JPH0192811A

JPH0192811A - ロボットの教示装置

Info

Publication number: JPH0192811A
Application number: JP24811687A
Authority: JP
Inventors: Kenji Ishii; 憲次石井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-10-02
Filing date: 1987-10-02
Publication date: 1989-04-12
Anticipated expiration: 2012-02-26
Also published as: JP2584247B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はロボットの教示装置に関する。

［従来の技術］第４図は従来のロボットの教示装置のブロック図である
。第４図において、（１）はデータを入力するためのキ
ーボード、（２）はキーボード（１）のどのキーが押下
されたのかを判別するキー判別手段、（３）はキーボー
ド（１）により入力されたキーデータに基づいてキーデ
ータ処理を行なうキーデータ処理手段、（５）はキーデ
ータ処理手段（３）の処理結果に基づいて、画面処理を
行なう画面処理手段、（８）は表示器である。

第４図に示したキーボード（１）は第５図に示すような
構成になっている。第５図において、（１１）はキー、
（１０）はキー（１１）によって入力した値を表示する
表示器である。キー（１１）は画面切換キー（「プログ
ラム編集」キー、「ファイル」キー、「モニタ」キー、
「メンテナンス」キー、「現在値」キー及び「終了」キ
ー）、ｒジョグ送り」キー　（ｒ−ＸＪキー、「＋Ｘ」
キー、「−Ｙ」キー、「＋Ｙ」キー、ｒ−ＺＪキー、「
＋２」キー、「−θ」キー、「＋θ」キー、「−Ａ」キ
ー、「＋Ａ」キー、「−Ｔ」キー及び「＋Ｔ」キー）並
びに数字及び正負の符号を入力する数字符号キー　（ｒ
ＯＪキー、「１」キー、「２」キー、「３」キー、「４
」キー、「５」キー、「６」キー、「７」キー、「８」
キー、「９」キー、「＋」キー及び「−」キー）の３種
類から構成されている。

次に、従来のロボットの教示装置の装置について、第６
図のフローチャートを参照して説明する。

（１）ステップ８８１−８８３キー判別手段（２）は画面切換キーが押下されているか
否かを判断しくステップＳｏｌ　）　、画面切換キーが
押下されているときは画面切換フラグｒＤｃＨＧＪ　ｉ
：ｌ：　ｒ　Ｉ　Ｊをセットしくステップ５６２）、画
面切換キー以外のキーが押下されているときは、画面切
換フラグｒ　ＤＣＨＧＪに「０」をセットする（ステッ
プ８５３）。例えば、プログラム編集キーが押下される
と、キー判別手段（２）はプログラム編集キーが画面切
換キーの一つであるので、画面切換フラグｒ　ＤＣＨＧ
Ｊに「１」をセットする。

（２）ステップ８６４〜Ｓ６５キー判別手段（２）はキーデータｒ　ＫＤＡＴＪをセッ
トシ（ステップＳ８４　）　、キーデータ処理手段（３
）に制御を移す（ステップ５６５）。例えば、プログラ
ム編集キーが押下されると、キーデータｒ　ＫＤＡＴＪ
がプログラム編集にセットされる。

（３）ステップ８８Ｂ　−８８７キーデータ処理手段（３）は画面切換フラグｒ　ＤＣＨ
ＧＪが「１」であるか否かを判断しくステップＳＯＢ　
）　、画面切換フラグｒ　ＤＣＨＧＪが「１」でないと
きは、キーデータｒ　ＫＤＡＴＪが「ジョグ送り」であ
るか否かを判断する（ステップ５６７）。

（４）ステップ８６８〜８７０キーデータ処理手段（３）はキーデータｒ　ＫＤＡＴＪ
が「ジョグ送り」のときは、ジョグ送りを行ない（ステ
ップ９８ｇ）、ｒジョグ送り」でないときは、エコーバ
ックデータをセットしくステップ５６９）、表示バッフ
ァｒ　ＤＭＥＭＪに各画面の最新情報をセットする（ス
テップ５７０）。

（５）ステップ３７１〜８７２キーデータ処理手段（８）はキーデータｒ　ＫＤＡＴＪ
が「ジョグ送り」でないときは、キーデータｒ　ＫＤＡ
ＴＪの内容に従って、各画面の処理を行なう（ステップ
８７１　）。この場合、画面切換キーが「プログラム編
集」キーのときは、ｒ　５ＴＡＴＪに画面番号を、表示
バッファｒ　ＤＭＥＭＪに画面の情報をセットする（ス
テップ５７２）。

