För att säkerställa parallell förflyttning av stödrullarna 04 är dessa sammankopplade med kuggsegment 07.

Ett alternativt utförande består i att ersätta stödrullarna med ytterligare ett matarband, motstående matarbandet 01, vilket är justerbart på liknande sätt som stödrullarna. Detta andra matarband kan vara försett med egen drivutrustning, el- ler alternativt sakna sådan utrustning.

Vinkelrätt mot matarbandets 01 stödrullar 04 finns utanför vardera änden av matarbandet 01 två stycken styrrullar 08, avsedda att styra kabel på korrekt sätt på matarbandet 01, se också figur 4. lnmatning av kabel i mataren skall kunna ske vinkelrätt mot matarbandets 01 längdriktning. För den skull är de två styrrullarna 08 på "öppningssidan" manuellt fällbara för öppning för kabelns lnmatning. Avstån- det mellan två närliggande styrrullar 08 är ställbart för anpassning till olika kabel- diametrar på samma sätt som avståndet mellan stödrullarna 04 och matarbandet 01.

Kabelmataren är tillordnad ett instyrningsrör 09, vilket är tudelat i axiell riktning i två halvrör, sammanhållna med gångjärn 10 på motsatta sidan av röret i förhållande till inmatningssidan för kabel, jfr även figur 6. I förlängningen av gång- järnens 10 centrumlinje finns en plattstång 11, vilken är torsionsvriden 90° och för- bunden med den öppningsbara delen av instyrningsröret 09, så att när plattstång- en 01 vrids åt ett håll vrids också den öppningsbara delen av instyrningsröret 09. Öppning av instyrningsröret 09 genom påverkan av den torsionsvridna plattstången 11 sker med en linjärmotor 12, som kan vara en pneumatisk eller hydraulisk cylinder. Linjärmotorns 12 rörliga del är försedd med en gaffelformad medbringare 13 utformad för att glida utanpå den torsionsvridna plattstången 11, se figur 4. Vid axiell rörelse av denna medbringare påverkas den torsionsvridna innan 10 15 20 25 30 5 16 1 17 . ';== ø | n o ø o o | n o c 8 plattstången 11, så att instyrningsrörets öppningsbara del öppnas så att en kabel kan inläggas.

När den gaffelformade medbringaren 13 drivs åt motsatt håll stängs in- styrningsrörets 09 öppningsbara del och fördelarna låses vid varandra med ett antal fjäderpåverkade låsanordningar 14, vilka automatiskt låser den öppningsbara delen av instyrningsröret 09, när detta befinner sig i stängt läge, se figur 4.

För att möjliggöra infällning av instyrningsröret 09 under matarbandet 01 är den gaffelformade medbringaren 13 med linjärmotorn 12 mekaniskt frikopplad från instyrningsröret 09 i dess stängda läge. Med infällt instyrningsrör 09 under- lättas kabelhanteringen speciellt vid utformning av kabelbågar i härvändområdet. instyrningsröret 09 är därför upphängt på en axel 15 så att det kan vridas 90° och placeras under matarbandet 01. lnfällningen av instyrningsröret 09 sker med hjälp av en Iinjärmotor 16, som kan bestå av en pneumatisk eller hydraulisk cylinder, kopplad till instyrningsröret 09 via en länkarm 17.

Matarband 01, stödrullar 04, styrrullar 08, motorer 03, 05, 16 och axel 15 för upphängning av instyrningsröret 09 är monterade på ett gemensamt stativ 18, se även figur 5. På detta stativ finns också hål för fastsättning av manipulatorns verktygsfäste.

Varje manipulator måste vara individuellt flyttbar vid kabeldragning i en elektrisk maskin. För den skull är varje manipulator med styrskåp och påmonterad matare inklusive hydraulaggregat eller luftkompressor och eventuell annan till- läggsutrustning lämpligen anbringad på en för ändamålet anpassad transportvagn.

Vid elektriska maskiner av det aktuella slaget har statorplåtarna sådana dimensioner och former att manuell läggning skulle ge, förutom tidsförluster, också belastningsskador på plåtläggarna. Genom användning av robotar eller automater av nedan beskrivet slag blir hanteringen betydligt effektivare. Vidare, vid lindning av statorn med kabeln i fråga, trär en robot av beskrivet slag kabeln i ena änden av statorn och en annan robot drar kabeln axiellt i den andra änden. l figur 8 illustreras schematiskt en enkel robot för framställning på plats av en elektrisk maskin. l figur 8 illustreras roboten använd för plåtläggning av statorn.

Med en plockarm 32, som är rörlig på en balk 34, såsom illustreras med pilar i fi- guren, plockas statorplåtar från ett förråd 36 och läggs på plats i statorn, vid 38. I figuren visas vidare en balk 40, som uppbär balken 34, samt ett stag 42 för stag- r»»uo 10 15 20 25 30 516 1 17 . gïfïïl . 9 ning av balkarna 34, 40. Den visade automaten är rörlig runt statorns centrumaxel allteftersom plåtläggningen fortgår.

