JPH012933A - 段積みワークの積込み方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、段積みされたワークをパレット上に積込む
際に利用する段積みワークの積込み方法に関するもので
ある。

従来の技術 第８図および第９図は、従来から用いられている段積み
ワークの積込み装置を概略的に示す図である。

図中の符号＋００は自動車用ロードホイールであるワー
クであって、このワーク＋００はアクスル側のハブに取
付けるための穴を中央に有しており、トランスファプレ
スｌｏｔで成形される。このトランスファプレス１０１
の搬出側にはワーク１００に付着した油を除去するため
の油切りコンベア１０２が設けである。この浦切りコン
ベア１０２はワーク１００をその穴が横向きとなる姿勢
にして段積み装置１０３に搬送する。この段積み装置１
０３は前記ワーク１００を倒したのちに自重で落下させ
、４〜６個程度に積み重ねて段積みワークＷとする。

また、図中の符号１０４はストレージコンベアであって
、このストレージコンベア＋０４は螺旋状の送路を形成
し、前記段積みワークＷを整列ステージ１０５に搬送す
る。この整列ステージ１０５の近傍には移動可能なパレ
ットＰが止めてあり、このパレットＰに段積みワークＷ
を積込んで次の工程へ搬送する。

ここで、段積みワークＷを整列ステージ＋０５かろパレ
ノ１−Ｐに債込む場合、当初は手作業で行−３ていたが
、しだいに自動化が進められ、近年ではロボットによる
積込み作業が実施されている。

発明か解決（−７ようとする問題点 ところで、パレットＰのＬ面の大きさを有効にｆ１１用
すると同時に、パレットＰによる搬送時の荷崩れ等を防
ぐｔ：めには、段積みワークＷをパレットＰに積込む際
に、各段積みワークＷ間の隙間が極力小ざくなるように
整列させると良い。しかしながら、ロボットを用いて積
込み作業を行う場合、パレットＰへの搬入後、ロボット
による拘束を解除した際に、段積みワークＷが部分的に
傾いたり、ときには崩れたりすることがあり、その結果
、次の段積みワークＷを積込むことができなくなるとい
う問題点があった。

この発明は、このような問題点に着目して成されたもの
で、パレットに段積みワークを整然と積込むことができ
ると共に、段積みワークの寸法や種類等に応じた配列の
変化にも容易に対処することができる段積みワークの積
込み方法を提供するものである。

問題点を解決するための手段 ワークｊｌｉ体を多段に積み重ねて成る段積みワークを
移送手段によってパレットに整列状態で積込むに際し、
１ｉｉｊ記パレツトに、段積みワークの配列に対応した
仕切りを搬入して位置決めし、この仕切りの間に前記移
送手段で段積みワークを搬入したのち、仕切りを除去す
る。

実施例 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図〜第６図は、この一実施例に用いろ装置を示す図
である。なお、この実施例におけるワーク単体は、自動
車用のロードホイールであって、中央にハブへの取付穴
１００ａを有する皿状を成している。

第１図および第２図は積込み装置の全体を概略的に示す
平面図および側面図であって、この積込み装置はワーク
１００単体を連続的に成形するトランスファブレス１の
搬出側に、油切りコンベア２を傾斜状態で備えている。

この油切りコンベア２はワーク１００にプレス成形時に
付着した油を除去するため、前記ワーク１００をその穴
！００ａが横向きとなる姿勢にして搬送する。油切りコ
ンヘア２の頂部には段積み用コンベア３が連設しである
。この段積み用コンベア３はワーク＋００をその穴１０
０ａが上向きとなるように倒しながら、段積み用ステー
ジ４に搬送する。段積み用ステージ４においては、例え
ば、自重による落下や適宜のガイド機構等によって適数
のワーク１００を積み重ね、段積みワークＷとしてスＩ
・レージコンヘア５に送り出す。このストレージコンベ
ア５は、緩い下り勾配を成すとともに螺旋状の送路を形
成し、一定の時間をかけて段積みワークＷを整列装置６
へ搬送する。

