JP2019118978A - ロボットの固定システムおよびロボット - Google Patents
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Abstract
Description
その他として、重力によりアームが動かないようにするために、重力の影響を受けないようなアームの姿勢で静止させる方法もあるが、ロボットの周辺機器や生産設備の外部環境によっては、アームが重力の影響を受けない姿勢で静止させることができない場合もある。
本発明の一態様は、表面に挿入孔が形成されたベース部材と、該ベース部材に対して第1回転軸線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第2回転軸線回りに回転し、前記第2回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第2回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材と、前記貫通孔および前記挿入孔に同時に挿入される固定ピンとを備えるロボットの固定システムを提供する。
このようにすることで、貫通孔および挿入孔に挿入された固定ピンが、締結により挿入孔に固定されるため、ベース部材に対して可動部をより強く固定できる。
このようにすることで、貫通孔および挿入孔に挿入された固定ピンの一端が貫通孔の端部に引っかかるため、固定ピン全体が貫通孔を通過せずにベース部材に対して動力伝達部材を固定できる。
これにより、動力伝達部材および可動部に回転駆動力を提供するモータのブレーキが解除された状態でも、ベース部材に対して可動部の姿勢が固定されるため、保守作業などが、容易に低コストで行われ、保守作業の時間およびロボットを含む生産設備の停止時間が短くなる。
図1は、第1本実施形態に係るロボット1の概略斜視図である。本実施形態のロボット1は、6個の軸J1〜J6を有する垂直多関節型ロボット等のロボットである。ロボット1は、床面に固定されたベース3と、鉛直な第1軸J1回りにベース3に対して回転可能に支持された旋回胴4と、水平な第2軸J2回りに旋回胴4に対して回転可能に支持された第1アーム5と、水平な第3軸J3回りに第1アーム5に対して回転可能に支持された第2アーム6と、該第2アーム6に対して第3軸J3と捻れの位置関係にある第4軸J4回りに回転可能に支持された第1手首要素7と、第4軸J4に直交する第5軸J5(第1回転軸線、第2回転軸線)回りに第1手首要素7に対して回転可能に支持された第2手首要素(可動部)8と、第5軸J5に直交する第6軸J6回りに第2手首要素8に対して回転可能に支持された第3手首要素9と、6個の軸J1〜J6の回転駆動を制御する制御装置2とを備えている。
8 第2手首要素(可動部)
84,84a 第2プーリ(動力伝達部材)
87,87a ハウジング本体(ベース部材)
87F,87Fa プーリ対向面(表面)
J3a 第3軸(第1回転軸、第2回転軸)
J5 第5軸(第1回転軸、第2回転軸)
IH,IHa 挿入孔
PN,PNa ピン(固定ピン)
SH シャフト(可動部)
TH,THa 貫通孔
Claims (4)
- 表面に挿入孔が形成されたベース部材と、
該ベース部材に対して第1回転軸線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第2回転軸線回りに回転し、前記第2回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第2回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材と、
前記貫通孔および前記挿入孔に同時に挿入される固定ピンとを備えるロボットの固定システム。 - 前記挿入孔が、ネジ孔であり、
前記固定ピンにおける一端が、前記ネジ孔に締結される請求項1に記載のロボットの固定システム。 - 前記固定ピンにおける一端の断面積が、前記貫通孔の断面積よりも大きい請求項1または請求項2に記載のロボットの固定システム。
- 表面に挿入孔が形成されたベース部材と、
該ベース部材に対して第1回転軸線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第2回転軸線回りに回転し、前記第2回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第2回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材とを備えるロボット。
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