Den visade automaten eller roboten är moduliserad, så att den kan an- vändas för maskiner av olika storlekar, t.ex. genom tillmontering respektive av- lägsnande av armsegment, och den är dessutom lätt transporterbar. Vidare kan samma robot eller automat användas för såväl lindning av statorn som plåtlägg- ning, varvid bl.a. griparmen måste modifieras mellan de två arbetsmomenten. Ro- boten eller automaten kan användas för tillverkning av såväl turbomaskiner som vattenkraftsmaskiner.

Styrdata för robotarna erhålls direkt från samma datorprogramplattform i vilken beräkningarna på den elektriska maskinen görs. l figur 9 visas en del av en haspelanordning lämpad för användning vid framställning av statorlindning av en elektrisk kabel. Haspelanordningen är ut- formad så att påhaspling av kabeln sker i form av en liggande åtta, varigenom ing- en twistning av kabeln uppstår.

Anordningen består av ett upphöjt stativ 44 för en åkvagn, vilken är rörlig i X-, Y-, och Z-led på stativet. Såsom framgår av figuren betecknas tvärrörelsen med X, längdrörelsen med Y och höj- och sänkrörelsen med Z.

På åkvagnens undersida finns en kabelförare, bestående av en öppnings- bar tratt samt instyrningar för kabeln.

Under stativet, i golvnivå, är två, icke-roterbara, runda trummor 46, 48, anordnade med vertikala mittaxlar. Trummorna 46, 48 är upphängda i en anord- ning, som gör det möjligt att vrida trummorna runt en vridaxel Y1-Y1, som är pa- rallell med Y-axeln.

Vid start av påhaspling förs kabelns fria ände genom kabelföraren och tratten på den nedsänkta åkvagnen till den ena trummans nedre kant och fästes där. Kabelns andra ände antas fixerad i spår i statorstommen. Åkvagnen körs upp till övre läget, i Z-led. Påhaspling kan nu startas, varvid åkvagnen med kabel bringas, via ett styrprogram, att röra sig utmed X- och Y-axlarna i ett rörelse- mönster i form av en liggande åtta.

Efter avslutad påhaspling lyftes kabeln av från den nu nedsänkta åkvag- nen. Åkvagnen körs upp till det övre läget längs Z-axeln och flyttas i X- och Y-led till ett parkeringsläge. Därefter vrids trummorna 46, 48, 180° runt Y1-Y1-axeln, var- e ~ ~vuu 516 1 17 10 vid kabelns fria ände blir åtkomlig för vidare arbete. När kabeln nu dras av trum- morna saknar den twistning.

Claims (24)

10 15 20 25 30 516 11.7 II PATENTKRAV

1. Utrustning för att åstadkomma en lindning av elektrisk kabel i en elektrisk maskin innefattande minst en plåtkärna, vilken utrustning innefattar minst en första manipulator, anordnad att manövrera en tillhörande kabelmatare (24, 28) för att införa kabel (22) vid avsett radiellt läge i ett lindningsspår vid ena sidan av plåtkär- nan (54), samt minst en andra manipulator anordnad att anbringa sin tillhörande kabelmatare (26, 30) vid motsvarande rfadiella läge på kärnans motstående sida för att dra den införda kabeln axiellt genom lindningsspåret, kännetecknad av att åtminstone nämnda första manipulators kabelmatare (24, 28) är utrustad med ett instyrningsrör (09) för styrning av kabeln (22) mot avsett införingsläge i aktuellt lindningsspår i den elektriska maskinens kärna (54).

2. Utrustning enligt krav 1, kännetecknad av att instyrningsröret (09) inne- fattar två rörhalvor, svängbart hopfogade längs en, parallellt med röret förlöpande axel.

3. Utrustning enligt krav 2, kännetecknad av att motordrivna organ (11, 12, 13) är inrättade att svänga isär rörhalvorna för att öppna röret (09) för införing av kabeln (22) vinkelrätt mot rörets längdriktning.

4. Utrustning enligt krav 2 eller 3, kännetecknad av att låsorgan (14) är in- rättade att låsa instyrningsrörets (09) rörhalvor vid varandra i tillslutet läge.

5. Utrustning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att kabel- mataren (24, 26, 28, 30) innefattar ett motordrivet, ändlöst matarband (01), mot vilket kabeln är avsedd att anligga för matning eller dragning.

6. Utrustning enligt krav 5, kännetecknad av att matarbandet (01) innefattar en eller flera kugg- eller kilremmar.

7. Utrustning enligt krav 5, kännetecknad av att matarbandet (01) innefattar en rullkedja med gummiklädda medbringare, mot vilka kabeln är avsedd att anlig- ga. 10 15 20 25 30 516 117 12

8. Utrustning enligt något av patentkraven 5 - 7, kännetecknad av att stöd- rullar (04) är anordnade motstående matarbandet (01) för att pressa kabeln mot matarbandet för säker anliggning.

9. Utrustning enligt något av patentkraven 5 - 7, kännetecknad av att ka- belmataren innefattar två motstående matarband, mellan vilka kabeln är avsedd att anbringas.