）１？７記整列装置６は、詳細な図示を省略したが、ス
トレージコンベア５の端部側からローラーコンヘア７と
架台８とを連設した構成を有している。

ローラーコンベア７上には段積みワークＷの搬送方向に
往復動可能なブノノヤ−９が設けである。

このブツシャ−９は、搬入された複数の段積みワークＷ
を等間隔にして架台８上に押し出す。架台８には、搬送
方向の両側で相対向する一対のブラケットＩＯａ、ＩＯ
ｂと、当該架台８の下側から突出する整列用シャフト１
１とが備えである。両ブラケットＩＯａ、１０ｂは、相
対向面に、搬入された段積みワークＷの側部に当接しう
る複数の求心ローラ１２を備えており、油圧シリンダ等
の駆動手段によって互いに近接・離間する方向に動作す
る。整列用ノヤフト１１は、段積みワークＷにおいて連
通状態にある各ワーク１００の穴１００ａに対し、これ
に挿通可能な直径および長さ寸法を有しており、油圧シ
リンダ等の駆動手段によって−Ｉ三下方向に往復動する
。この整列装置６は、ローラーコンベア７側から段積み
ワークＷを架台８上に搬送したのち、両ブラケットｌＯ
ａ、１０ｂを接近させて各求心ローラ１２で段積みワー
クＷの側部を押圧すると共に、整列用シャフト１１を上
昇させて各ワーク１００の穴１００ａに挿通させ、段積
みワークＷにおける各ワーク１００が同心上となるよう
に姿勢を整えるものである。

また、床面には整列装置６の近傍を通るレール■３が敷
設してあって、このレール１３に沿って複数のパレット
Ｐが順次案内される。このパレットＰはワーク載置部分
を取り囲む状態の側板１４を有しており、図外の駆動機
構によって移動可能であると共に、段積みワークＷの積
込み位置においては、当該パレットＰの前後および側部
に係合するストッパ２７，２８．２９によって位置決め
される。

さらに、前記整列装置６および積込み位置の近傍には、
架台８上で整えた段積みワークＷをパレットＰに移送す
る移送手段としての第１０ボツト１５が設置しである。

第１０ボツト１５は、物品のハンドリング等に用いられ
る一般的なものであって、上下動可能なボスト１６の上
端にアーム１７を水平方向へ旋回自在に備えている。ア
ーム１７は上下方向にも回動可能であると共に、アーム
１７の軸線方向へ伸縮駆動することができ、先端に垂設
したハンド部１８に段積みワークＷの把持装置１９が取
付けである。

把持装置１９は第３図に示ケように、ハンド部■８に取
付ける円筒形のブラケット２０と、このブラケット２０
内に上端側を挿設したノヤフト２１とを備え、１１力記
ソヤフト２１の下端には、下方にクランプシャフト２２
を突出させたシリンダ２３が設けである。また、シリン
ダ２３の下端にはクランプシャフト２２を包囲する状態
で円筒形のガイド部材２４が取付けである。ガイド部材
２４内にはピン２５を介してクランプ爪２６が設けであ
る。クランプ爪２６はシリンダ２３で駆動されるクラン
プシャフト２２の動作に伴ってピノ２５を中心に回動し
、その先端がガイド部材２４に形成した開口部２４２Ｌ
から外側へ突出する状態となる。なお、クランプ爪２６
は、複数設けることらある。

ここで、面記ンヤフト２１．　クランプ２３およびガイ
ド部材２４は、共にほぼ同一の直径を有し１かつ同軸線
上に連結してあり、これらの外径はワーク１００の穴１
００ａの孔径よりもやや小さい寸法になっている。また
、前記ハンド部１８はアーム１７に自在継手等を介して
取付けてあり、第１０ボツト１５の作動時に、把持装置
１９を常に鉛直状態に保つように制御される。さらに、
把持装置１９のブラケット２０内には、段積みワークＷ
に対する緩衝作用をもたせるため、シャフト２１を保持
するスプリング類が内蔵しである。

上記の第１０ボツト１５は、整列装置６の架台８上の段
積みワークＷに対して、上側からワーク１００の穴１０
０ａに把持装置１９のシャフト２１を挿入し、ガイド部
材２４の先端（下端）が最下段のワーク１００を貫通し
たところでシリンダ２３を駆動することにより、クラン
プ爪２６を前記ワーク１００の穴１００ａの縁部に係止
する（第３図の状態）。そして、上記第１ロボツト１５
は、架台８上から段積みワークＷを持ち上げ、アーム１
７を旋回させて、積込み位置に停止しているパレットＰ
へ上記段積みワークＷを移送する。

さらに、段積みワークＷの積込み位置（パレットＰの停
止位置）を間にして、前記第１０ボツト１５と対向する
ところには、仕切り３０を移送するための第２０ボツト
３１が設置しである。