（６）ステップ８７３キーデータ処理手段（３）はキーデータ処理の終了後、
画面処理手段（５）に制御を移す。

（７）ステップ８７４〜Ｓ７７画面処理手段（５）は表示バッファｒ　ＤＭＥＭＪにセ
ットされている画面の情報に基づいて画面データを作成
しくステップＳ７４　’）　、表示バッファｒ　ＤＭＥ
ＭＪにエコーバックデータを重ね合わせてセットしくス
テップ５７５）、表示器（８）に出力する（ステップ８
７６）。さらに、画面処理手段（５）はエコーバックデ
ータをクリアしくステップ５７７）、キーデータ処理手
段（３）に制御を移す。

（８）ステップ８７８キーデータ処理手段（３）は画面処理が終了すると、キ
ーデータｒ　ＫＤＡＴＪをクリアする。

［発明が解決しようとする問題点］ところで、上記構成の従来のロボットの教示装置は、プ
ログラム編集等のティーチング作業時に現在値データを
参照する頻度が高いにも拘らず、画面を切り換えなけれ
ば現在値データを表示できないので、操作が面倒である
という問題があった。

本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
表示画面を切り換えずに簡単な操作で現在値データを一
時的に参照できるロボットの教示装置を提供することを
１的とする。

［問題点を解決するための手段］本発明に係るロボットの教示装置は、少なくとも割込キ
ー及びデータを入力するためのキーを有するキーボード
と、割込キーの押下を判別するキー判別手段と、割込キ
ーが押下されないときに、キーボードにより入力された
データの処理を行なうキーデータ処理手段と、割込キー
が押下されたときに、割込処理を行なう割込キーデータ
処理手段と、データの処理及び割込処理の状態を表示器
に表示する画面処理手段とを備えている。

［作　用］上記構成のロボットの教示装置は、キーボードの操作に
よりデータを入力すると、キーデータ処理手段がキーボ
ードにより入力されたデータの処理を行ない、画面処理
手段がデータの処理の状態を表示器に表示する。この場
合、割込キーが押下されると、キー判別手段がこれを判
別し、割込キーデータ処理手段が割込処理を行ない、画
面処理手段が割込処理の状態を表示器に表示する。

［実施例］以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。

第１図は本発明に係るロボットの教示装置のブロック図
である。第１図において、（１）はデータを入力するた
めのキーボード、（２）はキーボード（１）のどのキー
が押下されたのかを判別するキー判別手段、（３）はキ
ーボード（１）により入力されたキーデータに基づいて
キーデータ処理を行なうキーデータ処理手段、（４）は
キーボード（１）の割込キーの押下に基づいて、割込キ
ーデータ処理を行なう割込キーデータ処理手段、（５）
はキーデータ処理手段（３）又はキーデータ処理手段（
４）の処理結果に基づいて、画面処理を行なう画面処理
手段、（６）は表示器である。

第１図に示したキーボード（１）は従来のキーボードの
キーに加えて「割込キーＪ　（８０）を有している。こ
の割込キー（６０）は押下されている間だけ、−時的に
画面を現在値データの画面に変化させ、この割込キー（
６０）が離されると、元の画面に戻る機能を有するもの
である。

第１表は本発明に係るロボットの教示装置で使用される
フラグ及びバッファの説明図である。

次に、本発明に係るロボットの教示装置の動作について
、第３図のフローチャートを参照して説明する。

（１）ステップ８１〜Ｓ２キー判別手段（２）は「割込キーＪ　（８０）が押下さ
れているか否かを判断しくステップＳｌ）、ｒ割込キー
Ｊ　（６０）が押下されているときは割込キーフラグｒ
ｌＮＴＫＪに「１」をセットする（ステップ８２）。

（２）ステップ８３〜Ｓ５キー判別手段（２）はｒジョグ送り」キーが押下されて
いるか否かを判断する（ステップ８３）。

「ジョグ送り」キーが押下されているときは、キーデー
タｒ　ＫＤＡＴＪをセットしくステップＳ４）、割込デ
ータ処理手段（４）に制御を移す（ステップ８５）。

（３）ステップ８６〜Ｓ７一方、キー判別手段（２）は「割込キーＪ　（Ｇｏ）が
押下されていないときは、割込キーフラグｒ　ＩＮＴＫ
Ｊが「１」であるか否かを判断しくステップ９Ｂ）、割
込キーフラグｒ　ＩＮＴＫＪが「１」のときは、割込キ
ーフラグｒ　ＩＮＴＫＪに「０」をセットして（ステッ
プＳ７）、割込データ処理手段（４）に制御を移す（ス
テップＳ５）。

