JPH01317970A - 油圧エレベーターの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧エレベータ−の制御装置に係り、特に乗り
かごを駆動する流量制御弁の開閉速度を乗りかごの速度
に応じて制御し、速度制御するのに好適な油圧エレベー
タ−の制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の油圧エレベータ−の駆動用流量制御弁は一定速度
で開閉し、速度制御は、流量制御弁のオリフィスの形状
で制御されていた。これに対して、特開昭６０−２１３
６８０号公報に記載のように、流量制御弁の開閉速度を
パイロット弁の制御により任意に変化させることによっ
て速度を制御する方法が提案された。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は１乗りかごの速度により流量制御弁の開
閉速度を変化させて制御しているが、乗りかごの加振に
よる速度変化についての考慮がされておらず、その結果
、乗りかごが加振された場合に、所定の速度に制御でき
ないという問題があった。

本発明の目的は、乗りかごの加振に対しても所定の速度
に制御し得る油圧エレベータ−の制御装置を提供するこ
とにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、乗りかごの加振を検出し、乗りかごが加振
されているときは、乗りかごの速度によらず、乗りかご
の走行距離または走行時間の少なくとも一方によって流
量制御弁の開閉速度を変化させることにより達成される
。

〔作用〕

油圧エレベータ−の加速走行時を例に取ると、まず、所
定の加速度で加速するように、流量制御弁を所定の速度
で開いていく、次に、乗りかごの速度が所定の速度に達
したとき、加速を止め、定常走行に移行するために流量
制御弁の開く速度を下げていき、最後には流量制御弁の
開きを停止する。

これにより一定量の作動油が流れることになり、乗りか
ごは一定速度で走行する。

これに対して、加速走行途中で乗りかごが加振されると
、乗りかごの速度が変化し、上記の所定速度の検出が通
常時に対して早まったり、遅れたりする。このことは、
加速を止め定常走行に移行したとき、定常走行の速度が
所定値に対して下回ったり、上回ったりする。

このとき１乗りかごの加振を検出し、速度による流量制
御弁の開閉制御を止め、走行距離または走行時間による
流量制御弁の開閉制御に切り替える。

走行距離または走行時間による流量制御弁の開閉制御は
、速度によるそれとは異なり、油温、油圧により若干の
制御誤差が発生するが、その誤差は上記の速度検出によ
る制御誤差に比べて充分に小さく定常走行の速度を所定
の範囲内に制御することが可能となる。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例を第１図〜第６図を用いて詳細に
説明する。

第１図は本発明の油圧エレベータ−の制御装置の一実施
例を示すシステム構成図である。第１図は、演算処理、
記憶回路、各種信号のインターフェース回路からなるマ
イクロコンピュータで構成した制御演算部やパルス幅制
御回路ｐｗｕｔ。

１）ＷＵ２．ＰＷＤＩ、ＰＷＤ２などを備えた油圧エレ
ベータ−制御装置１．上昇運転時の油圧源となるポンプ
ＰとタンクＴＫ、乗りかごＣに直結されたプランジャＰ
ＲとシリンダＳＲ１上昇運転時にこのシリンダＳＲに逆
止弁ＣＨＶを介して作動油を送り込むために制御される
上昇用流量制御弁ＵＶ、この上昇用流量制御弁ＵＶの開
閉速度を制御するパイロット弁ＰＵＩとＰＯ２、さらに
このパイロット弁ＰＵＩ、ＰＵ２をパルス状に開閉する
ためのパルス幅制御回路ＰＷＵ１とＰＷＵ　２　。

ポンプＰからの廃油の圧力が所定値以上になったとき開
略し廃油をタンクＴＫに戻すためのリリーフ弁ＲＶ、下
降時にシリンダＳＲから作動油をタンクＴＫに戻すため
に制御される下降用流量制御弁ＤＶ、この下降用流量制
御弁ＤＶの開閉速度を制御するパイロット弁ＰＤＩとＰ
Ｄ２、さらにこのパイロット弁ＰＤＩ、ＰＤ２をパルス
状に開閉するためのパルス幅制御回路ＰＷＤ１とＰＷＤ
２、乗りかごＣに直結されたロープＲＰとこれを支持す
るシーブＳｌ、Ｓ２．シーブＳ２に直結され、乗りかご
の移動に伴ってパルスを発生するロータリエンコーダＲ
Ｅなどから構成される。