第２０ボツト３１は第４図および第５図に示すように、
基盤３２に設けた固定ボスト３３の上端に、回転自在な
筒体３４を介して可動ボスト３５を同軸線上に連結して
いる。可動ボスト３５の上端には積込み位置に停止した
パレットＰの上側へ延出しうるアーム３６が固定してあ
り、このアーム３６の先端に水平な取付ＩＥ３７ａを有
するフレーム３７が垂設しである。取付部３７ａにはプ
レート状のクランプベース３８を昇降させるための昇降
用シリンダ３９が立設しである。クランプベース３８の
下面に複数のクランプ４ｏを備え、その上面に前記取付
部３７ａを上下方向へ摺動自在に貫通する一対のガイド
ロッド４１ａ、４１ｂを備えている。また、固定ボスト
３３の上端部にはシリンダ用ブラケット４２が固定しで
ある。このブラケット４２には筒体３４および可動ボス
ト３５を回動させるための第１旋回用ノリンダ４３が取
付けである。さらに、筒体３４にもシリンダ用ブラケッ
ト４４か門１定しである。このシリンダ用ブラケット４
４には、可動ポスト３５だけを回動させるための第２旋
回用シリンダ４５が取付けである。この実施例での両旋
回用シリンダ４３．４５は、筒体３４および可動ポスト
３５を夫々約９０度回動させるストロークを有している
。したがって、第２０ボツト３Ｉは積込み位置に停止し
たパレットＰに対し、水平面上で略直角にアーム３６を
延出させた状態から、左右に約９０度ずつアーム３６を
旋回させることができる。

一方、仕切り３０は、第６図（ａ）、（ｂ）に示すよう
に、水平面上で格子状を成すようにプレートを組合わせ
た構成になっており、格子形態を形成する残部分の各間
に、１つの段積みワークＷに相当する収容空間を形成し
ている。この仕切り３０には第６図に示すように、複数
の把持部材４６と、複数の位置決め部材４７と、複数の
パレット矯正部材４８とを設けである。複数の把持部材
４６は仕切り３０の上面側における対称的な位置に配設
されており、パレットＰに対する仕切り３０の搬入・搬
出に際し、第２０ボツト３１のクランプ４０で把持する
ものである。複数の位置決め部材４７は仕切り３０のパ
レットＰ移動方向両側端部における対称的な位置に配設
されているとともに、パレットＰに仕切り３０を組み込
んだ状態においてパレットＰの移動方向両側の側壁上縁
より外側に延設されており、パレットＰへの仕切り３０
の搬入に際して床面上に架設した仕切り位置決め台４９
に係合されるものである。複数のパレット矯正部材４８
は仕切り３０のパレットＰ移動方向両側端部のうちの位
置決め部材４７を設けた以外の端部、およびパレットＰ
移動方向＋ｉｉｊ後側端部に配設されている。この複数
のパレット矯正部材４８のうちのパレットＰ移動方向両
側に在るパレット矯正部材４８による左右寸法Ｌｌ）お
よび他方のパレット移動方向前後に在るパレット矯正部
材による前後寸法り、それぞれは、パレットＰの基準内
のりと路間−の寸法に設定されている。

なお、前述の仕切り位置決め台４９は、第１．４゜６図
に示すように第１０ボツト１５と第２０ボツト３１との
間でレール１３両側の床面に架台５０を介して固定され
ている。

上記の積込み装置において、整列装置６から段積みワー
クＷをパレットＰに積込む要領を説明する。

まず、図示は省略するが、第１０ボツトのアーム１７は
第２０ボツトとの干渉を防ぐために、整列装置６側に位
置されているものと仮定する。そして空のパレットＰが
レール１３に沿って移送されて積込み位置に来ると、各
ストッパ２７，２８゜２９で（ケ置決めされる。すると
、第１図に示す位置で仕切り３０を予め把持している第
２０ボツトのアーム３６が積込み位置のパレッｌ−Ｐ上
に旋回して停止する。その後第４図に示すように、第２
０ボツト３１のクランプベース３８が実線示位置から仮
想線位置へと下降して、仕切り３０をパレッ）　Ｉ）の
側板Ｉ４で取り囲まれたワーク載置部分内に搬入する。

このとき、例えばパレットＰの側板１４が第６図（ａ）
に−点鎖線で示すように内側へたわんでいるような場合
、パレット矯正部材４８が側板１４を外側へ押しやり、
仕切り３０と側板１４とで隔成される部分のワークＷの
収納空間部を確保する。そして、位置決め部材４７が位
置決め台４９に係合され、仕切り３０がパレットＰのワ
ークＷの載置部分底面に当接する直前となり、クランプ
ベース３８が下降限位置に停止され、第２０ボツト３１
のクランプ４０による仕切り３０の把持を解除する。す
ると、位置決め部材４７の仕切り位置決め台４９による
位置決め作用とパレットＰのストッパ２７〜２９による
位置決め作用とによって、仕切り３０がパレットＰのワ
ーク載置部分内の正確な位置に搬入された状態になる。

