JPH0141477B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0141477B2 JPH0141477B2 JP59059611A JP5961184A JPH0141477B2 JP H0141477 B2 JPH0141477 B2 JP H0141477B2 JP 59059611 A JP59059611 A JP 59059611A JP 5961184 A JP5961184 A JP 5961184A JP H0141477 B2 JPH0141477 B2 JP H0141477B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole
- robot arm
- pin
- joint member
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は産業用ロボツトの位置決め装置に関す
るものである。
るものである。
従来、産業用ロボツトの両部材、例えばロボツ
トアームと関節部材とを結合する部分では、動作
時あるいは輸送時等においてずれたりしないよう
に両部材の組立後、通し穴をあけ、この穴にピン
を入れていた。このような従来の位置決め装置を
第１図〜第３図に示す。図において１はロボツト
アーム、２は関節部材、３はロボツトアーム１及
び関節部材２の位置合せ部４，５の外周に設けら
れた円周状の嵌合部で、第２図及び第３図に示す
ようにロボツトアーム１側は段部３ａに、関節部
材２側はこの段部３ａに密接嵌合する円環状の凸
部３ｂにそれぞれ形成されている。６はロボツト
アーム１と関節部材２を結合するためのボルト
で、ロボツトアーム１側にボルト６を通すきり穴
６ａを設け、関節部材２側にボルト６がねじ込ま
れる穴６ｂを設けている。なお、図には１個所の
ボルト結合個所を代表して示してあるが、実際に
は円周方向に数個所設けられている。７は１個の
通し穴で、これはロボツトアーム１と関節部材２
の組立後においてきりで穴あけされる。８はこの
通し穴７に挿入された位置決めのためのピンであ
る。
トアームと関節部材とを結合する部分では、動作
時あるいは輸送時等においてずれたりしないよう
に両部材の組立後、通し穴をあけ、この穴にピン
を入れていた。このような従来の位置決め装置を
第１図〜第３図に示す。図において１はロボツト
アーム、２は関節部材、３はロボツトアーム１及
び関節部材２の位置合せ部４，５の外周に設けら
れた円周状の嵌合部で、第２図及び第３図に示す
ようにロボツトアーム１側は段部３ａに、関節部
材２側はこの段部３ａに密接嵌合する円環状の凸
部３ｂにそれぞれ形成されている。６はロボツト
アーム１と関節部材２を結合するためのボルト
で、ロボツトアーム１側にボルト６を通すきり穴
６ａを設け、関節部材２側にボルト６がねじ込ま
れる穴６ｂを設けている。なお、図には１個所の
ボルト結合個所を代表して示してあるが、実際に
は円周方向に数個所設けられている。７は１個の
通し穴で、これはロボツトアーム１と関節部材２
の組立後においてきりで穴あけされる。８はこの
通し穴７に挿入された位置決めのためのピンであ
る。
すなわち、従来の場合、ロボツトアーム１と関
節部材２を関係位置を合せたのちボルト６により
両者を強固に結合する。しかるのち、適当な１個
所に通し穴７をあけ、この穴７にピン８を挿入し
て組立を終了している。この場合、ロボツトアー
ム１と関節部材２の半径方向のずれは両者の位置
合せ部４，５の外周に設けられた円筒状の嵌合部
３、すなわち段部３ａと凸部３ｂによる密接嵌合
によつて防止され、また回転方向のずれは通し穴
７に挿入されたピン８によつて防止される。
節部材２を関係位置を合せたのちボルト６により
両者を強固に結合する。しかるのち、適当な１個
所に通し穴７をあけ、この穴７にピン８を挿入し
て組立を終了している。この場合、ロボツトアー
ム１と関節部材２の半径方向のずれは両者の位置
合せ部４，５の外周に設けられた円筒状の嵌合部
３、すなわち段部３ａと凸部３ｂによる密接嵌合
によつて防止され、また回転方向のずれは通し穴
７に挿入されたピン８によつて防止される。
従来装置は以上のように構成されていたため、
いずれか一方の部材を取り替えるとそれまでの関
係が変つてしまい、また組立てた状態での穴あけ
は作業性が良くないという欠点があつた。
いずれか一方の部材を取り替えるとそれまでの関
係が変つてしまい、また組立てた状態での穴あけ
は作業性が良くないという欠点があつた。
本発明は、上記の欠点を除去するためになされ
たもので、一方の部材側には打込みピンを、他方
の部材側には短径がこのピンの外径に相当し長径
方向が該他方の部材の半径方向に一致する長穴を
それぞれ設けておくことにより、両部材の位置決
めが容易にできる産業用のロボツトの位置決め装
置を提供しようとするものである。
たもので、一方の部材側には打込みピンを、他方
の部材側には短径がこのピンの外径に相当し長径
方向が該他方の部材の半径方向に一致する長穴を
それぞれ設けておくことにより、両部材の位置決
めが容易にできる産業用のロボツトの位置決め装
置を提供しようとするものである。
〔発明の実施例〕
以下、本発明の一実施例を図により説明する。
第４図はこの実施例の断面図で、第１図に対応す
るものである。第５図及び第６図はそれぞれ各部
材の断面図ａと正面図ｂを第２図及び第３図に対
応させて示してある。第４図〜第６図において第
１図〜第３図のものと同一部分は同一の付号を付
して説明は省略する。
第４図はこの実施例の断面図で、第１図に対応す
るものである。第５図及び第６図はそれぞれ各部
材の断面図ａと正面図ｂを第２図及び第３図に対
応させて示してある。第４図〜第６図において第
１図〜第３図のものと同一部分は同一の付号を付
して説明は省略する。
一方の部材、すなわちロボツトアーム１の位置
合せ部４にはピン８を打込むための穴９をリーマ
等によりあらかじめ高精度にあけておく。
合せ部４にはピン８を打込むための穴９をリーマ
等によりあらかじめ高精度にあけておく。
他方の部材、すなわち関節部材２の位置合せ部
５には穴９とほぼ対応する位置に短径がピン９の
外径に相当し（両者間に徴小な隙間ができる程度
にピン径より少し大きくする）、かつ長径方向が
関節部材２の半径方向に一到する長穴１０を同様
にあらかじめ設けておく。長穴１０の長径は嵌合
部３の加工誤差を吸収し得るよう多少余裕のある
長さとする。そして、ロボツトアーム１と関節部
材２の組立時に、ロボツトアーム１側に設けられ
た穴９にピン８を打込み、このピン８を関節部材
２側に設けられた長穴１０に嵌入すれば、従来装
置と同様に両部材の位置決めを行うことができ