10. Utrustning enligt krav 8 eller 9, kännetecknad av att avståndet mellan stödrullar (04) och matarband (01), eller mellan två motstående matarband, är va- rierbart för anpassning till olika kabeldiametrar.

11. Utrustning enligt något av patentkraven 5 - 10, kännetecknad av att ka- belmataren innefattar vid matarbandets (01) ändar anordnade styrrullar (08) för styrning av kabeln på matarbandet.

12. Utrustning enligt något av patentkraven 5 - 11, kännetecknad av att ett motordrivet länkarmsarrangemang (15, 16, 17) är anordnat att vid behov fälla in instyrningsröret (09) under matarbandet (01).

13. Utrustning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att mani- pulatorn innefattar en automat eller robot, som är moduliserad för anpassning för montering av kabel av olika dimensioner i elektriska maskiner.

14. Utrustning enligt något av föregående patentkrav, kännetecknad av att manipulator med kabelmatare (24, 26, 28, 30), instyrningsrör (09) och tillhörande styr- och annan kringutrustning (03, 04, 05, 08, 15, 16) är monterad på en trans- portvagn.

15. Utrustning enligt något av föregående patentkrav , kännetecknad av att en hasplingsanordning (44, 46, 48) är utformad för påhaspling av kabel i form av en liggande åtta. 10 15 20 25 30 516 11,7 _. 13

16. Utrustning enligt krav 15, kännetecknad av att hasplingsanordningen in- nefattar ett upphöjt stativ (44), på vilket en vagn är rörlig i tre vinkelräta riktningar för att under påhasplingsförfarandet bringas att röra sig i en bana i form av en lig- gande åtta och efter avslutad pàhaspling höjas och föras till ett parkeringsläge, samt att på vagnens undersida är en kabelförare anordnad för att vid start av på- hasplingen föra den fria kabeländen till den ena av två icke-roterbara trummor (46, 48) med vertikala axlar, upphängda under stativet, vilka trummor är svängbara kring en axel vinkelrätt mot trumaxlarna för att efter avslutad pàhaspling göra den fria kabeländen åter åtkomlig.

17. Utrustning enligt något av föregående patentkrav, kännetecknad av att mellan förrådstrumma (21 ) och kabelmatare (24) är ett riktverk inrättat för riktning av kabeln (22).

18. Utrustning enligt något av föregående patentkrav, kännetecknad av att en längdmätanordning är anordnad att mäta längden av från förrádstrumman (21) avdragen kabel (22).

19. Utrustning enligt något av föregående patentkrav, kännetecknad av att förrådstrumma (21) och hasplingsanordning är försedda med höj- och sänkbara stödrullar för uppfångning av vid avhaspling fràn förrádstrumman (21) avdragen kabel (22).

20. Utrustning enligt krav 19, kännetecknad av att stödrullarna är anordnade att i sitt övre läge befinna sig i nivå med trummans centrumaxel.

21. Förfarande för att framställa en lindning av elektrisk kabel i en elektrisk maskin innefattande en plàtkärna, vid vilket förfarande den elektriska kabeln (22) dras axiellt genom llndningsspåri plåtkärnan (54) vid avsedda radiella lägen i spå- ren, varvid en första kabelmatare (54) anbringas med sin tillhörande manipulator vid ingången till ett första kabelläge i ett spår i statorkärnan för att där inmata ka- beln (22) i spåret i statorkärnan, en andra kabelmatare (26) placeras av sin mani- pulator vid utgången från detta första kabelläge för att dra kabeln axiellt genom spåret i statorkärnan, kännetecknat av att den andra kabelmatarens (26) och en 10 15 20 5 16 1 117 tredje kabelmatares (28) manipulatore/rf/var för sig eller i samverkan, formar där- efter med sina kabeldragare önskad härvbåge (56, 58) innan den tredje kabelma- taren (28) anbringas av sin manipulator vid ingången till nästa aktuella kabelläge i ett lindningsspâr i statorkärnan (54) för att där införa kabeln i statorkärnan, och en fjärde kabeldragare (30) placeras av sin manipulator vid utgången från nämnda nästa kabelläge för att dra kabeln (22) axiellt genom statorkärnan, varpå önskad härvbåge ånyo formas och lindningsförloppet fortsätts vid nästa efterföljande ka- belläge i ett lindningsspàr i statorkärnan 0.s.v.

22. Förfarande enligt krav 21, kännetecknat av att manipulatorerna styrs att med sina kabelmatare (26, 28) forma härvbàgar (56) med svampliknande geome- trisk form för att öka kabelns (22) krökningsradie i bågarna.

23. Förfarande enligt krav 21 eller 22, kännetecknat av att manipulatorerna styrs att utföra långa lindningsetapper för att med kabelmatarna (26, 28) lägga ka- bel i stora, temporära härvbàgar (56), vilka tjänar som mellanlager för kabeln (22) vid lindningen.

24. Förfarande enligt något av kraven 21 - 23, kännetecknat av att minst två obrutna lindningsvarv lindas av sammanhängande kabellängd.