次に、これらがどのように動作して油圧エレベータ−を
走行させるかについて第２図で説明する。

第２図は、本発明となる油圧エレベータ−の上昇運転時
の速度カーブとパイロット弁ＰＵＩ。

ＰＵ２．ＰＤＩ、ＰＤ２の開閉状態及びポンプＰの起動
状態を示したものである。

まず、エレベータ−を上昇加速させるために、パイロッ
ト弁ＰＤＩを閉路、ＰＤ２を開路したままとして、シリ
ンダＳＲ内の作動油がタンクＴＫに戻らないようにした
状態でポンプＰを起動し、タンクＴＫの浦を油路に送り
込む。その後、パイロット弁ＰＵ２を閉路し、パイロッ
ト弁ＰＵＩをあるパルス幅で開閉する。このことにより
上昇用流量制御弁ＵＶは、パイロット弁ＰＵＩの開閉に
よる作動油の流入により開路状態から閉路状態に移行し
ていく。

この過渡期において、逆止弁ＣＨＶのブリード圧に達し
、その後作動油は逆止弁ＣＨＶを押し開けてシリンダＳ
Ｒに流れ込み、プランジャＰＲを押し上げる。

パイロット弁ＰＵＩのパルス幅を一定にして開閉を続け
ると上昇用流量制御弁ＵＶは、一定の速度で移動するた
めエレベータ−は、一定の加速度で第２図（ａ）に示す
ように加速していく。

その後、速度が所定の値ｖｈに達したとき（ｔｌ）に、
パイロット弁ＰＵＩを閉路したままにすると上昇用流量
制御弁ＵＶはその位置に停止し、シリンダＳＲへの作動
油の流量は一定となるため、乗りかごＣは一定速度で上
昇を続ける。

その後、減速開始点（ｔ２）に達したとき、今度は、パ
イロット弁ＰＵＩは、閉路のままでパイロット弁ＰＵ２
を所定のパルス幅で開閉を行う。

このことにより、上昇用流量制御弁Ｕｖから作動油が流
出しタンクＴＫに戻る。このことは、上昇用流量制御弁
ＵＶが閉路の状態から開路の状態へ移動することであり
、ポンプＰから送り込まれる作動油の内、上昇用流量制
御弁ＵＶを通してタンクＴＫに戻る量が増え、シリンダ
Ｓ　Ｒへの流量が減少する。これにより、エレベータ−
は減速する。

この場合も加速時と同様に、パイロット弁ＰＵ２のパル
ス幅を一定にして開閉すると減速度も一定となる。

その後、所定の速度ｖ１に達したとき（ｔａ）。

パイロット弁ＰｔＪ２を閉路のままとし、再び上昇用流
量制御弁ＵＶの流量を一定にし、エレベータ−の減速を
やめ速度を一定にする。

そして、所定の位置に達したとき（ｔ４）ｌパイロット
弁ＰＵ２を再度所定のパルス幅で開閉することにより、
エレベータ−を一定減速度で停止させる。

その後、ポンプＰを止めて、これにより一連の上昇運転
が終了する。

以上、上昇運転について説明したが、下降運転について
も、下降用流量制御弁ＤＶ、パイロット弁ＰＤＩ、ＰＤ
２を同様に制御することで実現できる。

なお、第２図（ａ）のＡ部詳細図として記載した第２図
（ｂ）、（Ｑ）は、本発明が解決しようとする乗りかご
の加振による速度制御の誤差の発生についてその原因を
示したものである。実線（あ）は、正常時の速度カーブ
であり、第２図（ｂ）の破線（い）−ａ、第２図（Ｑ）
の破線（い）−ｂは、乗りかごが加振されたときの速度
カーブである。これかられかるように、速度により加速
から一定速度への切り替えを行うと、切り替えタイミン
グを誤検出し、その結果（ｂ）の場合はイの点よりΔ１
１早い口の点で一定速度への切り替えを行い、（え）−
ａで示す速度カーブとなり、Δｖｌだけ低い速度となり
、（Ｃ）の場合はイの点よりΔｔ２遅れたハの点で一定
速度への切り替えを行い、（え）−ｂで示す速度カーブ
となり、Δｖまたけ高い速度となる。