る。すなわち、ピン８と長穴１０の嵌合により両
部材の回転方向のずれを、嵌合部３の密接嵌合に
より半径方向のずれをそれぞれ防止することがで
きる。しかも本発明においては、位置決めのため
の穴あけ加工を部品段階で行うことができ、一方
の部材の取替えにより関係位置が変ることもなく
互換性が得られる。
５には穴９とほぼ対応する位置に短径がピン９の
外径に相当し（両者間に徴小な隙間ができる程度
にピン径より少し大きくする）、かつ長径方向が
関節部材２の半径方向に一到する長穴１０を同様
にあらかじめ設けておく。長穴１０の長径は嵌合
部３の加工誤差を吸収し得るよう多少余裕のある
長さとする。そして、ロボツトアーム１と関節部
材２の組立時に、ロボツトアーム１側に設けられ
た穴９にピン８を打込み、このピン８を関節部材
２側に設けられた長穴１０に嵌入すれば、従来装
置と同様に両部材の位置決めを行うことができ
る。すなわち、ピン８と長穴１０の嵌合により両
部材の回転方向のずれを、嵌合部３の密接嵌合に
より半径方向のずれをそれぞれ防止することがで
きる。しかも本発明においては、位置決めのため
の穴あけ加工を部品段階で行うことができ、一方
の部材の取替えにより関係位置が変ることもなく
互換性が得られる。
以上のように本発明によれば、位置決めのため
の穴あけ加工が部品段階で行え、しかも互換性が
あるため産業用ロボツトの部材間の位置決めが容
易、簡単になるという効果がある。
の穴あけ加工が部品段階で行え、しかも互換性が
あるため産業用ロボツトの部材間の位置決めが容
易、簡単になるという効果がある。
第１図は従来の産業用ロボツトの位置決め装置
の断面図、第２図はロボツトアーム側の状態を示
し、同図ａは断面図、同図ｂは正面図、第３図は
関節部材側の状態を示し、同図ａは断面図、同図
ｂは正面図である。第４図は本発明の実施例を示
す断面図、第５図はロボツトアーム側の状態を示
し、同図ａは断面図、同図ｂは正面図、第６図は
関節部材側の状態を示し、同図ａは断面図、同図
ｂは正面図である。 １：ロボツトアーム、２：関節部材、３：嵌合
部、４，５：位置合せ部、８：打込みピン、１
０：長穴。なお、図中同一符号は同一、又は相当
部分を示す。
の断面図、第２図はロボツトアーム側の状態を示
し、同図ａは断面図、同図ｂは正面図、第３図は
関節部材側の状態を示し、同図ａは断面図、同図
ｂは正面図である。第４図は本発明の実施例を示
す断面図、第５図はロボツトアーム側の状態を示
し、同図ａは断面図、同図ｂは正面図、第６図は
関節部材側の状態を示し、同図ａは断面図、同図
ｂは正面図である。 １：ロボツトアーム、２：関節部材、３：嵌合
部、４，５：位置合せ部、８：打込みピン、１
０：長穴。なお、図中同一符号は同一、又は相当
部分を示す。
Claims (1)
- １ 産業用ロボツトの両部材の位置合せ部に互に
密接嵌合する円周状の嵌合部を設け、前記部材の
一方の位置合せ部に打込みピンを他方の部材の位
置合せ部に短径が前記打込みピンの外径に相当し
長径方向が該部材の半径方向に一致する長穴をそ
れぞれ設けたことを特徴とする産業用ロボツトの
位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5961184A JPS60207788A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5961184A JPS60207788A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207788A JPS60207788A (ja) | 1985-10-19 |
| JPH0141477B2 true JPH0141477B2 (ja) | 1989-09-05 |
Family
ID=13118214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5961184A Granted JPS60207788A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207788A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019118978A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットの固定システムおよびロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5838609U (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-14 | 三菱重工業株式会社 | 中古船を利用の貯蔵所 |
| JPS58218145A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-19 | Fujitsu Ltd | 焼結体の位置決め方法 |
| JPS598792B2 (ja) * | 1977-05-17 | 1984-02-27 | 松下電工株式会社 | バツテリチエツカ |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS598792U (ja) * | 1982-07-06 | 1984-01-20 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの作業腕 |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP5961184A patent/JPS60207788A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS598792B2 (ja) * | 1977-05-17 | 1984-02-27 | 松下電工株式会社 | バツテリチエツカ |
| JPS5838609U (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-14 | 三菱重工業株式会社 | 中古船を利用の貯蔵所 |
| JPS58218145A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-19 | Fujitsu Ltd | 焼結体の位置決め方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60207788A (ja) | 1985-10-19 |
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