（４）ステップ８８〜Ｓ１２さらに、キー判別手段（２）は割込キーフラグｒ　ＩＮ
ＴＫＪが「０」のときは、画面切換キーが押下されてい
るか否かを判断しくステップＳ８）、画面切換キーが押
下されているときは画面切換フラグｒ　ＤＣＨＧＪに「
１」をセットしくステップＳ９）、画面切換キー以外の
キーが押下されているときは画面切換フラグｒ　ＤＣＨ
ＧＪに「０」をセットする（ステップ８１０　）。又、
キー判別手段（２）はキーデータｒ　ＫＤＡＴＪをセッ
トしくステップ５１１）、キーデータ処理手段（８）に
制御を移す（ステップ５１２）。

なお、キーデータ処理手段（３）による処理は従来と同
じであるので（第６図（ｂ）参照）、その説明は省略す
る。

（５）ステップ３１３キー判別手段（２）から制御が移された割込データ処理
手段（４）は割込キーフラグｒ　ＩＮＴＫＪが「０」で
あるか「１１であるかを判断する（ステップ８１３　）
。割込キーフラグｒｌＮＴＫＪが「１」であるときは、
表示バッファｒ　ＤＭＢＭＪの内容を表示バッファセー
ブバッファｒＤｓＭＥＭ　Ｊにセーブしたか否かを示す
表示バッファセーブフラグｒＤｓＡＶＥ　Ｊが「０」で
あるかｒｌＪであるかを判断しくステップ８１４　）　
、表示バッファセーブフラグｒＤｓＡＶＥ　Ｊが「０」
であるときは、表示バッファｒ　ＤＭＥＭＪの内容を表
示バッファセーブバッファｒＤｓＭＥＭ　Ｊにセーブし
て（ステップ３１５　）　、表示バッファセーブフラグ
ｒＤｓＡＶＥ　Ｊに「１」をセットする（ステップ８１
Ｂ　）。

（６）ステップ８１７〜８１９次いで、割込キーデータ処理手段（４）はキーデータｒ
　ＫＤＡＴＪが「ジョグ送り」であるか否かを判断しく
ステップ８１７　）　、キーデータｒ　ＫＤＡＴＪが「
ジョグ送り」のときは、ジョグ送りを行ない（ステップ
８１８　）　、表示バッファｒ　ＤＭＥＭＪを作成する
（ステップ５１９）。

（７）ステップ８２０〜Ｓ２１割込キーデータ処理手段（４）は画面処理手段（５）に
制御を移しくステップ８２０　）　、画面処理手段（５
）による画面処理が終了すると、制御が戻るのでキーデ
ータｒ　ＫＤＡＴＪをクリアする。（ステップＳ２１　
）。

（８）ステップ８２２〜８２３割込データ処理手段（４）は割込キーフラグｒｌＮＴＫ
Ｊが「１」であるときは、ｒ　ＤＭＥＭＪにｒＤｓＭＥ
Ｍ　Ｊを戻しくステップ８２２　）　、表示バッファセ
ーブフラグｒＤｓＡＶＥ　Ｊに「０」をセットしくステ
ップ８２３　）　、画面処理手段（５）に制御を移す（
ステップ５２０）。

なお、画面処理手段（５）による処理は従来と同じであ
るので（第６図（Ｃ）参照）、その説明は省略する。

［発明の効果コ以上説明したように本発明によれば、キーデータ処理手
段がキーボードから入力されたデータの処理を行ない、
画面処理手段によってデータの処理の状態を表示器に表
示しているときに、割込キーが押下されると、キー判別
手段がこれを判別し、割込キーデータ処理手段が割込処
理を行ない、画面処理手段が割込処理の状態を表示器に
表示するようにしたので、表示画面を切り換えることな
く、割込処理の状態、例えば現在値データを参照でき、
効率よく教示作業を行うことができるロボットの教示装
置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットの教示装置のブロック図
、第２図は第１図に示したキーボードの説明図、第３図
は第１図に示したロボットの教示装置の主要な動作を示
すフローチャート、第４図従来のロボットの教示装置の
ブロック図、第５図は第４図に示したキーボードの説明
図、第６図は従来のロボットの教示装置の動作を示すフ
ローチャートである。各図中、〕はキーボード、２はキー判別手段、３はキー
データ処理手段、４は割込キーデータ処理手段、５は画
面処理手段、６は表示器である。なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）少なくとも割込キー及びデータを入力するための
キーを有するキーボードと、前記割込キーの押下を判別
するキー判別手段と、前記割込キーが押下されないとき
に、前記キーボードにより入力されたデータの処理を行
なうキーデータ処理手段と、前記割込キーが押下された
ときに、割込処理を行なう割込キーデータ処理手段と、
前記データの処理及び前記割込処理の状態を表示器に表
示する画面処理手段とを備えたことを特徴とするロボッ
トの教示装置。
（２）割込処理は、前記データの処理による現在値デー
タを前記表示器に一時的に表示する処理である特許請求
の範囲第１項記載のロボットの教示装置。