以上の構成において、本発明になる流量制御弁の制御切
り替えについて、加速から定常走行への切り替え時を例
にとって第３図に示す動作フローチャートによって説明
する。第３図は第１図の油圧エレベーター制御装置■の
制御演算部に用いたマイクロコンピュータのプログラミ
ングの一実施例を示すフローチャートである。まず、ス
テップ１でエレベータ−の速度を第１図のロータリエン
コーダＲＥのパルス信号から演算によって検出を行う。

その詳細については説明を省略する。次に、ステップ２
でエレベータ−が起動してから経過時間をカウントし、
定常走行への切り替え後、次の起動開始までの間にこの
カウント値をリセットする。ステップ３では乗りかごの
加振の有無を検出しく詳細は後述する）、加振を検出す
ると制御演算部のメモリにセットする。次に、ステップ
４でメモリに加振検出がセットされたかどうかを判断し
、その有無に応じて流量制御弁の切り替えタイミングの
識別要素であるステップ５か６を遭ぶ。

ステップ５では、エレベータ−の起動開始からの経過時
間が所定値に達したかどうかを判断し、達したときはス
テップ７を実行し、未達成のときは加速を続行する。ス
テップ６ではエレベータ−の速度が所定値に達したかど
うかを判断し、達したときはステップ７を実行し、未達
成のときは加速を続行する。ステップ７では流量制御弁
を制御し、加速から定常走行へ切り替える。このように
して乗りかごが加振されていないときは、ステップ１−
２−３−４−６−７のルートでエレベータ−の速度によ
り加速から定常走行へ切り替える。また、乗りかごが加
振されたときは、ステップ１−２−３−４−５−７のル
ートでエレベータ−の起動開始からの経過時間により加
速から定常走行へ切り替える。

エレベータ−の起動開始からの経過時間により加速から
定常走行へ切り替えた場合の定常走行の速度誤差を第４
図に示す。第４図において、Ｔａは加速時の切り替え所
定時間、Ｔ５は減速時の切り替え所定時間で、実線は正
規なエレベータ−の速度カーブを示し、破線は作動油の
油温、油圧により加速度が変化したときの速度カーブを
示す。

この破線で示す速度については、乗りかごが加振した場
合でも同様に制御されるため、誤差ΔＶｌ。

Δｖ２は変わらない。また、この誤差ΔＶｔ。

ΔＶｚは、油温、油圧により定まるため、油温。

油圧を検出し、それに応じた流量制御を行うことで誤差
を小さくすることが可能である。

次に、加振検出の一実施例について第５図を用いて説明
する。第５図では、ステップ３１で乗りかごの加速度を
検出する。その方法については特に規制していない。ス
テップ３２は、ステップ３１で検出した加速度と所定値
を比較し、所定値以上か未満かを判断する。所定値以上
であれば、ステップ３３で加振検出として制御演算部の
メモリにセットする。所定値以下であれば、ステップ３
４でメモリをリセットする。

これは、加速度により加振を検出するため、エレベータ
−の加速時及び減速時を特に意識する必要がなく、簡単
な論理により加振検出を行うことができる。ただし、加
振検出の基準となる所定値の設定に当っては、加振され
ていないときの正常時における加速度に対して誤検出し
ないよう充分に裕度を持ったものとする必要があり、こ
のことがら加振に対する検出精度はあまり望めないが、
特に実用上は問題ない。