その後、第２０ボツト３１は昇降用シリンダ３９でクラ
ンプベース３８を上昇させると共に、続いて作動する第
１０ボツトＩ５との干渉を防ぐため、前記クランプベー
ス３８がパレットＰの上側から外れる位置までアーム３
６を旋回させる。そして、前記第１０ボツト１５により
、整列装置６の架台８上に搬入された段積みワークＷを
前記仕切り３０の間に順次収容する。このとき、積込ま
れた段積みワークＷは、第１０ボツトの把持装置１９に
よる拘束が解除された後、仕切り３０によって姿勢が保
たれるので、決して崩れることは無い。

次に、パレットＰに所定数の段積みワークＷを積み終え
たのちには、再び第２０ボツト３Ｉを作動させてクラン
プ４０で仕切り３０を把持し、この仕切り３０をパレッ
トＰ内から除去する。このようにして、上記各段積みワ
ークＷは、パレットＰに整列して積込まれた状態になり
、パレットＰの移動の際に姿勢が不安定になったとして
も、互いに当接するだけで崩れることは無い。

第７図は、仕切りの他の形状例を説明する図であって、
図中の仕切り３０Ａは、先に説明したワーク１００より
も直径が大きいワークを積み重ねて成る段積みワークＷ
、を積込む際に用いるものである。このとき、上記段積
みワークＷ、の配列は、パレットＰのワーク載置部分の
面積によって設定しである。したがって、前記仕切り３
０Ａは、その配列に応じて形成してあり、萌述の実施例
と同様に把持１＜　４６　、位置決め部材４７．パレッ
ト矯正１不材４８を備えている。なお、使用する要領は
、上記実施例の説明と同様である。

また、積込み装置において、先に説明した仕切り３０と
仕切り３０Ａとを第２０ボツト３１の両側に配置し、搬
送する段積みワークＷ、Ｗ、の種別に応じて、該当する
仕切り３０．３０Ａを選択的に用いるようにすることも
できる。つまり、当該積込み方法にあっては、段積みワ
ークの搬入後に仕切りを除去するため、上記したように
、各種段積みワークの配列に対応した仕切りを用意して
おくごとにより、共通のパレットに異なる段積みワーク
を積込む場合に容易に対処することかてき、パレット側
においては、例えば、段積みワークを個別に保持する装
置等を各パレット毎ノこ設ける必要の無いことが明らか
である。

発明の詳細 な説明したように、この発明によれば、ワーク単体を多
段に積み重ねて成る段積みワークを移送手段によってパ
レットに整列状態で積込Ｃに際し、パレットに、段積み
ワークの配列に対応した仕切りを搬入して位置決めし、
この仕切りの間に前記移送手段で段積みワークを搬入し
たのち、前記仕切りを除去することによってパレットに
段積みワークを整列状態に積込むことができるため、パ
レットへの積込み中に何ら不具合を生じることなく、段
積みワークを整然と積込むことができ、このほか、共通
のパレットに対して、段積みワークの寸法や種類に応じ
た配列の変化にも容易に対処することができるなどの効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に用いる積込み装置の全体
を概略的に説明する平面図、第２図は第１図に示す積込
み装置の側面図、第３図は第１０ボツトに取付けた把持
装置を説明する断面図、第４図は第２０ボツトを説明す
る側面図、第５図は第４図に示す第２０ボツトの正面図
、第６図（ａ）。 （ｂ）は仕切りを説明する平面図および側面図、第７図
は仕切りの他の形状例を説明する平面図、第８図および
第９図は従来から用いられている積込み装置を概略的に
説明する側面図および平面図である。 Ｗ、Ｗ、・・・段積みワーク、Ｐ・・・パレット、Ｉ５
・・・第１０ボツト（移送手段）、３０．３０Ａ・・・
仕切り。 第５図 第６図（ａ） 第６図（ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワーク単体を多段に積み重ねて成る段積みワークを移送
   手段によってパレットに整列状態で積込むに際し、前記
   パレットに、段積みワークの配列に対応した仕切りを搬
   入して位置決めし、この仕切りの間に前記移送手段で段
   積みワークを搬入したのち、仕切りを除去することを特
   徴とする段積みワークの積込み方法。