上記に対して加振検出の精度の高い手段について第６図
を用いて説明する。第６図においては、ステップ４１で
は加速中であるかどうかを判断し、加速中でなければス
テップ４２で減速中であるかどうかを判断し、加速中で
あるときは、ステップ４３によりエレベータ−の速度変
化がマイナス方向に所定値以上変化したことで加振と判
断し、減速中であるときは、ステップ４４により上記と
は逆にエレベータ−の速度変化がプラス方向に所定値以
上変化したことで加振と判断する。ステップ４５’、４
−６は上記判断にしたがって加振検出メモリをセットま
たはリセットする。

この手段では、速度検出は誤差に対して充分に裕度をも
った所定値とする必要があるが、前述した手段よりも加
振検出に対して精度を上げることができる。

また、加速時と減速時における加速度、減速度などは実
際の場合同一値ではないため、それぞれに対して加振検
出のための所定値を設け、各運転状態に応じて適切な所
定値で比較するようにしてもよく、このようにすると、
さらに加振検出の精度を上げるようにすることができる
。

〔発明の効果〕

以上説明したように５本発明によれば、乗りかごが加振
された場合においてもエレベータ−の速度を所定の範囲
内に制御することができるので、油圧エレベータ−の速
度制御における加振に対する速度の精度向上をはかるこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の油圧エレベータ−の制御装置の一実施
例を示すシステム構成図、第２図は油圧エレベータ−の
上昇運転時の速度カーブとパイロット弁の開閉状態及び
ポンプの起動状態を示した図、第３図は第１図の制御演
算部に用いたマイクロコンピュータのプログラミングの
一実施例を示すフローチャート、第４図はエレベータ−
の起動開始からの経過時間により加速から正常走行へ切
り替えた場合の定常走行の速度誤差を示す線図、第５図
は第３図における加振検出の一実施例を示すフローチャ
ート、第６図は加振検出の他の実施例を示すフローチャ
ートである。 ■・・・油圧エレベータ−制御装置、ＳＲ・・・シリン
ダ、ＰＲ・・・プランジャ、Ｐ・・・ポンプ、ＴＫ・・
・タンク、ＣＨＶ・・・逆止弁、ＵＶ・・・上昇用流量
制御弁、ＤＶ・・・下降用流量制御弁、ＲＥ・・・ロー
タリエンコーダ、Ｃ・・・乗りかご、ＰＵＩ、ＰＵ２．
ＰＤＩ、ＰＯ２・・・パイロット弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、油圧エレベーターにおいて、乗りかごの走行速度を
   検出する手段、走行距離または走行時間の少なくとも一
   方を検出する手段、乗りかごの加振を検出する手段、乗
   りかごを上昇、下降させるための流量制御弁の開閉速度
   を上記乗りかごの走行速度検出に応じて制御する第１の
   手段、上記流量制御弁の開閉速度を乗りかごの走行距離
   または走行時間の少なくとも一方の検出に応じて制御す
   る第２の手段とを備え、上記乗りかごが加振していない
   ときは上記第１の手段により、上記乗りかごが加振して
   いるときは上記第２の手段により流量制御弁の開閉速度
   を制御する構成としたことを特徴とする油圧エレベータ
   ーの制御装置。 ２、上記乗りかごの加振を検出する手段として、乗りか
   ごの加速度を検出し、所定の加速度以上のとき乗りかご
   の加振と検出するようにしてある特許請求の範囲第１項
   記載の油圧エレベーターの制御装置。 ３、上記乗りかごの加振を検出する手段として、乗りか
   ごの速度を検出し、加速走行時は実速度の変化がマイナ
   ス方向に所定値以上変化したとき、また、減速走行時の
   実速度の変化がプラス方向に所定値以上変化したとき乗
   りかごの加振と検出するようにしてある特許請求の範囲
   第１項記載の油圧エレベーターの制御装置。 ４、上記加振検出のための所定値をエレベーターの加速
   走行時、定常走行時、減速走行時のそれぞれに分けて備
   え、エレベーターの走行に応じた上記所定値と実測値を
   比較し所定値以上のとき乗りかごの加振として検出する
   ようにしてある特許請求の範囲第２項または第３項記載
   の油圧エレベーターの制御装置。